UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA

Nombre:
 Kuri Amawta Puchaicela Gualán
Curso:
 Teoría de control automático

Fecha: Viernes, 19 de Mayo del 2017

Paralelo: A

LABORATORIO 2: CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS UTILIZANDO LABVIEW

ANÁLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO ABIERTO:

SISTEMA 1: SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DC

Fig 1. Sistema en lazo abierto.

1. ENCONTRAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEBIDA A LA ENTRADA W(S)/Va(S)

Reemplazando los parámetros establecidos para el sistema de control tenemos:

Fig 2. Sistema en lazo abierto cuando Td(s)=0.

 Fig 3. Sistema en lazo abierto simplificado cuando Td(s)=0.

2. ENCOTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEBIDA A LAS PERTURBACIONES W(S)/Td(S).

Reemplazando los parámetros establecidos para el sistema de control tenemos:

Fig 4. Sistema en lazo abierto cuando Va(s)=0.

Fig 5. Sistema en lazo abierto simplificado cuando Va(s)=0.

3. MEDIANTE SOFTWARE Y ANALÍTICAMENTE DETERMINAR LA RESPUESTA TEMPORAL W(t) ANTE UNA

EXCITACIÓN TIPO ESCALÓN

Resolución analítica:

( ) 5
=
( ) + 0.75
1
( ) =
5 1
( )= ∗
+ 0.75
 5
( )=
( + 0.75)
5
( )= = +
( + 0.75) + 0.75

5 = ( + 0.75) + ∗

20 20
= ; =−
3 3

20 20 1
( )= −
3 3 + 0.75

20 20 .
( )= −
3 3

Resolución mediante Mathematica:

Código:
T=5/(s+0.75);
Va=1/s;
W=T*Va;
Y=InverseLaplaceTransform[W,s,t];
Plot[Y,{t,0,10},PlotStyle->{Red},AxesStyle->Black,PlotRange-
>All,Frame->True,FrameStyle->Black,FrameLabel->{"t[s]","Amplitud",
"Y(t)"},GridLines->Automatic]

Fig 6. Señal de salida W(t) cuando Va(t) es un escalón unitario.

4. MEDIANTE SOFTWARE Y ANALÍTICAMENTE, DETERMINAR LA RESPUESTA TEMPORAL W(t) ANTE UNA
PERTURBACION TIPO ESCALON. DETERMINAR EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO, DEBIDO A LAS
PERTURBACIONES.

Resolución analítica:

1
( ) = ( ) 1
= −
( ) 2 + 1.5

( ) 0.5
= −
( ) + 0,75
0.5
( ) = −
( + 0.75)

0.5
− = +
( + 0.75) + 0.75
2 2
= − ; = −0.5 = ( + 0.75) + ∗
3 3
2 2
( )=− +
3 3( + 0.75)

2 2
( ) = −
3 3
Resolución mediante Mathematica:

Código:
T=-(1/(2s+1.5));
Td=1/s;
W=T*Td;
Y=InverseLaplaceTransform[W,s,t]
Plot[Y,{t,0,10},PlotStyle->{Red},AxesStyle->Black,PlotRange-
>All,Frame->True,FrameStyle->Black,FrameLabel->{"t[s]","Amplitud",
"Y(t)"},GridLines->Automatic]

Fig 6. Señal de salida W(t) cuando Td(t) es un escalón unitario.

 Error en estado estacionario

= ( )
→

( )= ( )

1 1
( ) = (− )
2 + 1.5

1
( )=−
(2 + 1.5)

= ( )
→

= −
→ (2 + 1.5)

1
= −
→ 1.5

2
=−
3

5. MEDIANTE SOFTWARE DETERMINAR LOS PARAMETROS DE RESPUESTA TEMPORAL DE W(t).

Fig 7. Código implementado en labVIEW.

Fig 8. Señal de salida del sistema (lazo abierto) cuando Va(s) y Td(s) son escalones unitarios.
 ANÁLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO CERRADO:

SISTEMA 2: SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DC

Fig 9. Sistema en lazo cerrado.

1. ENCONTRAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEBIDA A LA ENTRADA W(S)/R(S).

Reemplazando los parámetros establecidos para el sistema de control tenemos:

Fig 10. Sistema en lazo cerrado cuando Td(s)=0.

