E.C.

I RHMA PROF GERMAN SANTOS 7

7.2 DIRECCIONES CARACTERÍSTICAS DE LA ECUACION DE SAINT-VENANT

Para el caso de flujo no permanente, las ecuaciones básicas son las de Saint-Venant,
que expresadas en términos de la velocidad y la profundidad son:

∂V ∂y ∂y
y + V + - q = 0 (7.18)
∂x ∂x ∂t

∂V ∂V ∂y V
+ V + g + q - g(S - S f ) = 0 (7.19)
∂t ∂x ∂x y

que podemos también escribir como:

∂V ∂V ∂y ∂y
(0) + y + (1) + V = q (7.20)
∂t ∂x ∂t ∂x

∂V ∂V ∂y ∂y V
(1) + V + (0) + g = g(S - S f ) - q (7.21)
∂t ∂x ∂t ∂x y

Comparando (7.11) y (7.12) con las Ecuaciones (7.1) y (7.2), e identificando (u,v,x,y)
con (V,y,t,x) respectivamente, tenemos que: a1 = 0, b1 = y, c1 = 1, d1 = V, f1 = q, a2 = 1, b2
= V, c2 = 0, d2 = g, f2 = g(S - Sf) - V/y.

Reemplazando estos valores en (7.7) encontramos que en nuestro caso, la ecuación

de las características es :

dx
2
- 2Vdxdt - (gy - V 2 ) dt 2 = 0 (7.22)

Las dos raíces de esta ecuación son reales distintas. Por tanto el sistema es de tipo
hiperbólico y tiene dos direcciones características, representadas por las ecuaciones
ordinarias:

dx dx
= V + c, = V - c (7.23)
dt dt

donde c = gy (7.24)

7
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 8

que es la velocidad de propagación de una onda en un canal de profundidad y.

t
C+

C-

Figura 7.3. Direcciones características.

Las direcciones en el plano (x,t) definidas por las Ecuaciones (7.23) y (7.24) son las
direcciones características positiva (C+) y negativa (C-) respectivamente y se
muestran esquemáticamente en la Figura 7.3. Físicamente, esto indica que cualquier
perturbación en un punto cualquiera "P" de un canal abierto se propaga en el tiempo a
lo largo del canal en dos direcciones: hacia aguas arriba (trayectoria C-) con una
velocidad (V - c) y hacia aguas abajo (C+) con una velocidad (V + c), como muestra la
Figura 7.4. La zona rayada se puede identificar entonces como la región de
influencia de P, que se ve afectada por cualquier perturbación en P, mientras que el
resto del plano (x,t) no.

8
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 9

C+

Region de influencia
de P
C-
Q2

Q R2

P
Figura 7.4. Región de influencia del punto P.

P
C+

C-

R
Dominio de dependencia
de P

Figura 7.5. Dominio de Dependencia del punto P.

9
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 10

En la Figura 7.5, se puede apreciar que cualquier punto en a región la limitada por las
dos trayectorias de características que pasan por dicho punto: C+ viniendo de Q y C-
viniendo de R, influencia la solución del punto P. El arco QR, interceptado por dichas
características constituye el dominio de dependencia del punto cualquiera P en el
plano (x,t). La solución en P está determinada únicamente por lo que pasa en el
interior de este "triángulo" QPR y es independiente de lo que ocurre en el exterior de
él.

