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Sistemas
Lógicos
Programáveis
série AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Sistemas
Lógicos
Programáveis
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente
Conselho Nacional
Sistemas
Lógicos
Programáveis
© 2013. SENAI – Departamento Nacional
A reprodução total ou parcial desta publicação por quaisquer meios, seja eletrônico,
mecânico, fotocópia, de gravação ou outros, somente será permitida com prévia autorização,
por escrito, do SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
FICHA CATALOGRÁFICA
ISBN 978-85-7519-640-3
SENAI Sede
Serviço Nacional de Setor Bancário Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifício Roberto
Aprendizagem Industrial Simonsen . 70040-903 . Brasília – DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
Departamento Nacional http://www.senai.br
Lista de ilustrações
Figura 1 - Primeiros CLPs................................................................................................................................................30
Figura 2 - Unidades básicas de memória de um CLP: bits, bytes e Words....................................................32
Figura 3 - Representação de memória do CLP.......................................................................................................34
Figura 4 - Arquitetura interna do CLP........................................................................................................................37
Figura 5 - Arquitetura externa do CLP.......................................................................................................................38
Figura 6 - Entrada CC (Cima) e entrada CA (Baixo)................................................................................................39
Figura 7 - Entrada analógica por tensão...................................................................................................................41
Figura 8 - Entrada analógica por corrente...............................................................................................................41
Figura 9 - Funcionamento em blocos de uma entrada analógica...................................................................41
Figura 10 - Saídas digitais: Relé (cima), transistor (meio) e a triac (baixo)....................................................43
Figura 11 - Saída analógica............................................................................................................................................43
Figura 12 - Funcionamento em blocos de uma saída analógica.....................................................................44
Figura 13 - Montagem dos módulos no trilho.......................................................................................................45
Figura 14 - Retirada dos módulos no trilho.............................................................................................................46
Figura 15 - Ligação das entradas e saídas do CLP digital...................................................................................47
Figura 16 - Ligação das entradas e saídas do CLP analógico............................................................................47
Figura 17 - Imagem das entradas dependente da energização desta entrada..........................................57
Figura 18 - Implementação da equação lógica em quatro linguagens diferentes.................................59
Figura 19 - Representação dos contatos NA (acima) e NF (abaixo)................................................................59
Figura 20 - Técnico em automação.............................................................................................................................63
Figura 21 - Estrutura de um diagrama Ladder........................................................................................................66
Figura 22 - Possíveis combinações das entradas para habilitar uma saída..................................................66
Figura 23 - Fluxo de corrente: sentido errado de leitura (esquerda) e sentido certo...............................67
Figura 24 - Repetibilidade de entradas e saídas....................................................................................................67
Figura 25 - Representação de um circuito com relés eletromecânicos.........................................................68
Figura 26 - À direita, lógica Ladder do circuito elétrico. À esquerda, lógica ladder simplificada.........69
Figura 27 - Leitura de um programa de CLP...........................................................................................................69
Figura 28 - Detector de borda de subida (meio) e detector de borda de descida (baixo).....................70
Figura 29 - Detecção da borda de subida através de um contato (cima) ou bobina (baixo).................70
Figura 30 - Detecção da borda de subida................................................................................................................71
Figura 31 - Detecção de borda de subida................................................................................................................71
Figura 32 - Detecção de borda de subida e descida respectivamente..........................................................71
Figura 33 - Implementação de uma borda de subida.........................................................................................72
Figura 34 - Resolução do exemplo..............................................................................................................................72
Figura 35 - Simplificação da tabela verdade pelo mapa de karnaugh..........................................................73
Figura 36 - Representação do circuito simplificado (pelo mapa de Karnaugh) através do diagrama
em Ladder.............................................................................................................................................................................73
Figura 37 - Símbolo de um contador crescente conforme norma IEC 61131-3.........................................74
Figura 38 - Diagrama de eventos de um contador crescente...........................................................................75
Figura 39 - Bloco funcional de um contador decrescente (CTD).....................................................................75
Figura 40 - Diagrama de eventos de um contador decrescente......................................................................76
Figura 41 - Bloco funcional de um contador bidirecional (CTUD)...................................................................76
Figura 42 - Diagrama de eventos de um contador bidirecional......................................................................77
Figura 43 - Resolução do exemplo de acordo com a norma IEC 61131-3....................................................78
Figura 44 - Bloco genérico de um temporizador, conforme norma IEC 61131-3......................................78
Figura 45 - Diagrama de tempos.................................................................................................................................79
Figura 46 - Resolução do exemplo.............................................................................................................................80
Figura 47 - Temporizador TON......................................................................................................................................80
Figura 48 - Solução do exemplo..................................................................................................................................81
Figura 49 - Temporizador TOF......................................................................................................................................82
Figura 50 - Solução do exemplo..................................................................................................................................82
Figura 51 - Funcionamento de um temporizador retentivo.............................................................................83
Figura 52 - Solução do exemplo..................................................................................................................................84
Figura 53 - Contador rápido..........................................................................................................................................88
Figura 54 - Exemplo de contador rápido..................................................................................................................89
Figura 55 - Abrindo e fechando em tempos controlados variamos a tensão média...............................90
Figura 56 - Controle PWM de um motor utilizando CLP e controle PID........................................................91
Figura 57 - Deslocamento à direita.............................................................................................................................92
Figura 58 - Deslocamento com rotação à direita de uma WORD (SHR= SHIFT RIGHT; W=WORD)......93
Figura 59 - Divisão de setores do circuito proposto.............................................................................................94
Figura 60 - Solução do exemplo..................................................................................................................................95
Figura 61 - Solução do exemplo..................................................................................................................................97
Figura 62 - Diagrama supervisório de controle dos tanques............................................................................98
Figura 63 - Diagrama elétrico do controle de cinco tanques............................................................................98
Figura 64 - Programa elétrico de controle dos tanques:.....................................................................................99
Figura 65 - Exemplo de programação Ladder para controle da bomba.......................................................99
Figura 66 - Exemplo com linguagem Ladder....................................................................................................... 106
Figura 67 - Exemplo com linguagem Ladder....................................................................................................... 107
Figura 68 - Exemplo com linguagem Ladder....................................................................................................... 107
Figura 69 - Contador crescente................................................................................................................................. 110
Figura 70 - Lógica Ladder de um temporizador TON........................................................................................ 112
Figura 71 - Exemplo de um mesmo código implementado nas 4 linguagens IEC................................ 116
Figura 72 - Exemplo de linguagem ST.................................................................................................................... 116
Figura 73 - Exemplo de linguagem ST.................................................................................................................... 117
Figura 74 - Linguagem FDB........................................................................................................................................ 127
Figura 75 - Forma de representação de uma porta NOT na forma convencional, na linguagem
Ladder, na linguagem IL e na linguagem de blocos........................................................................................... 128
Figura 76 - Forma de representação de uma porta AND na forma convencional, na linguagem
Ladder e na linguagem de blocos ............................................................................................................................ 129
Figura 77 - Forma de representação de uma porta OR na forma convencional, na linguagem
Ladder e na linguagem de blocos............................................................................................................................. 129
Figura 78 - Forma de representação de uma porta AND na forma convencional, na linguagem
Ladder e na linguagem de blocos............................................................................................................................. 130
Figura 79 - Forma de representação de uma porta NOR na forma convencional, na linguagem
Ladder e na linguagem de blocos............................................................................................................................. 130
Figura 80 - Bloco Delay................................................................................................................................................. 131
Figura 81 - Retardo na ativação................................................................................................................................ 131
Figura 82 - Retardo na desativação......................................................................................................................... 131
Figura 83 - a) Bloco SR biestável com a lógica equivalente e b) bloco RS biestável com a lógica
equivalente........................................................................................................................................................................ 131
Figura 84 - (a) Detector de borda de subida e (b) detector de borda de descida. ................................ 132
Figura 85 - Ação integral............................................................................................................................................. 137
Figura 86 - Gráfico de controle proporcional-integral (PI).............................................................................. 138
Figura 87 - Ação derivativa......................................................................................................................................... 139
Figura 88 - Gráfico de um controle Derivativo (D)............................................................................................. 139
Figura 89 - Diagramas de Bloco do Controlador PID........................................................................................ 140
Figura 90 - Diagramas de Bloco PID e seus símbolos........................................................................................ 141
Figura 91 - Controle PID utilizando o CLP............................................................................................................. 143
Figura 92 - Resposta do sistema com ação PIDPRONTO................................................................................. 144
Figura 93 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ação PID com aumento
de KdPRONTO................................................................................................................................................................... 145
Figura 94 - Função PID 190......................................................................................................................................... 146
Figura 95 - Rede utilizando protocolo Modbus-RTU com três escravos.................................................... 151
Figura 96 - Esquemático da transferência de dados de redes Modbus-RTU com três escravos....... 152
Figura 97 - Exemplo de programação em linguagem GRAFCET.................................................................. 156
Figura 98 - Exemplo de um circuito utilizando a linguagem SFC................................................................. 157
Figura 99 - Estrutura de um grafcet......................................................................................................................... 157
Figura 100 - Passo ......................................................................................................................................................... 158
Figura 101 - Transição de um passo ....................................................................................................................... 158
Figura 102 - Temporização ......................................................................................................................................... 159
Figura 103 - Transição com receptividade composta por cinco condições lógicas .............................. 159
Figura 104 - Ação contínua ........................................................................................................................................ 160
Figura 105 - Ação condicional .................................................................................................................................. 160
Figura 106 - Ação com retardo para ligar ............................................................................................................. 160
Figura 107 - Ação com limitação de tempo ........................................................................................................ 161
Figura 108 - Ação impulsional................................................................................................................................... 161
Figura 109 - Ordem utilizando indicadores em diversas etapas................................................................... 161
Figura 110 - Ordem memorizada utilizando indicadores Set e Reset......................................................... 162
Figura 111 - Exemplo de receptividade ................................................................................................................ 163
Figura 112 - Exemplo de receptividade associada à temporização ............................................................ 163
Figura 113 - Situação inicial: a) etapas E0 e E3; b) etapas X1 e X3; c) etapa A5....................................... 164
Figura 114 - Passagem ao estado energizado operante. a) por ação externa de comando; b) por
ordem de outro Grafcet................................................................................................................................................ 164
Figura 115 - Transição de duração impulsional................................................................................................... 165
Figura 116 - Análise temporal de uma sequência feita por Grafcet............................................................ 165
Figura 117 - Sequência única..................................................................................................................................... 166
Figura 118 - Exemplos de sequências únicas....................................................................................................... 166
Figura 119 - Seleção entre sequências................................................................................................................... 166
Figura 120 - Recomendação para grafismo de seleção sem ambiguidades............................................ 167
Figura 121 - Salto de sequências e repetições.................................................................................................... 167
Figura 123 - Grafcet incorretos.................................................................................................................................. 168
Figura 122 - Grafismos em divergências e convergências simultâneas .................................................... 168
Figura 124 - Contato selo ........................................................................................................................................... 169
Figura 125 - Circuito Contato selo .......................................................................................................................... 169
Figura 126 - Sistema com transportador .............................................................................................................. 170
Figura 127 - Grafcet do sistema de transporte ................................................................................................... 170
Figura 128 - Sistema de transporte com elevador ............................................................................................ 171
Figura 129 - Grafcet do elevador de transporte ................................................................................................. 171
Figura 130 - Sistema de transporte com temporizador e contador ........................................................... 172
Figura 131 - Grafcet utilizando contador e temporizador .............................................................................. 172
Figura 132 - Sistema de distribuição de água ..................................................................................................... 173
Figura 133 - Grafcet do sistema de distribuição de água ............................................................................... 173
Figura 134 - Sistema de partida direta com contator Grafcet........................................................................ 174
Figura 135 - Sistema de partida direta com reversão com contator e com Grafcet.............................. 174
Figura 136 - Grafcet da partida reversora.............................................................................................................. 175
Figura 137 - Partida estrela-triângulo .................................................................................................................... 175
Figura 138 - Grafcet de uma partida estrela-triângulo .................................................................................... 176
Figura 139 - Máquina de estampar peças ............................................................................................................ 176
Figura 140 - Resposta em Grafcet do exemplo da máquina para estampar peças ............................... 178
Figura 141 - Esquema do sistema de um portão automático ....................................................................... 178
Figura 142 - Grafcet do sistema de controle de um portão automático ................................................... 179
Figura 143 - Exemplo de dispensadora de bebidas quentes......................................................................... 180
Figura 144 - Grafcet para máquina dispensadora de bebidas quentes .................................................... 181
Figura 145 - Célula de manufatura com mesa circular .................................................................................... 182
Figura 146 - Resposta em Grafcet do exemplo da célula de manufatura com mesa circular............ 183
Figura 147 - Configuração de um SDCD ............................................................................................................... 187
Figura 148 - SDCD ......................................................................................................................................................... 188
Figura 149 - Sistema com entradas e saídas distribuídas ............................................................................... 189
Figura 150 - Comparativo entre sistema distribuído e sistema centralizado........................................... 191
Figura 151 - Sistema híbrido da ABB com rede Profibus redundante ....................................................... 191
Figura 152 - Uso de Redes de Instrumentos de Campo – Foundation Fieldbus..................................... 193
Figura 153 - Configuração antiga de um sistema geral de controle distribuído.................................... 194
Figura 154 - Configuração contendo uma EC, ECC e Estações Remotas. ................................................. 195
Figura 155 - SDCD compatível com Fieldbus....................................................................................................... 198
Figura 156 - Processos de aplicação, conexões e sistemas............................................................................. 206
Figura 157 - Arquitetura de uma máquina do sistema..................................................................................... 206
Figura 158 - Topologia barramento (BUS)............................................................................................................. 212
Figura 159 - Topologia Estrela (STAR)...................................................................................................................... 212
Figura 160 - Topologia Anel (RING).......................................................................................................................... 212
Figura 161 - Cabo para comunicação Profibus-DP............................................................................................ 214
Figura 162 - Conector para rede Profibus-DP...................................................................................................... 214
Figura 163 - Topologia anel redundante............................................................................................................... 216
Figura 164 - Topologia anel redundante com interrupção em um dos anéis.......................................... 216
Figura 165 - Topologia anel redundante com interrupção em dois anéis................................................. 216
Figura 166 - Camadas do modelo OSI.................................................................................................................... 219
Figura 167 - Topologia redundante em estrela................................................................................................... 227
Figura 168 - Topologia redundante em barramento......................................................................................... 228
Figura 169 - Topologia redundante em duplo anel........................................................................................... 228
Figura 170 - Sistema de controle redundante..................................................................................................... 229
Figura 171 - Redundância por meio de Profibus-PA......................................................................................... 229
Figura 172 - Cabo para comunicação de dados RS-485, com malha.......................................................... 233
Figura 173 - Cabo coaxial............................................................................................................................................ 235
Figura 174 - Fibra óptica.............................................................................................................................................. 236
Figura 175 - Tipo de rede produtor/Consumidor............................................................................................... 241
Figura 176 - Tipo de rede Mestre/Escravo............................................................................................................. 241
Figura 177 - Tipo de rede MultiMestre................................................................................................................... 242
Figura 178 - Tipo de rede Ponto-a-Ponto.............................................................................................................. 243
Figura 179 - Método cíclico........................................................................................................................................ 247
Figura 180 - Método Não Solicitado....................................................................................................................... 248
Figura 181 - Método de Polling................................................................................................................................ 249
Figura 182 - Faixa de aplicação das redes de campo........................................................................................ 253
Figura 183 - Ciclo de pergunta-resposta do mestre/escravo......................................................................... 254
Figura 184 - Frame do Modbus RTU........................................................................................................................ 257
Figura 185 - Configuração PROFIBUS com três estações ativas (masters) e sete estações
passivas (slaves)............................................................................................................................................................. 258
Figura 186 - Tabela de velocidades suportadas pelos cabos Profibus........................................................ 262
Figura 187 - Rede Fieldbus......................................................................................................................................... 264
Figura 188 - Arquitetura Fieldbus............................................................................................................................ 265
Figura 189 - Fonte de alimentação com terminador........................................................................................ 266
Figura 190 - Módulo condicionador........................................................................................................................ 267
Figura 191 - Terminador fieldbus............................................................................................................................. 267
Figura 192 - Montagem de uma rede fieldbus de segurança........................................................................ 268
Figura 193 - Frame CANOpen.................................................................................................................................... 269
Figura 194 - Elementos do Sistema SmartWire Darwin................................................................................... 271
Figura 195 - Painel montado com Sistema SmartWire Darwin..................................................................... 272
Figura 196 - Esquema de ligação de um Interbus.............................................................................................. 277
