Proyecto III

Motor a pasos unipolar y bipolar

Electricidad y Magnetismo

Docente: Doctora Miroslava Cano Lara

Equipo : Faraday's

Grupo: Mecatrónica C

Integrantes:

Erick Daniel Duarte Mendiola IS15110274

Luz Alejandra Flores Cú IS15110553

Giovanni Alejandro Ramírez Magdaleno IS15110872

Marisol del Rocío Solís Rayas IS15110618

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1. Resumen
Elaborar un estudio teórico-experimental de un motor a pasos unipolar y
bipolar.(analizar su efecto sico-quimico de activacion, funcionamiento, ran-
go de trabajo y respuestas).

∗ Que es un motor a pasos, Modelo del motor, que signican sus abreviacio-
nes del modelo, analizar su efecto físico - químico de activación, como trabaja
sicamente sus bobinas. Rango de trabajo, alimentación, ecuación física que
lo representa.

∗ Elaborar un código en Energia que haga funcionar el motor y poder iden-

ticar algunas de sus aplicaciones.

∗ Identicar cual es la linea en código que representa el funcionamiento de

cada bobina.

∗ Mencionar por que el motor debe estar conectado asi y que pasa si se
conecta incorrectamente.

2. Objetivos
Con nuestro proyecto queremos llegar a distinguir y aplicar el funciona-
miento de los motores a pasos, mediante un experimento teórico  experi-
mental.

∗Aplicar los conocimientos adquiridos en clase sobre los temas de electri-

cidad y magnetismo en especíco Campo Magnético y Bobinas.

3. Justicación
Para nosotros como estudiantes de tercer semestre cursantes de la ma-
teria electricidad y magnetismo es importante realizar esta investigación, ya
que además de los conocimientos teóricos podremos aplicar los estudios ex-
perimentalmente.

Tendremos el benecio de aprender y saber respaldar un proyecto ya que

en el realizado haremos cálculos y los demostraremos aplicados físicamente.

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El tiempo y el dinero invertido en el proyecto están a nuestro alcance, por
lo tanto es una buena inversión ya que nos aportará conocimientos nuevos
como estudiantes de ingeniería en mecatrónica.

Índice
1. Resumen 2
2. Objetivos 2
3. Justicación 2
4. Introducción 3
5. Metodología Experimental 3
6. Resultados 11
7. Interpretación de Resultados 19
8. Conclusiones 19
8.1. Apéndice A. Gastos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
8.1.1. Apéndice B. Anexos de pdf de datasheet . . . . . . . . 19

4. Introducción
En la materia de elctricidad y magnetismo vimos el funcionamiento y
aplicaciones de las bobinas, principalmente en electroimanes y motores elec-
tricos, en esta ocasion la practica numero tres veremos el funcionamiento de
los motores a pasos en sus dos tipos (unipolares y bipolares).

Los motores paso a paso o a pasos son ideales para la construcción de me-
canismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

5. Metodología Experimental
Que es un motor
Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléc-
trica en energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas. Al-
gunos de los motores eléctricos son reversibles, pueden transformar energía

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mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores. Los motores
eléctricos de tracción usados en locomotoras realizan a menudo ambas ta-
reas, si se los equipa con frenos regenerativos.

Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y par-

ticulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o
a baterías. Así, en automóviles se están empezando a utilizar en vehículos
híbridos para aprovechar las ventajas de ambos.

Que es una bobina

La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre arrollados) alma-
cena energía en forma de campo magnético.

El inductor es diferente del condensador / capacitor, que almacena ener-

gía en forma de campo eléctrico. Todo cable por el que circula una corriente
tiene a su alrededor un campo magnético, siendo el sentido de ujo del cam-
po magnético, el que establece la ley de la mano derecha. Al estar el inductor
hecho de espiras de cable, el campo magnético circula por el centro del in-
ductor y cierra su camino por su parte exterior.
Una característica interesante de los inductores es que se oponen a los cam-
bios bruscos de la corriente que circula por ellas. Esto signica que a la hora
de modicar la corriente que circula por ellos, esta intentará mantener su
condición anterior.

Que es un motor a pasos

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos
un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar
desde 90 grados hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8 grados, es decir,
que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90 grados) y 200 pasos para
el segundo caso (1.8 grados), para completar un giro completo de 360 grados.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posi-

ción o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada,
el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario
quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bo-
binas.

Están constituidos esencialmente por dos partes:

∗Estator: parte ja construida a base de cavidades en las que van depo-
sitadas las bobinas.
∗Rotor: parte móvil construida mediante un imán permanente.

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Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que
le permiten girar libremente.

Figura 1: Motor a Pasos

Tipos de motores
Solo existen dos tipos de motores paso a paso

∗Unipolares: se componen de 4 bobinas.

Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo
hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6
cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de éstas, aunque
también se pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentación para
los 2 pares de bobinas.

∗Bipolares: Se componen de 2 bobinas.

Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas cam-
bia de sentido en función de la tensión, de ahí el nombre de bipolar, debido
a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas pola-
ridades.

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 Figura 2: Interior de un motor Unipolar.

Figura 3: Rangos de trabajo, motor bipolar y polar.

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Material para el proyecto
Esta practica consta de dos partes ya que se experimento con un motor
unipolar y un motor bipolar:

Para realizar la primera parte de esta practica utilizamos lo siguinte:

Un motor paso a paso unipolar, modelo 28BYJ-48 y el adaptador que suele

venir con él, basado en el chip ULN2003A.

Las caracteristicas y rangos de trabajo son:

∗Tensión nominal de entre 5V y 12 V.