7.3 LAS INVARIANTES DE RIEMANN

Las ecuaciones de Saint-Venant (7.18) y (7.19) pueden ser escritas alternativamente

usando el cambio de variable y = c2 /g, de modo que las derivadas parciales están
relacionadas por:

∂ c2 c ∂c ∂y
( ) = 2 = (7.25)
∂x g g ∂x ∂x

∂ c2 c ∂c ∂y
( ) = 2 = (7.26)
∂t g g ∂t ∂t

Usando este cambio de variable, ignorando el flujo lateral q y multiplicando (7.18) por
g/c llegamos al sistema:

∂V ∂c ∂c
c + 2V + 2 = 0 (7.27)
∂x ∂x ∂t

∂V ∂V ∂c
+ V + 2c + E = 0 (7.28)
∂t ∂x ∂x
donde
E = g( S f - S 0 ) (7.29)

Sumando las Ecuaciones (7.18) y (7.19) llegamos a:

10
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 11

∂c ∂V ∂c ∂V
2 + + 2 (V + c) + (V + c) + E =0 (7.30)
∂t ∂t ∂x ∂x

que se puede escribir como:

∂ ∂
 + (V + c)  (V + 2c) + E = 0 (7.31)
 ∂t ∂x 

Recordando el concepto de derivada total (7.5) y que a lo largo de C+ la velocidad de

propagación dx/dt = (V + c), llegamos a que:

d
dt
(V + 2c) = -E (7.32)

Restando las Ecuaciones (7.18) y (7.19), se obtiene que a lo largo la característica

negativa C-,(que tiene una velocidad de propagación dx/dt = (V - c))

d
dt
(V - 2c) = -E (7.33)

Si el canal es horizontal y de fricción nula, es decir E=0, integrando las Ecuaciones

(7.18) y (7.19) se obtiene:

V + 2c = J+ = constante a lo largo de C+.

V - 2c = J- = constante a lo largo de C-.

Las constantes J+ y J- son los llamados invariantes de Riemann, y se conservan a lo

largo de las respectivas direcciones características como lo muestra la Figura (7.6)

11
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 12

C-
Característica Negativa
V - 2c = Constante C+
Característica Positiva
dx/dt = V - c V + 2c = Constante
dx/dt = V + c

x
Figura 7.6. Invariantes de Riemann.

t t C+ t
C+

C- C+

C-

C-

x x x

(a) (b) (c)

Figura 7.7. Características para flujos subcríticos (a)

y supercríticos (b) y (c).

Cuando el flujo es subcrítico (número de Froude = (gy)1/2 <1)), la velocidad del flujo es
menor que la velocidad de propagación de perturbaciones en un canal tranquilo
(|V|<c), la característica positiva tiene pendiente positiva, y la característica negativa
tiene pendiente negativa como muestra la Figura 7.7(a). Por tanto, cualquier
perturbación se propaga tanto aguas arriba como aguas abajo. Por otro lado, cuando
el flujo es supercrítico, de izquierda a derecha, V>c, ambas características tienen

12
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 13

pendiente positiva como muestra la Figura 7.7 (b) y como la velocidad del flujo es
superior a la de propagación de pequeñas perturbaciones, no hay influencia del punto
agua arriba. Finalmente, la Figura 7.7 (c) muestra un flujo supercrítico en el sentido
inverso, -V>c, donde ambas características tienen pendiente negativa.

7.4 EL MÉTODO DE LAS CARACTERISTICAS

Si se emplean los conceptos anteriormente discutidos en el caso simplificado E = 0

para desarrollar un método numérico y resolver problemas de flujo no-permanente, se
podrá apreciar en forma más clara su aplicación.

Supongamos que conocemos la condición inicial (t=0) a lo largo del canal (todo x), es
decir, se conoce la velocidad (V(x,0)) y la profundidad (Y(x,0)). Se quiere calcular los
valores de estas variables para t>0.

t
10 (V,C)10
-
J4
+
J1
9 (V,C) 9
8 +
(V,C) 8 J2
t8 -
-
J3
+
J1 J4
6 (V,C) 6
5
t5 (V,C) 5
-
J3 7 (V,C) 7
+
dt
=
1 J2 -
dx V1 + C1 + J4
J1
V(x2,0)
dt 1
C(x2,0) dt
=
1
dx V3 - C3
=
dx V4 + C4 x
t=0
1 x5 2 x8 3 4
dt 1
=
dx V2 - C2

Figura 7.8. El método de las características.

