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Dissertação de Mestrado
FEVEREIRO DE 2015
JADYR MACABÚ ARAÚJO PERES
CDD 620.105
ANÁLISE DA DEFORMAÇÃO CÍCLICA PROGRESSIVA
EM TUBULAÇÕES ELASTO-VISCOPLÁSTICAS
Aprovada em sua forma final pela Banca Examinadora formada pelos professores:
Ao Professor Heraldo da Costa Mattos pelos muitos anos de orientação, pelas palavras de
incentivo e apoio constante.
E aos meus pais, Dalmir Peres e Eliete Macabú A. Peres, e ao meu avô Jadyr Araújo, pelo
incentivo a minha formação acadêmica. Pelo incansável esforço na minha formação como
cidadão, fornecendo todos os meios necessários para meu desenvolvimento pessoal e
profissional.
RESUMO
The present study is concerned with the numerical simulation of the ratcheting
behaviour of elasto-viscoplastic thin-walled pipes under internal pressure and
subjected to cyclic axial loading. Understanding the behaviour of this kind of structure
at different load levels is of critical importance in a range of engineering applications
such as in the design of structural components of power and chemical reactors.
Depending on the kinematic hardening, the pipe may exhibit a ratcheting behaviour
in the circumferential direction, which leads to a progressive accumulation of
deformation. Many different constitutive theories have been proposed to model the
kinematic hardening under such kind of loading history. The model of Chaboche with
nonlinear isotropic and kinematic hardening is adopted in the analysis. A change of
variable allows relating the axial and radial stress and plastic strain components with
the ones in the circumferential direction, making the simulation easier. The problem
is reduced to a nonlinear system of ordinary differential equations and a simple
semi-implicit finite difference scheme is used to approximate the model equations.
RESUMO ...................................................................................................................... 4
ABSTRACT .................................................................................................................. 5
Capítulo 1 Introdução .................................................................................................. 13
Capítulo 2 Observações Fenomenológicas .................................................................. 16
2.1. ENSAIOS DE CARGA E DESCARGA........................................................... 17
2.2. ENSAIOS CÍCLICOS ....................................................................................... 19
2.3. ENDURECIMENTO CINEMÁTICO E ISOTRÓPICO .................................. 23
Capítulo 3 Equações Constitutivas .............................................................................. 25
3.1. EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS GERAIS ..................................................... 25
3.2. EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS NO ESPAÇO DAS DIREÇÕES
PRINCIPAIS ................................................................................................................ 27
3.3. REPRESENTAÇÃO GEOMÉTRICA DO CRITÉRIO DE VON MISES
GENERALIZADO ...................................................................................................... 30
3.4. EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS UNIDIMENSIONAIS ................................ 32
3.5. EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS NO ESPAÇO DAS DIREÇÕES
PRINCIPAIS APLICADAS À UM TUBO DE PAREDES FINAS ........................... 34
Capítulo 4 Algoritmos para solução numérica ............................................................ 37
4.1. DISCRETIZAÇÃO NO TEMPO – MODELO UNIAXIAL ............................ 37
4.1.1. Elasto-plasticidade ..................................................................................... 38
4.1.2. Elasto-viscoplasticidade............................................................................. 39
4.1.3. Algoritmo para solução uniaxial ................................................................ 39
4.2. DISCRETIZAÇÃO NO TEMPO – VASO DE PRESSÃO DE PAREDES
FINAS .......................................................................................................................... 41
4.2.1. Elasto-plasticidade ..................................................................................... 42
4.2.2. Elasto-viscoplasticidade............................................................................. 43
4.2.3. Algoritmo para solução de vaso de pressão ............................................... 44
Capítulo 5 Resultados .................................................................................................. 46
5.1. CASO UNIAXIAL............................................................................................ 46
5.1.1. Histórico de carregamento – caso uniaxial ................................................ 47
5.1.2. Carregamento simétrico ( A 1.7 , C 0 ) ........................................... 48
5.1.3. Carregamento cíclico (A=1.5, C=0.2) ....................................................... 49
5.1.4. Carregamento cíclico (A=1.7 e C=0.4) ...................................................... 51
5.2. VASO DE PRESSÃO DE PAREDES FINAS ................................................. 53
5.2.1. Histórico de carregamento – caso vaso de pressão .................................... 54
5.2.2. Carregamento axial simétrico e pressão interna ( A 1.3 , C 0 ) ........ 55
5.2.3. Carregamento axial e pressão interna ( A 1.5 , C 0.2 ) ..................... 61
5.2.4. Carregamento axial e pressão interna ( A 1.7 , C 0.4 ) .................... 64
5.3. ESTUDO DO PASSO NO TEMPO ................................................................. 67
Capítulo 6 Conclusões e Perspectivas Futuras ............................................................ 70
Capítulo 7 Referências Bibliográficas ......................................................................... 72
ANEXO 1 ........................................................................................................................ 75
ANEXO 2 ........................................................................................................................ 78
Lista de Figuras
Capítulo 1 Introdução
Quando um componente metálico é submetido a ciclos de carga mecânica além
do limite elástico, muitos fenômenos importantes podem ocorrer. Existem diferentes
situações em engenharia nas quais a combinação de uma carga primária constante com
uma carga secundária pode levar ao colapso incremental ou ao que é conhecido como
ratcheting (esse termo clássico em inglês para o fenômeno de deformação cíclica
progressivas será usado em itálico ao longo desse trabalho). Por exemplo, tubulações
pressurizadas sob flexão reversa [1] ou tubulações pressurizadas submetidas a um
carregamento axial cíclico [2]. Essas estruturas sob tal combinação de carregamentos
apresentam um aumento crescente da deformação na direção tangencial (e um consequente
aumento incremental de seu diâmetro).