Se asigna una letra para caracterizar a cada bloque del sistema

Fig 11. Sistema en lazo cerrado parcialmente simplificado cuando Td(s)=0.

 Fig 12. Sistema en lazo cerrado parcialmente simplificado cuando Td(s)=0.

( ) 2
=
( ) 1+ 2

Con la ayuda de mathematica se obtiene:

Fig 13. Código en mathematica empleado.

( ) 270
=
( ) 270.75 +
2. ENCOTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEBIDA A LAS PERTURBACIONES W(S)/Td(S).

Se asigna una letra para caracterizar a cada bloque del sistema

Fig 14. Sistema en lazo cerrado cuando R(s)=0.

( ) −
=
( ) 1 − 2( 4 1 − 3)( )

Con la ayuda de mathematica se obtiene:

Fig 15. Código en mathematica empleado.

( ) 0.5
= −
( ) 270.75 +
3. MEDIANTE SOFTWARE Y ANALÍTICAMENTE, DETERMINAR LA RESPUESTA TEMPORAL W(T) ANTE
UNAEXCITACIÓN TIPO ESCALÓN.

Resolución analítica:

1 ( ) 270
( ) = =
( ) 270.75 +

270
( ) =
( + 270.75)

270
= +
( + 270.75) + 270.75

360 360 270 = ( + 270.75) + )

= ; =−
361 361
360 360 .
( )= −
361 361

Resolución mediante Mathematica:

Código:
Y=InverseLaplaceTransform[(270.`/(270.75` +s))/s,s,t]
Plot[Y,{t,0,18},PlotStyle->{Red},AxesStyle->Black,PlotRange-
>All,Frame->True,FrameStyle->Black,FrameLabel->{"t[s]","Amplitud",
"Y(t)"},GridLines->Automatic]

Fig 16. Señal de salida W(t) cuando R(t) es un escalón unitario.

4. MEDIANTE SOFTWARE Y ANALÍTICAMENTE, DETERMINAR LA RESPUESTA TEMPORAL W(T) ANTE UNA
PERTURBACIÓN TIPO ESCALÓN. DETERMINAR EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO, DEBIDO A LAS
PERTURBACIONES.

Resolución analítica:

1 ( ) 0.5
( ) = = −
( ) 270.75 +

0.5
( ) = −
( + 270.75)

0.5
2 2 − = +
=− ; =− ( + 270.75) + 270.75
1083 1083
−0.5 = ( + 270.75) + ∗

2 2 .
( )=− +−
1083 1083

Resolución mediante Mathematica:

Código:
Y=InverseLaplaceTransform[(-(0.5`/(270.75` +s)))1/s,s,t];
Plot[Y,{t,0,18},PlotStyle->{Red},AxesStyle->Black,PlotRange-
>All,Frame->True,FrameStyle->Black,FrameLabel->{"t[s]","Amplitud",
"Y(t)"},GridLines->Automatic]

Fig 17. Señal de salida W(t) cuando Td(t) es un escalón unitario.

 Error en estado estacionario

= ( )
→

( )= ( )

1 0.5
( ) = (− )
270.75 +

0.5
( )=−
( + 270.75)

= ( )
→

0.5
= −
→ ( + 270.75)

0.5
= −
→ 270.75

= −0.0018467

5. MEDIANTE SOFTWARE, DETERMINAR LOS PARÁMETROS DE LA RESPUESTA TEMPORAL DE W(T).

Fig 18. Código implementado en labVIEW.

 Fig 19. Señal de salida del sistema (lazo cerrado) cuando R(s) y Td(s) son escalones unitarios.

6. BASADO EN 1.4 Y 2.4, REALIZAR EL ANÁLISIS DE LA PROPIEDAD DEL RECHAZO A PERTURBACIONES DE LOS
SISTEMAS EN LAZO CERRADO.

En el sistema en lazo abierto su salida w(t) tarda muchísimo más tiempo en estabilizarse en comparación
con la salida w(t) del sistema en lazo cerrado.

El error en estado estacionario del sistema en lazo abierto es mucho mayor al error en estado
estacionario del sistema en lazo cerrado.