Figura 197 - Ligação AS-Interface®.......................................................................................................................... 279
Figura 198 - Exemplo de um sistema AS-Interface®.......................................................................................... 281
Figura 199 - Topologia Device Net........................................................................................................................... 283
Figura 200 - Aspecto físico de várias IHMs............................................................................................................ 291
Figura 201 - Exemplo de utilização de IHM.......................................................................................................... 292
Figura 202 - exemplo de IHM com rede fieldbus............................................................................................... 296
Figura 203 - Tanque e bombas.................................................................................................................................. 298
Figura 204 - Programa desenvolvido pelo técnico em automação............................................................. 298
Figura 205 - Visão global de um sistema supervisório. ................................................................................... 302
Figura 206 - Hierarquia de sistemas de automação. ........................................................................................ 307
Figura 207 - Função das camadas de uma hierarquia de automação. ...................................................... 307
Figura 208 - Exemplo de Sistema SCADA. ............................................................................................................ 308
Figura 209 - Exemplo de Arquitetura de uma rede SCADA. .......................................................................... 308
Figura 210 - Hierarquia de sistemas de controle................................................................................................ 309
Figura 211 - Estação stand alone.............................................................................................................................. 310
Figura 212 - Tipos de comunicação. ....................................................................................................................... 311
Figura 213 - Exemplo de uma apresentação gráfica......................................................................................... 312
Figura 214 - Exemplo de tela de configuração de alarmes. ........................................................................... 313
Figura 215 - Exemplo de tela sumário de alarmes. ........................................................................................... 313
Figura 216 - Exemplo de um gráfico de tendência. .......................................................................................... 314
Figura 217 - Exemplo de tela de configuração de relatórios.......................................................................... 317
Figura 218 - Faixas de uma variável analógica.................................................................................................... 320
Figura 219 - Malha PID típica. ................................................................................................................................... 322
Figura 220 - Sistema de supervisão e controle. .................................................................................................. 326
Figura 221 - Utilização de driver de comunicação. ........................................................................................... 328
Figura 222 - Utilização do OPC na comunicação................................................................................................ 330
Figura 223 - Acesso a dados de processo ponto a ponto antes do protocolo OPC. ............................. 331
Figura 224 - Acesso a dados de processo com protocolo OPC. ................................................................... 331
Figura 225 - Funcionalidade dos sistemas ERP................................................................................................... 335
Figura 226 - Arquitetura de uma rede de duas camadas – Unifilar.............................................................. 336
Figura 227 - Arquitetura típica de uma rede de automação de múltiplas camadas. ........................... 337
Figura 228 - Arquitetura típica de uma rede de automação com supervisório remoto. ..................... 337
Figura 229 - Conexão entre redes. .......................................................................................................................... 338
Figura 230 - Arquitetura de uma rede de duas camadas (incluindo equipamentos). ......................... 339
Figura 231 - Uso de gateway. .................................................................................................................................... 339
Figura 232 - Barramento único. ................................................................................................................................ 340
Figura 233 - Automação com controlador programável e interface homem-máquina....................... 342
Quadro 1 - Vantagens e desvantagens da linguagem de alto nível................................................................58
Quadro 2 - Vantagens e desvantagens da linguagem Ladder...........................................................................65
Quadro 3 - Tipos de dados do contador crescente, conforme norma IEC 61131-3....................................74
Quadro 4 - Tipos de dados do contador decrescente, conforme norma IEC 61131-3..............................76
Quadro 5 - Tipos de dados para o bloco temporizador........................................................................................79
Quadro 6 - Tabela de descrição e símbolos..............................................................................................................89
Quadro 7 - Exemplo. de operações adiadas.......................................................................................................... 105
Quadro 8 - Exemplo com linguagem IL .................................................................................................................. 106
Quadro 9 - Exemplo com linguagem IL................................................................................................................... 107
Quadro 10 - Exemplo com linguagem IL................................................................................................................ 108
Quadro 11 - Comparatvos de mnemônicos entre diferentes CLPs e a norma IEC 61131-3................. 108
Quadro 12 - Tipos de operadores de entrada padrão........................................................................................ 113
Quadro 13 - Operadores matemáticos básicos.................................................................................................... 118
Quadro 14 - Operadores relacionais......................................................................................................................... 119
Quadro 15 - Operadores lógicos................................................................................................................................ 119
Quadro 16 - Operadores bit-a-bit.............................................................................................................................. 120
Quadro 17 - Diagrama de Bloco Controlador PID em um processo............................................................. 141
Quadro 18 - Diagrama de Blocos de um controlador PID paralelo e símbolos........................................ 141
Quadro 19 - Efeito de parâmentro PID sobre o processo................................................................................. 142
Quadro 20 - Como melhorar o desempenho do processo.............................................................................. 142
Quadro 21 - Elementos de um SDCD....................................................................................................................... 188
Quadro 22 - Vantagens e desvantagens do uso do SDCD................................................................................ 197
Quadro 23 - Características do sistema................................................................................................................... 198
Quadro 24 - Diferenças entre os PLCs e as RTUs.................................................................................................. 200
Quadro 25 - Características técnicas da LLC.......................................................................................................... 221
Quadro 26 - Categorias dos cabos segundo a norma EIA/TIA-568-B .......................................................... 234
Quadro 27 - Formato de bytes no modo RTU....................................................................................................... 256
Quadro 28 - Serviços da camada 2 do PROFIBUS................................................................................................ 259
Quadro 29 - Características do SmartWire............................................................................................................. 274
Quadro 30 - Características de IHM e supervisório............................................................................................. 292
Quadro 31 - Especificação de uma IHM.................................................................................................................. 297
Quadro 32 - Funções dos sistemas supervisórios................................................................................................ 301
Quadro 33 - Telas do projeto....................................................................................................................................... 310
Quadro 34 - Planejamento do sistema supervisório.......................................................................................... 341
3 Linguagens de Programação....................................................................................................................................51
3.1 Normas IEC 61131........................................................................................................................................51
3.1.1 Norma IEC 61131-3 ...................................................................................................................52
3.2 Elementos comuns......................................................................................................................................52
3.2.1 Comentários:...............................................................................................................................52
3.2.2 Unidades organizacionais de programas..........................................................................53
3.2.3 Entradas, saídas e memória....................................................................................................53
3.2.4 Acesso direto a variáveis.........................................................................................................54
3.2.5 Tipo de dado................................................................................................................................55
3.2.6 Endereçamento simbólico......................................................................................................56
3.2.7 Declaração de variáveis...........................................................................................................56
3.3 Memória auxiliar...........................................................................................................................................56
3.4 Leituras das Entradas..................................................................................................................................57
3.5 Tipos de Linguagens de Programação.................................................................................................57
3.6 Aplicações das linguagens de programação aos CLPs...................................................................59
3.7 Lógicas de contatos....................................................................................................................................59
3.7.1 Símbolos básicos........................................................................................................................59
3.8 Especificações do endereçamento de entradas e saídas de alguns CLPs...............................61
3.9 Técnicas Estruturadas de programação...............................................................................................62
4 Tipo de Linguagens de Programação ...................................................................................................................65
4.1 Linguagem Ladder (LD).............................................................................................................................65
4.1.1 Diagramas de contatos em Ladder.....................................................................................66
4.1.2 Detecções de Eventos..............................................................................................................70
4.1.3 Utilizações do mapa de Karnaugh para simplificação de circuitos em Ladder...73
4.1.4 Contador.......................................................................................................................................74
4.1.5 Temporizador..............................................................................................................................78
4.1.6 Instruções de comparação.....................................................................................................85
4.1.7 Instruções matemáticas...........................................................................................................86
4.1.8 Mover (MOV)...............................................................................................................................87
4.1.9 Conversor (CONVERT)..............................................................................................................87
4.1.10 Contador de contagem rápida...........................................................................................88
4.1.11 PWM.............................................................................................................................................90
4.1.12 Interrupções..............................................................................................................................91
4.1.13 Registradores de deslocamento (Shift Registers)........................................................92
4.1.14 Manipulações de dados (rotação).....................................................................................92
4.1.15 Programações de CLP............................................................................................................93
4.1.16 Exemplo prático de uma programação CLP..................................................................98
4.2 Lista de Instruções (IL)................................................................................................................................99
4.2.1 Princípios básicos.................................................................................................................... 100
4.2.2 Regra principal de Sintaxe1.................................................................................................. 101
4.2.3 Rótulo (etiqueta)..................................................................................................................... 101
4.2.4 Modificadores de instruções............................................................................................... 102
4.2.5 Operador LD (LOAD).............................................................................................................. 103
4.2.6 Operador ST (STORE)............................................................................................................. 103
4.2.7 Operador S (SET)..................................................................................................................... 104
4.2.8 Operador R (RESET)................................................................................................................ 104
4.2.9 Operações adiadas................................................................................................................. 104
4.2.10 Implementações de lógicas e de circuitos para a linguagem IL.......................... 105
4.2.11 Mnemônicos de alguns fabricantes............................................................................... 108
4.2.12 Operador JMP........................................................................................................................ 108
4.2.13 Operador RET......................................................................................................................... 109
4.2.14 Contadores............................................................................................................................. 110
4.2.15 Temporizadores..................................................................................................................... 112
4.3 Texto Estruturado (ST)............................................................................................................................. 113
4.3.1 Exemplo de Código ST.......................................................................................................... 116
4.3.2 Expressões................................................................................................................................. 118
4.3.3 Operadores Matemáticos..................................................................................................... 118
4.3.4 Operadores Relacionais........................................................................................................ 118
4.3.5 Operadores Lógicos e Bit-a-bit........................................................................................... 119
4.3.6 Precedência de Operadores................................................................................................ 120
4.3.7 Chamadas de Função............................................................................................................ 120
4.4 Diagrama de Blocos de Funções (FBD)............................................................................................. 126
4.4.1 Blocos de funções utilizados............................................................................................... 128
5 Funções de Controle e Processo........................................................................................................................... 135
5.1 Ação proporcional (kc)............................................................................................................................ 136
5.2 Ação integral (ti)........................................................................................................................................ 137
5.3 Ação derivativa (td).................................................................................................................................. 138
5.4 Ação proporcional, integral e derivativa (PID)................................................................................ 140
5.4.1 Controlador PID na prática.................................................................................................. 143
5.4.2 Função PID (190)..................................................................................................................... 146
Referências......................................................................................................................................................................... 421
Índice................................................................................................................................................................................... 426
Introdução
A unidade curricular “Sistemas Lógicos Programáveis” foi definida para propiciar ao aluno
a complementação e o fortalecimento das capacidades técnicas, sociais, organizativas e
metodológicas requeridas para a utilização de sistemas lógicos programáveis nos sistemas de
controle e automação. Permite o desenvolvimento de conhecimentos relacionados a Controladores
Programáveis (características técnicas, princípios de funcionamento, arquitetura e especificação
de hardware, linguagem de programação, estruturas de programação, técnicas estruturadas de
programação, funções de controle de processos), sistemas supervisórios, SDCD e IHM, redes de
comunicação, entre outros (DCN-DN).
A seguir, são descritos, na matriz curricular, os módulos e as unidades curriculares previstos e a
respectiva carga horária do Curso Técnico de Automação Industrial.
Tabela 1: Técnico em Automação Industrial
Módulos Denominação Unidades Curriculares Carga Carga Horária
Horária Módulo
Módulo Básico Fundamentos técnicos e • Fundamentos da Comunicação 100 h 340 h
científicos • Fundamentos da Eletrotécnica 140 h
• Fundamentos da Mecânica 100 h
Módulo Fundamentos técnicos e • Acionamento de Dispositivos 160 h 340 h
Introdutório científicos Atuadores
• Processamento de Sinais 180 h
Específico I Manutenção e • Gestão da Manutenção 34 h 340 h
Implementação de • Implementação de Equipamentos 136 h
equipamentos e Dispositivos
dispositivos • Instrumentação e Controle
• Manutenção de Equipamentos e 102 h
Dispositivos 68 h
Específico II Desenvolvimento de • Desenvolvimento de Sistemas de 100 h 340 h
sistemas de controle e Controle
Automação • Sistemas Lógicos Programáveis 160 h
• Técnicas de Controle 80 h
Fonte: SENAI
A carga horária da fase escolar totaliza 1.360 horas em atendimento ao Catálogo Nacional
de Cursos Técnicos.
Controladores Lógicos Programáveis
Todos os dados lidos externamente, ou até mesmo internamente, pelo CLP são
armazenados em uma área da CPU destinada a essa tarefa. Essa área é conhecida
como memória. Toda memória possui um mecanismo que informa em que parte
se encontram os dados.
Essas informações são gravadas, alteradas e acessadas a todo o momento.
A memória é dividida por regiões (setores). Algumas dessas regiões são
destinadas ao uso restrito do “software” de gerenciamento do CLP. Em uma
grande parte da memória, encontramos as funções especiais e regiões para
usuários. Utilizamos o mesmo modo para identificar nossas casas, ou seja, o
endereço onde moramos.
Com a construção dos CLPs, os acessos à memória são feitos por meio de bytes
(8 bits). No entanto, para o usuário, os dados são visíveis em vários formatos: bits,
bytes, words e doublewords, entre outras formas.
Uma entrada/saída digital é armazenada em um bit, e elas são agrupadas por
octetos, ou seja, dentro de um byte. As entradas/saídas analógicas, os valores
numéricos, os resultados de operações matemáticas e as contagens ou as
temporizações são armazenados em words.
Executiva
Sistema
Imagem
Dados
Usuário
Existem dois modos específicos para verificar se o programa está certo. O primeiro
é o de verificar se a programação feita pelo usuário não tem erros, e o segundo
modo é fazer uma “transformação” para uma linguagem que o CLP entenda.
Caso um desses modos não esteja correto, devemos limpar a memória do CLP
através dos comandos Compile ou Clear. O comando Compile é utilizado para
compilar o programa. Quando se faz a compilação, o software faz uma varredura
no programa em busca de erros. E o comando Clear é utilizado para limpar o
programa residente da memória do CLP.
FLASH
MASTER
T00I RAM
Controle
Controle
Cabo Serial
Terminal de Micro
SERIAL
Controlador E/S
Supervisão ISOLAÇÃO ISOLAÇÃO
Relogio
SERIAL
Guarda
Cão de
Cabo Serial
Hubs de Switch
IHM Industriais
PLC
Cabo USB
Observação: Máximo de 10
módulos podem ser
montados
Cartão de Memória
Cabos de Espansão
CS1
IHM
Rack de Expansão
(Estrutura sem backplane)
Adaptador RS - 422A
a) Botoeiras;
d) Chaves comutadoras;
e) Termostatos;
f ) Pressostatos;
C.P.U
ENTRADA 24 VCC
V
110/220 VCA C.P.U
• ENTRADAS ANALÓGICAS
As Interfaces de Entrada Analógica permitem que o CLP possa manipular
grandezas analógicas enviadas, normalmente, por sensores eletrônicos. As
grandezas analógicas elétricas tratadas por estes módulos são normalmente tensão
e corrente. No caso de tensão, as faixas de utilização são: 0 a 10 VCC, 0 a 5 VCC, 1 a
5 VCC, -5 a +5 VCC, -10 a +10 VCC (no caso, as interfaces que permitem entradas
positivas e negativas são chamadas de Entradas Diferenciais), e, no caso de corrente,
as faixas utilizadas são: 0 a 20 mA ou de 4 a 20 mA.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
40
d) Transmissores de temperatura;
Resolução 12 bits:
Convertendo para binário: pega-se o valor maior e inteiro de 179,03 que é 180.
180 = 10110100
Então, para uma tensão de 7 V, a conversão para um número binário de 8 bits
é 10110100.
A Figura 7 mostra uma entrada analógica por tensão, a Figura 8 entrada
analógica por corrente, enquanto que a Figura 9 mostra o funcionamento em
blocos de uma entrada analógica.
2 Controladores Lógicos Programáveis
41
ADC D0
+ D1
VIN D2
ENTRADA VREF + D3
D4 C.P.U
VREF - D5
D6
D7
A/D UCP
Conversor de
corrente Conversor
em tensão analógico
digital
Figura 8 - Entrada analógica por corrente
Fonte: SILVEIRA, P.;SANTOS, W., 1999.
Isolação 1000Vms
Barramento
Entradas
Interface
Opto -
A/D Barramento
do
Acoplador
1 2
conversor
CC
C.P.U. SAÍDA
+V
C.P.U. SAÍDA
C.P.U. SAÍDA
• SAÍDAS ANALÓGICAS
Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores numéricos,
em sinais de saída, em tensão ou corrente. No caso de tensão, normalmente 0 a
10 VCC, -5 VCC a +5 VCC, -10 VCC a +10 VCC, 1 VCC a 5 VCC ou 0 a 5 VCC, e, no caso
de corrente, de 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA. Esses sinais são utilizados para controlar
dispositivos atuadores do tipo:
• Válvulas proporcionais;
• Motores C.C.;
• Servomotores C.C.;
• Inversores de frequência;
• Posicionadores rotativos;
A Figura 11 mostra uma saída analógica, enquanto que a Figura 12 mostra o
funcionamento em blocos de uma saída analógica.
8 bits
C.P.U
+
DAC +
V
SAÍDA
Isolação 1000Vrms
Transmissão simultânea de 2 canais
Opto- Seleção do canal (0 a 1)
acoplador Conversão
D/A
Barramento
Interface
D/A
4 saídas
Barramento Opto-
do
acoplador D/A
D/A
Conversor
cc
1º passo: Segurar o módulo com firmeza pela sua parte frontal, inclinando-o
levemente para trás;
2º passo: Aproximar o módulo ao trilho, de forma a possibilitar o encaixe da
sua fenda à parte superior do trilho;
3º passo: Baixar o módulo, para que fique sustentado pelo trilho e; a seguir;
forçá-lo para baixo e para frente, até ouvir um “clique”, indicando que o módulo
está travado no trilho;
4º passo: Ligar os conectores da alimentação e dos pontos de E/S.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
46
Para a retirada dos módulos, deve-se ter o cuidado de soltar a trava que fixa os
módulos no trilho, conforme os passos mostrados na Figura 14, a seguir.
Nesse CLP, o comum das entradas é diferente do comum das saídas. O comum
da entrada é alimentado com GND (terra), e as entradas, com Vcc. O comum das
saídas é alimentado com Vcc e as saídas, com GND. Observe que nas saídas, se
forem a relés, o comum e as saídas podem ser alimentados com tensão alternada,
não sendo somente alimentados com tensão contínua. Já as entradas e saídas
analógicas são geralmente módulos específicos, e o usuário decide se ele deseja
ter ou não esse módulo. O esquema de ligação é visto na Figura 16.
GND
+
A10
A11
AQ0
CASOS E RELATOS
Recapitulando
3.2.1 Comentários:
De acordo com a norma IEC 61131-3, somente entradas, saídas e memória interna
do controlador podem ser acessadas diretamente pelo programa de controle.
Endereçar diretamente significa escrever ou ler diretamente na entrada, saída ou
memória sem utilizar um identificador simbólico. A localização das suas posições físicas
ou lógicas no sistema de controle é definida pelo respectivo fabricante do controlador.
O endereçamento direto é reconhecido pela utilização do símbolo “%”
precedendo a sua designação.
3 LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO
55
Exemplos:
• %I2 (*bit 2 de entrada*)
• %IW10 (* Palavra 10 da área de entradas*)
• %QB6 (*Byte 6 da área de saídas*)
• %MW7 (*Palavra 7 da área de memória interna*)
O uso de endereçamento direto de variáveis é permitido somente em programas,
configurações e recursos. As Unidades Organizacionais do tipo função e bloco de
funções devem operar exclusivamente com variáveis simbólicas, visando mantê-
los o mais independentes possível do controlador utilizado, possibilitando, assim,
que esses blocos possam ser portados para outros controladores.
Reduz o tempo gasto na elaboração de O tamanho dos programas em geral fica maior.
programas.
A indústria utiliza a norma IEC 61131-3. Mas alguns fabricantes de CLPs ainda
não aderiram plenamente à norma. Desde que a norma IEC 61131-3 é voluntária,
os fabricantes têm alguma liberdade de implementação. Desta maneira, os
símbolos gráficos de representação mudam conforme o fabricante. A Tabela 7
mostra os símbolos de contatos NA e NF utilizados em Ladder. Esses símbolos
representam contatos das entradas de um CLP.
Tabela 7: Símbolos Ladder para contatos NA e NF para
diferentes tipos de fabricantes
Contato NF Contato NA
IEC 61131-3
Simbologias utilizadas em
CLPs pelos fabricantes
CASOS E RELATOS
Recapitulando
Neste capítulo veremos as quatros principais linguagens de programação, que são a Ladder, lista
de instruções, texto estruturado e diagrama de blocos de funções, assim como é feita a programação
dessas linguagens, sendo que será dada uma breve apresentação de texto estruturado e blocos de
funções, enquanto que será dado um detalhamento maior para a de Ladder e de lista de instruções.
