ROBOTICA EN LA INDUSTRIA Y REGLA DE JACKSON

ELABORADO POR:

BETSY ADYARI TORRES OCORO

DANNY ALEXIS ZAMORANO DELGADO

UNIVERSIDAD CENTRO SUPERIOR

FACULTAD DE INGENIERIAS

TECNOLOGIA EN GESTION DE LA PRODUCCION

CALI

2016
ROBOTICA EN LA INDUSTRIA Y REGLA DE JACKSON

BETSY ADYARI TORRES OCORO

DANNY ALEXIS ZAMORANO DELGADO

INSTRUCTOR

LUIS ENRRIQUE PARRA Ingeniero Civil

UNIVERSIDAD CENTRO SUPERIOR

FACULTAD DE INGENIERIAS

TECNOLOGIA EN GESTION DE LA PRODUCCION

CALI

2016
1. INTRODUCCIÓN

Actualmente las empresas de gran magnitud tienen una gran interacción con la
Robótica esto debido a que pueden realizar actividades repetitivas que para los
seres humanos podrían resultarles tediosas, la robótica se ha introducido a nivel
industrial como fuerza, están abiertos a nuevos mecanismos de producción y
automatización.

Un robot industrial genera una serie de movimientos que como tales se especifican
y se los diseñan para una función especificada o conocida.

Es decir tendrán movimientos y operaciones concretas a ejecutar. Los mecánicos

de cada Robot Industrial siempre tendrán una parte de estructura mecánica y otra
electrónica para el control y el manejo de cualquier necesidad a ejecutar.

Cuando se tiene un sistema de fabricación flexible en una empresa, a través del

empleo de robots, se deja la producción en masa de un producto único mediante y
se pasa a la producción flexible diversificada de pequeños lotes, en la que la
modificación de un producto se realiza sin alterar la estructura física de la máquina,
sino más bien modificando tan sólo el programa que se debe ejecutar. Actualmente
los robots industriales, no toman decisiones en función de parámetros o factores
que cambian de forma durante su funcionamiento, sin embargo los recientes
progresos en los campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del
reconocimiento de formas permiten a los robots industriales obtener información de
sus entorno y adaptar su comportamiento a las modificaciones del mismo, sin
necesidad de intervención de un operario.

Cada Robot Industrial están basados en la red lógica que a su vez es una de las
más importantes es decir es el cerebro del robot la programación con sus receptivas
restricciones y condiciones para su debido funcionamiento ya que estos deben
cumplir una función determinada impuesta o necesario para las empresas

4
industriales, cada parte es necesaria la mecánica como tal es necesaria que tenga
el mínimo error de estructura para su mejor funcionamiento.

5
2. OBJETIVOS:

Conocer claramente la aplicación de la robótica en el proceso industrial y la

aplicación de la regla de Jackson

Identificar la relación entre los procesos industriales, la automatización y la robótica.

6
3. Definición del Robot Industrial

Rama de la Ingeniería que aplica la informática al diseño de máquinas que sean

capaces de reemplazar al ser humano en algunas acciones.

La Robótica es aquella rama dentro de la Ingeniería que se ocupa de la aplicación

de la informática al diseño y al uso de máquinas con el objetivo que de lo que de
esto resulte pueda de alguna manera sustituir a las personas en la realización de
determinadas funciones o tareas.

En otras palabras más simples, la robótica es la ciencia y la tecnología de los robots,

porque básicamente se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots
que crea. En la Robótica se combinan varias disciplinas al mismo tiempo, como ser
la mecánica, la electrónica, la inteligencia artificial, la informática y la ingeniería de
control, en tanto, también, por el quehacer que desempeña, resulta fundamental el
aporte que recibe y extrae de campos tales como el álgebra, los autómatas
programables y las máquinas de estados.

Por supuesto que hablar de un total reemplazo efectivo de una persona por una
máquina no es algo posible, en especial en algunas tareas que demandan sí o sí de
la intervención humana, ahora bien, no podemos no reconocer que el avance que
ha conseguido a la fecha esta rama de la ingeniería es ciertamente increíble y
muchos robots son capaces de imitar muchas acciones humanas y suplantar en
algunas tareas a las personas, haciéndolo muy efectivamente.

