UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA

Nombre:
 Kuri Amawta Puchaicela Gualán
Curso:
 Teoría de control automático

Fecha: Viernes, 12 de Enero del 2017

Paralelo: A

LABORATORIO 1: MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS SISTEMAS

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA MULTILAZO

1. REDUCIR Y OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA ENTRE LA SEÑAL DE ENTRADA Y LA SEÑAL DE SALIDA

N(S) = 0.

Fig 1. Sistema multilazo cuando N(s)=0.

Para facilitar la notación se asignan un nombre en particular a cada bloque:

s+1
( ) =
+2
10
( ) =
( + 20)

Una vez simplificado el diagrama de bloques se llega al siguiente esquema:

Fig 2. Sistema multilazo simplificado cuando N(s)=0.

100 ∗ ( ) ∗ ( )
1
1 + 100 ∗ ( ) ∗ ( ) ∗
( ) = 100
100 ∗ ( ) ∗ ( ) 1
1+ 1 ∗ ( )
1 + 100 ∗ ( ) ∗ ( ) ∗
100

( ) D(s)
( )= =
( ) 1+ ( )

Remplazando y simplificando se obtiene la función de transferencia entre la señal de entrada y la señal

de salida cuano N(s)=0

( ) 1000 ( + 1)
( )= =
( ) 1010 + 3050 + 2122 + 101
2. REDUCIR Y OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA ENTRE LA SEÑAL DE RUIDO Y LA SEÑAL DE SALIDA
R(S) = 0.

Fig 3. Sistema multilazo cuando cuando R(s)=0.

Para facilitar la notación se asignan un nombre en particular a cada bloque:

s+1
( ) =
+2
( ) =
( )

Simplificando y remplazando se obtiene la función de transferencia entre la señal de entrada y la señal

de salida cuano R(s)=0

( ) 1 + 100 ( ) − ( ) ( ) 4( )
( )= =
( ) 1 + 100 ( ) + 100 ( ) ( ) + ( ) ( )

( ) 101 + 2122 + 2040 − 10 ∗ 4( ) ( + 1)

( )= =
( ) 1010 + 3050 + 2122 + 101

3. REDUCIR Y OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIA ENTRE LA SEÑAL DE ENTRADA Y LA SEÑAL DE ERROR

N(s)=0.

Fig 3. Sistema multilazo cuando cuando N(s)=0.

 Para facilitar la notación se asignan un nombre en particular a cada bloque:

s+1
( ) =
+2
10
( ) =
( + 20)

Simplificando y remplazando se obtiene la función de transferencia entre la señal de entrada y la señal

de error cuano N(s)=0

( ) 1 + 100 ( ) − ( ) ( )
( )= =
( ) 1 + 100 ( ) + 100 ( ) ( ) + ( ) ( )

( ) 101 + 2222 + 2040 − 4050 + 10

( )= =
( ) 1010 + 3050 + 2122 + 101

4. MEDIANTE EL METODO DE LAPLACE, DETERMINAR LA SEÑAL DE SALIDA Y(T) CUANDO R(T) ES UN ESCALON
UNITARIO EN T=0. GRAFICAR LA SEÑAL EN FUNCION DEL TIEMPO MEDIANTE WOLFRAM MATHEMATICA.

R(t) es un escalón unitario, entonces R(s)=1/s

( ) 1000 ( + 1)
( )= =
( ) 1010 + 3050 + 2122 + 101
1000 ( + 1)
( ) = ∗ ( )
1010 + 3050 + 2122 + 101
1000 ( + 1) 1
( ) = ∗
1010 + 3050 + 2122 + 101

1000 ( + 1)
( ) =
1010 + 3050 + 2122 + 101

Código:
T1=(1000(s+1))/(1000s+3040s2 +2122 s3+101 s4);
Y=InverseLaplaceTransform[T1,s,t];
Plot[Y,{t,0,18},PlotStyle->{Red},AxesStyle->Black,PlotRange-
>All,Frame->True,FrameStyle->Black,FrameLabel->{"t[s]","Amplitud",
"Y(t)"},GridLines->Automatic]
 Fig 4. Señal de salida Y(t) cuando R(t) es un escalón unitario.

5. CON AYUDA DE CONTROL DESING (LABVIEW, GRAFICAR LA RESPUESTA TEMPORAL Y(T) PARA UNA
ENTRADA ESCALON UNITARIO EN LA FUNCION T1(S).

Fig 5. Código implementado en labVIEW.

Fig 6. Señal de salida Y(t) cuando R(t) es un escalón unitario.

6. ESCOJA UN PROGRAMA ENTRE SIMULINK Y SIMULATION MODULE (LABVIEW), Y REALICE LA SIMULACION
DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA. GRAFICAR LA RESPUESTA TEMPORAL PARA UNA ENTRADA R(T)
ESCALON UNITARIO EN T=0 Y UNA SEÑAL DE RUIDO N(t)=0.