É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos elétricos para a realização
de circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada pelos
fabricantes, é a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual geração. Essa
linguagem recebeu vários nomes desde a sua criação; entre eles, diagrama escada, diagrama
de contatos e linguagem de contatos.
Apesar de esta linguagem possuir grandes vantagens com relação a outras, ela possui
também algumas desvantagens. Veja no Quadro 2 a seguir:
Vantagens Desvantagens
Possibilidade de uma rápida adaptação do Sua utilização em programas extensos ou com
pessoal técnico (semelhança com diagramas lógicas mais complexas é bastante difícil;
elétricos convencionais com lógica a relés);
Possibilidade de aproveitamento do raciocínio Programadores não familiarizados com a
lógico na elaboração de um comando feito operação de relés tendem a ter dificuldades
com relés; com esta linguagem;
Fácil compreensão do diagrama original a partir Edição mais lenta
do diagrama de aplicação;
Fácil visualização dos estados das variáveis sobre
o diagrama Ladder, permitindo uma rápida
depuração e manutenção do software;
Documentação fácil e clara;
Símbolos padronizados e mundialmente aceitos
pelos fabricantes e usuários;
Técnica de programação mais difundida e aceita
industrialmente.
Quadro 2 - Vantagens e desvantagens da linguagem Ladder
Fonte: Autor.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
66
O diagrama Ladder é uma técnica utilizada para descrever uma função lógica
utilizando contatos e bobinas. O diagrama de contato é composto de duas barras
verticais que representam os polos positivos e negativos de alimentação.
A linha vertical à esquerda (Figura 21) representa o polo positivo e a da
direita, o polo negativo. A ideia principal do diagrama em Ladder é representar
graficamente um fluxo de “eletricidade virtual” entre as duas barras verticais. Essa
“eletricidade virtual” sempre flui do positivo para o negativo.
O nome Ladder (do português: escada) foi dado porque o diagrama final
parece com uma escada, cujos trilhos laterais são as linhas de alimentação e cada
lógica associada a uma bobina é chamada de degrau (do inglês: rung).
Um degrau é composto por um conjunto de condições de entrada (contatos NA e
NF) e uma instrução de saída no final da linha (representada pelo símbolo da bobina).
A Figura 21 mostra um exemplo.
Barra de Barra de
alimentação alimentação
positiva negativa
Figura 21 - Estrutura de um diagrama Ladder
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
CONTINUIDADE
CONTINUIDADE
Figura 22 - Possíveis combinações das entradas para habilitar uma saída
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
4 Tipo de Linguagens de Programação
67
Fluxo reverso
10.3 10.4
10.3 10.4
10.5 10.3 10.1 10.2
10.5
10.4
Repetição de Contatos
M1 12 Q1
12 Q1 Q2
VOCÊ Uma saída pode ser uma entrada, mas uma entrada não
SABIA? pode ser uma saída?
Contatos na vertical
A B C
D
K1 K2
Agora, fazendo o circuito, nota-se que algumas entradas deverão ser repetidas
para ligar uma saída específica. Simplificando esse circuito, podemos ver que ao
ligar Q1, a entrada I3 é comum para I0 e I1, podendo ser colocado em evidência o
I3. A Figura 26 mostra a lógica Ladder desse circuito.
4 Tipo de Linguagens de Programação
69
12 13 00
12 13 00
10 10
11 11
10 13 01 10 13 01
11 13 11
12 12
Figura 26 - À direita, lógica Ladder do circuito elétrico. À esquerda, lógica ladder simplificada.
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
NETWORK 0 NETWORK 1
12 Q0
10 13 Q1
10
11
11
Alguns CLPs possuem uma instrução própria para essa finalidade. A Tabela 12
mostra as representações dadas pelos fabricantes para borda de subida e descida.
Tabela 12: Detecção de impulsos de alguns CLPs
Contato Detector de Contato Bobina Bobina
borda de subida Detector detectora detectora
de borda de de borda de de borda de
descida subida descida
Norma IEC
61131-3 P N P N
CLP1
CLP2
P N P N
10 Q0
P
10 Q0
P
Figura 29 - Detecção da borda de subida através de um contato (cima) ou bobina (baixo)
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
4 Tipo de Linguagens de Programação
71
A AU
DIFU
1: 0 B3:1 B3:1
ONS
0 4 5
Figura 31 - Detecção de borda de subida
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
OSR
1:0 One Shot Rising
Storage Bit B3: 1/0
0 Output Bit B3:1/1
OSF
1:0 One Shot Falling
Storsge Bit B3: 1/2
0 Output Bit B3: 1/3
Caso o CLP não possua borda de subida, esse pode ser implementado,
conforme mostra a Figura 33.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
72
10 M1 M0
10 M1
10 Q0 M0
P S
Q0 M0
R
M0 Q0
ab
00 01 11 10
C 0 1 1 1
1 1 1
Y= AC + AB + AB
Com isto, o diagrama em Ladder fica do seguinte modo (supondo que A=I0;
B=I1; C=I2 e Y=Q0) (Figura 36):
10 12 Q0
10 11
10 11
Figura 36 - Representação do circuito simplificado (pelo mapa de Karnaugh) através do diagrama em Ladder
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
74
4.1.4 Contador
Contador crescente
CTU
CU Q
PV CV
Este bloco tem como função a contagem de eventos, isto é, transições falsas /
verdadeiras na linha de controle. O valor limite superior de contagem desejado é
fornecido à entrada PV.
Quando a entrada CV detecta a mudança do nível lógico 0 para o nível lógico 1
(borda de subida), o valor acumulado CV aumenta uma unidade. A saída binária Q
será energizada quando o valor acumulado CV for igual ou maior que o valor de PV.
A entrada R corresponde à entrada de reinício da contagem. Sempre que
for a nível lógico 1, faz com que o valor de CV fique zero. Essa entrada é
dominante, se estiver ativa, o valor de CV será sempre zero. O diagrama de
eventos é visto na Figura 38.
CU
Q
PV
CV
R
Figura 38 - Diagrama de eventos de um contador crescente
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
Contador decrescente
LD
PV CV
CU
Q
PV
CV
0
R
Figura 40 - Diagrama de eventos de um contador decrescente
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
Contador bidirecional
CTUD
CU QU
CD QD
LD
PV CV
CU
QU
CD
QD
PV
CV
0
R
LD
Acompanhe a solução:
10 Q0
S
11 Q0
CU CTU Q R
10
R
20 PV CV
4.1.5 Temporizador
Tx
IN Q
PT ET
A base de tempo varia de CLP para CLP. Alguns permitem a base de tempo fixa,
outros permitem a seleção na instrução. Esses valores podem ser desde 1ms até alguns
segundos. As três instruções de temporização, conforme a norma IEC 61131-3, são:
• TP (Pulse Timer): Temporizador de pulso;
• TON (Timer On Delay): Retardo para ligar;
• TOF (Timer Off Delay): Retardo para desligar.
ET = PT ET = PT ET = PT
Figura 45 - Diagrama de tempos
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
Uma válvula de água deve ser acionada por 5 segundos sempre que o sensor
detectar uma peça.
Solução:
Identificação das entradas e saídas, conforme a Tabela 15:
Tabela 15: Identificação das entradas e saídas do exemplo
Entradas
I0 Sensor
Saídas
Q0 Válvula
10 Tx Q0
IN Q
t#5s PT ET Tempo
acumulado
Figura 46 - Resolução do exemplo
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
IN
PT
ET
ET = PT ET < PT ET = PT
11 M0
R
NETWORK 2
M0 Tx Q0
IN Q
IN
Q
PT
ET = PT ET < PT ET = PT
Figura 49 - Temporizador TOF
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
11 Q0
R
NETWORK 2
Q0
T0
IN Q
t#7s PT ET Tempo
acumulado
Figura 50 - Solução do exemplo
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
4 Tipo de Linguagens de Programação
83
IN
PT
ET
ET = PT
Figura 51 - Funcionamento de um temporizador retentivo
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
Veja o exemplo:
Ao ser acionado o botão liga, o motor liga após 2 segundos. Ao acionar o
botão desliga, o motor desliga após 3 segundos. Enquanto o motor estiver ligado,
haverá um temporizador indicando o tempo para lubrificação do motor, que é de
4 em 4 horas. Essa lubrificação dura 4 segundos. Faça o programa em CLP.
Solução:
As entradas e saídas desse exemplo são mostradas na Tabela 18.
Tabela 18: Identificação das entradas e saídas do exemplo
Entradas
I0 Botão liga
I1 Botão Desliga
I2 Botão Reset
Saídas
Q0 Motor elétrico
Q1 Lubrificação
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
84
NETWORK 0
10 M0
S
NETWORK 1
11 M0
R
NETWORK 2
TON Q0
M0
T0
IN Q S
t#2s PT ET
NETWORK 3
TOF Q0
M0
T1
IN Q R
t#3s PT ET
NETWORK 4
TONR Q1
Q0 T2
IN Q S
T3
R
t#14400s PT ET
NETWORK 5
TON Q1
Q1 T3
IN Q R
t#4s PT ET
Igual a (EQU, =)
Testa se dois valores são iguais. Se a Origem A e Origem B são iguais, a lógica
da linha é verdadeira.
Adição (ADD)
Subtração (SUB)
Multiplicação (MUL)
Divisão (DIV)
Zeramento (CLR)
A instrução MOVE, sempre que for habilitada na sua entrada EN, moverá o
dado armazenado no campo IN para uma área de memória determinada pelo
usuário em OUT. É a partir do bloco move que pode ser realizado o controle de
saídas analógicas.
O dado de entrada pode ser uma constante M, V, I, Q, no formato de byte, word
ou doubleword. O dado de saída deverá ser obrigatoriamente no mesmo formato
do dado de entrada.
Serve para converter de um tipo de dado para outro. Pode ser dos tipos:
Converte um dado no formato real para duplo inteiro. Se a fração for 0,5 ou
maior, o arredondamento será para mais.
Código decimal binário para inteiro - converte um dado no formato BCD para
inteiro; I_BCD faz o inverso;
Converte um dado no formato duplo inteiro para real; R_DI faz o inverso;
Converte um dado no formato duplo inteiro para inteiro; I_DI faz o inverso;
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
88
%CR0
PRESET
Lógica 001:
%10.0 %CR0
E
%10.1 2000
R
Lógica 002:
% CR0.Q %Q0.0
4.1.11 PWM
Modulação por largura de pulso ou PWM consiste em ter uma onda quadrada
com tempo de ciclo completo constante, mas, modificando a modulação de
aberto (0) e fechado (1), irá aumentar ou diminuir, consequentemente, a tensão
média na saída. A Figura 55, mostra o PWM.
Podemos notar que aqui está com uma tensão média na saída de 50% com
relação à tensão de alimentação. Se aumentarmos o tempo de desligado
(0), consequentemente, vai diminuir o tempo de ligado (1), diminuindo
automaticamente a tensão na saída; e se aumentarmos o tempo de ligado
(1), consequentemente, vai diminuir o tempo de desligado (0), aumentando
automaticamente a tensão na saída. Isto ocorre por ter um tempo de ciclo
completo sempre constante, variando assim o tempo de ligado e o tempo de
desligado, mantendo uma frequência fixa.
Veja agora um exemplo de um PLC controlador baseado no método fuzzy
para PWM no acionamento do motor de indução com controle constante
relação V/Hz. O objetivo é fornecer uma ação de controle eficaz de mudanças
bruscas na velocidade de referência e/ou torque de carga. Um controlador
de mudança consiste em dois modos de controle. São concebidos: um
controlador PID do tipo difusa, que consiste em um tipo PI e um controlador
PD tipo fuzzy, e um PID convencional. Na fase inicial da ação de controle,
a tarefa é tratada pelo controlador PID do tipo fuzzy. Numa fase posterior,
quando o absoluto de erro é menor do que um valor de limiar, a entrada do
integrador no lado de saída não é mais determinada por ação difusa, mas
alimentado pela ação PID incremental. Em termos de ação de controle, essa é
uma ação reforçada proporcional e derivativa, quando o valor real é fechado
para referência. São apresentadas avaliações detalhadas de desempenho do
4 Tipo de Linguagens de Programação
91
3-Phase Power
Persinal
Supply
Computer
Comm. MCB
Signal
Comm. V Control
Signal
PLC - based PWM
HMI
Controller Inverter
Direction
FWD: ’1’
REV: ’0’
Forward/
Reverse
V
Contactor
Speed
VLoad
Dynamometer/ 3-Phase
Load Induction Motor
Figura 56 - Controle PWM de um motor utilizando CLP e controle PID
Fonte: Autor
4.1.12 Interrupções
1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
valores increnebtados e deslocamento à direita.
Valor: 6758 (decimal)
0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 ULTIMO BIT QUE SAIU
10.0
SHIFT À DIREITA
VALOR
REGISTRADOR BESG
ORIGM
(54069) VALOR
NUMERO N OUT REGISTRADOR
DE DESTINO
DESLOCAMENTOS (6758)
(3)
1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
valores increnebtados e deslocamento à direita.
Valor: 47718 (decimal)
1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0 ULTIMO BIT QUE SAIU
4 Tipo de Linguagens de Programação
93
10.0
SHR_W
MW0
(54069) IN
3 N OUT MW1
(47718)
Figura 58 - Deslocamento com rotação à direita de uma WORD (SHR= SHIFT RIGHT; W=WORD)
Fonte: Prudente, 2010.
Botão A+ Setor l
a1 B+
b1
A- Setor ll
a0
A+
Setor lll
a1 B-
b0 Setor lV
A-
a0
Figura 59 - Divisão de setores do circuito proposto
Fonte: Autor.
Nota-se que existe o fim de curso a0 para a transição entre os setores II e III e
entre os setores IV e I. Para isso, podem ser diferenciados pelo seguinte:
a) O responsável pela transição do setor II para o setor III é o a0 do setor II.
Com isso, o circuito ficará como segue, conforme mostra a Tabela 19:
Tabela 19: Identificação das entradas e saídas do exemplo
Entradas Saídas Memórias
Entrada Comentário Saída Memória Comentário
I0 Botão Q0 A+ Setor 2 M0
I1 Fim de curso a0 Q1 A- Setor 3 M1
I2 Fim de curso a1 Q2 B+ Setor 4 M2
I3 Fim de curso b0 Q3 B-
I4 Fim de curso b1
11 M2 M0
R
NETWORK 2 LIGA SETOR 3
11 M0 M1
S
NETWORK3 DESLIGA SETOR 3
M0 M1
R
M1 M2
R
NETWORK6 SETOR1
10 M0 M1 M2 Q0
S
Q1
R
NETWORK7 SETOR1
11 M0 M1 M2 Q2
S
Q3
R
NETWORK8 SETOR2
M0 M1 M2 Q1
S
Q0
R
NETWORK9 SETOR3
M0 M1 M2 Q0
S
Q1
R
NETWORK10 SETOR 3
11 M0 M1 M2 Q3
S
Q2
R
NETWORK11 SETOR 4
M0 M1 M2 Q1
S
Q0
R
Figura 60 - Solução do exemplo
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
96
Resolução = 10 V = 0,0098 V
210
1º Valor: 0 ºC:
0 - (- 50) . 1023 = 50 . 1023 = 213,125
Valor 1 = Valor inteiro: 213
190 -(-50) 240
4 Tipo de Linguagens de Programação
97
2º Valor: 50 ºC:
Valor 3 = 100 - ( -50) . 1023 = 150 . 1023= 639,375 Valor inteiro: 639
190 -(-50) 240
Valor 4 = 150 - ( -50) . 1023 = 200 . 1023= 852,5 Valor inteiro: 852
190 -(-50) 240
Assim, o maior valor é 852, que pode ser considerado um WORD (palavra –
menor que 16 bits). Tendo isso, é feita uma tabela (Tabela 20) com entradas e saídas.
Tabela 20: Identificação das entradas e saídas do exemplo
Entrada analógica
AIW0 Entrada analógica
Saídas digitais
Q0 Led 1
Q1 Led 2
Q2 Led 3
Q3 Led 4
Fonte: Franchi, 2011.
213 420
NETWORK 1
AIWO AIWO Q1
426 639
NETWORK 2
AIWO AIWO Q2
639 852
NETWORK 3
AIWO Q3
852
Figura 61 - Solução do exemplo
Fonte: Franchi, 2011.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
98
ALARME
OK Abort
BOMBA
F
LSH1 K1 KA1 K1
L
LSH2 K2
L RECON PARTIDA
LSH3
L
LSH4
L
LSH5
L
KA1 K1 K2
ALARME BOMBA
N
Figura 63 - Diagrama elétrico do controle de cinco tanques
Fonte: Autor
LSH2 K2
L RECON PARTIDA
LSH3
L
LSH4
L
LSH5
L
KA1 K1 K2
ALARME BOMBA
N
Figura 64 - Programa elétrico de controle dos tanques:
Fonte: Autor:
%S0050.0 %E0000.6
1
SINTAXE: >>>>>>>>>>>>>>>>>> Instruction List Start >>>>>>>>>>>>>>>>>>
Análise sitática utilizada em
programação. VAR
RUN_TIMER : TON : ( * BLink timer * )
END_VAR
( * Default for the marker * )
LD run_light1
ST run_ligth
(* Create a 1 . 0 Hz - pulse *)
LD run_pulse
STN RUN_TIMER . IN
CAL RUN_TIMER ( PT : = T#1s)
LD RUN_TIMER . ET
ST animatetime
LD RUN_TIMER . Q
ST run_pulse
JMPCN end (* No pulse yet, nothing to do *)
Cada instrução pode ser precedida por um rótulo, que é um nome seguido
do caractere. Ele também pode ser colocado em uma linha que não contenha
nenhuma instrução. Os rótulos são utilizados como operandos por certas
instruções, tais como saltos. Sua nomenclatura deve seguir as seguintes regras:
• o comprimento do nome não deve exceder 16 caracteres;
• o primeiro caractere deve ser uma letra;
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
102
3º) É feita a operação AND I0.1 com o conteúdo atual do acumulador, neste
caso I0.2.
4º) Ao encontrar o operador “)”, é retirado da pilha o conteúdo I0.0 e executada
a operação adiada (AND) com o resultado atual do acumulador.
5º) O resultado é transferido para a saída Q0.0.
Existem duas maneiras válidas para implementar a operação adiada do
exemplo anterior: (Quadro 7)
Exemplo Descrição
1 Carregamento explícito do operador
OR (
LD I0.2 (*)
AND I0.1
)
2 Forma simplificada
OR ( I0.2
AND I0.1
)
(*) NOTA: No exemplo1, o moderador LD pode ser simplificado
ou substituído por outra operação ou chamada de função.