O estudo do comportamento desse tipo de estrutura é muito importante em várias
aplicações de engenharia, como no sistema primário de transferência de calor em usinas
nucleares, por exemplo. A confiabilidade das análises de integridade estrutural dependem
fortemente da adequação das equações constitutivas consideradas. O desenvolvimento de
equações constitutivas mais realísticas para a elasto-viscoplasticidade vem tomando um
grande impulso nas duas últimas décadas. Diversos trabalhos vêm sendo desenvolvidos
procurando desenvolver adequadamente os fenômenos de plasticidade dependente do
tempo, além do endurecimento causado pela plastificação. Uma modelagem adequada do
endurecimento e do comportamento viscoso é fundamental para se obter uma previsão
confiável das tensões e deformações, as quais são fundamentais em qualquer critério de
avaliação da integridade estrutural. Desde os clássicos artigos de Chaboche (ver [3], por
exemplo), a maioria dos trabalhos tratam de aperfeiçoar o efeito do endurecimento
cinemático nos modelos constitutivos [4 - 7]. Em [4], um modelo completo foi
14
aproximação dessas equações seja no caso uniaxial, seja para o problema da tubulação de
paredes finas. Com uma simples mudança de variáveis, é possível verificar que o problema
do duto pressurizado submetido à deformação axial cíclica é praticamente idêntico ao
problema uniaxial. Uma mudança de variáveis permite verificar que as componentes da
deformação plástica são acopladas, o que permite estudar o problema considerando apenas
a componente na direção tangencial.
Simulações numéricas considerando-se um aço inoxidável 316 L são apresentadas
mostrando que, em certas circunstâncias, o fenômeno de ratcheting pode levar à falha da
estrutura e, consequentemente, dando meios de buscar evitá-la num projeto.
16
𝐹(𝑡)
𝜎(𝑡) = (2.1)
𝐴
17
∆𝐿(𝑡)
𝜀(𝑡) = (2.2)
𝐿
Outro caso que pode ser observado acontece quando a tensão aplicada sobre o
corpo de prova é superior em módulo a tensão limite de proporcionalidade 𝜎0 , desta forma
verifica-se uma relação não linear entre tensão e deformação. No descarregamento a curva
tensão versus deformação volta a ser uma reta com inclinação igual ao Módulo de
elasticidade, posteriormente, após a descarga completa é possível perceber que há ainda
uma deformação residual 𝜀 𝑝 , deformação plástica ou permanente.
𝜀 = 𝜀𝑒 + 𝜀𝑝 (2.4)
𝜎
𝜀𝑒 = ⟹ 𝜎 = 𝐸(𝜀 − 𝜀 𝑝 ) (2.5)
𝐸
Existem duas possibilidades para realização de ensaios cíclicos, Figura 2.6, ensaio
com força (tensão) prescrita, ou ensaio com alongamento (deformação) prescrito. O
ensaio, seja ele com tensão ou deformação prescrita, pode ser feito de várias formas
(triangular, senoidal etc) e com diferentes valores médios e iniciais. Adicionalmente é
importante que se tomem alguns cuidados com o ensaio; como solicitar o corpo de prova
de forma que não ocorra flambagem durante a compressão e utilizar frequências baixas
durante o carregamento para evitar efeitos de propagação ondas que causem deformações
não homogêneas.
20
plastificação
21
Relação tensão-deformação:
E p E p
Tr ( - )1 ( - ) ou, inversamente
(1 )(1 - 2 ) (1 )
(3.1)
p (1 )
( - ) - Tr ( )1
E E
p 3
Sp (3.2)
2J
2 p
X a bXp (3.3)
3
PLASTICIDADE p 0; F 0; pF 0
N
F (3.4)
VISCOPLASTICIDADE p
K
Com,
F J Y (3.5)
3 3
3 2
J
2
(S X ) (S X) (S ij - X ij) (3.6)
i 1 j 1
Y 0 v1 1 exp( v2 p) (3.7)
Onde
1
S Tr ( )1
3 (3.8)
1/2
3
J (S S ) 0
2
t
2 p p 2 p p
p p(t ) p(t 0) ( ) ( ) d (3.9)
3 3
t 0
p
p(t 0) 0; (t 0) X (t 0) 0 ; Y(t 0) y (3.10)
Para obter uma simplificação das equações constitutivas gerais para o caso de vasos
de pressão é interessante que estas sejam representadas na base das direções principais do
tensor das tensões. Assim tanto a solução quanto o entendimento do problema se tornam
mais fáceis.
𝜎1 0 0 𝑆1 0 0
1
𝜎 = [0 𝜎2 0]; 𝑆 = [0 𝑆2 0 ] ; 𝑆𝑖 = 𝜎𝑖 − 𝑡𝑟 (𝜎) (3.11)
3
0 0 𝜎3 0 0 𝑆3
𝜀 𝑝1 0 0 𝑋1 0 0
𝜀𝑝 = [ 0 𝜀𝑝2 0 ]; 𝑋 = [ 0 𝑋2 0] (3.12)
0 0 𝜀𝑝3 0 0 𝑋3
3
𝜈𝐸 𝑝 𝐸 𝑝
𝜎𝑖 = ∑(𝜀𝑗 − 𝜀𝑗 ) + (𝜀 − 𝜀𝑖 ); 𝑖 = 1,2 𝑜𝑢 3 (3.13)
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈) (1 + 𝜈) 𝑖
𝑗=1
ou
3
𝑝 (1 + 𝜈) 𝜈
(𝜀𝑖 − 𝜀𝑖 ) = 𝜎𝑖 − ∑(𝜎𝑗 ) ; 𝑖 = 1,2 𝑜𝑢 3
𝐸 𝐸
𝑗=1
3
𝜀𝑖̇ =
𝑝
𝑆 𝑝̇ ; 𝑖 = 1,2 𝑜𝑢 3 (3.14)
2𝐽 𝑔
1⁄
3 2
𝐽 = [ {(𝑆1 − 𝑋1 )2 + (𝑆2 − 𝑋2 )2 + (𝑆3 − 𝑋3 )2 }] (3.16)
2
2 𝑝 2 𝑝 2 𝑝 2
𝑝̇ = √ [(𝜀̇1 ) + (𝜀̇2 ) + (𝜀̇3 ) ] (3.17)
3
3 3 3
𝑝
∑ 𝑆𝑖 = ∑ 𝜀𝑖 = ∑ 𝑋𝑖 = 0 (3.19)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
ou
𝑝 𝑝 𝑝
𝑆3 = −(𝑆1 + 𝑆2 ); 𝜀3 = −(𝜀1 + 𝜀2 ); 𝑋3 = −(𝑋1 + 𝑋2 ) (3.20)
independente.