Tomemos una serie de puntos en el canal (Figura 7.8) separados una distancia Dx
para el tiempo inicial (t=0) (discretización del espacio x). Para estos puntos podemos
calcular la velocidad de propagación c(x,0) usando las condiciones iniciales y las

13
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 14

pendientes de la característica positiva C+ (dx/dt = V + c) y la de la negativa C- (dx/dt =

V - c). Podemos trazar las rectas correspondientes que se cortan en los puntos 5,6 y
7. La aproximación que vamos a hacer consiste en reemplazar las características
curvas por rectas con pendiente conocida.

De la condición inicial en el punto 1 podemos calcular el invariante de Riemann J+:

V 1 + 2 c1 = J +1 (7.34)

que es constante a lo largo de la característica positiva, en particular en el

segmento 1-5, es decir:

V 5 + 2 c5 = J +1 (conocido) (7.35)

Por otra parte, J- es constante a lo largo de (C-),es decir del segmento 2-5 (C-)

V 5 − 2 c 5 = − J -2 (7.36)

Con las dos ecuaciones anteriores se determinan los valores de las variables (V 5,c 5).
De la misma manera, usando (J+) en el segmento 2-6 y (J-) en 3-6 se encuentran (V
6,c 6) y (V 7,c 7). A partir de estos valores es posible resolver el sistema en los puntos 8
y 9, y a continuación en el punto 10.

Este ejemplo sirve para comprender mejor el significado del dominio de dependencia
y de la región de influencia: los resultados en el punto 10 dependen de los valores
iniciales en los puntos 1, 2, 3 y 4. Si la separación entre estaciones, Dx, tiende a 0,
todo el segmento [1,4] está implicado en la solución en el punto 10. El dominio de
dependencia, es por consiguiente, todo el segmento 1-4. Igualmente, si consideramos
por ejemplo, el punto 2, vemos que el valores de su velocidad afecta la de los puntos
5,6,8,9 y 10. Es decir, la región de influencia del punto 2 los incluye.

14
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 15

7.5 CONDICIONES DE FRONTERA:

Los conceptos de dominio de dependencia e influencia y el de las direcciones

características son fundamentales no solo para problemas de flujo no-permanente
sino en general para todas las ecuaciones hiperbólicas, para poder determinar el tipo
de condiciones (de frontera e iniciales) apropiadas para obtener una solución única
consistente.

En los problemas de flujo no permanente, usualmente se conocen la velocidad y la

profundidad en todo el canal en el tiempo inicial (condiciones iniciales en el tiempo
t=0). Veamos que tipo de condiciones se pueden emplear en el espacio (en x=0 y
x=Xmax. para cualquier tiempo). Por simplicidad, supongamos nuevamente que E=0
de modo que las invariantes de Riemann (J+,J-) son

(7.37)
J + = V + 2c

J - = V - 2c

C de F C-
x Conocido C de F
C+
3 Incógnitas
t , V, C
Ecuaciones S Q Ecuaciones
C- C+
C+ C- C+ C- J+
J-
+ C.F + C.F

L R
C-
C- C+ P C+

A B x
Condiciones Iniciales(Vel. y Prof.)

Figura 7.9. Condiciones de frontera. Flujo Subcrítico.

Consideremos por el momento flujo subcrítico V<c. Como se discutió previamente,

una familia de características se propagan aguas arriba y la otra aguas abajo.

15
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 16

Consideremos un punto cualquiera (A) en el canal en el instante inicial, t=0 (ver Figura
7.9). A partir de las condiciones iniciales conocidas para dicho punto ("V" y "y"),
podemos calcular la velocidad de propagación "c" y los invariantes "J+" y "J-". A partir
de este punto "A" parten las dos características en el plano x-t : C- y C+, donde son
constantes J- y J+ expresados por la Ecuación (7.28), respectivamente. Por tanto,
toda la información (V,y,c) del punto "A" será "transportada" por las características.