Quadro 7 - Exemplo. de operações adiadas
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
10.1 10.3
• Linguagem IL
Para ficar mais fácil para a leitura da sequência, utilizamos memórias, que é a
primeira opção. Ou podemos utilizar a segunda opção (Quadro 8):
Opção 1 Opção 2
LD I0.0 LD I0.0
OR I0.1 OR I0.1
ST M0.0 AND (
LD I0.2 LD I0.2
ORN I0.3 ORN I0.3
AND M0.0 )
ST Q0.0 ST Q0.0
Quadro 8 - Exemplo com linguagem IL
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
• Linguagem Ladder
10.2 10.3
• Linguagem IL
Para ficar mais fácil para a leitura da sequência, utilizamos memórias, que é a
primeira opção. Ou podemos utilizar a segunda opção (Quadro 9):
Opção 1 Opção 2
LD I0.0 LD I0.0
AND I0.1 AND I0.1
ST M0.0 OR (
LD I0.2 LD I0.2
AND I0.3 AND I0.3
OR M0.0 )
ST Q0.0 ST Q0.0
Quadro 9 - Exemplo com linguagem IL
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
10.2 10.3
10.4
• Linguagem IL
Opção 1 Opção 2
LD I0.0 LD I0.0
AND I0.1 AND I0.1
ST M0.0 OR (
LD I0.3 LD I0.2
OR I0.4 AND (
AND I0.2 LD I0.3
OR M0.0 OR I0.4
ST Q0.0 )
)
ST Q0.0
Quadro 10 - Exemplo com linguagem IL
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
Antes da norma IEC 61131-3, cada fabricante utilizava seu próprio conjunto de
mnemônicos. Embora muito parecidos entre si, eram diferentes entre um mnemônico
e outro. O Quadro 11 a seguir mostra um quadro comparativo destes mnemônicos de
diferentes fabricantes e seus correspondentes da norma IEC 61131-3.
IEC 61131-3 CLP Mitsubishi CLP OMRON CLP SIEMENS S7-200
LD LD LD LD
LDN LDI LD NOT LDN
AND AND AND A
ANDN ANI AND NOT NA
OR OR OR O
ORN ORI OR NOT ON
ST OUT OUT =
Quadro 11 - Comparatvos de mnemônicos entre diferentes CLPs e a norma IEC 61131-3
Fonte: Franchi e Camargo, 2011.
4.2.14 Contadores
C1
10.0 CTU Q0.0
CU Q
10.1
R
40 PV CV
Network 2:
LD C1
= Q0.0
4.2.15 Temporizadores
T1
TCN
10.0
Q0.0
IN Q
t#2s PT ET
A norma prevê tipos de dados básicos para lidar com os valores de aplicações
industriais (Tabela 23).
Tabela 23: Tipos de variáveis disponíveis
Palavra-chave Descrição bits faixa
BOOL Boolean 1 FALSE ou TRUE
SINT Short integer 8 -128... 127
USINT Unsigned Short integer 8 0... 2555
INT Integer 16 -32.768... 32.767
UNIT Usigned integer 16 0... 65.535
DINT Double Integer 32 -231... +231-1
REAL Real 32 ± 10 ±36
LREAL Long Real 64 ± 10 ±306
TIME Time Duration
DATE Calendar Date
STRING Characacter Strings
CASOS E RELATOS
LD A
Blocos Ladder
AND
A A N C
C
B
4.3.2 Expressões
A operação Var1 MOD 0 irá retorna 0 (zero). Essa operação não irá gerar erro de
divisão por zero.
PROGRAM SOMADOR
VAR
Entradas : BYTE ;
Filtros : BYTE ;
Alarmes : BYTE ;
END_VAR
Entradas : = 2#0011_1001; ( * Entradas, do tipo BYTE * )
Filtros : = 2#0001_1100 ; ( * Filtros, do tipo BYTE * )
Alarmes := Entradas AND Filtros; ( * Alarmes , do tipo BYTE * )
( * Alarmes é igual a 2#0001_1000 * )
END_PROGRAM
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
120
2 - Negação
NOT Complemento
3 * Multiplicação
/ Divisão
MOD Resto
4 + Adição
- Subtração
5 < , > , <= , > = Comparação
6 = Igualdade
<> Desigualdade
7 AND,& Operação “E” booleana
8 XOR Operação “OU” exclusivo booleana
9 (menor) OR Operação “OU” booleana
Fonte: Altus, 2010.
Uma função pode ser chamada dentro de uma expressão. O valor a ser
passado para cada parâmetro é escrito dentro dos parênteses e cada parâmetro
é separado por vírgula. A ordem em que os valores devem ser escritos deve ser a
mesma ordem em que os parâmetros foram declarados na função.
4 Tipo de Linguagens de Programação
121
Exemplo:
Em uma expressão que tenha mais de uma função, não é possível determinar
qual função será executada primeiro.
Função de Potência
PROGRAM XXXXXX
VAR
base, resultado : INT ;
expoente : USINT ;
END_VAR
base : = 4;
expoente : = 2;
resultado : = EXPT ( base, expoente ) ;
END_PROGRAM ( * resultado é igual a 16 * )
Constantes de Inteiros
2
<casos>: Comando de Atribuição
indica lista de valores ou
sub-faixa, separados por A atribuição é usada para escrever um determinado valor em uma variável.
vírgulas
<variável> : = <expressão>;
Comando RETURN: Uma função sempre retorna para a rotina que a chamou
após a execução da última afirmação. Porém, é possível retornar no meio do
código, através do uso da palavra reservada.
RETURN
Comandos de seleção
Comando IF
Exemplo:
PROGRAM XXXXXX
VAR
TESTE : INT ;
A, B, C, D, E: INT ;
END_VAR
IF A = B THEN
TESTE : = 10;
ELSEIF A = C THEN
TESTE : = 11;
ELSEIF A = D THEN
TESTE : = 12;
ELSEIF A = E THEN
TESTE : = 13;
ELSE
TESTE : = 0 ;
END_IF;
END PROGRAM
Comando CASE
CASE <expressão_inteira> OF
<casos> : <comandos>
{ <casos> : <comandos> }
[ ELSE <comandos> ]
END_CASE;
CASE Temperatura OF
0 : Bombal : = 10;
1, 2, 5.. 10 : Bombal : = 10;
END_CASE;
Comando WHILE
<comandos>
END_WHILE;
Exemplo:
PROGRAM XXXXXX
( * Declaração de variaveis * )
VAR
END_VAR
INICIO TABELA : = 1;
FIM_TABELA : = 10;
i : = INICIO_TABELA;
END_WHILE ;
END_PROGRAM
Comando REPEAT
REPEAT
<comandos>
UNTIL <expressão_booleana> END_REPEAT;
4 Tipo de Linguagens de Programação
125
Exemplo:
PROGRAM XXXXXX
( * Declaração de variaveis * )
VAR
i: : INT ; ( * Variavel de controle para o comando for* )
Vetor : ARRAY [ 1. .10 ] OF INT ;
INICIO_TABELA : INT ;
FIM _ TABELA : INT ;
ACUMULADORA: INT ;
END_VAR
INICIO_TABELA : = 1;
FIM_TABELA : = 10;
i : = INICIO_TABELA;
REPEAT
ACUMULADOR : = ACUMULADOR + Vetor [ I ] ;
I :=I =1;
UNTIL I > FIM_TABELA END_REPEAT;
Comando FOR
Ou
INICIO_TABELA : INT ;
FIM _ TABELA : INT ;
ACUMULADORA: INT ;
END_VAR
INICIO_TABELA : = 1;
FIM_TABELA : = 10;
END_FOR ;
END_PROGRAM
.17 (7)
OR_BOOL %000020
A seguir, veremos alguns blocos que serão utilizados na linguagem FBD. Essa
linguagem terá a representação conforme a norma IEC 60617-12.
a) b)
10.0 Q0.0
10.0 Q0.0
c) d)
Figura 75 - Forma de representação de uma porta NOT na forma convencional, na linguagem Ladder,
na linguagem IL e na linguagem de blocos.
Fonte: Autor.
Função E (AND)
Função em que duas entradas em série ligam ou desligam uma saída. A entrada
1 E a entrada 2 só habilitam a saída em 1 quando as duas entradas forem iguais
a 1. Na figura a seguir (Figura 76), a representação convencional, a representação
por Ladder e a representação por blocos, conforme a norma IEC 60617-12.
4 Tipo de Linguagens de Programação
129
a) b)
c)
10.0
& Q0.0
10.1
Função OU (OR)
Função em que duas entradas em paralelo ligam ou desligam uma saída. A entrada
1 OU a entrada 2 só habilitam a saída em 1 quando pelo menos uma das entradas for
igual a 1. Na figura a seguir (Figura 77), a representação convencional, a representação
por Ladder e a representação por blocos, conforme a norma IEC 60617-12.
a) b)
10.0 Q0.0
10.0
Q0.0
10.01 10.1
c)
10.0
>1 Q0.0
10.1
Figura 77 - Forma de representação de uma porta OR na forma convencional, na linguagem Ladder e na linguagem de blocos.
Fonte: Autor.
Função em que duas entradas em série ligam ou desligam uma saída. A entrada
1 E a entrada 2 só habilitam a saída em 1 quando as duas entradas forem iguais
a 0. Na figura a seguir (Figura 78), a representação convencional, a representação
por Ladder e a representação por blocos, conforme a norma IEC 60617-12.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
130
a) b)
10.0 Q0.0
10.0
Q0.0
10.1 10.1
c)
10.0
& Q0.0
10.1
Função em que duas entradas em paralelo ligam ou desligam uma saída. A entrada
1 OU a entrada 2 só habilitam a saída em 1 quando pelo menos uma das entradas for
igual a 0. Na Figura 79, a seguir, a representação convencional, a representação por
Ladder e a representação por blocos, conforme a norma IEC 60617-12.
a) b)
10.0 10.0 10.1 Q0.0
Q0.0
10.01
c)
10.0
>1 Q0.0
10.1
REAL
XIN REAL
INT
N
Trg Trg
Q R Q
Par
Par
Figura 81 - Retardo na ativação Figura 82 - Retardo na desativação
Fonte: Silva, 2006. Fonte: Silva, 2006.
Blocos biestáveis
São blocos de SET e RESET. Utilizados para ligar ou desligar uma saída
determinada. Existem dois tipos: O SR (bloco onde o SET domina) e o RS (onde o
RESET domina).
A Figura 83, a seguir, mostra os blocos com as suas equivalências lógicas.
BLOCO LÓGICA EQUIVALENTE
BOOL S1 OR
S1 SR
a) Q1
Q1 BOOL
BOOL R AND
R
Q1
BOOL R1 AND
R1 RS
Q1
b) Q1
BOOL
OR
S
BOOL S
Q1
Figura 83 - a) Bloco SR biestável com a lógica equivalente e b) bloco RS biestável com a lógica equivalente
Fonte: Autor.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
132
R_TRIG CLK
a) BOOL CLK BOOL
Q
Q
F_TRIG CLK
b) BOOL BOOL
CLK Q
Q
Recapitulando
Anotações:
Funções de Controle e Processo
Suponha que tivéssemos que controlar, por exemplo, a velocidade de uma bomba hidráulica
para que, em regime de operação, ela forneça uma determinada vazão, independentemente
da força exercida pelos atuadores? Ou, ainda, como garantir um processo de pressão e
temperatura constante, indiferentemente a fatores externos? É neste capítulo que você poderá
ter as respostas a essas questões.
Estudaremos um tema amplamente utilizado em todas as áreas em que precisamos de
um controle extremamente preciso, para uma ou mais grandezas físicas: o controle PID, que
significa Proporcional Integral e Derivativa.
O objetivo de um sistema de controle é igualar a variável de processo ao set-point
programado, da maneira mais rápida e sem overshoots . Dependendo do processo, os objetivos
podem variar. Alguns processos toleram overshoots e outros não.
Como exemplo de controle sem overshoot, temos o controle de pressão de gases, e de
controle que aceita overshoot, temos o controle de nível em reservatórios da água tratada que
vai para nossas casas.
A ação proporcional é definida pelo termo Kc * e, quanto maior for a Kc, maior será
a variação de MV em função de um erro. Em outras palavras, quanto maior for a Kc,
menor será o erro necessário para provocar uma variação de fundo de escala em MV.
Uma forma alternativa de expressar o ganho Kc é por meio da banda
proporcional (PB ), que é a variação percentual do erro necessária para provocar
100% de variação em MV: PB = 100 / Kc.
Existem controladores comerciais em que, em vez de ajustar a Kc, ajustamos
a PB. O ganho proporcional, entretanto, não é suficiente para eliminar o erro em
regime permanente ou offset. Consideramos que num controlador puramente
proporcional à equação de MV vale: MV = Kc * e + BI.
CASOS E RELATOS
DMVI
DMVP
MV
tempo
Ti
Figura 85 - Ação integral
Fonte: Autor
PV
Variável
SP
controlada
Ação
proporcional (P)
t
Ação
integral (1)
Reajuste do off - set
t
Atuação na saída
Ação proporcional
e integral (PI)
t
PV
DMVD
DMVP
DMVD
MV
Td tempo
PV
Variável
SP
controlada
Ação
proporcional (P)
t
Ação
derivativa (D)
t
Atuação na saída
Ação proporcional
e derivativa (PD)
t
Distúrbio
SP MV
Controlador Processo
PID
PV
Figura 89 - Diagramas de Bloco do Controlador PID
Fonte: Autor.
Kc
T1 * s +
e + LS
SP + Kc MV
+ LI
Kc* Td* s
PV BI
Figura 90 - Diagramas de Bloco PID e seus símbolos
Fonte: Autor.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
142
Vimos, nos tópicos anteriores, uma breve explicação sobre Controle PID.
A maioria dos controladores lógicos programáveis do mercado oferece esse
tipo de função.
Na Figura 92, podemos analisar o efeito da ação derivativa. Esse controle
contribui com uma ação corretiva que se opõe às variações da PV: quanto maior
for a variação da PV, tanto maior será a ação corretiva do controlador derivativo.
Observe que, em regime estacionário, a contribuição para a ação corretiva é
praticamente nula, da mesma forma que a contribuição da ação proporcional.
Logo, o que mantém o sistema com erro nulo é a ação integral.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
144
KP Ki Kd
t SP Erro
0,6 0,8 0,2
MV PV
7 SP
6 Erro
5 Kp
4 Ki
3 Kd
2 MV
PV
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
-1
Na Figura 93, podemos analisar o efeito da ação derivativa para o sistema com
um ganho derivativo de Kd = 0,1. Esse controle contribui com uma ação corretiva
que se opõe às variações da PV: quanto maior for a variação da PV, tanto maior
será a ação corretiva do controlador derivativo. Observe-se que, em regime
permanente, a contribuição para a ação corretiva é praticamente nula, da mesma
forma que a contribuição da ação proporcional. Logo, o que mantém o sistema
com erro nulo é, novamente, a ação integral.
5 Funções de Controle e Processo
145
Ação integral
4,5000
SP
4,0000
Erro
3,5000
3,0000
PV
2,5000
2,0000
1,5000
Ação proporcional
1,0000
Ação derivativa
0,5000
0,0000 t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-0,5000
Figura 93 - Resposta do sistema de primeira ordem em malha fechada com ação PID com aumento de KdPRONTO
Fonte: Autor
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
146
PID (190)
S S: Input word
C C: First parameter word
D D: Output word
Se o flag de Erro não ativar, significa que tudo está configurado corretamente
e, a partir desse ponto, a função já está sendo executada. A operação de
amortecimento (bumpless) não é utilizada nesse momento, mas possui a
funcionalidade de monitorar a saída da função para evitar que ela sofra variações
fortes e repentinas. Quando iniciamos a execução da função, a variável de processo
passa a ser processada durante o período de amostragem.
Recapitulando
Anotações:
Blocos de Funções (Function Block) e
Movimentação de Variáveis
CASOS E RELATOS
Suponha uma fábrica que possui mais de 100 setores. Cada setor possui uma IHM (Interface
Homem Máquina) que, de hora em hora, mostra a média de produção realizada na fábrica,
por setor. Por serem mais de 100 setores, será necessário realizar o cálculo várias vezes.
Nesse caso, criaremos uma função para cálculo de média e a replicaremos para cada
um dos setores. Assim, será necessário o desenvolvimento de apenas um cálculo, bastando
alterar os pontos de entrada e saída do bloco para cada setor.
CASOS E RELATOS
CLP # 1
MESTRE
3 CICLO 3 ÁREA
MOV ESCRAVO
X 3
AREA 3 .
.
.
Figura 96 - Esquemático da transferência de dados de redes
Modbus-RTU com três escravos
Fonte: Autor
Recapitulando
Anotações:
Linguagem Grafcet (SFC)
Veremos, neste capítulo, uma nova linguagem, que está sendo bastante utilizada,
principalmente, pela sua simplicidade e maior velocidade de se fazer um programa de CLP.
Veremos os seus conceitos, as suas estruturas, a sua aplicação em exemplos e a conversão de
um circuito grafcet em Ladder.
A transição é associada com a condição, que, quando verdadeira, desativa o passo anterior
a ela e ativa o passo seguinte. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem
IEC, inclusive o próprio SFC.
Atualmente o SFC vem recebendo várias implementações nos CLPs de grande porte,
afirmando-se como linguagem ideal para processos sequenciais.
A SFC é a linguagem mais poderosa para a programação de softwares, quando necessitamos
trabalhar com máquinas sequenciais ou com rotinas repetitivas. Trata-se de uma linguagem
gráfica, desenvolvida para facilitar a visualização dos eventos que ocorrem durante um processo.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
156
STEP1 N FILL
Transifion 1
STEP2 S Empty
Transifion 2
STEP3
Inicio
CP = 1
m1.BV
S ST. SU = 1
m1.AV m2
S ST. SU = 0 + T > 60
ST = Sensor de Temperatura;
m1.BV SU = Sensor de Umidade;
T = Temporizador;
CP=0 CP = Chave de Partida.
Fim
E0
ETAPAS RECEPTIVIDADE
T1 Boteira = ON
Ligar
E1 Motor AÇÃO
ARCOS Desligar
E2 Motor
7.2.1 Passo
STEP2
7.2.2 Transição
STEP3
VAR=20
VAR=10
m1AV
m1.BV
m1AV
(CP EQ 1) AND ( CR NE 0)
Temp 1 LT 180
1 Cr EQ 1
Press GT 25
m1.BV
Figura 103 - Transição com receptividade composta por cinco condições lógicas
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
7.2.3 Etapa
7.2.4 Ações
E6 A
A
b) Condicional
Tipo de ordem de comando cuja emissão, além da ativação da etapa associada,
depende de outra condição lógica a ser satisfeita.
