САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ

ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ

ТЕХНОЛОГИЙ МЕХАНИКИ И ОПТИКИ

Кафедра Систем Управления и Информатики Группа 3146

Курсовая работа

Синтез последовательного регулятора для замкнутой следящей системы на основе

частотных критериев качества системы.

Выполнил Дуньямов М.А. (подпись)

(фамилия, и.о.)

Руководитель Григорьев В.В. (подпись)

(фамилия, и.о.)

“ “ 20 13 г.Санкт-Петербург, 20 13 г.

Курсовая работа выполнена с оценкой

Дата защиты
“ “ 20 13 Г.
 Содержание

Введение……………………………………………………………………...3

1 Параметры системы………………………….…………………………….4

2 Основные расчеты………………………………………………………….5

3 Передаточная функция следящей системы………………………………7

Вывод…………………………………………………………………………8

КСУИ.204.3146.001 ПЗ
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Разраб. Дуньямов М.А. Лит. Лист Листов
Синтез последовательного регулятора
2 7
для замкнутой следящей системы на
основе частотных критериев качества
Проверил Григорьев В.В. СПбНИУ ИТМО
системы
Утверд.
 Введение
Задан объект управления, описание которого определяется Wнч(s) передаточной функцией
неизменяемой части системы. Структурная схема системы представлена на рисунке 1.
Требуется спроектировать регулятор, включенный последовательно с
неизменяемой частью системы в контуре ошибки с передаточной функцией Wрег(s),
который обеспечивает в замкнутой следящей системе с единичной обратной связью
заданный набор показателей качества.

Рисунок 1 - Структурная схема проектируемой следящей системы

На рисунке 1 применены следующие обозначения:

𝑔(𝑡) – задающее воздействие
𝑦(𝑡) – регулируемая переменная
𝑒(𝑡) = 𝑔(𝑡) − 𝑦(𝑡) – ошибка системы

Лист
КСУИ.204.3146.001 ПЗ 3
Изм Лист № докум Подпись Дата
.
 1 Параметры системы
Общий вид передаточной функции неизменяемой части:

W s  
K
s  T1s  1  T2s  1
Где 𝐾 = 155 – коэффициент передачи неизменяемой части, 𝑇1 = 0.014 𝑐, 𝑇2 = 0.16 𝑐 –
постоянные времени, 𝑀 = 1.3 - показатель колебательности, 𝑒𝑚𝑎𝑥 = 0.05 – максимально-
допустимое значение установившейся ошибки, g max = 4.2 – максимально-допустимое
значение скорости, gmax = 1.6 – максимально-допустимое значение ускорения,

Передаточная функция неизменяемой части будет иметь следующий вид:

155
Wнч (s) =
s ∙ (0.16s + 1) ∙ (0.014s + 1)

2 Основные расчеты
Определение устойчивости неизменяемой части системы:
Смоделируем систему при отсутствии регулятора для определения устойчивости
системы.

Рисунок 3 – График моделирования неизменяемой части системы

Из графика видно, что данная система неустойчива.

Синтез регулятора:
Из условия показателя колебательности находим:
1.3 1.3
𝐿+ = 20 lg (0.3) = 13 Дб ; 𝐿− = 20 lg (2.3) = −5 Дб ;
Лист
КСУИ.204.3146.001 ПЗ 4
Изм Лист № докум Подпись Дата
.
 Из условия скорости, ускорения и ошибки найдём точку, по которой построим
запретную зону:
4.2∗4.2 1.6
𝐿∗ = 20 lg (1.6∗0.05) = 47; 𝑤 ∗ = 4.2 = 0.4;

Построение ЛАЧХ неизменяемой части системы, желаемой ЛАЧХ и ЛАЧХ регулятора.

Рисунок 4 – ЛАЧХ неизменяемой части системы, желаемая и регулятора

0.355 ∙ (0.125𝑠 + 1)
𝑊р =
(0.014𝑠 + 1)

3 Передаточная функция следящей системы

𝑊(𝑠) = 𝑊нч (𝑠) ∙ 𝑊р (𝑠)
155
Wнч (s) =
s ∙ (0.16s + 1) ∙ (0.014s + 1)

0.355 ∙ (0.125𝑠 + 1)
𝑊р =
(0.014𝑠 + 1)

Лист
КСУИ.204.3146.001 ПЗ 5
Изм Лист № докум Подпись Дата
.
 Таким образом:
55 ∙ (0.125𝑠 + 1)
𝑊(𝑠) =
𝑠 ∙ (0.16𝑠 + 1) ∙ (0.014𝑠 + 1)2

Рисунок 7 – ЛАЧХ и ЛФЧХ следящей системы с регулятором

Рисунок 8 – АЧХ замкнутой системы с отрицательной обратной связью

Лист
КСУИ.204.3146.001 ПЗ 6
Изм Лист № докум Подпись Дата
.
 Рисунок 9 – График моделирования c входным воздействием g = 4.2
Параметры качества: 𝑡п = 0.6 𝑐 – время переходного процесса; 𝜎 = 36% - значение
перерегулирования, 𝑒 = 0 - установившееся значение ошибки, 𝜇 = 64° - запас
устойчивости по фазе, M = 1.35 - показатель колебательности

Рисунок 11 – График моделирования c входным воздействием g2 = 1.6

Параметры качества: 𝑡п = 0.5 𝑐 – время переходного процесса; 𝜎 = 37% - значение
перерегулирования, 𝑒 = 0 - установившееся значение ошибки, 𝜇 = 64° - запас
устойчивости по фазе, M = 1.35 - показатель колебательности

Вывод
Был найден необходимый регулятор, удовлетворяющий всем исходным
параметрам. Его передаточная функция имеет вид:

0.355 ∙ (0.125𝑠 + 1)
𝑊р =
(0.014𝑠 + 1)

Лист
КСУИ.204.3146.001 ПЗ 7
Изм Лист № докум Подпись Дата
.