𝑝 3
𝜀1 = 𝑆 𝑝̇ (3.21.1)
2𝐽 1
𝑝 3
𝜀2 = 𝑆 𝑝̇ (3.21.2)
2𝐽 2
𝑃𝐿𝐴𝑆𝑇𝐼𝐶𝐼𝐷𝐴𝐷𝐸 ⇒ 𝑝̇ ≥ 0; 𝐹 = 𝐽 − 𝑌 ≥ 0; 𝑝̇ 𝐹 = 0 (3.23.1)
𝐽−𝑌 𝑁
𝑉𝐼𝑆𝐶𝑂𝑃𝐿𝐴𝑆𝑇𝐼𝐶𝐼𝐷𝐴𝐷𝐸 ⟹ 𝑝̇ = 〈 〉 (3.23.2)
𝐾
30
de von Mises for menor do que o valor para o endurecimento isotrópico não há deformação
permanete ou plástica.
1⁄
3 2
𝐽 = [ {(𝑆1 − 𝑋1 )2 + (𝑆2 − 𝑋2 )2 + (𝑆3 − 𝑋3 )2 }] <𝑌
2
2
2
{(𝑆1 − 𝑋1 )2 + (𝑆2 − 𝑋2 )2 + (𝑆3 − 𝑋3 )2 } < (√ 𝑌) (3.24)
3
independente. Ou seja, mesmo para estados triaxiais de tensão, pode ser representado num
plano. Analogamente à equação (3.24), pode-se descrever o critério de von Mises como
uma elipse inclinada em 45º da seguinte maneira.
𝑌2
[(𝑆1 − 𝑋1 )2 + (𝑆2 − 𝑋2 )2 + (𝑆1 − 𝑋1 )(𝑆2 − 𝑋2 )] = (3.25)
3
𝐹(𝑡) 𝛿(𝑡)
𝜎1 (𝑡) = ( ) 0 0 𝜀1 (𝑥, 𝑡) = ( ) 0 0
𝐴0 𝐿0
𝜎=[ ]; 𝜀 = (3.26)
0 0 0 0 −𝜈∗ 𝜀1 (𝑥, 𝑡) 0
0 0 0 [ 0 0 −𝜈∗ 𝜀1 (𝑥, 𝑡)]
2
𝑆1 = 𝜎1 0 0
3
1
𝑆= 0 𝑆2 = − 𝜎1 0 (3.27)
3
1
[ 0 0 𝑆3 = − 𝜎1 ]
3
𝑝 𝑝 1 𝑝 1
𝜀2 = 𝜀3 = − 𝜀1 𝑒 𝑋2 = 𝑋3 = − 𝑋1 (3.28)
2 2
𝜀 𝑝1 0 0
1
𝜀𝑝 = 0 𝜀𝑝2 = − 𝜀 𝑝1 0 (3.29)
2
1
[ 0 0 𝜀𝑝3 = − 𝜀 𝑝1 ]
2
2
𝑋1 = 𝑋 0 0
3
1
𝑋= 0 𝑋2 = − 𝑋 0 (3.30)
3
1
[ 0 0 𝑋3 = − 𝑋]
3
𝐽 = |𝜎 − 𝑋| (3.31)
𝜎 = 𝐸(𝜀 − 𝜀 𝑝 ) (3.32)
𝜀̇𝑝 = 𝑝̇ 𝑆𝑔 ; 𝜀 𝑝 (𝑡 = 0) = 0 (3.33)
𝑆𝑔 = +1 𝑠𝑒 (𝜎 − 𝑋) ≥ 0 𝑒 𝑆𝑔 = −1 𝑠𝑒 (𝜎 − 𝑋) < 0 (3.34)
𝑌 = 𝜎0 + 𝑣1 [1 − 𝑒 −𝑣2 𝑝 ] (3.36)
|𝜎 − 𝑋| 𝑁
𝑉𝐼𝑆𝐶𝑂𝑃𝐿𝐴𝑆𝑇𝐼𝐶𝐼𝐷𝐴𝐷𝐸 ⟹ 𝑝̇ = 〈 〉 ; 𝑝(𝑡 = 0) = 0 (3.37.2)
𝐾
34
Desta forma o tensor das tenções é representado, para um tubo de paredes finas, da
meneira abaixo.
𝜎r 0 0
𝜎 = [0 𝜎𝜃 0] (3.38)
0 0 𝜎𝑧
Sendo,
𝜎r = 0 (3.39.1)
𝑃0 𝑅
𝜎𝜃 = (3.39.2)
𝑒
𝐹(𝑡)
𝜎𝑧 = (3.39.3)
𝐴
Logo,
𝜎r = 0 0 0
𝑃0 𝑅
0 𝜎𝜃 = 0
𝜎= 𝑒
𝐹(𝑡)
[ 0 0 𝜎𝑧 =
𝐴 ]
1
− (𝜎𝜃 + 𝜎𝑧 ) 0 0
3
1
𝑆= 0 (2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧 ) 0
3
1
0 0 (2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃 )
[ 3 ]
Pela relação (3.20) nota-se que os três termos não são independentes, logo é
possível simplificar o critério de von Mises, (3.16), de forma que este seja função apenas
de duas das direções principais. Desta forma o critério de von Mises pode ser simplificado
e escrito da seguinte forma.