X E2
E2 a
X
c) Com retardo
Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependência é
associada a um retardo de tempo.
E3
E2 D X(3s)
X 3s
d) Limitada no tempo
A ordem é emitida logo após a ativação da etapa, porém com duração limitada
a um valor de tempo específico.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
161
E3
E3 L X(3s)
X 3s
e) Impulsional
Semelhante à limitada, mas com tempo de duração “infinitesimamente”
pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum).
E8
E8 P X
X
a
E8 P Y E9
f) Em diversas etapas
E0
E0
A E1 A
E1 D
E2 B E4 D
E2 B D
E3 C
E3 C D
E4 E5
g) Memorizada
Ação específica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).
E0 E1
T1
E2
E1 S D
T2 E3
E2
T3 E4
E3
D
T4
E4 R D
T5
Figura 110 - Ordem memorizada utilizando indicadores Set e Reset
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
7.2.6 Receptividade
E0
T1 ...
E1
T2 ...
E2 E4
T4 e 3 T5 ...
E5 E6
... T7 ...
E3 E7
T8 ...
E2
E2 t3/15s
t3 t3
15 seg
E3
E0
... X1 A1
...
X2 ... ... ...
E1 ... A2 A5 A8
... E4 ... ... ...
... X3
E2 ... A3 A6 A9
... E5 ... ... ...
X4
E3 ... ... A4 A7 A10
X5 ... ... ...
... ...
a) b) c)
Figura 113 - Situação inicial: a) etapas E0 e E3; b) etapas X1 e X3; c) etapa A5.
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
100
10 ...
...
11
... 101 103
... ...
12 100
... 102 104
13
... ...
14 105
... ...
a) b)
Figura 114 - Passagem ao estado energizado operante. a) por ação externa de comando; b) por ordem de outro Grafcet
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
165
a) b) c) d)
Figura 115 - Transição de duração impulsional
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
H1
H2
E1
H1 H3
E2
H2 E1
E3 E2
H3
E3
0 1 2 3 4
T1 T2 T3 T4 T5
E2
T2 T3
E3 E4
T4 T5
E5 E6
T6 T7
E7
0 0 0
1 1 1
FIQUE
2 2 2
ALERTA
3 3 3
4 4 4
dúbio recomendável
Figura 122 - Grafismos em divergências e convergências simultâneas
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
20
FIQUE
ALERTA
30
VCC
B1 K1
B2
K1
GND
Figura 124 - Contato selo
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
B1 = 10
B2 = 11
0
K1 = Q0
B1
1 Liga K1
B2
Nesse circuito, não é necessário o selo, pois quando B1 é acionado, ele transita
da etapa 00 para a etapa 10 e permanece lá, ligando K1. Só irá desligar quando
acionar B2, que vai para a etapa 00, desligando K1 novamente.
o fim de curso S1. Quando atingir este fim de curso, o transportador recua até
chegar ao ponto A novamente, retornando à condição inicial. A Figura 126, a
seguir, mostra o ambiente.
B1
S0 S1
A B
0
B1
1 M1 = MOTOR DE DESLOCAMENTO PARA DIREITA
S1
S0
B1 = 10
SO= 11
S1 = 12
Q0 = M1 = MOTOR DE DESLOCAMENTO PARA DIREITA
Q1 = M2 = MOTOR DE DESLOCAMENTO PARA ESQUERDA
PISO 2
S1
PISO 1
S0
Para seu comando, em cada piso está previsto um botão de impulso colocado
nos seguintes locais:
• no piso inferior, para iniciar a subida;
• no piso superior, para iniciar a descida.
Para que o sistema funcione corretamente, é necessário que o elevador esteja
no piso correspondente. Para saber se o elevador está no piso correspondente,
existem dois “fins de curso” que permitem indicar a posição do elevador: S0 para
o piso inferior e S1 para o piso superior.
A partir disso, foi feito o seguinte Grafcet:
0
B1 B2
1 M1 2 M2
S1 S0
B1= 10
B2= 11
S0 =12
S1 = 13
Q0= M1 = MOTOR DE SUBIDA
Q1= M2 = MOTOR DE DESCIDA
Figura 129 - Grafcet do elevador de transporte
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
B1
V1
S0 S1
S2
Figura 130 - Sistema de transporte com temporizador e contador
Fonte: Franchi,Camargo, 2011.
0 R CONTADOR
B1 B1 = 10
S0 = 11
1 ACIONA M1
S1 = 12
S1 S2 = 13
V1 =Q0
2 ACIONA V1 APOS Ss M1 =Q1
M2 = Q2
S2
CONTADOR
3 ACIONA M2 E INCREMENTA O CONTADOR = C0
TEMPORIZADOR
S0 = T0
4
CONTADOR = S
CONTADOR < S
B1
V1 V2
S1 S3
S0 S2
V3 V4
Figura 132 - Sistema de distribuição de água
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
B1
1 ABRE V1 4 ABRE V2
S1 S3
2 ABRE V3 5 ABRE V4
S0 S2 B1 = 10
S0 = 11
S1 = 12
3 6 S2 = 14
V1 = Q0
V2 = Q1
=1 V3 = Q2
V4 = Q3
Figura 133 - Grafcet do sistema de distribuição de água
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
174
13 0 Motor parado
S1 K1
14 FT1 FT1 S0 S1
K1 1 Motor ligado
M
N -3 S0 + FT1
A Figura 135, a seguir, mostra um sistema de partida direta com reversão com
contator e com Grafcet.
R R
S
T Q2
Q1 J
FT1
J J J
S0
S2 S1
S1 S2
K1 K2 K1 K2
K2 K1
K1 H1 H1 K2 H2
FT1
Q3
M
3- J
S
Figura 135 - Sistema de partida direta com reversão com contator e com Grafcet.
Fonte: Franchi, Camargo, 2011.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
175
0 Motor parado
S1 S2
Motor à 2 Motor à
1 esquerda direita
S0 + FT1 S0 + FT1
R
L1 L2 L3
F1, 2, 3 95 FT1
96
3
S0
4
K1 K2 K3 2 13 23 26 28 13
13
S1 K1 K3 K1 KT K2
1 14 14 24 25 14
FT1 16 18 21
KT1 K3
15 22
M 21
-3 K2 22 5
A1 A1 A1 A1 SH1
KT1 K1 K2
K3
A2 A2 A2 A2 6
“Verificação Botoeira
0
Botoeira Acionada
1 S Acionamento geral = 1
Chaveamento Estrela = 1
2s / X1 Botoeira
“ Verificação do Acionada
2 Chaveamento estrela”
Botoeira
Chaveamento estrela = 0 Acionada
3 Chaveamento triângulo =1
Botoeira Acionada
4 S Acionamento geral = 0
=1
Dispositivo de
Carregamento
EV20
Cilindro 2
EV40
S2
Sensor
Prensa
Peça Cilindro 1
S1
EV10
S3
Cilindro 3 EV30
Figura 139 - Máquina de estampar peças
Fonte: Baseado em Neto, 2011.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
177
Entradas e saídas:
PTD – Botão de Partida I0 EV1 Q0
S1 I1 EV2 Q1
S2 I2 EV3 Q2
S3 I3 EV4 Q3
FS I4
A resposta será a seguinte:
0
PTD. S1. S2. S3
1 EV1
S1
2 EV2
S2
3 t1/2s EV2
t1
4 EV3 EV4
S3
5 EV4
FS
Figura 140 - Resposta em Grafcet do exemplo da máquina para estampar peças
Fonte: Neto, 2011.
Fim de Curso
Fim de Curso
1
2
Figura 141 - Esquema do sistema de um portão automático
Fonte: Neto, 2011.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
179
“Verificação Botoeira”
0
Botoeira Acionada
Acionamento Motor
1 S
(Abertura Portão)
Botoeira Não Acionada Fim de
“Verificação Botoeira” Curso 1
2
Botoeira Acionada Acionado
OU Fim de Curso 1 Acionado
3 Desligamento Motor
S
(Abertura Portão)
Botoeira Não Acionada
4 “ Verificação Botoeira”
Botoeira Acionada
Acionamento Motor
5 S
(Fechamento Portão)
Desligamento Motor
7 S
(Fechamento Portão)
Botoeira Não Acionada
Água Quente
Produto 1
Produto 2
Produto 3
Mistura
VR1 VR2 VR3 VR4
VR5
Alimentador
de potes
SC
Figura 143 - Exemplo de dispensadora de bebidas quentes
Fonte: Baseado em Neto, 2011.
0
PTD
1 AC
SC
2
A2 A3
A1 3 VR4 t1/ 4s 4 VR4 t2/ 6s
t1 t2
5
B1 B2 B3
6 VR1 t3/ 3s 8 VR1 t5/ 2s 11 VR2 t8/ 2s
t3 t5 t8
7 VR2 t4/ 5s 9 VR2 t6/ 3s 12 VR3 t9/ 3s
t6 t9
10 VR5 t7/ 7s 13 VR5 t10/6s
t4 t7 t10
14
SC
Veja a figura da célula de manufatura com mesa circular (Figura 145) a seguir:
Uma mesa circular é utilizada para alimentar três estações de trabalho que
realizam as seguintes operações:
• Estação 1: Carrega a peça na mesa circular;
• Estação 2: Prende a peça e efetua a furação;
• Estação3: Inspeciona o furo por meio de um sensor de profundidade e
elimina a peça.
A mesa circular é sucessivamente rotacionada em 120° pelo atuador F, o que
vai garantir o correto posicionamento da mesa após cada rotação. O motor da
furadeira é acionado por um sistema mecânico que vai ligá-lo quando a furadeira
descer e desligá-lo quando ela subir.
A verificação do furo é realizada pela descida do acionador D que deverá atingir
o fim-de-curso fcd+ em um tempo não superior a 5 segundos, o que indicará que
a furação foi realizada corretamente.
Caso esta condição não ocorra, a máquina deverá parar a fim de que o operador
retire a peça defeituosa e, manualmente, dê o comando de rearme (botoeira R).
As operações são realizadas após o comando de ordem de partida dado pelo
operador (Chave P) com as seguintes condições iniciais satisfeitas:
• Condição inicial 1: Os atuadores A, B, C, D e E devem estar recuados;
• Condição inicial 2: Deve existir peça em pelo menos uma das estações
de trabalho.
7 Linguagem Grafcet (SFC)
183
0
(P).(fca-).(fcb-).(fcc-).(fcd-).(fce-).(PP1 + PP2 + PP3)
1 a+ 4 b+ 9 d+ t1/ 5
fca+ fcb+ fcd + tl
2 a- 5 c+ 10 d- 13 d-
fca- fcc+ fcd - fcd -
6 c- 11 e+ 14
fcc- fce+
7 b- 12 e-
fcb- fce- R
3 8 15
=1
16 f+
fcf+
Figura 146 - Resposta em Grafcet do exemplo da célula de manufatura com mesa circular
Fonte: DANIEL, 2012.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
184
CASOS E RELATOS
Recapitulando
Anotações:
SDCD (Sistema Digital de
Controle Distribuído)
Local Network
Dual F.0. Network
Level Network
TT TP
8.1 Protocolos
Podemos também dizer que uma comunicação de campo pode ser utilizada
para interligar uma célula de produção a outra, mas devemos observar que esta
não é uma aplicação da comunicação dos barramentos de campo. Na Figura 149,
é demonstrada a utilização da comunicação de campo.
Controlador Estação de
Lógico Supervisão
Programável e Controle
FIELDBUS
fieldbus fieldbus fieldbus
& & &
Interface Interface Interface
de 1 / 0 de 1 / 0 de 1 / 0
SENSORES ATUADORES
PROCESSO
*** ***
Digitool
Ethernet
AC 800F
RLM 01
RLM 01
Os CLPs são usados para ler os sensores discretos ou digitais e os valores dos
instrumentos analógicos. Caso uma rede digital não seja usada, os sinais de campo
serão conectados aos cartões de entrada e saída dos CLPs. Os sinais discretos são
codificados na faixa de 0 a 24 VCC ou 0 a 110 VAC ou 0 a 220 VAC. Já os sinais
analógicos são geralmente codificados na faixa de 0 a 20 mA ou de 0 a 10 V.
Outra alternativa é o uso de uma rede digital de instrumentos e sensores. Esse
tipo de rede atende pelo nome genérico de fieldbus ou barramento de campo. Na
verdade, devemos dividir esses tipos de rede em três tipos diferentes:
• Redes de sensores ou Sensorbus - são redes apropriadas para interligar
sensores e atuadores discretos, tais como: chaves limites (limit switches),
contatores , desviadores, etc. São exemplos de rede Sensorbus: ASI da
Siemens, Seriplex, CAN e LonWorks.
• Redes de Dispositivos ou Devicebus - são redes capazes de interligar
dispositivos mais genéricos como CLPs, outras remotas de aquisição
de dados e controle, conversores AC/DC, relés de medição inteligentes,
etc. Exemplos: Profibus-DP, DeviceNet, Interbus-S, SDS, LonWorks, CAN,
ControlNet, ModbusPlus.
• Redes de instrumentação ou Fieldbus - São redes concebidas para integrar
instrumentos analógicos no ambiente industrial, como transmissores
de vazão, pressão, temperatura, etc., válvulas de controle, etc. Exemplos:
IECSP50-H1, HART, WorldFIP, Profibus-PA.
Hoje o standard Fieldbus está padronizando oito famílias de redes, são elas:
1. Fieldbus (mesmo que ANSI/ISA S5.01)
2. ControlNet
3. Profibus
4. P-NET
5. Fieldbus Foundation HSE
6. SwiftNet
7. WorldFIP
8. Interbus
8 SDCD (Sistema Digital de Controle Distribuído)
193
Existe forte tendência de que todas essas redes venham a utilizar a Ethernet
como plataforma básica num futuro próximo e que adotem forte orientação a
objetos através de blocos de função padrões (Figura 152).
LINK
COMM. ACTIVE
ACÍCLICA SCHEDULER
FF H1
COMM.
CÍCLICA
000,0
000,0
AI PID
Ao
ÁREA 1
COMPUTADOR
CENTRAL
ETHERNET
EC EC EC EC ET
ÁREA 5
ÁREA 2
BCTR
ESTAÇÕES DE
CONTROLE DE
BES ÁREA 3 ÁREA 4 CAMPO
ESTAÇÕES
REMOTAS
EC: Estação de comando BCTR: barramento de controle em tempo real
ET: Estação de trabalho BES: barramento de entrada e saída
Figura 153 - Configuração antiga de um sistema geral de controle distribuído.
Fonte: Pinto, 2005.
EC
ECC
ESTAÇÕES REMOTAS
CASOS E RELATOS
SDCD pode empregar uma ou mais estações de trabalho (PCs, por exemplo)
e pode ser configurado através delas ou de um PC. Comunicação local é realizada
através de uma rede de cabo de par trançado, coaxial ou de fibra óptica. Um
servidor e/ou processador de aplicações pode ser incluso no sistema com o intuito
de adicionar capacidade computacional extra, assim como de coleta de dados e de
gerar relatórios. (retirado do wikipédia: http://pt.wikipedia.org/wiki/Sistema_digital_
de_controle_distribu%C3%ADdo).
VANTAGENS DESVANTAGENS
Podem ser ampliados após sua instalação original Compatibilidade de comunicação somente entre
si – Sistema Proprietário
Possibilita a instalação de uma estratégia de Possui custos relativamente altos
multitarefas em paralelo
Apresenta características intrínsecas de Exige mão-de-obra especializada.
redundância
Necessidades de cabeamento reduzidas
comparadas a um Controle Centralizado
Quadro 22 - Vantagens e desvantagens do uso do SDCD
Fonte: Autor.
Ocorrem aplicações em que uma série de máquinas é gerida, como por exemplo,
um departamento de trabalho. Nessa situação, temos duas oportunidades
operacionais:
• Ligar a cada máquina um CLP;
• Ligar módulos remotos em cada máquina, e estes módulos ligar a um CLP,
definidos de módulos I/O ligados próximos às máquinas.
Através da linha de comunicação serial, o CLP (situado em um local distante
dos módulos remotos) administra os vários módulos situados internamente ao
próprio alojamento remoto, com a vantagem de ter a CPU em um ambiente
diferente daquele do processo a ser controlado. Geralmente, neste tipo de
controle, é utilizado IHM e sistemas supervisórios para esse controle à distância.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
200
Recapitulando
Utilizamos um sistema aberto, pois esse possui várias vantagens, tais como:
o acesso mais rápido a novas tecnologias com um menor custo, já que é mais
econômico fabricar produtos baseados em uma plataforma padrão; redução de
investimentos em novas máquinas, já que os sistemas e os softwares de aplicação
são portáveis para os vários tipos de máquinas existentes e, além de tudo, temos
a liberdade de escolha entre soluções de diversos fabricantes.
O projeto de uma rede deve levar em conta vários fatores, considerando que
uma rede de computadores tem como objetivo principal o processamento de
tarefas distribuídas de forma cooperativa e harmônica entre os vários setores de
aplicação, pois consideramos todos os eventos que podem acontecer durante a
comunicação e temos que conhecer todos os efeitos e as causas destes eventos e
especificar em detalhes todos os aspectos técnico-operacionais dos meios físicos
a serem utilizados como suporte à comunicação.
Percebemos, dessa forma, que o problema é extremamente complexo e
abrangente. Para facilitar a implementação e manutenção, projetamos a rede
como um conjunto de camadas.
O conjunto de camadas é hierárquico, ou seja, cada camada baseia-se na
camada inferior. Reduzindo o projeto global da rede ao projeto de cada uma das
camadas, simplificamos muito o trabalho de desenvolvimento e de manutenção.
O projeto de uma camada é restrito ao seu contexto e supõe que os problemas
fora desse contexto já estejam devidamente resolvidos.
Processo de Aplicação
Sistema A Sistema B
Aplicação
Linguagem
Interface Comunicação
com Gerenciamento (Rede)
Usuário de Dados
Sistema Operacional
Hardware
CASOS E RELATOS
Recapitulando
10
A rede local é conhecida como LAN (Local Area Network). Sua característica básica é que os
equipamentos interligados estão confinados a uma área geometricamente limitada, com taxas
de transmissão de moderada a alta. Normalmente, o sistema completo pertence a uma única
organização e seu raio de ação está limitado a alguns quilômetros, no máximo. Resumidamente,
as características gerais dessa estrutura são:
• dimensões moderadas;
• alta capacidade de transmissão de informação;
• alta confiabilidade na comunicação; e
• conectividade total entre as estações de trabalho.