Fig 7. Código implementado en labVIEW.

Fig 8. Señal de salida Y(t) cuando R(t) es un escalón unitario y N(s)=0.

7. MEDIANTE LA SIGUINTE TABLA, COMPARAR ENTRE LA RESPUESTA ANALÍTICA, LA RESPUESTA EN BASE A
LA FUNCION T1(S) Y LA RESPUESTA EN BASE AL DIAGRAMA DEL BLOQUES. SON TODAS IGUALES? PORQUE?

Amplitud de la señal y(t)

Tiempo (s) 1 2 4 6 10
Respuesta analítica 0,369 0,624 0,856 0,943 0,982
Respuesta en base a T1 (s) 0,372 0,622 0,857 0,945 0,985
Respuesta en base al diagrama 0,370 0,625 0,858 0,942 0,983
Tabla1. Comparativa de las amplitudes obtenidas.

Se puede considerar todos los valores prácticamente iguales ya que se utilizó software de computadora tanto
para la resolución analítica (mathematica) y la resolución simulada (labVIEW).

8. LA FUNCION DE TRANSFERENCIA G4(S) ES PARA REDUCIR EL EFECTO DEL RUIDO N(S). DETERMINAR G4(S)
PAR QUE LA SALIDA Y(S) SEA TOTALMENTE INDPENDIENTE DE N(S).

( ) 101 + 2122 + 2040 − 10 ∗ 4 ( )( + 1)

( )= =
( ) 1010 + 3050 + 2122 + 101

101 + 2122 + 2040 − 10 ∗ 4( ) ( + 1)

=0
1010 + 3050 + 2122 + 101

101 + 2122 + 2040 − 10 ∗ 4 ( )( + 1) = 0

−10 ∗ 4( ) ( + 1) = −101 − 2122 − 2040

101 + 2122 + 2040

4( ) =
10 + 10

9. ESCOJA UN PROGRAMA ENTRE SIMULINK Y SIMULATION MODULE (LABVIEW), Y REALICE LA SIMULACIÓN

DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA (CON G4(S)=1). GRAFICAR LA RESPUESTA TEMPORAL PARA UNA
ENTRADA R(T) ESCALÓN UNITARIO EN T=0 Y UNA SEÑAL DE RUIDO N(T) ESCALÓN UNITARIO EN T=2SEG.
CUÁL ES EL EFECTO DE LA SEÑAL DE RUIDO EN LA SEÑAL DE RESPUESTA DEL SISTEMA?

Fig 9. Código implementado en labVIEW.

 Fig 9. Señal de entrada R(s) escalón unitario en t=0s.

Fig 10. Señal de ruido N(s) escalón unitario en t=2s.

Fig 11. Respuesta del sistema Y(s) para la señal de entrada y ruido propuestos.
 Ante la señal de ruido N(s) el sistema responde de manera brusca en t=2s (tiempo en el cual la señal de
ruido es constante en 1 y diferente de 0), esto se debe a que no existe una función de transferencia que
actúe reduciendo los efectos del ruido.

10. ESCOJA UN PROGRAMA ENTRE SIMULINK Y SIMULATION MODULE, Y REALICE LA SIMULACION DEL
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA, INCLUIDA LA FUNCION G4(S) CALCULADA EN 8). GRAFICAR LA
RESPUESTA TEMPORAL PARA UNA ENTRADA R(T) ESCALON UNITARIO EN T=0SEG Y UNA SEÑAL DE RUIDO
ESCALON UNITARIO N(T) EN T=2 SEG. CUALES FUERON LOS CAMBIOS EN EL EFECTO DE LA SEÑAL DE RUIDO
EN LA SEÑAL DE RESPUESTA DEL SISTEMA?

Fig 9. Código implementado en labVIEW.

Fig 10. Respuesta del sistema Y(s) para la señal de entrada y ruido propuestos.
 Los efectos de la señal de ruido en la salida del sistema con una función de transferencia para mitigar el
ruido son mínimos en comparación con el sistema del apartado anterior.

La salida del sistema se estabiliza rápidamente ante la presencia de la señal de ruido

11. CONCLUSIONES

 Es importante que en un sistema se trabaje con una función de transferencia dedicada al ruido, ya
que éste garantiza que el sistema opere con confiabilidad.
 Es importante analizar la salida del sistema en condiciones ideales (sin ruido) ya que nos permitirá
observar como debería trabajar el sistema ante las perturbaciones del ruido y así diseñar la función
de transferencia que mejor nos permita reducir los efectos del ruido en la salida del sistema.
 Los sistemas multilazo pueden simplificarse aplicando correctamente el álgebra de bloques.