𝑆𝑟 𝑋𝑟 𝜎𝜃 + 𝜎𝑧
= =
𝑆𝜃 𝑋𝜃 𝜎𝑧 − 2𝜎𝜃
𝑆𝑧 𝑋𝑧 2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃
= =
𝑆𝜃 𝑋𝜃 2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧
É possível representar o critério de von Mises utilizando somente uma das direções
principais, 𝜃 ou 𝑧, já que o carregamento é conhecido. Segue abaixo a simplificação.
2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃 2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃 2
𝐽 = |𝑆𝜃 − 𝑋𝜃 |√3 [1 + ( )+( ) ]
2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧 2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧
Sendo
2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃 2𝜎𝑧 − 𝜎𝜃 2
𝜂(𝑡) = √3 [1 + ( )+( ) ] (3.41)
2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧 2𝜎𝜃 − 𝜎𝑧
p 3 3 1, if (S X ) 0
(S X )p Sg p com Sg (3.43)
2J 2 -1, caso contrário
36
2 p
X a bX p (3.44)
3
Y v2(v1 0 Y) p (3.45)
N
F
p ; F (S X (t )) Y 0 (3.46)
K
37
numérica
As equações constitutivas apresentadas no capítulo anterior definem um sistema
de equações diferencias ordinárias com valores iniciais definidos em (3.10). Desta forma
o problema matemático pode ser simplesmente solucionado usando um método baseado
na divisão de operador [14-16]. O objetivo dessa técnica é tomar vantagem das
propriedades de decomposição do operador matemático para resolver uma série de
problemas mais simples no lugar de um único problema complexo. As técnicas de
aproximação baseadas na decomposição de operador associadas a outros algoritmos tem
sido aplicadas em várias áreas da Mecânica do Contínuo, em especial na elasto-
plasticidade e elasto-viscoplasticidade [17] e [18].
A partir das equações constitutivas para o caso uniaxial pode-se fazer as seguintes
aproximações:
( p )n 1 ( p )n p
(4.1)
(X )n 1 (X )n X (4.2)
(Y )n 1 (Y )n Y (4.3)
38
Com:
p
(Sg )n p (4.5)
Y v2 (v1 - (Y )n p) p (4.7)
Como pode ser visto, é possível calcular todas as variáveis no instante tn 1 uma
vez que o incremento p é obtido. Sabe-se pelas definições (3.37) que a função F é
calculada de formas distintas para materiais com comportamento elasto-plástico e elasto-
viscoplástico. A seguir será mostrado como é o cálculo do incremento p para os casos
elasto-plástico e elasto-viscoplástico.
4.1.1. Elasto-plasticidade
F X Y 0
Fn 1 ( )n 1 - (X )n 1 - (Y )n 1
Fn 1 ( )n 1 - (X )n - X - (Y )n - Yn
quando p 0.
Sendo (F )n 1 0 , então:
39
( )n 1 - (X )n (Sg )n (Y )n
p (4.8)
a b(X )n (Sg )n v2 v1 0 (Y )n
4.1.2. Elasto-viscoplasticidade
N N
p F X Y
p
t K K
N
n 1
X n
X Y n
Y
p t
K
N
n 1
X n
a(Sg )n b(X )n p Y n
v2 (v1 - (Y )n 0) p
p t
K
p
N
n 1
X n
a(Sg )n b(X )n p (Sg )n Y n
v2 (v1 - (Y )n 0) p (4.9)
t
K
A partir da equação (4.9) fica claro que não existe solução analítica para cálculo
do incremento p , logo deve-se escolher um método numérico para solução desta
equação, ao contrário do que acontece com materiais com comportamento elasto-plástico
como pôde ser visto anteriormente.
i) n 0
p
ii) São conhecidas: n 1; Sn 1; t; n; pn ; Xn ; Yn
iii) Computar Sg
Sg DSIGN 1, n- Xn
iv) ( )n 1 Xn Yn 0?
p p
tn 1 tn t; n 1 n; pn 1 pn ; Xn 1 Xn ; Yn 1 Yn ;
n n 1
Go to (ii)
p
(Sg )n p
X [a(Sg )n b(X )n ] p
Y v2 (v1 - (Y )n 0) p
pn 1 pn p
41
p p p
n 1 n
Xn 1 Xn X
Yn 1 Yn Y
Se tn 1 tmáx ?
vii)
SIM - tn 1 tn t; n n 1
Go to (iii)
NÃO – Go to (viii)
viii) FIM
( p )n 1 ( p )n p
(4.10)
(X )n 1 (X )n X (4.11)
(Y )n 1 (Y )n Y (4.12)
42
Com:
p
3( )n 1
(Sg )n p (4.14)
2
2 p
X a b(X )n p [a( )n 1(Sg )n b(X )n ] p (4.15)
3
Y v2 (v1 - (Y )n 0) p (4.16)
4.2.1. Elasto-plasticidade
F (S ) - (X ) - (Y )
Fn 1 (S )n 1 - (X )n 1 n 1 - (Y )n 1
Fn 1 (S )n 1 - (X )n - X ( )n 1 - (Y )n - Y
quando p 0.
