Objetivo:

Diseñar controladores via reliamentación de estados para

sistemas multivariables, usando LMIs de manera que
garantan:

error nulo en seguimiento, o sea que algunas variables

sean mantenidas en ciertos valores, o
un comprimiso entre el esfuerzo de control y la
respuesta.

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Seguimiento

Sea el seguiente sistema LTI

Dx(t) = Ax(t) + B(u(t) + r (t))

y (t) = Cx(t) + Dr (t) (1)
u(t) = −K x(t)
donde
Dx = ẋ sistemas a tiempo continuo y Dx = x(t + 1) sistemas a
tiempo discreto
x ∈ Rn es e vector de estados,
u(t) ∈ Rnu es vector de entradas de control,
r (t) ∈ Rnr es el señal de referencia. de control,
y ∈ Rm×n es el vector de salida.
K ∈ Rnu m es la matriz de ganancias a ser determinada.

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Seguimiento

Definición ( Problema de Seguimiento)

Determiniar K de manera que el sistema sea estable en lazo cerrado y el
error de referencia sea nulo..
Comentarios:
difı́cilmente es posible garantizar error nulo en régimen permanente,
proyectando apenas la ganancia K .
Alternativa 1: Corrigir la ganancia estatisca del sistema.
Alternativa 2: Seguimiento con el uso de integradores.

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Seguimiento con integradores

r + ξ˙ 1 ξ u x y
s Ki ẋ = Ax + Bu C

Ke

Figura 4.3: Rastreamento com integradores.

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Seguimiento con integradores

Problema: Sea el sistema

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) = Ax(t) − B(Ke x(t) + Ki ξ(t))
˙ = r (t) − y (t) = r (t) − Cx(t) (2)
ξ(t)

donde
Ke ganancia de la realimentación y Ki ganancia del integrador.

Definición
Determinar Ke y Ki de manera a tener erro nulo en regimen
permanente de la referencia r (t) para la salida y (t), y que el sistema
en lazo cerrado sea estable.

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