4. CLASIFICACIÓN DEL ROBOT INDUSTRIAL

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de
servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de

7
los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución
ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:

 Manipuladores

 Robots de repetición y aprendizaje

 Robots con control por computador

 Robots inteligentes

 Micro-robots

4.1 MANIPULADORES

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo

preparado previamente.

 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los

ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

4.2 ROBOTS DE REPETICIÓN O APRENDIZAJE

8
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan,
recibe el nombre de "gestual".

4.3 ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un

computador, que habitualmente suele ser un microordenador.

En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de

la máquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador
dispone de un lenguaje específico, compuesto por varias instrucciones adaptadas
al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando
solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se le denomina
textual y se crea sin la intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.

4.4 ROBOTS INTELIGENTES

9
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.

La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las ciencias

que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

4.5 MICRO-ROBOTS

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos

robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

4.6 ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales

rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Figura 1: Elementos estructurales de un robot industrial

10
Una articulación puede ser:

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un

eje solidario al eslabón anterior.

 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al

eslabón anterior.

Lineal Rotacional

Figura 2: Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b)

rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice

que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que
se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se
puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de
soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a
ser el centro de sujeción de la misma.

11
 Figura 3: Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:

 pinzas (gripper)

 herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre
de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el
empleo de casquillos de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

Figura 4: pinzas

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverización
y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a
la muñeca del robot para realizar la operación.

12
Figura 5: herramientas

A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por
la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.

13
Figura 6: Semejanza de un brazo manipulador con la anatomía humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico
del robot (posición y orientación en el espacio de sus elementos). Normalmente, en
cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo grado de
libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una articulación podría tener dos
o más g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre sí.

Figura 7: Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

14
  La posición del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un
sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.

 El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus

fuerzas y momentos.

El análisis desde el punto de vista mecánico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) o atendiendo
además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

5. CONFIGURACIONES MORFOLÓGICAS Y PARÁMETROS

CARACTERÍSTICOS
DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.

Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores.

Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm)

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

15
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:

Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un

robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la
mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura,
mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor,
tal es el caso de las labores de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de

puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración
geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el
PT puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución del
manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en
todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres

magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y respetabilidad, que
miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador
al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del

manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.

Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

5.1 Principales usos; médico, militar, industrial, comercial

Estas máquinas son hoy muy utilizadas a instancias de los ámbitos comerciales e
industriales para efectuar tareas exactas y por supuesto porque implican una mano de obra
más barata que el ser humano.

16
Incluso se los usa para realizar aquellos trabajos más desagradables que los seres
humanos rehúsan hacer porque son pesados, peligrosos o insoportables. En las plantas
industriales es común ver desplazarse a un robot y realizando tareas como las de montaje,
embalaje y traslados, entre otras.

Y aunque todavía hay mucho por descubrir y definir se están empezando a utilizar algunos
diseños de robots en el ámbito de la medicina, más específicamente en cirugías menores.

Siguiendo en el campo de la salud, también los laboratorios de análisis clínicos han

comenzado a incorporar a estas máquinas con la misión que trasladen materiales
especiales y muestras biológicas.

También hay un empleo del robot en el plano militar dedicado a las acciones de salvación
humanitaria, siendo las máquinas de gran ayuda en este sentido.

Y los más optimistas al respecto de lo que un robot es capaz de llegar a hacer ya aventuran
que podría crearse uno que se ocupe del cuidado y asistencia de personas mayores que lo
demandan porque no pueden hacerlo per se, actualmente existen algunos que ayudan a
personas con discapacidades en algunas acciones específicas que no son capaces de
concretar solos.

5.2 Origen del término

El término Robot alcanza su primera repercusión en la década del veinte del siglo
pasado, a instancias de R.U.R (Robots Universal Rossum), una obra teatral de
ciencia ficción escrita por el autor checo Karel Čapek, en la cual por primera vez se
hace alusión al concepto de robot, extraído del término checo robota, que significaba
trabajos forzados.