(F )n 1
[(S )n 1 - (X )n - (a( )n 1(Sg )n - b(X )n ) p ]( )n 1(Sg )n - (Y )n - v2(v1 - (Y )n 0) p
Sendo (F )n 1 0 , então:
43
2
[(S )n 1 - (X )n ] n 1(Sg )n - Yn {a n 1 - b(X )n n 1(Sg )n v2(v1 - (Y )n 0 )} p
(S )n 1 - (X )n ( )n 1(Sg )n (Y )n
p (4.17)
a( )n2 1 b(X )n ( )n 1(Sg )n v2 v1 y (Y )n
4.2.2. Elasto-viscoplasticidade
N N
p F S X Y
p
t K K
N
S n 1
X n
X ( )n 1 Y n
Y
p t
K
p
N
S n 1
X n
a( )n 1(Sg )n b(X )n p ( )n 1 Y n
v2 (v1 - (Y )n 0) p
t
K
p
N
S n 1
X n
a ( )n 1 (Sg )n b(X )n p ( )n 1 (Sg )n Y n
v 2 (v1 - (Y )n 0
) p (4.18)
t
K
A partir da equação (4.18) fica claro que não existe solução analítica para cálculo
do incremento p , logo deve-se escolher um método numérico para solução desta
equação, ao contrário do que acontece com materiais com comportamento elasto-plástico
como pôde ser visto anteriormente.
i) n 0
iii) Computar Sg
Sg DSIGN 1, (S )n - (X )n
iv) (S )n 1 (X )n (Y )n 0?
tn 1 tn t; ( p )n 1 ( p )n ; pn 1 pn ; (X )n 1 (X )n ;
Yn 1 Yn ; n n 1
Go to (ii)
p
(Sg )n p
X [a(Sg )n b(X )n ] p
Y v2 (v1 - (Y )n 0) p
pn 1 pn p
( p )n 1 ( p )n p
(X )n 1 (X )n X
Yn 1 Yn Y
Se tn 1 tmáx ?
vii)
SIM - tn 1 tn t; n n 1
Go to (iii)
NÃO – Go to (viii)
viii) FIM
46
Capítulo 5 Resultados
Os resultados são divididos em diversas partes, quais sejam, o caso uniaxial e de
tubos de paredes finas submetidos a carregamento axial cíclico e pressão interna. Todos
os resultados apresentados a seguir foram obtidos numericamente usando o algoritmo
apresentado anteriormente e tomando como material o aço AISI 316 L [13] a 600 C. Os
parâmetros do material são: 𝜎0 = 60 𝑀𝑃𝑎, 𝐸 = 195000 𝑀𝑃𝑎, 𝑣1 = 80, 𝑣2 = 100, 𝑎 =
16535 𝑀𝑃𝑎, 𝑏 = 300, 𝐾 = 150, 𝑁 = 12
0 A sen(w t ) C (5.1)
0.05 -1
w s ; asen(C / A) (5.2)
2
A 1.3 , C 0 (5.4)
Como pode ser visto, o carregamento axial imposto é cíclico, senoidal, e determina
a intensidade da tensão aplicada, a tensão aplicada é o resultado do produto do fator de
carregamento com a tensão de proporcionalidade. Nota-se que dos três carregamentos
somente o representado pela linha cheia é simétrico, enquanto os restantes têm o valor
mínimo comum de -1,3 e o máximo de 1,5 ou 1,7. Posteriormente será observado o efeito
dessa simetria do carregamento no comportamento do material.
48
Pode-se perceber que devido a uma carga trativa maior o efeito do Ratcheting
fazendo com que a deformação plástica aumente progressivamente a cada ciclo. Através
dos gráficos apresentando a evolução do incremento ∆𝑝, que não varia com os cíclos, que
a cada cíclo o aumento na deformação plástica e na deformação plástica acumulada é
mantido constante.
Como pode ser visto, o carregamento axial imposto é cíclico, senoidal, e determina
a intensidade da tensão aplicada, a tensão aplicada é o resultado do produto do fator de
carregamento com a tensão de proporcionalidade, o mesmo acontece com o carregamento
circunferencial onde a tensão aplicada é o produto do fator de carregamento
circunferencial e a tensão de proporcionalidade. Nota-se que dos três carregamentos axiais
55
somente o representado pela linha cheia é simétrico, enquanto os restantes têm o valor
mínimo comum de -1,3 e o máximo de 1,5 ou 1,7. O efeito da simetria, ou não, do
carregamento axial pôde ser observado nas simulações do caso uniaxial.
p
Em todos os casos se observa um incremento de deformação plástica por
p
rp
(5.8)
ri
p
Após alguns ciclos, esse incremento se estabiliza cte , podendo esse valor
ser igual a zero (estabilização elástica). Um possível critério de integridade seria impor
uma deformação plástica acumulada máxima pmax e verificar através de simulações se esse
Foram, então, feitas várias simulações para obter um passo no tempo que
proporcionasse tais resultados.
Dados de
carregamento Dados das simulações
Número Passos no Tempo gasto
Tempo Passos no
de Δt [s] tempo por em cada
Máximo [s] tempo
ciclos cíclo simulação [s]
90 5 6667 0,0135 1333 3,1
90 5 3333 0,0270 667 2,8
90 5 1667 0,0540 333 2,4
90 5 1000 0,0900 200 2,1
90 5 500 0,1800 100 1,8
As simulações foram feitas com carregamento axial cíclico com valor máximo de
1,7 vezes a tensão de proporcionalidade e tensão mínima de -1,3 vezes a tensão de
proporcionalidade. Já a tensão circunferencial é constante e tem o mesmo valor da tensão
de proporcionalidade.
pelo tempo
tempo
Bons resultados são encontrados quando são usadas 100 iterações por ciclo, ou
seja, quando ∆𝑡 = 𝑇/100. Onde ∆𝑡 é o passo no tempo e 𝑇 é o período.
