Física:

Rotación de un Cuerpo Rígido

Dictado por:
Profesor Aldo Valcarce

2do semestre 2014

FIS109A – 2: Física 2do semestre 2014

 Objetivo
En esta sección dejaremos de
considerar a los objetos como
partículas puntuales. En vez,
hablaremos de un cuerpo con masa
(sólido) indeformable (rígido).

Las fuerzas que actúan sobre un

sólido rígido pueden ser diferentes a
lo largo de éste.

Razón: el cuerpo humano o partes

de él no pueden ser representados
por un objeto puntual.

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 Sólido Rígido
Se define como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones
relativas de las partículas que lo constituyen se mantienen invariables.

Tipos de movimientos

Traslación

Rotación

o ambos

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 Movimiento Rotacional
Herramientas Matemáticas

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 Objeto Puntual
Movimiento circular uniforme
Propiedades:

 Este objeto tiene una trayectoria circular.

 El objeto demora el mismo tiempo en hacer

cada revolución (gira con la misma velocidad
angular 𝜔).

Se define el período (𝑇), que es el tiempo de una revolución completa.

 La magnitud de la velocidad (rapidez 𝑣) permanece constante.
 La velocidad siempre tiene una dirección tangente al círculo (velocidad
tangencial 𝑣𝑡 ).
2𝜋𝑟
La rapidez de un objeto rotando en 𝑣𝑡 =
un círculo de radio 𝒓 con período 𝑻: 𝑇
2𝜋
La rapidez angular 𝝎: 𝜔=
𝑇
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 Rotación de un Sólido Rígido
Se puede ver un sólido como un conjunto de objetos puntuales
inseparables. Ejemplo, un cuerpo rotando en torno a un centro a una
rapidez angular 𝝎.

𝒚 𝒚

𝝎 Q

P P

𝒙 𝒙
𝜃0 𝜃1

¿Cuánto vale la longitud del arco entre P y Q?

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 ¿Cuánto vale la longitud del arco entre P y Q?
Si 𝜃 = 2𝜋 hubiese avanzado la longitud del perímetro de la
circunferencia, es decir
𝑠 = 2𝜋𝑅
Con 𝑅 siendo la distancia al centro de rotación.

Ya que sólo avanzó un ángulo 𝜃, la longitud de arco es:

𝑠 = 𝜃𝑅

𝒅𝒊𝒔𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 ∆𝒔
Definiendo la rapidez 𝒗 = = = 𝑹𝝎
𝒕𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 ∆𝒕
𝜽𝒇 −𝜽𝒊
donde 𝝎 =
∆𝒕
En este caso particular:
𝜽𝟏
𝜽 𝒇 = 𝜽𝟎 + 𝜽𝟏 𝜽𝒊 = 𝜽𝟎 𝝎=
∆𝒕
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 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊
Se define la rapidez angular 𝝎=
∆𝒕
𝑟𝑎𝑑
Tiene unidades de
𝑠

Muchas veces se utiliza la unidad de revoluciones por

segundos (rps) o por revoluciones por minuto (rpm)

2𝜋 𝑟𝑎𝑑 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
1 𝑟𝑝𝑠 = 1 𝑟𝑝𝑚 =
𝑠 60 𝑠

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 Para pasar de rapidez angular a velocidad angular se
necesita definir un vector que indique el movimiento.

Como la rotación de un cuerpo se hace entorno a un

eje, hay dos posibles sentidos: horario y anti-horario

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 El vector unitario que describe a la velocidad angular está
dado por el eje fijo de rotación

El signo (positivo o negativo)

lo definiremos según cómo
rotemos el objeto
• Horario: Negativo
• Anti-horario: Positivo

𝝎 = 𝝎𝟎 𝒛 𝝎 = −𝝎𝟎 𝒛
𝜽𝒇 − 𝜽𝒊 donde 𝒏 es el vector unitario que define el eje
𝝎𝒎𝒆𝒅𝒊𝒂 = 𝒏 de rotación (puede obtenerse con la regla de la
∆𝒕 mano derecha).
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 Regla de la mano derecha
Si la mano derecha se cierra Sentido de la velocidad angular
sobre el eje de rotación como
se muestra en la figura:

- 4 dedos (todos menos el

pulgar) apuntan en el
sentido de la rotación.

- El pulgar indicará el sentido

de la velocidad angular a lo Sentido de la rotación
largo del eje de rotación.