Analicemos que pasa con la información de "A" aguas arriba, que se propaga através
de (C-). En los puntos interiores, dicha información se complementa con la
característica C+ apropiada para producir los valores de (V,y,c) en el punto interior
considerado. Veamos que pasa cuando esta información llega a la frontera aguas
arriba (punto L). En este punto, J- es conocido. Sin embargo, esta información no es
suficiente para encontrar (V,y,c) en L. Debido a que en la frontera no llega ninguna
característica positiva, no podemos usar información adicional de las características
de otros puntos (como en los puntos interiores) necesaria para calcular la solución. Es
por tanto, necesario conocer ya sea "V" o "y" o una relación entre ellas V(y), además
de J-, para poder resolver el punto L, y por consiguiente, enteramente el problema.
Algo similar sucede con la frontera aguas abajo (punto R). Aunque la información (J+)
se propaga através de (C+), necesitamos información adicional acerca de la velocidad
o profundidad para resolver completamente dicha frontera.
En otras palabras, en cualquier punto del plano x-t tenemos básicamente 4 variables
(x,t,V,c). Para los puntos interiores (como P), usamos las dos ecuaciones de las
características que pasan por dicho punto y los correspondientes invariantes de
Riemann para determinar las 4 variables. Sin embargo, en los puntos de frontera (L y
R), hay 3 variables, ya que "x" es conocido, pero sólo dos ecuaciones, las
correspondientes a la única dirección característica y a su correspondiente invariante.
Necesitamos una condición adicional para determinar las 3 incógnitas.

En conclusión, para flujo subcrítico, para poder resolver las ecuaciones de Saint-
Venant en el dominio dado: [0,Xmax] y t>0, es necesario conocer los valores de la
velocidad y profundidad (dos condiciones) en el instante inicial en todo el canal
[0,Xmax] y una condición adicional en cada uno de sus extremos x=0 y x=Xmax. Esta
condición adicional puede ser el valor de la velocidad o el de la profundidad o una
relación entre ellas.

16
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 17

t
Ecuaciones
2 CF

C de F
R
C+ L Ecuaciones
C+
C+ C-
C- J+ J-
C-

A x
t=0
C+
C-

Figura 7.10. Condiciones de Frontera. Flujo supercrítico.

El caso de flujo supercrítico (Figura 7.10) es un poco diferente, las dos características
se propagan aguas abajo. Son necesarias las dos condiciones iniciales en el punto A
y dos condiciones adicionales en el punto L, ya que allí, no llega ninguna
característica, (y por consiguiente ninguna información) puesto que ninguna
perturbación puede remontar la corriente. En el punto R, en cambio no es necesaria
ninguna condición adicional, ya que allí llega información necesaria a partir de dos
puntos diferentes y está por consiguiente completamente determinado por puntos
aguas arriba de él. Resumiendo, en el flujo supercrítico es necesario suministrar dos
condiciones en la frontera aguas arriba y ninguna aguas abajo.

En la práctica, las condiciones iniciales que se imponen, dependen de las ecuaciones

que se van a resolver. Por ejemplo se especifican los valores de Q(x,0) y A(x,0) en la
formulación conservativa; V(x,0) y(x,0) o V (x,0) y h(x,0) para la formulación no
conservativa.

Las condiciones de frontera son en general de 3 tipos:

a) Los niveles de la superficie libre h(t) (o profundidades y(t)), en función del tiempo
en uno de los extremos del modelo.
b) Los caudales Q(t) ( o las velocidades V(t)) en función del tiempo en uno de los
extremos del modelo.
c) La relación entre el nivel y el caudal (curva de calibración Q(y), ley de un
vertedero, etc).