70
Futuras
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press. Accepted manuscript. Online in http://dx.doi.org/10.1016/j.corsci.2013.11.020
75
ANEXO 1
Programa para solução do caso de vasos de pressão com paredes finas
1: PROGRAM VPLAST_MULTI
2: IMPLICIT DOUBLE PRECISION (A-H,O-Z)
3: DIMENSION STHETA(100002), SZ(100002), DEF(100002), DEFP(100002),
4: * DEFPZ(100002), P(100002), XJ(100002), X(100002), Y(100002),
5: * T(100002), ALFA(100002), BETA(100002), ETA(100002)
6: C
7: OPEN(UNIT=6,FILE='entrada_propriedades.txt')
8: OPEN(UNIT=7,FILE='entrada_carregamento.txt')
9: OPEN(UNIT=8,FILE='saida.txt')
10: C
11: C ENTRADA DAS PROPRIEDADES DO MATERIAL
12: C
13: READ(6,*) E
14: READ(6,*) SIGMAY
15: READ(6,*) V1
16: READ(6,*) V2
17: READ(6,*) A
18: READ(6,*) B
19: READ(6,*) XK
20: READ(6,*) XN
21: C
22: C DEFINIÇÃO DOS VALORES INICIAIS
23: C
24: STHETA(1) = 0.D0
25: SZ(1) = 0.D0
26: DEF(1) = 0.D0
27: DEFP(1) = 0.D0
28: DEFPZ(1) = 0.D0
29: P(1) = 0.D0
30: X(1) = 0.D0
31: Y(1) = SIGMAY
32: T(1) = 0.D0
33: XJ(1) = 0.D0
34: ALFA(1) = 0.D0
35: C
36: C COMEÇO DO ALGORITNO
37: C
38: PI = 2.D0*DASIN(1.D0)
39: READ(7,*) TMAX !TEMPO MÁXIMO
40: READ(7,*) TDIV !DIVISOR DO PASSO NO TEMPO
41: READ(7,*) N !NÚMERO DE CICLOS
42: READ(7,*) SZMAX
43: READ(7,*) SZMIN
44: READ(7,*) AMPLALFA
45: C
46: DT = TMAX/TDIV !PASSO NO TEMPO
47: AMPLZ = (SZMAX - SZMIN)/2.D0
48: C = SZMAX - AMPLZ
49: FI = DASIN(C/AMPLZ)
50: WZ = (N/TMAX)*(4.D0*FI+4.D0*DASIN((-C+SZMAX)/AMPLZ))
51: BETA(1) = (DSIN(WZ*T(1)-FI)*AMPLZ + C)
52: C
53: WRITE(8,*) T(1), DEFP(1), DEFPZ(1), P(1), 0.D0, X(1), Y(1),
54: * ALFA(1), BETA(1), ALFA(1), BETA(1), XJ(1)
55: C
56: ICOUNT = 0
57: I = 1
58: C
76
ANEXO 2
Costa Mattos HS, Peres JMA, Melo MAC. Ratcheting behaviour of elasto-plastic thin-
walled pipes under internal pressure and subjected to cyclic axial loading. Thin-Walled
Structures 2015; 93: 102-111.
Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111
Thin-Walled Structures
journal homepage: www.elsevier.com/locate/tws
art ic l e i nf o a b s t r a c t
Article history: The present paper is concerned with the analysis of the ratcheting behaviour of elasto-plastic thin-
Received 5 September 2014 walled pipes under internal pressure and subjected to cyclic axial loading. Understanding the behaviour
Received in revised form of this kind of structure at different load levels is of critical importance in a range of engineering
25 February 2015
applications such as in the design of structural components of power and chemical reactors. Depending
Accepted 11 March 2015
on the kinematic hardening, the pipe may exhibit a ratcheting behaviour in the circumferential direction,
Available online 2 April 2015
which leads to a progressive accumulation of deformation. Many different constitutive theories have
Keywords: been proposed to model the kinematic hardening under such kind of loading history. The present paper
Thin-walled pipes presents a simple local criterion to indicate whether or not the pipe may exhibit a progressive
Cyclic elasto-plasticity
accumulation of deformation. Such criterion is independent of the choice of the evolution law adopted
Multial Ratcheting
for the backstress tensor. As an example, a semi-analytic approach using a mixed nonlinear kinematic/
Modelling
isotropic hardening model is proposed to be used in a preliminary analysis of this kind of structure.
& 2015 Published by Elsevier Ltd.
http://dx.doi.org/10.1016/j.tws.2015.03.011
0263-8231/& 2015 Published by Elsevier Ltd.
H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111 103
Eqs. (1)–(3) have the following form if expressed using the analysis, the cylinder is assumed to be open-ended (studies
basis of the principal directions analysing the effect of the closed ends in the cylinder integrity
can be found in [15,16]). In a cyclic push and pull with axial force
νE X 3
E
σi ¼ ðεi εpi Þ þ ðεi εpi Þ ð11Þ F t , the axial stress is homogeneous along a cross-section and
ð1 þ νÞð1 2νÞ i ¼ 1 ð1 þ νÞ approximated by the following expression: σ z F t =ð2π r i eÞ.