A rede de longa distância é conhecida como rede WAN (Wide Area Network). Esse tipo
de rede estende as características das redes locais no que se refere, principalmente, à área
de abrangência. Por meio de recursos de telecomunicações, uma rede desse tipo pode ter
dimensões globais, com um número indeterminado e muito grande de estações interligadas.
10.3 Topologias
CASOS E RELATOS
Recapitulando
Neste capítulo, vimos que existem dois tipos de redes de dados, a rede
local (LAN) e a rede de longa distância (WAN). Aprendemos que na indústria
encontraremos, na maioria das vezes, aplicações utilizando redes locais. Quanto
às topologias, estudamos que as redes podem ser construídas em três principais
formatos: barramento (BUS), estrela (STAR), anel (RING). Essas topologias são
as mais utilizadas no chão de fábrica e atendem a todas as necessidades das
aplicações. Cada uma delas possui características diferenciadas que devem ser
observadas durante o projeto.
Modelo OSI
11
O modelo OSI (Open Systems Interconnection) é uma arquitetura de um modelo que divide
as redes de computadores em sete camadas, de forma a se obter camadas de abstração. Cada
um desses protocolos implementa uma funcionalidade assinalada a uma determinada camada.
De acordo com a definição do IEC/ISA-SP50, os barramentos de campo possuem três
camadas, enquanto modelo OSI, da ISO tem sete camadas conforme Figura 166.
Aplicação
Apresentação Conjunto de
aplicação
Sessão
Três camadas
dos barramentos
Transporte
de campo
Rede Conjunto de
Transporte
Eniace de
Dad os
Físico
Esta camada define a forma de acesso dos equipamentos na rede para evitar
colisões e dados e ainda garante a integridade das mensagens que possuem
código acrescentado na mensagem para ser verificado em terminais, mais
conhecido como CRC.
Responsável em transferir informações entre dois nós adjacentes da rede com
acesso a meios de transmissão compartilhados além da detecção e correção de
erros. As subcamadas pertencentes a esse nível foram definidas da seguinte forma:
• LLC (Logical Link Control) - adota serviços do tipo 1 (não orientado à conexão
e sem reconhecimento), pois a camada de transporte suporta as funções de
sequenciamento, controle de fluxo e recuperação de erros.
O LLC possui as seguintes características técnicas, conforme Quadro 25 a seguir:
Acesso à rede Existem três meios para acessar o barramento. O primeiro modo é
aquele em que recebemos do gerenciador ativo do barramento o
token (ou seja, uma ficha), o segundo modo é por meio da requisição
de um token com um código nas mensagens de resposta, e o terceiro
modo é por meio de uma resposta imediata requerida por um
equipamento mestre.
Modelo Produtor Os produtores de variáveis colocam-nas num buffer que pode ser
Consumidor
acessado pelo consumidor sem envolvimento com o produtor
Atualização cíclica É possível programar o gerenciador ativo para ciclicamente assumir o
token e, por meio do sistema de resposta imediata, fazer a atualização
das variáveis.
Referência de tempo Existem recursos para manter uma referência de tempo única na rede,
de forma a permitir o sincronismo das atividades no barramento que
influenciam os processos.
Endereçamento Os barramentos podem ser interconectados, e mais de 100.000 variáveis
ou os equipamentos podem ser unicamente endereçados.
Quadro 25 - Características técnicas da LLC.
Fonte: Autor.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
222
CASOS E RELATOS
A camada do usuário foi criada para garantir uma utilização das atuais
aplicações do usuário, tendo, muitas vezes, como padrão o 4-20 mA para o
sistema fieldbus. Essa camada define os vários blocos funcionais utilizados
hoje no setor de controle de processo industrial (algoritmos, parâmetros de
entrada e saída, alarmes).
Recapitulando
12
Após estudarmos os tipos de topologia (anel, estrela e barramento), veremos agora que
esses três tipos também podem ser implementados utilizando a redundância. Redundância
pode ser definida como “Repetição”. Nas Figura 167 a Figura 169, temos os esquemas das três
topologias que utilizam redundância em cada uma delas.
Computadores
com 2 placas
de rede
HSE
Switch
Switch
primário
secundário
Linking Device
Linking Device redundante com
redundante com 2 portas ETH cada
1 porta ETH cada (redundância de
Linking supervisão)
H1
Device Sem
redundância H1
com 2 portas
ETHERNET
Bus a
(Bus b)
Figura 170 - Sistema de controle redundante
Fonte: Profibus International, 1997
No esquema apresentado na Figura 170, apenas um dos mestres está ativo, sendo
eleito na inicialização do sistema. O outro passa a ser reserva e recebe os dados através
do acoplamento direto para ter sua memória atualizada em caso de falha no mestre
principal, passando a assumir todo o controle, sem reações indesejáveis no sistema.
Comunications
Microprocessor
LSS !
+ - / - + UART Controller
Transcceiver Transcceiver
a b
Bus a
Bus b
Figura 171 - Redundância por meio de Profibus-PA
Fonte: Profibus International, 1997
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
230
CASOS E RELATOS
Recapitulando
Anotações:
Meios Físicos
13
Conforme visto no capítulo que abordou o modelo OSI, verificamos que o modelo OSI
define os meios físicos para a utilização. Vamos agora detalhar cada um deles.
Esse meio físico é o mais difundido por ter seu custo de implementação reduzido. O mais
comum é o RS-485 e o RS-232. O RS-232 é pouco utilizado, mas ganha força com a utilização de
um conversor (hardware) de meio físico de RS-232 para RS-485.
Podemos dizer que o RS-232 é utilizado para conectar um equipamento ponto-a-ponto,
como, por exemplo, a programação de um dispositivo ou a comunicação com modem.
O RS-485 tem sua constituição mais robusta e imune aos ruídos e interferências com a
utilização da malha de blindagem; por este motivo, é o mais utilizado na indústria.
O par trançado, como o próprio nome diz, são dois fios enrolados em espiral, de
forma a reduzir o ruído e manter constantes as propriedades elétricas do meio físico
ao longo de todo o seu comprimento. Também permite a transmissão analógica
ou digital. Esse cabo é classificado em seis categorias, por isso apresentamos as
características de três categorias, de acordo com sua capacidade de utilização e
aplicação. A seguir (Quadro 26):
Categoria Descrição
Categoria 3 Transmite tanto voz como dados. Pode chegar à uma
velocidade de até 10 Mbps. Pode ser usada em redes Ethernet,
Fast Ethernet e Token Ring.
Categoria 4 Tem a mesma utilidade dos cabos da categoria 3, mas sua
velocidade chega a 20 Mbps.
Categoria 5 para cima Pode ser usado em redes Ethernet, Fast Ethernet, Gigabit
Ethernet, Token Ring e ATM. Pode chegar a uma velocidade
de 155 Mbs.
Quadro 26 - Categorias dos cabos segundo a norma EIA/TIA-568-B
Fonte: Energy information administration, [s/d].
CASOS E RELATOS
Capa protetora
Núcleo
Interface
Esse tipo de cabo possui uma grande variedade de construções, sendo alguns
melhores para altas frequências, outros mais imunes a ruídos, etc. Os cabos
possuem alta qualidade e, por causa disso, tendem a não ser maleável, o que
torna a instalação um pouco difícil.
Em sua forma construtiva, mantêm uma capacitância constante e baixa,
permitindo que trabalhemos com taxas mais altas de transmissão. Por causa
dessa característica, esse tipo de cabo sempre foi muito utilizado para a
transmissão de áudio e vídeo, e é muito encontrado em instalações de antenas
de televisão em nossas casas.
Existem cinco tipos de conectores para serem utilizados com cabos coaxiais
em redes de computadores, são eles conector BNC padrão macho, conector BNC
tipo”T”, conector BNC tipo “i”, conector transceiver, conector BNC de terminação.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
236
13.3 Fibraóptica
Um dos meios físicos mais interessantes é a fibra óptica. Seu núcleo pode
ser construído em vidro ou em plástico. A transmissão é realizada pelo envio de
um sinal de luz codificado, dentro do domínio de frequência do infravermelho
na grandeza de 1012 até 1014 Hz. Devido a essa característica, caso seja instalada
corretamente, a fibra óptica é totalmente imune a ruídos elétricos. Por não terem
contato elétrico entre as partes, o isolamento entre o transmissor e o receptor
não precisa ser no mesmo ponto; podemos utilizar aterramentos distintos. Os
únicos problemas apresentados são o alto custo de implantação e a necessidade
de junção de fibras em longas distâncias.
Recapitulando
14
Existem alguns critérios necessários para que ocorra uma comunicação sem problemas.
Para isso, devemos levar em consideração a performance que queremos na rede e quais as
características necessárias para que haja uma comunicação ideal sem interrupções.
Velocidade:
• Taxa de transferência total de dados por unidade de tempo.
• Considera informações (dados úteis) e o Envelope de Comunicação (dados de controle do
protocolo).
Throughput:
• Taxa de transferência de informações por unidade de tempo.
• Considera apenas os dados efetivamente úteis para os integrantes da rede.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
240
CASOS E RELATOS
*** ***
14.3.4 Multitransmissão
Nesse tipo de rede, não existe Mestre nem Escravo e, a cada instante, uma
estação está no controle da rede quando envia e recebe seus dados. Após receber
seus dados, passa a vez para a próxima estação, que também deverá enviar e
receber seus dados, e assim por diante.
Recapitulando
Anotações:
Métodos de Troca de Dados
15
Existem três tipos de métodos para troca de dados: o Cíclico, o Não Solicitado e o Polling.
Detalharemos cada um deles a seguir.
15.1 Cíclico
Nesse método, os dispositivos produzem dados a uma determinada taxa configurada pelo
programador. Novamente, o intervalo máximo de atualização deve estar no valor definido em
projeto, assim como o valor da taxa de atualização.
A transferência de dados cíclica é eficiente devido ao fato de os dados serem transferidos
numa taxa adequada ao dispositivo/aplicação. Desse modo, os recursos podem ser preservados
pelos dispositivos com alta variação e maior determinismo.
a cada 100ms
Digital
l/O
CASOS E RELATOS
15.3 Polling
Recapitulando
Anotações:
Protocolos de Comunicação Industriais
16
ATM / FDDI
Etherenet 10/100/1000 Base - T
NÍVEL DE AUTOMAÇÃO
IEC / SP50 H2
Profibus
Contro LNet
FMS
Profibus DP
DeviceWFIP WorldFIP
IEC / SP50H1
interbua
Profibus PA
DeviceNet
CCL ink
Can
SDS
HART
LonWorks
Interbus
Seriplex
Loop
ASI
Sensor
O protocolo Modbus foi um dos primeiros protocolos aberto, desenvolvido pela Modicon.
Esse protocolo é utilizado para a comunicação entre Controladores Lógicos Programáveis.
Atualmente, esse protocolo pertence ao grupo da Schneider Electric e é utilizado em larga
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
254
escala por quase todos os fabricantes. O protocolo Modbus possui duas variações,
o Modbus-RTU e o Modbus-ASCII. Analisaremos apenas o Modbus-RTU por ser o
protocolo mais utilizado.
Inicialmente, o protocolo só era funcional nas portas dos controladores que
utilizavam RS-232 ou RS-485. Atualmente, temos essas mesmas portas, cartões
adaptadores de rede para computadores, módulos especiais e gateways da
Modicon e de outros fabricantes.
Entre os dispositivos que utilizam esse protocolo, citamos os Controladores
Lógicos Programáveis, Interfaces Homem Máquina, Unidades Terminais Remotas
(RTU), drives AC/DC, sensores e atuadores inteligentes.
16.1.1 A pergunta
16.1.2 A resposta
Se o escravo envia uma resposta normal, o código da função enviada ao mestre deve
ser exatamente igual à solicitada; ou seja, se a função solicitada pelo mestre for a 16
(escrita de múltiplos registros), então a resposta deverá conter o código de função 16.
Os bytes de dados contêm os valores coletados pelo escravo, sendo eles
os valores ou o estado dos registros. Na ocorrência de um erro, o código
da função é modificado para indicar que a resposta é um erro e que os
bytes de dados contêm o código descrevendo o erro ocorrido. O campo de
checagem de erro permite ao mestre confirmar que aquela mensagem de
erro é válida antes de aceitá-la.
O frame da mensagem inteira deve ser transmitido continuamente de uma vez só. Se
ocorrer um intervalo de silêncio com duração acima de 1,5 caracteres, antes da finalização
do frame, o equipamento que a recebe deve eliminar a mensagem incompleta e assumir
que o próximo byte será o campo de endereçamento da nova mensagem.
Do mesmo modo, se uma nova mensagem começar com um tempo menor que
os 3,5 caracteres, após a mensagem anterior, o escravo que receber a mensagem
irá considerar como uma continuação da mensagem anterior. Isso gerará um erro,
pois o CRC no final da mensagem não terá um valor correto para as mensagens.
Na Figura 184, vemos um frame de mensagem do Modbus RTU:
16 Protocolos de Comunicação Industriais
257
PROFIBUS
Existem três tipos de meio físico de comunicação que podem ser utilizados
pelo Protocolo Profibus:
RS-485
Baud rate (kbit/s) 9.6 19.2 93.75 187.5 500 1500 12000
Distância / segmento (m) 1200 1200 1200 1000 400 200 100
Fibra óptica
A rede Fieldbus Foundation (FF) é uma rede digital cuja padronização levou
mais de dez anos para ser concluída.
Existem duas redes FF, uma de baixa velocidade concebida para interligação
de instrumentos (H1 – 31,25 kbps) e outra de alta velocidade utilizada para
integração das demais redes e para a ligação de dispositivos de alta velocidade
como CLP´s (HSE – 100 Mpbs).
A rede H1 possui velocidade de 31,25 kbps e proporciona vantagens para
substituir a instrumentação convencional 4 a 20 mA:
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
264
Operador Engenheiro
Ethernet TCP/IP
Controlador OK
Aparelho Engenheiro
de conexão
0,000 0,000
000,0 000,0
Fieldbus Model
OSI Model*
USER USER
APPLICATION APPLICATION
FIELDBUS MESSAGE
APPLICATION LAYER SPECIFICATION
7
FIELDBUS ACESS
SUBLAYER
PRESENTATION LAYER 6
NETWORK LAYER 3
1+ 2S 3S 4- 1A 2S 3S 4B
Fieldbus Fieldbus
Fieldbus Power
Terminator
Conditioner
FLT
Fieldbus
PWR
Supp ly Fieldbus
5+ 6+ 7- 8- 5A 6S 7S 88
16.4 CANOpen
Esse protocolo é utilizado para ajustar e ler valores dos equipamentos remotos.
Os dispositivos são acessados por meio do SDO cliente. A comunicação é sempre
iniciada pelo cliente. Na terminologia CANOpen, a comunicação é vista do
servidor SDO. Como a quantidade de bytes enviados pelo frame pode ser maior
do que 8 bytes, o SDO tem a capacidade de implementar ou não a segmentação
de grandes mensagens.
O COB-ID das respectivas mensagens enviadas do cliente para o servidor, e do
servidor para o cliente, pode ser ajustado. Podemos ter até 127 endereços para
servidores (0X1200 – 0X127F); já os clientes podem utilizar até 127 endereços
(0X1280-0X12FF).
16.5 Smartwire
5 9
7
11 3
8 6
7 3
4
12 6
3
3
10
Figura 195 - Painel montado com Sistema SmartWire Darwin
Fonte: EATON CORPORATION, 2010
1. SWD gateway
2. M22-SWD - botoeira em porta de painel
3. Interruptor de conexão SWD
16 Protocolos de Comunicação Industriais
273
Uma das grandes características que podemos citar na rede smartwire é que o
endereçamento dos escravos é realizado automaticamente, conforme o programado
no Controlador Lógico Programável; ou seja, se trocarmos um equipamento da rede
por outro igual não será necessário realizar nenhuma programação no escravo e
nem no elemento a ser colocado na rede. Sempre que um novo escravo for colocado
na rede, será necessário apenas pressionar o botão de reconfiguração da rede.
Após a inicialização do controlador programável e da energização do gateway
do smartwire, ele determina quem está presente na rede. A comunicação se inicia
com a sincronização da velocidade dos escravos na rede. Após essa configuração,
o led de rede ok deve acender para informar que tudo está correto; caso contrário,
ele piscará indicando falha em algum dos elementos.
A área de memória reservada para cada gateway smartwire é de 1KB. Essa área
reservada é completamente transferida da rede, e cada escravo realiza a leitura
dos dados destinados para as entradas e escreve os dados nas saídas reservadas
para esta função.
Durante a transferência de dados, é realizada uma validação dos dados enviados ao fim
da transmissão e, se não houver erros, o escravo continua enviando dados para o mestre.
No Quadro 29, temos as características do SmartWire.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
274
16.6 Interbus
Interbus foi desenvolvido, pela Phoenix Contact em 1987, para utilizar ao nível
do sensor/actuador. É um standard alemão (DIN E 19258) desde 1993. É, desde
1992, regulado pelo Interbus Club e tornou-se um Standard Europeu em 1998
(EN50254/1). Interbus é um protocolo mestre/escravo, baseado no princípio da
troca de um buffer entre um mestre e todos os escravos. A troca é conseguida
usando uma trama com um protocolo simples para todos os escravos na rede.
O buffer de saída do mestre é transferido para os escravos e o conteúdo dos
buffers dos escravos é transferido ao mesmo tempo em que o buffer de entrada
do mestre. No fim do ciclo, os dados são a saída da aplicação e novos dados são
fornecidos. Devido a essa simples troca de buffers, os equipamentos em Interbus
não necessitam ser endereçados fisicamente ou por software. Um sistema Interbus
configura-se automaticamente, sendo por isso considerado plug and play.
As aplicações típicas do Interbus são normalmente encontradas em máquinas
de montagem de peças e manuseamento de materiais.
16 Protocolos de Comunicação Industriais
275
Topologia e estrutura
• Elementos do INTERBUS
De modo a satisfazer as especificações individuais de um sistema, vários
componentes devem ser utilizados. Por isso, facilita existir uma terminologia para
os vários elementos básicos que existem em qualquer topologia.
a) Módulo controlador
sensors
HMI
I/O block sensor
drive tap
Figura 196 - Esquema de ligação de um Interbus
Fonte: Schneider Electric, 2007.
16.7 AS-Interface®
qualquer outro bus de campo ou rede. Existem gateways para ligação a CANopen,
Profibus, Interbus, FIP, LON, RS485 e RS232. O AS-Interface® está de acordo com as
normas europeias EN50295, IEC 62026-2.