∗4 Fases.
∗Resistencia 50 ohms
∗Par motor de 34 Newton / metro (0,34 Kg por cm).
∗Consumo de unos 55 mA.
∗8 pasos por vuelta.
∗Reductora de 1 / 64.

La tarjeta con el controlador o adaptador del motor a pasos:

Que consta de:

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Un circuito integrado modelo uln2003apg
ps 4 leds
La entrada de corriente que alimenta la tarjeta
La entrada de el conector de el motor
Los pines para la tarjeta

Una tarjeta Texas Instruments modelo MSP430G2553

Metodología Experimental
Primero analizamos y entendimos el funcionmiento de el motor, su adap-
tador y denimos la funcion que deseabamos que realizara el motor en base
a esto comenzamos el proyecto basandonos en algunos ejemplos encontrados
en la red, el contar con su adaptador nos facilito bastante el trabajo ya que
no tubimos que elaborarlo nosotros.

Lo que se buscaba hacer era ralizar un programa donde se le pudiera in-

gresar los grados que nosotros desearamos que girara el motor
Las conecciones que van de el motor a el controlador no es complicado ya
que tiene un conector que solo puede ir conectado de una forma.
Buscamos ejemplos de codigos y en base a varios que encontramos creamos
uno nuevo ya que no contabamos con experiencia trabajando con tarjetas ni
esta programacion

Entendido esto solo comenzamos con las conecciones a la tarjeta en los pines
denidos en el codigo

Para realizar la segunda parte de esta practica utilizaremos lo siguiente:

Un motor a pasos bipolar modelo PM42L-048-CDD2

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∗Voltaje nominal: 24VCC
∗Pasos por vuelta: 48
∗Resistencia 7 Ohm
∗Angulo de incremento: 7.5 grados
∗Corriente nominal: 0.6 A.

Un easy driver v4.3 Pins

∗Circuito integrado A3967.

∗uede ajustarse la resolución de micro pasos a través de los pines MS1 y
MS2 en la placa. Las resoluciones son full, medio, un cuarto y un octavo
(por defecto está ajustado en un octavo).
∗Compatible con motores paso a paso de 4, 6 y 8 cables de cualquier voltaje.

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∗Corriente de control ajustable desde 150mA/fase a 750mA/fase.
∗Alimentación desde 7V a 30V. El voltaje es directamente proporcional al
torque en altas velocidades.

Una tarjeta Texas Instruments modelo MSP430G2553

Elaboración del proyecto

Al analizar el tipo de trabajo propuesto por la doctora que imparte la
calse nos dimos la tarea de buscar codigos similares para si poder basarnos y
tener una idea de lo que teniamos que hacer, al tener los codigos buscamos
las funciones de lo que tenia los codigos y de ahi pudimos realizar el codigo
y esto se facilito aun mas gracias al diver que es aun mas sensillo que solo
tener un driver L293D que previamente intentamos utilizar.

Teniendo para que sirve cada dodigo del progrma solo fue cuestion de identi-
car cada una de las bobinas del motor con 3 metodos, de ahi solo conectamos
con base a los diagramas encontrados.

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 Figura 4: Circuito de motor unipolar.

6. Resultados
Al realizar los proyectos de los motores no todos fueron resultados exito-
sos, en el motor unipolar al inicio no podiamos ingresar los datos para que
diera los giros en grados dados por la doctora, pues todo era dado por un
potenciometro.
En el motor bipolar no sabiamos el orden de las bobinas y el motor no gi-
raba, este motor fue el mas dicil de controlar ya que no contabamos con
el controlador y tubimos que hacerlo nosotros, ya realizado el controlador
hacia otras funciones mas no la que nosotros deseabamos, a si que seguimos
buscando soluciones.

Despues de buscar mas informacion optamos por buscar el contralador ya

elaborado, y debo decir que por casualidad encontramos el .EASY DRIVER.en
cual fue bastante facil conectarla y los problemas se terminaron.

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Códigos

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Figura 5: Controlamiento del motor bipolar.

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Figura 6: Ajustando el Motor bipolar con los grados.

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Figura 7: Código programado en Energia del motor unipolar.

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Figura 8: Motor unipolar con controlador en físico.

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7. Interpretación de Resultados
La tarjeta manda pulsos de corriente a las bobinas activandolas en cierto
orden que hacen que giren en algun sentido, estos pulsos los manda respecto
a los grados que se le piden al programa.
Los leds indican cuales son las bobinas que estan funcionando.

Por lo regular estan funcionando por lo menos dos bobinas

El easy driver sirve para cabiar de polaridad y asi el motor bipolar pue-
da uir para cualquira de los dos sentidos la corriente electrica.

8. Conclusiones
Este proyecto fue muy productivo para nosotros ya que aprendimos cosas
que no sabiamos y ahora podremos aplicarlas en un futuro.
Despues de realizar esto nos damos cuenta que los motores a pasos estan
presentes en muchos lugares y tiene innitas aplicaciones de automatizacion
que facilitan el uso de algunos aparatos que nos encontramos a diario.

8.1. Apéndice A. Gastos

∗Motor a pasos con controlador  80 pesos

∗Dupont- 60 pesos

∗Easy driver- 70 pesos

∗Driver L293D - 48 pesos

∗Motor bipolar - 80 pesos

∗Tarjeta TI MSP430G2553- 305 pesos

∗Pasar electricidad y magnetismo- No tiene precio

8.1.1. Apéndice B. Anexos de pdf de datasheet

https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/A3967.pdf

https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/StepperMotor.pdf

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