In real straight pipes in operation, the cyclic axial stress component
3
ε_ pi ¼ ðSi X i Þp_ ð12Þ can be caused by a non-homogeneous temperature variation or by a
2J bending moment [10]. The present paper is not concerned with the
analysis of the equilibrium equations in these cases and the expression
2
X_ i ¼ aε_ pi bX i p_ ð13Þ of both the axial stress component σ z and may vary depending on the
3
material, the geometry and the loading history. In the case of cyclic
with Si ði ¼ 1; 2or3Þ, εpi ði ¼ 1; 2or3Þ and X i ði ¼ 1; 2or3Þ being the bending, the axial stress is not homogeneous and complex expressions
principal components (eigenvalues) respectively of S , ε p and X . In this should be adopted. In the case of non isothermal problems, the fully
case, from Eq. (7), it is possible to obtain the following alternative coupled constitutive equations must be considered (see, [17], for
expression instance). Nevertheless, if ovalisation is negligible, the hoop stress
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi and the axial stress in a thin walled pipe can be considered uncoupled
J ¼ 3½ðSi X i Þ2 þ ðSi X i ÞðSj X j Þ þ ðSj X j Þ2 8 ði; jÞ; with a i j since the expressions presented in Eq. (17) are still reasonable.
ð14Þ Besides, as it will be verified in the sequence, the particular expres-
sion relating the axial stress with material, geometry and external
Using the evolution laws (2) and (3) and considering the initial
loading does not affect the basic goal of the paper, which is to identify a
conditions (10), it is also possible to verify that the following
simple criterion for ratcheting to arise when the circumferential
relation always holds (provided Sj a 0, εpj a 0 and X j a 0)
component of the backstress tensor exceed a given isotropic hardening
S i εi X i
p
parameter.
¼ ¼ 8 ði; j ¼ 1; 2; or 3Þ ð15Þ
Sj εpj X j No matter the pipe material and geometry, α must be a constant
value in Eq. (16) for a fixed internal pressure of the pipe. Besides, since
the goal is to study the ratcheting induced by a periodic axial loading,
the axial stress is assumed to be a periodic function of time at a given
3. Thin-walled elasto-plastic cylinder under constant internal material point and, consequently, β must be a periodic function of
pressure and cyclic axial loading time. Since plasticity is rate-independent, the frequency of the axial
loading does not affect the stress–strain behaviour and only maximum
The goal of this section is to summarize the procedure to analyse a and minimum stress levels (and, therefore, the maximum and mini-
particular two-dimensional state of stress obtained from the general mum values of the function β) are important in the analysis.
model. In this two-dimensional abstract context, the tensor σ ðx; tÞ at a Taking into account assumption (16) and using definition (7), it
given point x and a given time instant t is supposed to be given by the is possible to conclude that the radial, circumferential and axial
following expressions (in cylindrical coordinates) components Sr , Sθ , Sz of the deviatoric stress tensor S are its only
2 3
σr 0 0 non-zero components
σ ¼6 7
4 0 σ θ 0 5 with σ r ¼ 0; σ θ ¼ αðtÞσ y ; σ z ¼ βðtÞσ y :
1 1
0 0 σz Sr ¼ ðσ θ þ σ z Þ ¼ ðαðtÞ þ βðtÞÞσ y ð18:1Þ
3 3
ð16Þ
σ r is the radial stress component, σ θ the circumferential stress 1 1
Sθ ¼ ð2σ θ σ z Þ ¼ ð2αðtÞ β ðtÞÞσ y ð18:2Þ
component and σ z the axial stress component. All other components 3 3
are considered to be equal to zero. α and β are arbitrary scalar
functions of time such that αðt ¼ 0Þ ¼ 0 and βðt ¼ 0Þ ¼ 0. 1 1
A theoretical analysis allows explaining the different possible cyclic Sz ¼ ð2σ z σ θ Þ ¼ ð2β ðtÞ αðtÞÞσ y ð18:3Þ
3 3
plastic behaviours in if such kind of (local) stress history is supposed to
occur. This analysis includes the case of thin-walled elasto-plastic It is important to note that the principal components of the
cylinders under constant internal pressure and subjected to cyclic axial deviatoric stress and of the plastic deformation are not independent,
loading. In this case, the expressions relating the external loading and which allows introducing additional simplifications in the equations.
geometry with the axial and circumferential stress component σ z and From Eqs. (15) and (18.1)–(18.3), it comes that (provided ð2α β Þ a 0)
may vary depending on the nature of the cyclic axial loading. Never-
theless, no matter the nature of the axial loading, the stress tensor at a Sr εpr X r ðα þ β Þ Sz εpz X z ð2β αÞ
¼ ¼ ¼ ; ¼ ¼ ¼ ð19Þ
given point will always have the abstract form presented in Eq. (16), Sθ εpθ X θ ðβ 2αÞ Sθ εpθ X θ ð2α β Þ
since αðtÞ and βðtÞ are arbitrary scalar functions.
For instance, in the case of an elasto-plastic cylinder with Using definition (14) and Eq. (19) it is possible to obtain the
internal radius r i and thickness e submitted to an internal pressure following equivalent expressions for the von Mises equivalent stress
P, the circumferential stress component (or hoop stress) σ θ and
qffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
the circumferential strain component εθ are classically approxi-
J¼ 3½ðSθ X θ Þ2 þ ðSθ X θ ÞðSz X z Þ þ ðSz X z Þ2 ð20:1Þ
mated in the framework of membrane theory of shells of revolu-
tion by the following expression (provided the internal radius r i
and the thickness e are such that r i 4 10e and ovalisation is
negligible)
vffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffi
ffi
u " 2 #
Pr Δr u
t ð2β αÞ ð2β αÞ
σθ ¼ i; εθ ¼ ð17Þ J ¼ Sθ X θ ηðtÞ with ηðtÞ ¼ 3 1 þ þ
e ri ð2α βÞ ð2α βÞ
where Δr is the variation of the internal radius. To simplify the ð20:2Þ
H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111 105
ðYÞn þ 1 ¼ ðYÞn þ ΔY ð24:3Þ if ITER 4 ICONT, stop ) Maximum number of iterations per
time step
ðpÞn þ 1 ¼ ðpÞn þ Δp ð24:4Þ go to (vi)
106 H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111
(vii) Update the variables εpθ , X θ , Y, p In order to better understand when ratcheting may occur in an
εθ ¼ εθ þ Δεθ
p p p arbitrary tube, it is considered an AISI 316L steel at room
temperature. The material parameters in this case are
Fig. 2. Curves Sθ εpθ for different amplitudes of the cyclic axial loading. AISI 316L steel at room temperature.