16.7.3 Endereçamento
Para haver troca de dados, cada escravo ligado à rede AS-Interface® deve
ser programado com um endereço de 1 a 31. Assim, cada escravo é um
módulo AS-Interface® ou um equipamento AS-Interface®, com um endereço
atribuído. O endereço, que pode ser alterado em qualquer altura, é guardado
em memória não volátil e persiste mesmo sem alimentação. Os endereços
podem ser programados pelo controlador (PLC), através do mestre AS-
Interface®, ou com um equipamento especial.
16.7.6 Resumo
Master (PLC)
sensor
I/O block
tap
repeater
sensors
tap
I/O block
sensors
sensor
sensors
tap tap
power supply sensor
Figura 198 - Exemplo de um sistema AS-Interface®
Fonte: Schneider Electric, 2007.
CASOS E RELATOS
6 7
1
2
3 4
8 9
Gigabit Ethernet;
Uso generalizado da
Especificação da Ethernet 10Mbps;
pela xerox centro de pesquisa Palo Alto Research
Normalização
Ethernet 100Mbps;
Norma Ethernet 802.3;
A Ethernet TCP/IP, desenvolvida
1998
1996
1982
1980
1979
1973
• IO Scanning: Esse serviço é utilizado para gerir as trocas com E/S distribuídas
numa rede Ethernet, sem necessidade de programação especial.
• FDR “Faulty Device Replacement”: Utiliza o BOOTP/DHCP, com o objetivo
de simplificar a manutenção dos equipamentos em Ethernet. Permite que
um equipamento em falha seja substituído por um novo, garantindo a
sua detecção, reconfiguração e inicialização automática do sistema, sem
necessidade de intervenção manual.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
286
• Global Data: Esse serviço assegura trocas de dados em tempo real entre os
diversos equipamentos que pertençam ao mesmo grupo. É utilizado para
sincronizar aplicações remotas, ou partilhar uma base de dados comum
entre diversas aplicações distribuídas.
Recapitulando
17
Com a grande difusão do CLP nesta última década, surgiram também novas necessidades
do usuário, como por exemplo, a possibilidade de verificar e/ou modificar certos parâmetros
dentro de um programa, tais como: O preset de um temporizador ou contador; o preset de
uma temperatura desejada; a indicação de uma nova velocidade para um servo-motor; entre
outros, sem a necessidade de conectar-se a um computador para a realização desta tarefa.
Embora existam diversas tecnologias de controle, deve existir o interfaceamento entre o
controle com o comando, proporcionando uma melhor integração do homem com a máquina.
Para esta finalidade, utilizaram-se com frequência anunciadores de alarmes, sinaleiros, chaves
seletoras, botoeiras etc., que nos permitiam comandar ou visualizar estados definidos com
ligado e desligado, alto ou baixo, temperatura elevada ou normal, mas não nos permitia
visualizar os valores de alto, quanto alto, ou normal quão normal.
Surgiram então os “displays” e chaves digitais (“thumbweel switchs”). Os “displays” nos
permitiam visualizar os valores das variáveis do processo, bem como mudar parâmetros pré-
definidos, como por exemplo, temporizações através das chaves digitais. No entanto, este tipo
de interface trazia dois problemas claros, o primeiro a dimensão da superfície do painel, que por
muitas vezes necessitava de ser ampliada, somente para alojar tantos botões, ou informações
que eram necessárias.
A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e do operador e somente envia sinais para
o CLP atuar nos equipamentos, instalados na planta. Em arquiteturas mais modernas, a IHM
pode ter um controlador programável incorporado, caracterizando uma IHM inteligente. A
IHM traduz sinais vindos do CLP em sinais gráficos de fácil entendimento. Logo, os softwares
que tem a finalidade de servir como uma Interface Homem Maquina, não tem a finalidade
de controlar nenhuma parte da maquina ou processo, ou seja, se ocorrer qualquer problema
durante a sua execução, não prejudicará a automação da máquina ou processo. Normalmente
estes softwares apresentam facilidades de configuração, mas estão limitados em segurança de
dados, comunicação em rede, comunicação remota, controles de processo etc.
Em face desta necessidade, surgiram as chamadas interfaces homem-máquina, também
conhecidas como IHMs. O mercado oferece IHMs de dois tipos: as de interface alfanumérica e
as de interfaces gráficas.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
290
Esse tipo de comunicação é o mais utilizado, tendo em vista que o nosso maior
mercado ainda é o de CLP, empregando a filosofia de centralização de sistema.
Essa comunicação depende exclusivamente do protocolo de comunicação e do
protocolo elétrico usado pelo CLP. Se o protocolo elétrico do CLP for RS-232, a
IHM precisará ter uma porta de comunicação em RS-232.
Os protocolos elétricos mais comuns são: RS-232, RS-485 e TTY, porém também
temos que levar em consideração o protocolo de comunicação. Assim, tomemos o
seguinte exemplo: O CLP da Rockwell SLC 500 tem em sua porta de comunicação
o protocolo elétrico RS-232 e o protocolo de comunicação DF1.
Por isso a IHM tem que ter uma porta RS-232 e possuir em sua “biblioteca”
de protocolos de comunicação o protocolo DF1.Normalmente, as IHMs têm
uma biblioteca de protocolos de comunicação disponível no seu software de
programação, e ao fazer o programa da IHM é necessário escolher o protocolo
adequado para o CLP através do qual queremos comunicar, mas para isso é
imprescindível ter o protocolo disponível, é claro! E, caso não exista o protocolo
disponível, o que fazer? Quase nada, pois imaginem a seguinte situação:
Uma empresa americana (Rockwell) desenvolveu um protocolo chamado DF1,
sendo que para qualquer outro fabricante de equipamentos que quiser realizar
uma troca de dados com o CLP em questão, este terá que desenvolver um “Driver”
de comunicação entre o protocolo DF1 e o protocolo de comunicação da própria
IHM. Dependendo do volume de vendas envolvido nessa aplicação, ou outros
fatores comerciais, justifica-se o tempo e o gasto para o desenvolvimento do
Driver; caso contrário não se justifica. Isso tudo com um detalhe, o fabricante do
CLP tem que disponibilizar a documentação do protocolo, é o que chamamos de
“Protocolo Aberto”.
Como vimos no capitulo anterior cada vez mais o Fieldbus está se expandindo
no nosso mercado, com isso os equipamentos utilizados em uma automação
também tendem a se comunicar em uma rede de chão de fábrica. As principais
redes do mercado para manufatura são:
• Interbus;
• Profibus-DP;
• Devicenet.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
294
Mas para uma IHM se comunicar com a maioria dessas redes Fieldbus, faz-se
necessário um hardware adicional para prover o meio elétrico para tal comunicação.
Com isso, temos duas possibilidades, ou a IHM já vem com esse hardware
incorporado na sua própria placa eletrônica (on-board), ou instala-se uma placa
adicional em um slot da IHM.
A escolha entre uma opção e a outra depende muito do fabricante da IHM
e da rede que estiver usando, por exemplo, as IHMs da empresa Siemens já
vêm com a placa Profibus-DP incorporada, por um motivo simples, a Siemens
é a empresa que mais divulga e também a que mais fabrica equipamentos
para rede Profibus.
Da mesma forma, a Phoenix Contact, suas IHMs já vêm com a placa para a rede
Interbus incorporada, também pelo mesmo motivo, sendo ela a empresa que
mais divulga a tecnologia Interbus no mercado.
Entretanto, empresas como a Sütron, Exor, Esa, Lauer não têm seus nomes
vinculados a nenhum tipo de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os
clientes escolhem em qual rede as mesmas serão instaladas com a utilização de
placas adicionais para cada rede.
CASOS E RELATOS
Em uma empresa eram compradas máquinas sem IHm. Ocorria que, com o
tempo, quando tinha que aumentar a produção ou fazer a manutenção da máquina,
o tempo de parada era muito grande.
Por causa disto, a empresa começou a utilizar IHm´s, o que ajuda a “configurar” a
máquina que está usando para um outro determinado produto, ou a manutenção da
máquina é mais rápida, só olhando os problemas que ocorreram pela IHM.
A produção aumentou e diminuiu o tempo de manutenção consideravelmente.
17 IHM (Interface Homem Máquina)
295
Para uma pequena aplicação: uma máquina, por exemplo, existem IHMs que
possuem também a função de um CLP – um CLP incorporado na IHM. Com esse
recurso têm-se várias vantagens, tais como:
• redução de espaço no painel;
• diminuição do número de fios e cabos na instalação;
• comunicação entre o CLP e a IHM bem mais rápidos do que o modelo
tradicional;
• redução de custos.
Há dois modelos de IHM com CLP incorporado: somente “IHM e CLP” e “IHM,
CLP e Fieldbus”. Quando usamos CLP e IHM temos um sistema centralizado onde
os I/Os estão no corpo do equipamento.
E ao utilizarmos o IHM, CLP e Fieldbus podem ter, além dos I/Os
incorporados, I/Os remotos, obtendo com isso um sistema totalmente
distribuído conforme Figura 202.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
296
Fieldbus A 6
HMI 2 1
PLC or
Fieldbus B other
device
7 Ethemet Powerlink
3
4 CANopen
CANopen 3
slice I/O 5
CANopen
slice I/O
Visualização IHMs que apresentam somente textos costumam ser bem mais baratas que
as gráficas; pondere, portanto, se realmente a gráfica é necessária
Cores Essa questão vai um pouco da beleza da aplicação, apesar de que existem
casos onde uma tela colorida faz falta, por exemplo, onde temos gráficos com
mais de uma variável e desejamos distingui-las utilizando cores diferentes.
Não preciso nem dizer que uma IHM colorida é bem mais cara que uma IHM
monocromática
Touch-Screen É um recurso que algumas IHMs possuem e que consistem no fato do
operador interagir com a IHM tocando diretamente na tela, dispensando o
teclado convencional de uma IHM. Essa função é a mesma que as utilizadas
em caixas
Teclas de As teclas de funções são destinadas para a navegação, alterar valores de
funções variáveis e algumas funções específicas de cada IHM, e normalmente onúmero
de teclas de funções é definido de acordo com o tamanho do display.
Comunicação Este é um ponto importante, pois nem todas as IHM trocam dados com todos
os CLPs ecom as redes Fieldbus. É fundamental observar também o protocolo
elétrico do CLP, se éRS-232, RS-485 ou TTY.
CLP É a ideal onde temos máquinas e necessitamos baratear a aplicação, além de
incorporado contribuir também com uma redução do espaço no painel
Teclado alfa Muitas vezes em uma aplicação o operador precisa entrar com dados
numérico para o processo, e em uma IHM isso só é possível se houver um teclado
para a inserção dos dados (se a IHM não for Touch-Screen). Caso não seja
imprescindível a inserção dos dados pelo operador, a IHM não precisará ter
um teclado. Existem vários modelos de IHM sem oteclado e normalmente
eles têm o custo menor do que as outras.
Quadro 31 - Especificação de uma IHM
Fonte: Autor
CASOS E RELATOS
LT01
B01A
B01B
Figura 203 - Tanque e bombas
Fonte: Autor
%M0126
> TEE
%KM + %S0050.1
%M0000 ( (
06500
%KM+
00100
Recapitulando
18
Será visto neste capítulo o sistema supervisório, desde seu histórico, seu funcionamento
e até seu conceito. Veremos principais características e princípios de funcionamentos com
algumas marcas conhecidas.
18.1 Conceitos
Information
Nerwork
Manufa Engineer Operator Operator
cturing Workstation Workstation Workstation
Operations
Ethernet
Control
Network
AIMAX AIMAX
Plant Floor
Operations AIMAX AIMAX AIMAX AIMAX
18.2.1 Históricos
18.2.5 Falhas
ERP
MES
IHM/SCADA
Controle
Sens./ Atuad.
261
Gerenciamento
EG
da
GERÊNCIA DA EMPRESA
Produção
RA
ÇÃ
MES
O
Sheduling
Gerência do Processo
Controle de
Processos Sistemas de Supervisão
Controle de Controladores
Manufatura
Aquisição de dados
Tecnologia
Redes de instrumentação
e comunicação
Supervision
Control Planta ( Sistema Controlando)
And
Data
Acquisition 0.00 0.00
PLCs
Comunicação Sensores
Comandos
Operacionais
- Sistema de Arquivos
- Banco de Dados
REDE DE GERÊNCIA
ESTAÇÃO
SUPERVISORA
BARRAMENTO DE CAMPO
TERMINAL DE
OPERAÇÃO TERMINAL DE
OPERAÇÃO DO ROBÔ
MÁQUINA CONTROLA
POR CNC RELÓGIO DE
PC ESCRAVOS PONTO
NTELIGENTE
PC
MESTRE
DISPOSITIVOS SENSORES E ROBÔ
ATLIADORES DA FLANTA
Figura 209 - Exemplo de Arquitetura de uma rede SCADA.
Fonte: Senai – MG.
a) Funções de supervisão:
c) Funções de controle:
Otimização
Controle Controle
Avançado Avançado
Processo
Figura 210 - Hierarquia de sistemas de controle
Fonte: Senai – MG.
GRUPOS A opção Grupos permite que sejam criados grupos com características que serão
comuns para todos os seus membros (usuários). Um grupo também pode pertencer
a outros grupos. Só não é permitido pertencer a outro grupo que pertença a ele, ou
seja, uma referência circular.
PERMISSÕES Configuram as permissões dos usuários e grupos para Telas, Alarmes, Domínio,
etc. Uma verificação de permissão consiste em uma informação que o membro do
grupo tem sobre um comando que atua sobre um objeto específico.
PROTEÇÃO Através deste item, é possível proteger o conteúdo do arquivo contra a edição, a
visualização ou a execução não autorizada.
Quadro 33 - Telas do projeto
Fonte: Autor
Database
LogWin Spy
Tags Database
Alarms
Trends
Reports
Maths
Scheduler
Este módulo está presente em todos os sistemas SCADA. Ele recebe os eventos
excepcionais do processo e os registra identificando:
• Data e hora do evento;
• Variável alarmada;
• Valor no momento do alarme;
• Descrição do evento;
• Data e hora de normalização do evento;
• Status do evento: alarmado, normalizado, reconhecido pelo operador.
Os eventos são armazenados em um buffer circular em disco ou memória que
armazena os últimos eventos correspondendo, geralmente a um turno de operação.
Após este prazo, o arquivo pode ser salvo em disco para análise histórica, transferido
para outro computador de maior capacidade de armazenamento ou simplesmente
descartado. A interface com o operador se dá geralmente de duas formas: Uma janela
de alarmes exibe os alarmes mais recentes. O operador pode solicitar a exibição de
uma página de alarmes contendo certa quantidade de alarmes recentes e depois
paginar para frente e para trás até encontrar o evento de interesse.
c) Zoom horizontal e vertical: Realiza ampliação da parte do gráfico selecionada por uma
janela de edição. A redução de escala pode ser feita para se retornar a escala original, ou para
uma atingir uma escala reduzida, gerada pela compressão dos dados armazenados.
c) Além das funções de panning e zoom, podemos inserir múltiplos cursores no grá-
fico para visualização dos valores das variáveis;
f ) Etc.
18.2.20 Receitas
Seja, por exemplo, o evento gerado pelo acionamento de uma tecla especial
do teclado. O programa pode ser programado para ser ativado: ao se apertar a
tecla; enquanto a tecla permanecer apertada; ao se aliviar a tecla.
Outro exemplo seria um evento associado a uma condição (equação booleana
envolvendo valores de variáveis de processo) que causa a execução de um Script:
quando a expressão se tornar verdadeira; enquanto a expressão for verdadeira;
quando a expressão se tornar falsa ou enquanto a expressão for falsa.
k) Histerese: valor percentual de histerese para geração de alarmes. Serve para evi-
tar múltiplos alarmes quando o valor da variável cruza uma das faixas definidas pelos
valores limites.
l) Filtro: Somente quando o valor da variável variar mais que o limite especificado
(filtro) é que o valor em tela será atualizado.
Normal
L
Baixo
LL
Muito Baixo
0% Lim Inf
Figura 218 - Faixas de uma variável analógica.
Fonte: Senai – MG.
c) Descrição do estado: texto a ser atribuído aos estados 0 e 1 da variável. Pode cor-
responder a 2 strings ou a um índice para uma tabela que contém os textos a serem as-
sociados a cada tipo de variável, por exemplo: Aberto/Fechado para válvulas, Ligado/
Desligado para motores etc,
e) Tipo: diz se a variável desempenha alguma função importante como, por exem-
plo: bit de Funcionando, Pronto para Partir ou Defeito de algum equipamento. Valor:
valor corrente do ponto
18 Sistema Supervisório
321
O valor normal para uma variável discreta é sempre convencionado para todas
as variáveis em conjunto para maior facilidade de interpretação por parte do
operador e pessoal da manutenção.
Em alguns sistemas é possível definir agregados de variáveis discretas (bit
strings), definir cores e textos para cada estado (2n), etc.
18.3.5 Totalizador
Variável
Algoritmo de
Otimização Variável de Manipulada
Operador Entrada
FT
18.3.7 Equipamento
b) PPP - bit que sinaliza que o equipamento está pronto para partir (pronto para
operar).
c) DEF - Bit que diz que o equipamento está com defeito (or lógico de todos os bits
de defeito do equipamento).
e) LOCAL / REMOTO: diz se o comando está sendo dado pela central de controle ou
pelo painel de comando local do equipamento.
18.3.9 Cálculo
Rede de Comunicações
Sensores e Atuadores
Estação Remota
DRIVER DRIVER
A/B A/C ?
CASOS E RELATOS
STANDARD
OPC
INTERFACE
O servidor OPC é um objeto COM. Entre suas funções principais ele permite à
aplicação cliente:
• Gerenciar grupos: Criar, clonar e deletar grupos de itens, renomear, ativarem
e desativar grupos.
• Incluir e remover itens em um grupo.
• Navegar pelas tags existentes (browser interface).
• Ver os atributos ou campos associado a cada tag.
• Definir a linguagem de comunicação (país) a ser usada.
• Associar mensagens significativas a códigos de erro
• Obter o status de funcionamento do servidor
• Ser avisada quando o servidor saia do ar.
Why is OPC Data Access needed?
Display Trend Report
Application Application Application
Figura 223 - Acesso a dados de processo ponto a ponto antes do protocolo OPC.
How does OPC Solve the Problem? Fonte: Pinto, 2007
18.7 DDE/NETDDE
18. 8 DCOM
18.9 ACTIVEX
Tecnologia
Recursos
Humanos
Vendas
Sistema
Manufatura ERP
Serviços
Até dois anos atrás o padrão mais utilizado era o Ethernet 10Base-T. Hoje o padrão
mais recomendado é o Ethernet 100Base-T. Quase todos os grandes fabricantes
de equipamentos de automação já possuem este padrão implementado.
