RADAR DE RECUL

Réalisé par
BRAHMI ELMUSTAPHA Encadré par :
RACHIDI HOUDA Pr. ZARED KAMAL
BENABBOUHALA
BOUGRINEJIHANE
IDRISSIMERYEM
 SOMMAIRE

LISTE DES FIGURES ................................................................................................................................................... 3

I. Introduction : .......................................................................................................................................................... 4
II. Etude radar de recul :......................................................................................................................................... 5
0.1. Cahier de charge : ........................................................................................................................................... 5
0.2. Matériels utilisés : ........................................................................................................................................... 5
I.2.1. PIC18F877A ............................................................................................................................................ 5
I.2.2. LCD : ........................................................................................................................................................ 6
I.2.3. Capteur ultrason : ................................................................................................................................... 6
0.3. Conception : ..................................................................................................................................................... 8
0.4. Réalisation : ..................................................................................................................................................... 9
I.4.1. Schéma ..................................................................................................................................................... 9
I.4.2. Les étapes de fonctionnement .............................................................................................................. 10
I.4.3. Calcul de la distance ............................................................................................................................. 10
I.4.4. Code ........................................................................................................................................................ 11
I.4.5. Exécution................................................................................................................................................ 13
III. Conclusion : ....................................................................................................................................................... 15
 LISTE DES FIGURES
Figure 1:Radar de recul d'automobile ........................................................................................................... 5
Figure 2:microchip de pic18F8ip .................................................................................................................... 6
Figure 3:afficheur LCD ................................................................................................................................... 6
Figure 4:Capteur à ultrasons(Transducteur) HC-SR04 .............................................................................. 7
Figure 5: Les ondes ultrasons à émettre ........................................................................................................ 7
Figure 6: Principe Réflexion sur obstacle ...................................................................................................... 8
Figure 7: Mesure de la distance ...................................................................................................................... 9
Figure 8:schéma réalisé sur isis .................................................................................................................... 10
Figure 9:Execution sur ISIS .......................................................................................................................... 13
Figure 10:REALISATION DU PROJET EN REALITE ........................................................................... 13
Figure 11:Réalisation du projet en réalité ................................................................................................... 14
I.Introduction :
Les mini-projets sont les meilleures occasions aux étudiants de l’école nationale des sciences
appliquées pour mettre en pratique les compétences et le savoir-faire acquis pendant la formation.
Nous avons choisi de réaliser un radar de recul, sujet technique et pédagogique.
L’objectif de la réalisation est de réaliser et développer un capteur d’obstacle à base de PIC18F pour
éviter de se prendre à un obstacle. En nous basant sur ce que nous avons vu au cours du semestre.
L’objectif de la réalisation est de réaliser et développer un capteur d’obstacle à base de
PIC18F pour éviter de se prendre à un obstacle.
II.Etude radar de recul :
Une voiture est équipée d'un radar de recul, même de plusieurs, lorsqu'elle bénéficie de
l'équipement appelé "aide au stationnement" ou "aide au parking". Le plus souvent placé
sur le pare-chocs arrière, il mesure la distance entre le véhicule et un éventuel obstacle,
afin de la signaler au conducteur du véhicule.

FIGURE 1:RADAR DE RECUL D'AUTOMOBILE

1.1. Cahier de charge :

Les fonctions à assurer seront les suivantes :
- Etre capable de détecter l’obstacle par le capteur Ultrason.
-Traitement de l’information analogique obtenue pour avoir la distance séparant de
l’objet à notre détecteur.
-Afficher les distances sur un afficheur LCD.
-Allumer des LEDslorsque l’obstacle est très proche.

1.2. Matériels utilisés :

Nous avons choisi d’utiliser les composantes suivantes :
- Capteur ultrason (HC-SR04).
- Ecran LCD (2 lignes 16 Colonnes).
- Carte PIC18F877A
- LEDS
-Deux Capacités 22pf
-Potentiomètre

I.2.1. PIC18F877A
C’est une unité de traitement et d’exécution de l'information à laquelle on a ajouté des
périphériques internes permettant de réaliser des montages sans nécessiter l’ajout de
composants annexes.
Un microcontrôleur PIC peut donc fonctionner de façon autonome après programmation.

FIGURE 2:MICROCHIP DE PIC18F8IP

Cette palette d'instructions étendue lui permet de faire fonctionner du code C compilé de
manière nettement plus efficace que les familles précédentes.
Caractéristiques :
Ce PIC possède une mémoire de programme et une mémoire de données séparées.
La plupart des instructions occupent un mot de la mémoire de programme.
La taille de ces mots dépend du modèle de PIC, tandis que la mémoire de données est
organisée en octets.