H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111 107
a ¼ 45 GPa; b ¼ 60; v1 ¼ 0; v2 ¼ 0 ð29Þ where ðΔrÞp is the plastic or irreversible variation of the internal
radius, it may be concluded that the tube diameter will increase
It can be observed that, for this kind of material, the hardening
incrementally with the axial cyclic loading. Fig. 4 presents the
is purely kinematic (since v1 ¼ 0 and v2 ¼ 0). The goal is to
evolution of the accumulated plastic strain for A ¼ 1 and different
demonstrate that the ratcheting phenomenon is essentially due
values of the parameter B.
to the kinematic hardening and thus it is chosen a material which
Under cyclic axial loading and unloading, the pipe exhibits
does not present isotropic hardening (Y ¼ σ y ).
hysteresis (a phase lag), which leads to a dissipation of mechanical
In the analysis, the loading histories depicted in Fig. 1 (the
energy. The progressive accumulation of plastic deformation can
functions αðtÞ and β ðtÞ, see (16)) are taken into account. Since the
be explained by the strong kinematic hardening observed in this
elasto-plastic constitutive are rate independent, the time is not
material. The analysis is very similar to the one performed in [21]
important and it is only used to establish a sequence of events.
for progressive accumulation of deformation observed in cyclic
Thus, t n ¼ ðt=ΔtÞ, where Δt is an arbitrary time interval. The
tension tests performed in epoxy polymers.
parameters A and B are chosen in order to allow understanding
The elastic region is the domain of stresses in which there is no
the role of the stress components in the ratcheting behaviour.
plastic flow. As commented before, the elastic domain can be
Parameter α is related to the internal pressure. Combining the
expressions in (16) and (17), we have
Pr σ e
σ θ ¼ αðt n Þσ y ¼ i ) P ¼ α y ð30Þ
e ri
Fig. 3. Evolution of εpθ for different amplitudes of the cyclic axial loading. AISI 316L steel at room temperature.
108 H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111
Fig. 6. Curves Sθ εpθ for different amplitudes of the cyclic axial loading. AU4G aluminium alloy at room temperature.
H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111 109
represented in the space of the principal directions of the different values of the parameter B. The material parameters in
pffiffiffiffiffiffiffiffi as a sphere centred at the point fX 1 ; X 2 ; X 3 g with
deviatoric stress this case are
radius R ¼ 2=3Y. This domain varies with the plastic deforma-
σ y ¼ 170 MPa; E ¼ 72 GPa; ν ¼ 0:32; a ¼ 22:5 GPa; b ¼ 125;
tion process. In the particular
case studied in this paper, from
condition F ¼ Sθ X θ η Y o 0 it possible to define the elastic v1 ¼ 100; v2 ¼ 1:6: ð32Þ
segment as the set of all possible Sθ such that Sθ X θ ðY=ηÞ o 0. As it can be verified, despite the isotropic hardening, the
The elastic segment has a length (2Y=η) and it is centred on X θ . behaviour is similar than in the previous case. The consideration
The elastic segment also varies with the plastic deformation of a range of hoop stresses is perfectly possible within the model.
process. This would permit a ratchet diagram to be developed—for any
If ðY=ηÞ 4 X θ hysteresis with consequent accumulation of cyclic given set of hardening parameters. Fig. 9 shows the results of
plastic deformation does not occur. For the pipe material under the simulations considering the aluminium alloy with B ¼ 1:5 and
prescribed loading conditions considered in this paper, the kine- different values of the parameter A. Significant ratcheting in the
matic hardening variable can be greater that the isotopic hard- circumferential direction also occurs even when A o 1 ) σ θ o σ y .
ening variable ðY=ηÞ and a negative plastic strain rate may occur It is interesting to remark that, in all cases, after a few cycles,
even with a positive stress (ε_ pθ o 0 if S_ θ o0 even when Sθ 4 0). This the increment of the accumulated plastic strain per cycle δp tends
fact explains why hysteresis and a progressive accumulation of to a constant value (Fig. 10). Such a plastic increment per cycle can
deformation occur in a cyclic load–unload test as shown in Fig. 5.
In the case of a material that presents both kinematic and isotropic
hardening, the reasoning is similar and ratcheting occurs if the
kinematic hardening parameter (the circumferential component of
the backstress tensor) X θ exceeds the isotropic hardening para-
meter ðY=ηÞ. Therefore, a simple criterion involving the ratio of the
circumferential component of the backstress tensor and the
auxiliary variable related to the isotropic hardening indicates if
the pipe may exhibit a ratcheting behaviour, which leads to a
progressive accumulation of deformation.
Ratcheting may occur if
1
X θ 4 ðY=ηÞ ) ðX θ =YÞ o ð31Þ
η
Figs. 6–8 show the results of simulations considering an AU4G
aluminium alloy at room temperature. The loading history con- Fig. 8. Evolution of p for different amplitudes of the cyclic axial loading. AU4G
sidering Eq. (16) is the same presented in Fig. 1, with A ¼ 1 and aluminium alloy at room temperature.
Fig. 7. Evolution of εpθ for different amplitudes of the cyclic axial loading. AU4G aluminium alloy at room temperature.
110 H.S. da Costa Mattos et al. / Thin-Walled Structures 93 (2015) 102–111
Fig. 9. Curves Sθ εpθ for different amplitudes of the hoop stress. AU4G aluminium alloy at room temperature.
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