5.3 Antecedentes de la robótica

17
Desde sus comienzos como disciplina y como parte fundamental de la Ingeniería,
la Robótica ha estado incansablemente buscando construir artefactos que
materialicen el deseo humano de crear seres a su semejanza a quienes poder
delegarles tareas, trabajos o actividades por demás pesadas y desagradables de
llevar a cabo. Pero y aunque muchos ni se lo esperen, desde tiempos inmemoriales,
muy, muy lejos de las computadoras, hubieron unas cuantas expresiones de la
robótica. Porque por ejemplo, los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las
estatuas de sus dioses y esgrimían que el movimiento de los miembros se llevaba
a cabo por obra y gracias de estos, inclusive los griegos construyeron estatuas que
operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los
adoradores de los templos.

Y también, aproximadamente entre los siglos XVII y XVIII, en Europa, se

construyeron muñecos mecánicos muy ingeniosos que ostentaban algunas
características como las que presentan los robots de la actualidad. En un constante
e incansable ensayo a través de los siglos y cuando ya era un hecho la entrada en
el nuevo milenio (2000), la empresa Honda Motor Co. Ltda. Concretó a Asimo, el
primer robot humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con
las personas.

5.4 Impacto de la robótica

La Robótica es una nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960. Han
transcurrido pocos años y el interés que ha despertado, desborda cualquier
previsión. Quizás, al nacer la Robótica en la era de la información, una propaganda
desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede
con el microprocesador, la mitificación de esta nueva máquina, que de todas formas,
nunca dejara de ser eso, una máquina.

5.5 Impacto en la Educación

18
El auge de la Robótica y la imperiosa necesidad de su implantación en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen número de especialistas
en la materia. La Robótica es una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todos los
recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su
estructura.

Destacan las siguientes:

Mecánica

Cinemática

Dinámica

Matemáticas

Automática

Electrónica

Informática

Energía y actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos

Visión artificial

Sonido de máquinas

Inteligencia artificial.

Realmente la Robótica es una combinación de todas las disciplinas expuestas, más

el conocimiento de la aplicación a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace
especialmente indicado en las carreras de Ingeniería Superior y Técnica y en los
centros de formación profesional, como asignatura práctica. También es muy
recomendable su estudio en las facultades de informática en las vertientes
dedicadas al procesamiento de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de
robótica, programación de tareas, etc.
19
Finalmente, la Robótica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado
campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios

competitivos, permiten a los centros de enseñanza complementar un estudio teórico
de la Robótica, con las prácticas y ejercicios de experimentación e investigación
adecuados.

Una formación en robótica localizada exclusivamente en el control no es la más útil

para la mayoría de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harán como
usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se
esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados
para abordar, de la manera más adecuada, los problemas que puedan surgir en el
desarrollo de su profesión.

5.6 Impacto en la automatización industrial

El concepto que existía sobre automatización industrial se ha modificado

profundamente con la incorporación al mundo del trabajo del robot, que introduce el
nuevo vocablo de “sistema de fabricación flexible”, cuya principal característica
consiste en la facilidad de adaptación de este núcleo de trabajo, a tareas diferentes
de producción.

Las células flexibles de producción se ajustan a necesidades del mercado y están

constituidas, básicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las
células flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto
y liberan a las personas de trabajos desagradables y monótonos.

La interrelación de las diferentes células flexibles a través de potentes

computadores, dará lugar a la factoría totalmente automatizada, de las que ya
existen algunas experiencias.

20
5.7 Impacto en la competitividad

La adopción de la automatización parcial y global de la fabricación, por parte de las

poderosas compañías multinacionales, obliga a todas las demás a seguir sus pasos
para mantener su supervivencia.

Cuando el grado de utilización de maquinaria sofisticada es pequeño, la inversión

no queda justificada. Para poder compaginar la reducción del número de horas de
trabajo de los operarios y sus deseos para que estén emplazadas en el horario
normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de producción, es
preciso utilizar nuevas técnicas de fabricación flexible integral.

5.8 Impacto socio laboral

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad,

aglutinan el interés de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la
inversión económica y por otra la reducción de puestos de trabajo, para incorporar
las nuevas tecnologías basadas en robots y computadores.

Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberación del,

hombre de trabajos peligrosos, desagradables o monótonos y el aumento de la
productividad, calidad y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto
negativo que supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de
crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de
la robotización.