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 Velocidad angular instantánea
Al igual que en el movimiento rectilíneo, si el intervalo de tiempo es
muy corto, definimos la velocidad angular instantánea como:

𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝜔 = lim 𝑛
∆𝑡→0 ∆𝑡

La rapidez angular es el módulo de la velocidad angular instantánea,

por ende es siempre positiva.

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 Aceleración Angular
Si la velocidad angular cambia en el tiempo, podemos definir una
aceleración angular:
𝜔𝑓 −𝜔𝑖
𝛼𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = Aceleración angular media
∆𝑡
𝜔𝑓 −𝜔𝑖
𝛼 = lim Aceleración angular instantánea
∆𝑡→0 ∆𝑡

Notar que si la rotación no cambia de eje,

la aceleración angular está descrita por
el mismo vector unitario 𝒏

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 La aceleración angular es positiva si la rotación va acelerando

La aceleración angular es negativa si la rotación va frenando.

Un cuerpo se está Un cuerpo se está

acelerando si ambos frenando si ambos
velocidad y aceleración velocidad y aceleración
apuntan en el mismo apuntan sentidos
sentido. opuestos.

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 Rotación con aceleración angular constante
Al igual que en movimiento rectilíneo:

El gráfico velocidad angular vs tiempo

es una línea recta.

𝝎𝒇 −𝝎𝒊 𝝎 𝒕 − 𝝎𝒊
𝜶𝒎𝒆𝒅𝒊𝒂 = 𝜶=
∆𝒕 𝒕

𝝎 𝒕 = 𝝎𝒊 + 𝜶 𝒕
El signo va en los parámetros 𝜔, 𝛼, 𝜔𝑖 según el sistema de referencia.

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 Rotación con aceleración angular constante
Si la ecuación para la velocidad angular es lineal con el tiempo, se
tiene:
𝟏
𝝎𝒎 = (𝝎𝒊 + 𝝎𝒇 )
𝟐
que usando en la definición de velocidad angular media
𝜽𝒇 − 𝜽𝒊 𝟏 𝜽 𝒇 − 𝜽𝒊
𝝎𝒎 = 𝝎𝒊 + 𝝎𝒇 =
𝒕 𝟐 𝒕

eliminando 𝝎𝒇 = 𝝎(𝒕) con la ecuación de la aceleración angular

constante 𝝎 𝒕 = 𝝎𝟎 + 𝜶 𝒕 se llega a la ecuación de movimiento
angular para 𝜶 = 𝒄𝒕𝒆.
𝟏 𝟐
𝜽 𝒕 = 𝜽𝒊 + 𝝎𝒊 𝒕 + 𝜶 𝒕
𝟐
Donde se ha reemplazado 𝜽𝒇 = 𝜽 𝒕
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 Rotación con aceleración angular constante

Realizando el mismo procedimiento que para el caso de un movimiento

rectilíneo acelerado para obtener la ecuación:

𝑣𝑓 2 = 𝑣𝑖 2 + 2𝑎 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖
Se puede llegar a:
𝝎𝒇 𝟐 = 𝝎𝒊 𝟐 + 𝟐𝜶 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊

Ecuaciones de movimiento angular para 𝜶 cte

1 1
𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 × 𝑡 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 × 𝑡 + 𝛼 × 𝑡 2
2 2
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼 × 𝑡 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑖 2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖

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 Ejercicio
Al terminar de ver una película el disco DVD
comienza a detenerse. Si la velocidad
angular inicial del disco es 𝜔0 = 27 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y
su aceleración angular es constante igual a
𝑟𝑎𝑑
𝛼 = −10 2 responda:
𝑠

a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco cuando han pasado 0.5 s desde
que comenzó a detenerse?

b) ¿Qué ángulo hace el segmento PQ con el eje x cuando han transcurrido

los 0.5s?

c) ¿Cuánto tiempo demora en detenerse el disco?

d) ¿Cuantas revoluciones ha dado desde que comienza a detenerse hasta

que se detiene por completo?

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 Resumen
 Sólido Rígido

 Rapidez, Velocidad y Aceleración Angular

 Ecuaciones de movimiento angular para 𝛼 cte

1 1
𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 + 𝜔𝑓 × 𝑡 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 × 𝑡 + 𝛼 × 𝑡 2
2 2
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼 × 𝑡 𝜔𝑓 2 = 𝜔𝑖 2 + 2𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖

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