UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA

Nombre:
 Kuri Amawta Puchaicela Gualán
Curso:
 Teoría de control automático

Fecha: Viernes, 7 de Julio del 2017

Paralelo: A

LABORATORIO 4: ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS LINEALES CON RETROALIMENTACION

ACTIVIDADES LABORATORIO 4 (1)

Fig 1. Sistema Propuesto.

1. DETERMINAR EL RANGO/REGIÓN DE VARIACIÓN DE LA GANANCIA K Y DEL PARÁMETRO M PARA QUE EL

SISTEMA EN LAZO CERRADO SEA ESTABLE, Y DIBÚJESE LA REGIÓN DE ESTABILIDAD

Simplificando el sistema de lazo cerrado de la Fig 1 tenemos:

Fig 2. Sistema propuesto simplificado.

Calculando la función de transferencia del sistema de la Fig 2 tenemos:

( + )( + )
( ) =
( − )
( ) ( )
( )= =
( ) − ( )
( ) ( + 2)( + )
( )= =
( ) + + +2 − +2

( ) = + +( + − ) +

Mediante el Criterio de Ruth Hurwitz tenemos:

+ −

−1 + 2 + (−2 + ) 0
2 0
Tabla 1. Criterio de Ruth Hurwitz para q(s).

Revisando la tabla de Ruth se determina las condiciones válidas para que el sistema sea estable:

 K>0
 Km > 0

 −1 + 2 + (−2 + ) > 0 -> K >

Con la ayuda de Mathematica tenemos:

Fig 3. Región de estabilidad para el sistema de la Fig 1.

2. SELECCIONAR LOS VALORES DE LA GANANCIA K Y DEL PARÁMETRO M PARA QUE EL ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO, A UNA ENTRADA DE RAMPA, SEA MENOR O IGUAL QUE EL 15% DE LA MAGNITUD DE
ENTRADA.

Calculando el error en estado estacionario tenemos:

( )= ( )− ( )

( + 2)( + )
( )= −
+ + +2 − +2

( + 2)( + )
( )= −
+ + +2 − +2

= ( )
→

=−
2
El error en estado estacionario debe ser menor o igual al 15% de la magnitud de la entrada:

≤ 0.15
2

≥ .

El producto de K por m debe ser mayor o igual a 3.333 para que se cumpla la condición propuesta

Comprobación de la respuesta calculada

Fig 4. Respuesta temporal para una entrada de rampa cuando K=5 y m=2.
3. DETERMINAR (MEDIANTE SIMULACIÓN) LOS PARÁMETROS DE LA RESPUESTA TEMPORAL PARA UNA
ENTRADA DE ESCALON CON LO DETERMINADO EN EL LITERAL B).

Fig 5. Código Implementado en labVIEW.

Fig 6. Respuesta temporal para una entrada de escalón cuando K=5 y m =2.

Fig 7. Parámetros temporales de la curva de la Fig 6.

 ACTIVIDADES LABORATORIO 4 (2)

PARA EL SISTEMA ANTERIOR, REALICE ALGUNOS DIAGRAMAS DE LA LOCALIZACIÓN DE LOS POLOS DEL
SISTEMA EN LAZO CERRADO

1. DOS COMBINACIONES DE PARÁMETROS QUE GENERAN ESTABILIDAD

Fig 8. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=5 y m= 2.

Fig 9. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=10 y m= 20.

2. DOS COMBINACIONES DE PARÁMETROS QUE GENERAN INESTABILIDAD EN EL SISTEMA.

Fig 10. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=-2 y m= 5.

Fig 11. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=-1 y m= 8.

3. UNA COMBINACIÓN DE PARÁMETROS QUE GENERAN ESTABILIDAD MARGINAL.

Fig 12. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=1.71 y m= 7,68.

Fig 13. Polos y ceros para el sistema de la Fig 1 cuando K=1.827 y m=12,03.
 ACTIVIDADES LABORATORIO 4 (3)

Fig 13. Sistema de lazo cerrado propuesto.

1. PARA EL SISTEMA DE LA FIGURA 13, DETERMINAR EL RANGO DE VARIACIÓN DE LA GANANCIA K Y DEL

PARÁMETRO P PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE, Y DIBÚJESE LA REGIÓN DE ESTABILIDAD.
Simplificando el sistema de lazo cerrado de la Fig 13 tenemos:

Fig 14. Sistema propuesto simplificado.

Calculando la función de transferencia del sistema de la Fig 2 tenemos:

( ) =
( + )( + )

( ) ( )
( )= =
( ) − ( )
( )
( )= =
( ) + + + +

( ) = + ( + 1) + ++

Mediante el Criterio de Ruth Hurwitz tenemos:

+ K
0
−
1+
0
Tabla 2. Criterio de Ruth Hurwitz para q(s).
Revisando la tabla de Ruth se determina las condiciones válidas para que el sistema sea estable:

 P > -1
 − > 0 → K < ( + )
 >
Con la ayuda de Mathematica tenemos:

Fig 15. Región de estabilidad para el sistema de la Fig 13.

2. SELECCIONAR LOS VALORES DE LA GANANCIA K Y DEL PARÁMETRO P PARA OBTENER UNA RESPUESTA DE
VELOCIDAD ESTABLE.

Observando la figura 15, se escoge los valores para K y p:

K=500, p=300

Estas coordenadas pertenecen a la región de estabilidad presentada en la figura 15

Fig 16. Respuesta temporal para una entrada de escalón cuando K=500 y p=300.

3. DETERMINAR (MEDIANTE SIMULACIÓN) LOS PARÁMETROS DE LA RESPUESTA TEMPORAL PARA UNA

ENTRADA DE ESCALÓN CON LO DISEÑADO EN LA PARTE B

Fig 17. Respuesta temporal para una entrada de escalón cuando K=500 y m =300.
Fig 18. Parámetros temporales de la curva de la Fig 17.
 ACTIVIDADES LABORATORIO 4 (5)

PARA EL SISTEMA ANTERIOR, REALICE ALGUNOS DIAGRAMAS DE LA LOCALIZACIÓN DE LOS POLOS DEL
SISTEMA EN LAZO CERRADO.

1. DOS COMBINACIONES DE PARÁMETROS QUE GENERA ESTABILIDAD.

Fig 19. Polos y ceros para el sistema de la Fig 13 cuando K=10 y p= 9.

Fig 20. Polos y ceros para el sistema de la Fig 13 cuando K=20 y p= 17.
2. DOS COMBINACIONES DE PARÁMETROS QUE GENERAN INESTABILIDAD EN EL SISTEMA.

Fig 21. Polos y ceros para el sistema de la Fig 13 cuando K=30 y p= 2.

Fig 22. Polos y ceros para el sistema de la Fig 13 cuando K=100 y p= 1.

3. UNA COMBINACIÓN DE PARÁMETROS QUE GENERAN ESTABILIDAD MARGINAL.

Fig 23. Polos y ceros para el sistema de la Fig 13 cuando K=0.80 y p=0.52.

CONCLUSIONES

 El criterio de Routh Hurwitz permite determinar la estabilidad de una función de transferencia que
está en función de variables desconocidas.
 La región de estabilidad comprende todos los valores posibles en el cal un sistema es estable.
 Un sistema es marginalmente estable si sus polos se encuentran en el eje imaginario, si sus polos se
encuentran antes del eje imaginario el sistema es estable, caso contrario el sistema es inestable.