En el caso de España en 1998 existían aproximadamente 5000 robots instalados,

lo que supone la sustitución de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado
quedará completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que
surgirán en el sector de la enseñanza, los servicios, la instalación, mantenimiento y
fabricación de robots, pero especialmente por todos aquellos que se mantendrán,
como consecuencia de la revitalización y salvación de las empresas que implanten
los robots.
21
6. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL.

La automatización de un proceso nos brinda bastantes ventajas a nivel económico,

social y tecnológico.

Automatizar es algo muy importante para poder ser competitivos en cualquier

industria, muchas personas piensan que requiere inversiones fuertes y que están
fuera de sus alcance, esto depende del nivel de automatización ya que si se tienen
maquinas se pueden hacer en ellas automatización con PLC y control industrial
costos y muy alta rentabilidad. Asegurando una mejora en la calidad del operador y
en el desarrollo del proceso, este dependerá de la eficiencia del sistema
implementado.

Automatizando puedes aumentar tu capacidad de producción de dar una respuesta

más rápida a los clientes, entregando los productos de una manera más fácil y con
un menor tiempo.

A continuación definiremos las principales ventajas y desventajas de la

automatización:

6.1 VENTAJAS:

6.1.1 REPETITIVIDAD PERMANENTE: una vez que el proceso de automatización

del proceso se ha implementado y depurado, las operaciones se repiten de forma
idéntica continuamente.

22
6.1.2 CALIDAD: “cero defectos” al alcanzarse la repetitividad es posible ajustar el
proceso de manera que se logren niveles óptimos de calidad.

6.1.3 DISPONIBILIDAD LAS 24 HORAS AL DIA: una vez ajustadas, las maquinas
pueden trabajar día y noche sin necesidad de descansar.

6.2 DESVENTAJAS:

6.2.1 INFLEXIBILIDAD: es sumamente costosa y lenta la adaptaciones el cambio

de un proceso automatizado para producir modelos diferentes de productos
compuestos por partes diferentes entre sí.

6.2.2 PERSONAL ALTAMENTE CLIFICADO: a lo largo de todo el proceso de

implantación, desde el diseño de la línea y los equipos, hasta el mantenimiento
regular y las modificaciones de mejora. Este personal es uy caro y escaso.

6.2.3 ELEVADOS COSTOS DE INVERSION: el capital requerido para invertir en

estos equipos es muy elevado.

Se mencionan otras ventajas de la automatización:

 Reducir el costos de la mano de obra

 Reducir o eliminar trabajos rutinarios.

 Mejorar la seguridad del trabajador, pasa a supervisar en lugar de manipular

 Mejorar la calidad del producto

 Uniformidad, ajuste a especificaciones, menos piezas defectuosas

 Reducir el tiempo de manufactura.

 Ventaja competitiva frente al cliente, y ahorro en material inmovilizado

 Realizar tareas imposibles a mano.

 Reducción en los tiempos de procesamiento de la información.

23
  Flexibilidad para adaptarse a nuevos productos

 Aumento en la seguridad de las instalaciones y la protección de los

trabajadores

 Disminución de la contaminación y daño ambiental

 Racionalización y uso eficiente de la energía y la materia prima.

7. TIPOS DE AUTOMATIZACION.

7.1 LA AUTOMATIZACIÓN FIJA: se utiliza cuando el volumen de producción

es muy alto, y por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño
de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas
de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la automatización
fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.

La justificación económica para la automatización fija se encuentra en productos

con grandes índices de demanda y volumen.

7.2 LA AUTOMATIZACIÓN PROGRAMABLE: se emplea cuando el volumen

de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener.
En este caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones
de configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un programa
(Software).

 Fuerte inversión en equipo general

 Índices bajos de producción para la automatización fija

 Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuración del producto

24
  Conveniente para la producción en montones

7.3 LA AUTOMATIZACIÓN FLEXIBLE: es más adecuada para un rango de

producción medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la
automatización fija y de la automatización programada. Los sistemas flexibles
suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas
entre sí por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales, controlados
en su conjunto por una computadora.

Proveedores de equipos de automatización

 Fuerte inversión para equipo de ingeniería

 Producción continua de mezclas variables de productos

 Índices de producción media

 Flexibilidad para lidiar con las variaciones en diseño del producto

Las características esenciales que distinguen la automatización flexible de la

programable son:

Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de producción y;
Capacidad para cambiar sobre algo establecido físicamente asimismo sin perder
tiempo de producción.