Si comparamos la Fig 19 y 8 se puede notar claramente la diferencia entre las curvas w(t) correspondiente
a la salida de cada sistema, de manera que se comprueba la propiedad de rechazo a perturbaciones de
los sistemas en lazo cerrado.
 SISTEMA 3: CONTROL DE ANGULO DE ORIENTACIÓN

Fig 20. Sistema propuesto

1. DETERMINAR LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEBIDAS A LAS ENTRADAS R(S) Y TD(S).

( )
FUNCION DE TRANSFERENCIA
( )

Calcular la función de transferencia debido a la entrada R(s) es simple, usando superposición se elimina
la entrada Td(s), esto da como resultado a un sistema de laso cerrado con retroalimentación negativa
básico donde G=Gc(s)*G(s) y H(s)=1, de esta forma:

Fig 21. Sistema de control de ángulo de rotación cuando Td(s)=0.

+ 11
( ) ( + 1)
=
( ) + 11
1+ (
+ 1)

( ) 11 +
=
( ) + 12 +
 ( )
FUNCION DE TRANSFERENCIA
( )

Fig 21. Sistema de control de ángulo de rotación cuando R(s)=0.

1
( ) ( + 1)
=
( ) 1
1− ( (−( + 11 ))
+ 1)

1
( ) ( + 1)
=
( ) 1 + + 11
( + 1)

( ) 1
=
( ) + 12 +

2. DETERMINAR LA RESPUESTA TRANSITORIA Y(T) DEBIDA A UNA ENTRADA DE ESCALÓN, PARA VALORES DE
K (10, 20, 50 Y 100). DETERMINAR EL ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO, SOBRE-ELONGACIÓN, TIEMPO DE
ESTABLECIMIENTO (1%) Y TIEMPO DE SUBIDA.

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO PARA TODO K

( ) = ( )− ( ) ( )
( )= ( )− ( )∗1
1 11 +
( )= −
( + 12 + )
+1
( )=
+ 12 +
= ( )
→
+
=
→ + 12 +
0
= =0
 RESPUESTA TRANSITORIA Y(T) DEBIDA A UNA ENTRADA DE ESCALÓN PARA VALORES DE
K(10,20,,50,100)

Fig 22. Código empleado en Mathematica para calcular y(t) para los diferentes valores de k propuestos.

Para K=10.

Fig 23. Y(t) cuando R(t) es un escalón y K=10.

Sobre elongación (%) = 0%

tiempo de establecimiento (1%) = 0,7s
tiempo de subida = 2s

Para K=20.

Fig 24. Y(t) cuando R(t) es un escalón y K=20.

Sobre elongación (%) = 3.8%
tiempo de establecimiento (1%) = 1,5
tiempo de subida = 0,28s

Para K=50.

Fig 25. Y(t) cuando R(t) es un escalón y K=50.

Sobre elongación (%) = 11,4%

tiempo de establecimiento (1%) = 0,8s
tiempo de subida = 0,17s

Para K=100.

Fig 26. Y(t) cuando R(t) es un escalón y K=100.

Sobre elongación (%) = 17,96%

tiempo de establecimiento (1%) = 0,87s
tiempo de subida = 0,12s
3. DETERMINAR LA RESPUESTA TRANSITORIA Y(T) DEBIDA A UNA PERTURBACIÓN DE ESCALÓN, PARA
VALORES DE K (10, 20, 50 Y 100). DETERMINAR EL ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO, SOBRE-ELONGACIÓN,
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO (1%) Y TIEMPO DE SUBIDA.

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO PARA TODO K

( ) = ( )− ( ) ( )
( ) = ( ) − ( ) ∗ −( + 11)
1 + 11
( )= +
( + 12 + )
+ 12 + 2 + 11
( )=
( + 12 + )
= ( )
→
( + 12 + 2 + 11)
=
→ ( + 12 + )
11
= 2+

LA RESPUESTA TRANSITORIA Y(T) DEBIDA A UNA PERTURBACIÓN DE ESCALÓN, PARA VALORES DE K

(10, 20, 50 Y 100). DETERMINAR EL ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO, SOBRE-ELONGACIÓN, TIEMPO
DE ESTABLECIMIENTO (1%) Y TIEMPO DE SUBIDA.

Fig 27. Código empleado en Mathematica para calcular y(t) para los diferentes valores de k propuestos.

Para K=10.

Fig 28. Y(t) cuando Td(t) es un escalón y K=10.