17
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 18

De esta forma, para el caso de flujo subcrítico, podemos tener combinaciones de

condiciones de frontera tales como:

- y(0,t), y(Xmax,t)
- y(0,t), Q(Xmax,t)
- y(0,t), Q(Xmax)=f(y(Xmax))
- Q(0,t), y(Xmax,t)
- Q(0,t), Q(Xmax,t).

t Independiente
Condiciones
Iniciales
G D B

Condiciones Condiciones
Frontera Frontera
x=0 x=xmáx
(A-G)
F (E-B)

C+ Condiciones
Iniciales C-
(A -E)

A C+ C- E x
t=0
x=0 x = xmáx

Figura 7.11 Influencia de las condiciones iniciales.

Las consecuencias del estado inicial desaparecen con el tiempo según se puede
observar en la Figura 7.11. El dominio AFE no depende sino de las condiciones
iniciales, los dominios AFG y EFB están influenciados por las condiciones de frontera
(t>0) y el dominio más allá de GDB habrá casi que perdido la memoria de las
condiciones en t=0.

18
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 19

7.6 APLICACIÓN DEL MÉTODO DE LAS CARACTERISTICAS A LAS

ECUACIONES DE SAINT-VENANT.

A continuación se presenta un método numérico detallado para resolver el problema

de flujo no permanente usando los conceptos de las características.

De las ecuaciones (7.23) y (7.32) sabemos que a lo largo de la característica positiva

C+ tenemos que:

dx = (V + gy ) dt (7.38)

d
dt
( )
V + 2 gy + E = 0 (7.39)

derivando, llegamos a: q

g
dV + dy + E dt = 0 (7.40)
y

De manera similar, usando Ecuaciones (7.24) y (7.33), a lo largo de C- tenemos:

dx = (V - gy ) dt (7.41)

g
dV - dy + E dt = 0 (7.42)
y

19
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 20

t
C- C+
dx ( V+ gy )
=
dt
dx
= ( V- gy ) d ( V+ gy ) + E 0
dt =
P dt
d ( V- gy ) + E 0
=
dt

( xR , tR)
( VR , CR)
M R
L (x ,t)L L

( VL , CL)

Figura 7.12. Método de las características.

La solución del sistema de ecuaciones ordinarias (7.38), (7.40),(7.41) y (7.42) puede

realizarse numéricamente como mostraremos a continuación. La ecuación (7.38) es la
característica positiva C+ que pasa por el punto L en la Figura 7.12 y C- pasa por el
punto R. Resolviendo el sistema podemos encontrar los valores de las cuatro
incógnitas: "x", "t","V" y "y" en el punto P. Considerando para varios puntos del plano
x-t de manera similar encontraremos la solución completa del flujo. Sustituyendo las
derivadas por diferencias finitas de primer orden, obtenemos:
Para C+:

x P - x L = (V L + gy L ) ( t P - t L ) (7.43)
g
VP - VL + ( y - yL) + E L (t P - t L ) = 0 (7.44)
yL p

y para C-:

x P - x R = (V R - gy R ) ( t P - t R ) (7.45)
g
VP - VR - ( y - yR ) + E R (t P - t R ) = 0 (7.46)
yR p

20
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 21

Restando la Ecuación (7.45) de la Ecuación (7.43) se encuentra una expresión

explícita del tiempo:

x L - x R + t R (V R - gy R ) - t L (V L + g yL )
tP = (7.47)
VR - VL - gy L - gy R

Reemplazando este valor en (7.43) se obtiene el valor de la coordenada x:

x P = x L + (V L + gy L ) ( t P - t L ) (7.48)

Restando (7.46) de (7.44) podemos encontrar el valor de la profundidad:

g g
VL - VR + ( ) yL + y - E L (t P - t L ) + E R (t P - t R )
yL yR R
yP =
g g
+
yL yR

(7.49)

El valor de la velocidad puede encontrarse de la ecuación (7.44)

g
VP = VL - ( y - yL) - E L (t P - t L) (7.50)
yL P

Con lo cuál todas las incógnitas quedan resueltas en los puntos interiores.