I.2.2. LCD :
Technique d'affichage où des cristaux liquides sensibles et soumis à un courant
électrique fournissent l'image désirée.

Figure 3:afficheur LCD

I.2.3. Capteur ultrason :

Le capteur HC-SR04 est un capteur à ultrason lowcost. Il fait le traitement de
l’information analogique obtenue pour avoir la distance séparant de l’objet à notre
détecteur.
Ce capteur fonctionne avec une tension d'alimentation de 5 volts, dispose d'un angle de
mesure de 15° environ et permet de faire des mesures de distance entre 2 centimètres et 4
mètres avec une précision de 3mm (en théorie, dans la pratique ce n'est pas tout à fait
exact).

FIGURE 4:CAPTEUR A ULTRASONS(TRANSDUCTEUR) HC-SR04

Principe
Le principe de fonctionnement du capteur est entièrement basé sur la vitesse du son.
Voilà comment se déroule une prise de mesure :
1. On envoie une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER du capteur.

Le capteur envoie alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40KHz (inaudiblepour

l'être humain)

FIGURE 5: LES ONDES ULTRASONS A EMETTRE

2. Les ultrasons se propagent dans l'air jusqu'à toucher un obstacle et retourne dans
l'autre sens vers le capteur.
3. Le capteur détecte l'écho et clôture la prise de mesure.
Le signal sur la broche ECHO du capteur reste à HIGH durant les étapes 3 et 4, ce qui
permet de mesurer la durée de l'aller-retour des ultrasons et donc de déterminer la
distance.
Plus on se rapproche de l'obstacle, plus l'onde fait l'aller-retour rapidement.

Figure 6: Principe Réflexion sur obstacle

1.3. Conception :
Le cœur du circuit est un microcontrôleur produisant un paquet d’impulsions à la
fréquence de 40 kHz, émis ensuite par un transducteur sous forme d’une onde sonore

Le signal subit une réflexion quand il rencontre un objet à proximité du TX et il revient

(en partie) vers le dispositif où un capteur reçoit l’onde réfléchie et la transforme, de
manière inverse, en une grandeur électrique.

En considérant une loi physique simple, il est alors facile d’évaluer la distance que le son
a dû parcourir d’abord dans le sens “aller” puis, après réflexion, dans le sens “retour”.
 FIGURE 7: MESURE DE LA DISTANCE

 Connaissant le temps t du trajet AR de l’onde et la vitesse v de propagation du son

dans l’air (environ 340 m/s), nous trouvons la distance D grâce à la formule :
D = (v x t) : 2 soit D en m = (340 x t) : 2 soit D = 170 x t

1.4. Réalisation :
Pour réaliser le montage et la simulation, il va nous falloir :
-La plateforme MikroC
-Le simulateur des circuits ISIS

 Pour le test, la schématisation et la configuration, On a utilisé l’environnement

PROTEUS ISIS, éditeur de schémas intégrant un simulateur analogique, logique ou
mixte.
 On a choisi Le compilateur C pour réaliser la communication et la gestion des
périphériques.
On effectue l’implémentation du code sur ce Compilateur "C" monoposte pour
microcontrôleurs PIC.

I.4.1. Schéma
On a réalisé par suite le schéma suivant sur l’interface d’ISIS :
 FIGURE 8:SCHEMAREALISE SUR ISIS

I.4.2. Les étapes de fonctionnement

 Fournir TRIGGER au capteur ultrasonique

 Entendre l’Echo
 Démarrer le Timer quand ECHO haut est reçu
 Arrêter Timer quand ECHO devient bas
 Lire la valeur du Timer
 Convertir en Distance
 Afficher

I.4.3. Calcul de la distance

Puisque nous utilisons le module Timer1 comme temporisateur, nous devons utiliser l'horloge interne
(Fosc / 4), c.-à-d. TMR1CS = 0.
Prescaler est utilisé pour diviser l'horloge interne (Fosc / 4).
Ici, nous pouvons donner Prescalerla valeur 2, soit T1CKPS1 = 0 & T1CKPS0 = 1.
T1SYNC bit est ignoré lorsque TMR1CS = 0.
Comme nous utilisons l'horloge interne (Fosc / 4), nous pouvons désactiver l'oscillateur, soit T1OSEN =
0. Bit peut TMR1ON être utilisé pour ON ou OFF minuterie selon nos exigences.