Sobre elongación (%) = 0%
Tiempo de establecimiento (1%) = 6,1s
Tiempo de subida = 7,6s

Para K=20.

Fig 29. Y(t) cuando Td(t) es un escalón y K=20.

Sobre elongación (%) = 0%

Tiempo de establecimiento (1%) = 2,9s
Tiempo de subida = 3,2s

Para K=50.

Fig 30. Y(t) cuando Td(t) es un escalón y K=50

 Sobre elongación (%) = 1%
Tiempo de establecimiento (1%) = 1,08s
Tiempo de subida = 0,7s

Para K=100.

Fig 31. Y(t) cuando Td(t) es un escalón y K=100.

Sobre elongación (%) = 8,9%

Tiempo de establecimiento (1%) = 0,97s
Tiempo de subida = 0,27s

4. CALCULAR ANALÍTICAMENTE EL ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO PARA K=100.

= ( )
→

( + 12 + 2 + 11)
=
→ ( + 12 + )

11
= 2+

11
=2+
100

= 2,11
5. DETERMINAR LA SENSIBILIDAD DE T(S) CON RESPECTO A K (10, 20, 50 Y 100).

Fig 32. Código empleado en Mathematica para el cálculo de la sensibilidad.

Fig 33. Sensibilidad de T(s) con respecto a K.

6. REALICE UNA TABLA RESUMEN DE LOS VALORES DE CADA UNO DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES DE LA
RESPUESTA PARA CADA UNO DE LOS VALORES DE K.

K
PARAMETROS TEMPORALES
K=10 K=20 K=50 K=100
Porcentaje de Sobre elongación (%) 0 3,8 11,14 17,96
Tiempo de Establecimiento (s) 0,7 1,5 0,9 0,87
Tiempo de subida (s) 2 0,28 0,17 0.12
Tabla 1. Parámetros temporales para la salida y(t) cuando r(t) es un escalón y Td(t) es 0.

K
PARAMETROS TEMPORALES
K=10 K=20 K=50 K=100
Porcentaje de Sobre elongación (%) 0 0 1 8,9
Tiempo de Establecimiento (s) 6,1 2,9 1,08 0,97
Tiempo de subida (s) 7,6 3,2 0,7 0,27
Tabla 2. Parámetros temporales para la salida y(t) cuando Td(t) es un escalón y R(t) es 0.

7. REALIZAR UN ANÁLISIS DE LA INCIDENCIA DEL CAMBIO DE VALOR DEL PARÁMETRO K SOBRE LA RESPUESTA
A UNA ENTRADA DE ESCALÓN. REALIZAR UN ANÁLISIS DE LA INCIDENCIA DEL CAMBIO DE VALOR DEL
PARÁMETRO K SOBRE LA RESPUESTA A UNA PERTURBACIÓN DE ESCALÓN. SEGÚN LAS SIMULACIONES,
CUÁL ES EL VALOR ÓPTIMO DE K?

 La respuesta del sistema a una entrada de escalón se ve afectada para diferentes valores de k.
Cuando k tiende a 0 el porcentaje de sobre elongación disminuye pero el tiempo de subida aumenta,
en contrapartida cuando k tiende a 100 el porcentaje de sobre elongación aumenta pero el tiempo
de subida disminuye.
 La respuesta del sistema a una perturbación de escalón se ve afectada para diferentes valores de k.
Cuando k tiende a 0 el porcentaje de sobre elongación disminuye pero el tiempo de subida aumenta,
en contrapartida cuando k tiende a 100 el porcentaje de sobre elongación aumenta pero el tiempo
de subida disminuye.
 Cuando k tiende a 0 la respuesta del sistema se asemeja a un escalón, que sería lo ideal, aunque el
tiempo de subida se aumentan considerablemente. Se podría operar con un valor de k=20 ya que
con este valor se logra un tiempo de subida de 0,28 y una sobre elongación de 3,8.

CONCLUCIONES

 En un sistema en lazo abierto su salida tarda mucho más tiempo en estabilizarse en comparación
con la salida del sistema en lazo cerrado.
 Los sistemas en lazo cerrado cuentan con la propiedad de rechazo a las perturbaciones a diferencia
de los sistemas en lazo abierto.
 Se debe elegir los valores de k para producir en la salida los parámetros temporales que mejor nos
convengan y según lo requiera el sistema de control a implementar.