8. Regla de Jackson en la Programación de n Trabajos en 2 Máquinas

A diferencia de la Regla de Johnson aplicable a la programación de n trabajos en 2

máquinas bajo un esquema de atención fijo (es decir, los trabajos siguen siempre el

25
mismo orden, por ejemplo primero pasan por la máquina A y luego por la máquina
B), la Regla de Jackson (Método de Jackson) permite generar una Programación
de Trabajos cuando la secuencia de dichos trabajos es aleatoria, es decir, se elimina
el supuesto de que los trabajos siguen la misma secuencia.

En este contexto el Método de Jackson considera los siguientes pasos:

Paso 1: Clasificar los trabajos existentes en las 4 familias posibles: Los que
requieren sólo la máquina 1 (A) – Los que requieren sólo la máquina 2 (B) – Los
que pasan primero por máquina 1 y luego la 2 (AB) – Los que pasan primero por
máquina 2 y luego la 1 (BA).

Paso 2: Ordenar los trabajos de (AB) y (BA) aplicando la Regla de Johnson.

Paso 3: Ordenar los trabajos de (A) y (B) en forma arbitraria.

Paso 4: Programar en la máquina 1 en primer lugar los trabajos de (AB), luego los
trabajos en (A) y finalmente los trabajos en (BA).

Paso 5: Programar en la máquina 2 en primer lugar los trabajos de (BA), luego los
trabajos en (B) y finalmente los trabajos en (AB).

8.1 Ejemplo Regla de Jackson

A continuación se presenta un ejemplo donde se deben programar 10 trabajos que

tienen los siguientes tiempos y secuencias (Paso 1):
26
Tabla Regla de Jackson

Paso 2: Los trabajos que siguen la secuencia A-B son el 1, 5, 6 y 9. El trabajo 9 es

el más breve es en la máquina A por tanto se asigna y ejecuta en primer lugar. El
trabajo 1 y 6 siguen con el tiempo más breve (10), sin embargo, el criterio de
desempate nos indica que el trabajo 6 se asigna y ejecuta en segundo lugar.
Posteriormente el tiempo más breve es en el trabajo 1 (máquina B) por lo cual se
asigna este trabajo en tercer lugar y se ejecuta al último. La secuencia por tanto de
los trabajos que siguen el orden A-B es: 9-6-5-1. Análogamente, siguiendo un
procedimiento similar, los trabajos que siguen la secuencia B-A se ordenan 3-7-10
según la Regla de Johnson.

Paso 3: Los trabajos que sólo requieren la máquina A son el 2 y 8. De forma

arbitraria seleccionaremos la secuencia 8-2. Finalmente existe un único trabajo que
sólo requiere de la máquina B (trabajo 4).

Paso 4: La programación para la máquina A es: (9-6-5-1)-(8-2)-(3-7-10)

Paso 5: La programación para la máquina B es: (3-7-10)-(4)-(9-6-5-1)

27
Se propone a nuestros usuarios desarrollar una Carta Gantt considerando la
secuencia anterior para ambas máquinas que permita encontrar el makespan
asociado a dicha programación.

9. CONCLUSIONES.

28
Con este trabajo se conocen diversos elementos que son usados a nivel industrial.
La robótica es algo que ha venido avanzando con respecto de los años y que se ha
ido implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para llegar a
ser una necesidad más que una herramienta, pues últimamente su presencia a sido
esencial para el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.

El desarrollo de la robótica aún tiene mucho que darnos, pues en un futuro podría
asegurarnos mayor precisión en una intervención quirúrgica o ahorrarnos el trabajo
en la casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto tareas simples como complejas
y todo esto se sigue desarrollando día a día.

Puede aclararse entonces, que la robótica se trata de un área de la ciencia muy

prometedora, la cual nos trae muchas novedades y sorpresas a futuro, es cosa de
esperar y seguirse culturizando respecto al tema.

Los sistemas automatizados son de gran ayuda en todo tipo de industrias ya que
facilitan las labores y minimizan los riesgos

29
10. BIBLIOGRAFIA.

30