Avant de commencer le code il faut trouver l’équation de calcul de la distance à partir du

Timer

 On initialise le Timer : T1CON = 0x10

 Démarrer le Timer : T1CON.F0 = 1 or TMR1ON = 1
 Arrêter le Timer : T1CON.F0 = 0 or TMR1ON = 0
 Fosc est la fréquence de l’oscillateur, ici on a utilisé 8MHz donc Fosc = 8MHz.

Temps = (TMR1H:TMR1L)*(1/horloge interne)*Prescaler

L’horloge interne = Fosc/4 = 8MHz/4 = 2MHz

Donc, Temps = (TMR1H:TMR1L)*2/(2000000) = (TMR1H:TMR1L)/1000000

 Distance = vitesse * Temps

 Soit d la distance entre l’ultrasoniqueet le Target
 La distance totale traverse par l’ultrasonique est : 2d (allé et retour)
 La vitesse du son dans l’air : 340 m/s = 34000 cm/s
 Donc, d = (34000*Temps) /2, or Temps = (TMR1H:TMR1L)/(1000000)
 donc,d = (TMR1H:TMR1L)/58.82 cm
 TMR1H:TMR1L = TMR1L | (TMR1H<<8)

I.4.4. Code
1:// LCD connections
2:sbit LCD_RS at RD2_bit;
3:sbit LCD_EN at RD3_bit;
4:sbit LCD_D4 at RD4_bit;
5:sbit LCD_D5 at RD5_bit;
6:sbit LCD_D6 at RD6_bit;
7:sbit LCD_D7 at RD7_bit;
8:
9:sbitLCD_RS_Directionat TRISD2_bit;
10:sbitLCD_EN_Directionat TRISD3_bit;
11:sbit LCD_D4_Direction at TRISD4_bit;
12:sbit LCD_D5_Direction at TRISD5_bit;
13:sbit LCD_D6_Direction at TRISD6_bit;
14:sbit LCD_D7_Direction at TRISD7_bit;
15:
16:
17:void main()
18: {
19:int a;
20:char txt[7];21: Lcd_Init();
22:Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
23:Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF);
24:
25: TRISB = 0b00010000;
26:
27:Lcd_Out(1,1,"Bonjour GMSA2!");
28:Lcd_Out(2,1,"RADAR DE RECUL");
29:
30:Delay_ms(2000);
31:Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
32:
33: T1CON = 0x10;
34:
35:while(1)
36: {
37: TMR1H = 0;
38: TMR1L = 0;
39:
40: PORTB.F0 = 1;
41:Delay_us(10);
42: PORTB.F0 = 0;
43:
44:while(!PORTB.F4);
45: T1CON.F0 = 1;
46:while(PORTB.F4);
47: T1CON.F0 = 0;
48:
49: a = (TMR1L | (TMR1H<<8))/58.82 + 1;
50:
51: if(a>=2 && a<=400)
52: {
53: IntToStr(a,txt);
54: Ltrim(txt);
55: Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
56: Lcd_Out(1,1,"Distance = ");
57: Lcd_Out(1,12,txt);
58: Lcd_Out(1,15,"cm");
59: }
60: else
61: {
62: Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);
63: Lcd_Out(1,1,"Aucun obstacle");
64: }
65:Delay_ms(400);
66: }
67: }
I.4.5. Exécution
Après avoir compiler le code sur mikroC pro, on a chargé le programme dans le
microcontrôleur PIC16F877A sur ISIS afin d’obtenir le résultat suivant :

FIGURE 9:EXECUTION SUR ISIS

Le bon fonctionnement demandé sur le cahier des charges est bien vérifié. Pour varier la
distance entre le capteur ultrasonique et l’obstacle on varie le potentiomètre PV2 lié au
SONAR1.

FIGURE 10:REALISATION DU PROJET EN REALITE

FIGURE 11:REALISATION DU PROJET EN REALITE
 III.Conclusion :
Nous avons choisi un sujet intéressant qui nous a permis de nous impliquer au maximum
sur sa conception et sa réalisation. Nous avons cherché de la documentation et avons fait
valider le projet, une semaine en avance de manière à pouvoir commander les premières
pièces afin d’être sûrs de mener le projet à terme.
Le projet fonctionne correctement, nous avons pu afficher la distance de l’obstacle sur
une afficheur LCD.Notre détecteur affiche sur l’écran LCD s’il existe un obstacle dans
son champs de vision et à quel distance.

En générale, ce travail nous a incité à se familiariser plus avec les microcontrôleurs et

leurs manipulations.