Para discutir el tratamiento típico de las condiciones de frontera, consideremos un

canal rectangular de ancho B, de longitud L, con pendiente (S) y rugosidad (h)
conocidas, con flujo uniforme inicialmente (condición inicial t=0, "y"= yo = la
profundidad uniforme) del cuál se conoce el hidrograma de entrada para el canal Q(t)
en x=0. La velocidad inicial se puede hallar suponiendo aún válida la ecuación de
Manning para flujo permanente uniforme:
1
Q = A R 2 / 3 S 1/f 2 (7.51)
η

21
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 22

donde R es el radio hidráulico y Sf la pendiente de fricción. Conocido el caudal, la

velocidad del canal se puede calcular mediante:
Q
VP = (7.52)
B yP

2/ 3
 B yP  S 1/f 2
VP = C M   , CM = (7.53)
 B + 2 yP η

Para la condición de frontera aguas arriba (x=0), usamos la característica negativa:

x P - x R = F 2 ( t P - t R ), F2 = V R - gy R (7.54)

Puesto que x P = 0 en la frontera se tiene:

xR
tP = tR - (7.55)
F2

y de la Ecuación (7.46), tenemos

V P - V R - F6 ( y P - yR ) + E R ( t P - t R ) = 0 (7.56)

donde:

g
F6 = ,y E R = g ( S fR - S) (7.57)
yR

Usando la Ecuación (7.52) y simplificando resulta:

Q
- F 6 y P + FU = 0 (7.58)
By p

22
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 23

donde:

FU = - V R + F 6 y R + g ( S fR - S) ( t P - t R ) (7.59)

La Ecuación (7.58) es una ecuación cuadrática en yP cuya solución física es:

2
FU 1  FU  4Q
yP = +   + (7.60)
2 F6 2  F6  F6 B

La velocidad aguas arriba la encontramos usando la Ecuación (7.52).

Los valores de la condiciones de frontera aguas abajo se calculan de manera similar:

(L - x L )
tP = tL + , F1 = V L + gy L (7.61)
F1

y de la ecuación (7.44)

V P - V L + F5( yP - yL ) + E L (t P - t L ) = 0 (7.62)

Finalmente, aguas abajo tenemos la siguiente relación entre la velocidad y la

profundidad:

V p + F 5 y P + FD = 0 (7.63)

donde:
g
F5 =
yL

FD = - V L - F 5 y L + g ( S fL - S) ( t P - t R )
(7.64)

23
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 24

Suponiendo que en la frontera aguas abajo se tiene flujo uniforme nuevamente,

podemos calcular la velocidad mediante la Ecuación (7.53). La ecuación (7.63) queda
entonces de la forma:

2/ 3
 B yp 
C M   + F 5 y P + FD = 0 = f( y P ) (7.65)
 B + 2 yP

Que es una ecuación no-lineal en yP, cuyas raíces pueden encontrarse usando el
método de iteración de Newton:

f( y kP )
y (k+1)
P = y kP - (7.66)
f ′( y kP )

donde (') denota la primera derivada de la función en la ecuación (7.66). Para la

primera aproximación para yp se toma la profundidad en el tiempo anterior yM.

24
E.C.I RHMA PROF GERMAN SANTOS 25

7. METODO DE LAS CARACTERISTICAS.

PLANTEAMIENTOS GENERALES..................................................................... 182

7.1 CLASIFICACION DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
PARCIALES..................................................................................... 182
7.2 DIRECCIONES CARACTERISTICAS DE LA ECUACION DE
SAINT-VENANT .............................................................................. 187
7.3 LAS INVARIANTES DE RIEMANN ....................................................... 191
7.4 EL METODO DE LAS CARACTERISTICAS......................................... 195
7.5 CONDICIONES DE FRONTERA .......................................................... 197
7.6 APLICACION DEL METODO DE LAS CARACTERISTICAS A LAS
ECUACIONES DE SAINT-VENANT ............................................... 203

25