Servidor ERP
Rede de controle
E E
0 0
0 0
E E
Nível
Roteodor 3
Rede
Rede Ether net Nível corporação
TCP / IP 1/2
FLC Roclwell
Equips/Instr. de campo
Figura 228 - Arquitetura típica de uma rede de automação com supervisório remoto.
Fonte: Senai – MG.
7
6
5
4
3
2
1
Hub 100Base-T
Comporta
GW
Ethernet
Rede
Ethernet
100Base-T
Sensores Mecânicos
variáveis de saída
Sensores Indutivos da planta / Eventos on - off
Sensores Capacitivos
variáveis de saída da planta
/Medidas proporcionais
Sensores Térmicos
Taco-geradores
Variáveis de entrada
do Controlador
PLANTA OU
Supervisão Controlador PROCESSO
IHM Programável INDUSTRIAL
Variáveis de saída
do Controlador
variáveis de entrada na
Contatores e Relés planta/Ações proporcionais
Convencionais
Válvulas
variáveis de entrada na
planta/ Eventos on - off
Lâmpadas
Servomotores
Figura 233 - Automação com controlador programável e interface homem-máquina
Fonte: Senai – MG.
18 Sistema Supervisório
343
Recapitulando
19
O objetivo deste Tutorial será o de criar algumas telas para que tenhamos uma aplicação
onde seja possível visualizar e comandar um processo de medição e controle de nível,
temperatura e pressão em três tanques similares.
Para criar um novo projeto usando o InduSoft Web Studio, rode o InduSoft Web Studio
clicando no ícone , ou usando o botão “Iniciar” , “Programas” -> “InduSoft Web Studio:
Tools” -> “InduSoft Web Studio”.
Outra opção é usar o seguinte comando: (botão Iniciar + Executar + “C:\Arquivos de
Programas\InduSoft Web Studio\Bin\RunStudio.exe”)
1. Já no ambiente do InduSoft Web Studio, selecione File e clique em New para abrir a
janela “new”.
2. Selecione o tab “Project” e digite o nome da aplicação no campo “Application name”.
3. Selecione a plataforma alvo “Local Interface” para essa aplicação na lista “Target Platform”;
4. Pressione o botão OK para abrir a janela seguinte. Na janela “Project Wizard”, é possível
selecionar algumas janelas que podem ser utilizadas como um ponto de partida para a
aplicação. É possível também escolher a resolução apropriada em pixels.
5. Selecione: Empty Application (Aplicação Vazia) e Resolution= 640 x 480. Essa resolução
pode ser alterada de acordo com as propriedades de vídeo de seu computador.
Esses comandos, na vida real, seriam enviados aos CLPs através do driver,
endereçando esses tags para serem pontos de I/O. Salve a configuração do banco
de dados usando o ícone:
4. Portanto, mãos à obra: crie nove botões com os Captions mostrados na tela
abaixo:
7. Selecione “line color” e mude a cor da linha para cinza escuro (dark gray) com
largura weight = 2.
9. Agora vamos mudar o estilo das fontes. Clique no ícone mostrado ao lado
e selecione os parâmetros da fonte. Selecione o tamanho 12 e fonte tipo
Courier.
10. Para inserir caracteres de texto nos retângulos, usaremos o ícone mostrado
ao lado . Clique no ícone e depois clique dentro de um dos retângulos azuis
que foram desenhados.
Para mostrarmos o valor de um tag na tela, usamos o caractere “ # ” (que recebe
vários nomes, entre eles sustenido, cerquilha, cerquinha, jogo da velha, hash sign,
etc.). O mesmo número de caracteres “cerquinha” que forem digitados, será o
mesmo número de caracteres do tag que serão mostrados.
Como queremos mostrar a data utilizando o formato MM/DD/AAAA,
precisamos de 10 caracteres no retângulo da esquerda, 8 caracteres para o
retângulo da direita e 20 (ou mais) caracteres no retângulo inferior.
13. Salve a tela como STANDARD. Para salvar, clique no menu File na barra
superior, no item Save As, digite o nome STANDARD no campo Nome do arquivo
e clique em Salvar.
2. Selecione o outro retângulo com texto ######, com 10 caracteres (para data)
apliquemos a propriedade “Text I/O”.
3. Ao abrir a janela “Objects Properties”, digite Date no campo “Tag/Expression”,
como na figura abaixo.
A função Open ( ), abre uma tela, que será chamada através do nome dado
a ela dentro das aspas passado como parâmetro. Não é necessário que a janela
tenha sido criada para que programemos um botão para chamá-la. Mas para que
a função funcione, aí sim a tela já deve ter sido criada.
O nome da tela a ser chamada deve estar entre aspas por tratar-se de uma
constante do tipo String. Se colocarmos, em vez disso, um tag do tipo string,
sendo que esse tag possui como valor o nome de uma tela, aí então podemos
colocar o nome do tag sem aspas.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
352
7. Salve a tela como STANDARD. Para salvar, clique no menu File na Barra
superior, no item Save, selecione o nome STANDARD no campo Nome do arquivo
e clique em Salvar.
O botão “Sair” terá a função de fechar os módulos de RunTime (execução) da
aplicação. Para tal, usamos a função “Shutdown ( )”. Mas, aproveitaremos a ocasião
para deixar o operador confirmar se realmente ele deseja sair. Então iremos criar
uma tela chamada “Confirmação”, com as opções “Sim” e “Não” para confirmar o
fechamento da aplicação.
1. Agora crie a tela “Confirmação” para inserir uma nova tela. Clique com o botão
direito na pasta Screens, clique em Insert e configure, como na figura abaixo:
5. Salve a tela como Confirmacao. Para salvar, clique no menu File na barra
superior e no item Save As.
2. Clique duas vezes na tela de Alarme recém criada e edite suas propriedades
na tela “Object properties”, como mostrado abaixo:
9. Por último, selecione o texto ######### abaixo de Nivel. Configure seu Texto
I/O , como abaixo:
13. Por último, selecione o retângulo sobre o texto Nivel: Insira a propriedade
Bargraph e configure, como mostrado abaixo.
Essa propriedade fará com que, sempre que o valor do tag EstadoEnche[Indice]
for “1”, o bitmap verde será mostrado. Pensando em uma aplicação real, o valor
desse tag deverá ser LIDO do campo.
15. Clique duas vezes na “VálvulaEnche”, e selecione a propriedade Command
e configure o comando como mostrado abaixo:
Numa aplicação real, este tag c estaria enviando comandos para abrir e fechar
as válvulas para do sistema. Portanto esse tag seria um tag de ESCRITA para o
Driver. Chamaremos de “ValvulaEsvazia” a válvula que está na posição vertical.
Essa válvula, quando aberta, esvaziará o tanque.
16. Clique duas vezes em cima dela e selecione a propriedade Position e no
campo Show on Condition digite EstadoEsvazia[Indice].
19. Clique duas vezes no botão que aponta para cima. Insira a propriedade
Command e configure como mostrado abaixo.
19 Tutorial para Configuração de Supervisório Indusoft
359
20. Já para o botão que aponta para baixo, repita a operação e configure como
mostrado abaixo:
21. Agora vamos mostrar qual o número do tanque: clique duas vezes no texto “
# “, clique no ícone da propriedade Text I/O” e configure como mostrado abaixo.
22. Salve a tela como Principal. Para salvar, clique no menu File na barra
superior, no item Save As, digite o nome Principal no campo Nome do arquivo e
clique em Salvar.
23. Em seguida, configure a partida no menu Project, clique na opção Settings.
1. Para criar um grupo de alarmes, vá ao tab Tasks, e clique com o botão direito
na pasta “Alarm” seguido de um clique no botão Insert.
3. Criando essa planilha, você está informando ao sistema quais tags devem
ter a função de alarmes, que tipo de alarmes, quais os seus limites, as mensagens
para tais, prioridades e filtros (dados) O check box Disk permite escolher salvar o
histórico desses alarmes em disco, em formato ASCII na pasta alarm da aplicação.
O manual explica o Header (cabeçalho) da planilha de Alarme da forma abaixo
descrita:
• ALARM WORKSHEET HEADER: Define algumas características em comum
para todos os alarmes.
• Campo Group Name: Nome utilizado para distinguir os grupos de alarme.
4. Clique duas vezes no botão “Reconhece Um” e configure o tag interno AckAlr
como mostrado abaixo:
4. Clique com o botão direito em algum lugar vazio da tela e escolha a opção
Screen Attributes.
A lógica configurada abaixo será executada quando a tela for aberta. Isto serve
como parâmetro inicial para a função de alarme.
Nessa janela, estamos declarando quais tags definirão o período que será
mostrado no objeto de alarme. Portanto, teremos que criar textos com Text I/O
para a entrada de dados destes campos.
Repare que, no campo Selection, o tag está entre chaves porque é nesse
campo que colocamos o filtro dos alarmes, configurado na coluna Selection da
planilha de alarmes.
Portanto, podemos colocar aí A que mostraria só os alarmes com essa seleção
ou um tag (como é o caso do tag string AlarmSel) que mudaríamos o valor pela
tela (de A para B, ou C, etc…).
Outro ponto que chama a atenção é o campo View %. Imaginemos que temos
100 alarmes para serem mostrados no período definido, mas o objeto só pode
mostrar 25 deles de cada vez.
8. Através dos tags que estão nos campos PgUp e PgDown da primeira tela de
Object Properties, podemos rolar entre os alarmes mostrados. O campo View%
terá um tag que dirá para onde do conjunto de 100 mensagens de alarme está
apontado o início do objeto. Por exemplo: Ao abrirmos a tela e mostrarmos
apenas 25 alarmes de um conjunto de 100, faltam outros 75, escondidos na
memória. O tag que estiver no campo View% receberá o valor 0. Daremos valor 1
Para Baixo. Este tag do campo View% passará ao valor 25, e estaremos mostrando
as mensagens de alarme do número 26 ao 50. Mais um Para Baixo e View% = 50 e
mostraremos do valor 51 ao 75 e assim por diante.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
368
Portanto, daremos um exemplo de como utilizar isso criando como uma barra
de rolagem, após ter criado botões de Para Cima e Para Baixo.
10. No botão Para Baixo, insira a propriedade Command e configure como abaixo:
13. Para os textos de Dia Inicial, Dia Final, etc, configure como mostrado abaixo.
14. Todos os textos ####### devem conter a propriedade Text I/O com o Input
Enabled habilitado.
19 Tutorial para Configuração de Supervisório Indusoft
369
15. Para o texto de Seleção o item Tag/Expression deve ser preenchido com o
tag AlarmSel já criado anteriormente.
16. Salve a tela como AlarmHistory e rode.
6. Clique em OK.
7. Agora clique no botão “Vertical Scale” e configure como mostrado a seguir:
8. Clique em OK.
9. Agora clique no botão “Pens” e edite como mostrado abaixo:
10. Salve a tela como TrendOnLine, rode a aplicação e, após alguns segundos,
teremos um gráfico parecido com o mostrado abaixo:
19 Tutorial para Configuração de Supervisório Indusoft
371
2. Agora temos que dizer para o sistema quais os tags que queremos gravando
seus valores em disco e de quanto em quanto tempo. Clique com o botão direito
na pasta Trend (tab “Tasks”) e clique em Insert.
Notas:
• O evento Clock é utilizado para disparar eventos baseados em temporizadores.
• Na coluna Time, configuramos a base de tempo (mínimo de 100ms). Isso
significa que, a cada HH: MM: SS.100ms o evento será executado.
• Na coluna Tag, devemos configurar o tag que receberá o valor da expressão
da coluna Expression.
• Finalmente, a coluna Disable pode conter um tag, função ou expressão que,
se verdadeira, impedirá a execução do comando. Dessa maneira, é possível
controlar a base de tempo da execução, bem como se deve executar-se ou não.
• As colunas Trigger e Date não são utilizadas para este tipo de evento.
19 Tutorial para Configuração de Supervisório Indusoft
373
Essa planilha servirá para definir um timer e, toda vez que esse tag com nome
“Gravar” mudar de valor, os valores atuais dos tags Temperatura[1], Temperatura[2]
e Temperatura[3] serão salvos em disco.
2) Configure a planilha scheduler como mostrado abaixo.
COMANDOS E PROPRIEDADES
8. Criar três retângulos no campo “A” e inserir a propriedade Command em
cada um dos retângulos:
• Propriedade Command
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
376
Recapitulando
20
Após instalar o software, você terá em sua máquina um grupo de programas chamado
Elipse E3, com um ícone para acessar o E3 Studio. Quando o E3 é iniciado, o sistema abre
uma caixa de diálogo com algumas opções do projeto. Veremos alguns aspectos importantes
para criação de um supervisório com o Elipse.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
380
Para criar uma nova aplicação, utilize o Assistente de Aplicações. Para acessá-
lo, clique no botão Novo na barra de ferramentas Padrão.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.1.1 Projetos
20.1.2 Bibliotecas
Contêm definições de objetos criados pelo usuário (ElipseX) para serem utilizados
em projetos. Essas bibliotecas podem ser reutilizadas em diferentes projetos, mas
mantêm vínculos com a aplicação. Ou seja, se a biblioteca for alterada, todos os
objetos dessa biblioteca serão atualizados nos projetos automaticamente.
20.1.4 Organizer
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.2 Domínio
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
simulação, além de inserir XObjects, que são os objetos de dados das bibliotecas
ElipseX (vistas mais adiante). Alguns dos objetos que podem ser inseridos no
servidor de dados são descritos na tabela seguinte.
Objetos que podem ser inseridos no Servidor de Dados
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Ao especificar o nome dos Tags, alguns detalhes devem ser levados em conta:
• O nome do Tag não pode ser estritamente numérico.
• O nome do Tag não pode conter operadores lógicos ou aritméticos: (/ * + -)
• O nome da variável não pode conter caracteres reservados: / ? . , { } [ ] º - etc.
Esses caracteres são trocados pelo caractere sublinhado. Assim, o sistema
aplica a Regra dos Colchetes, explicada a seguir.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
386
Telas são janelas para monitoramento de processos, nos quais são inseridos
objetos que farão a interface do operador com o sistema. Cada aplicação pode ter
um número ilimitado de Telas.
Quadros são objetos para a organização e a estruturação da interface, criando
visualizações compostas para o usuário dentro da janela principal do Viewer ou
do seu navegador.
20.5.1 Tela
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
1. Clique com o botão direito do mouse sobre a pasta Telas e escolha a opção
Inserir Tela em - TreinamentoE3.prj.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
2. Escolha na lista de seleção o Divisor Superior. Isso faz com que a Tela seja
criada com o tamanho exato desse Divisor. Marque a opção Configurar como Tela
inicial do Divisor e no campo Nome digite “TelaMenu”.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.5.2 Quadros
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
389
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
3. Posicione a barra que aparece a cerca de 10% da Tela, a partir de seu limite
superior, e pressione o botão esquerdo do mouse para fixar a posição da barra.
4. Configure o tamanho do divisor para 100 px na propriedade SplitValue.
20.6 Viewer
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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
390
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Os Objetos de Tela são elementos gráficos que podem ser inseridos nas Telas
para criar a interface visual com o processo. Podem ser criados, a partir da barra
de ferramentas, Objetos ou através do menu Objetos.
Uma vez selecionado o objeto que se deseja criar, mantenha o botão esquerdo
do mouse pressionado na área da Tela, enquanto movimenta o mouse (um
retângulo pontilhado mostra o tamanho e a forma do objeto). Ao soltar o botão,
o objeto será posicionado dentro da área especificada.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
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Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.8 Galeria
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
393
20.9 Figuras
Todas as figuras utilizadas nessa aplicação serão salvas em uma pasta dentro
do projeto principal, para que não seja necessário preocupar-se com os caminhos
das figuras ao executar a aplicação em outro computador.
1. Clique com o botão direito do mouse em Recursos e escolha Inserir Recurso
em - TreinamentoE3.prj.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
394
Tela Caldeira
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
395
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.11 Associações
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
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Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
3. No Display que exibe o valor da pressão na Tela Caldeira, crie uma Associação
Digital para alterar a cor do Display, caso o valor da pressão seja maior do que 300.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
400
1. No Display que exibe o valor do Vapor na Tela Caldeira, deseja-se indicar que
o vapor está fora da faixa permitida, alterando a cor de fundo. Crie uma Associação
por Tabela na propriedade Foreground Color, conforme a figura a seguir.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Portanto, NOT de 1 não é Falso, pois seu valor não é igual a 0. Caso deseje
utilizar o comando NOT, primeiro converta o valor do tag para um booleano com
o método CBool.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
402
Outra opção seria trabalhar com o Bit00 do tag, que já é uma propriedade do
tipo Boolean, em vez de trabalhar com a propriedade Value do tag.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.11.4 Animação
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.12 Comunicação
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
1. Clique com o botão direito do mouse sobre a pasta Drivers e OPC e escolha
Inserir Driver de Comunicação em - TreinamentoE3.prj.
2. Selecione o arquivo do Driver (.dll) na caixa de diálogo que se abre para a
seleção de arquivos.
3. Caso a caixa de diálogo não seja aberta automaticamente, escolha o arquivo
de Driver na propriedade DriverLocation.
4. Verifique se a propriedade DriverName foi preenchida.
5. Nos Drivers mais recentes, todas as configurações de comunicação devem
ser realizadas nas janelas de configurações extras do IOKit, que é um componente
compartilhado utilizado pelos Drivers de Comunicação do E3.
6. Para os Drivers que utilizam o IOKit, a interface de configuração é aberta
através do botão Configurar o Driver na barra de ferramentas do Driver.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
405
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
15. Crie os outros tags e blocos e configure suas propriedades de N1/B1 a N4/B4.
16. Ajuste o tempo de varredura para cada tag, conforme a necessidade.
17. Ajuste a escala dos tags, quando necessário.
18. Na tela, crie um Setpoint para cada tag criado e associe-o ao seu respectivo tag.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
406
1. Clique com o botão direito do mouse sobre a pasta Drivers e OPC e escolha
Inserir Driver de Comunicação OPC em - TreinamentoE3.prj.
2. Clique com o botão direito do mouse sobre o driver OPC inserido, selecione
a opção Propriedades e vá até a aba OPC Driver.
3. Clique sobre o botão Selecionar. Será aberta uma janela com as opções de
OPC Server na sua máquina local ou na rede. Selecione o Elipse OPC Server da
máquina do instrutor na opção Servidores na rede e pressione o botão OK.
4. Ao voltar à janela de propriedades do Driver OPC, pressione o botão Ativar
Comunicação. A partir deste ponto, é possível verificar a comunicação com o
servidor clicando sobre a opção Informações.
5. O próximo passo para a configuração é a importação de tags. Feche a janela
de propriedades e clique com o botão direito do mouse sobre o driver OPC
cadastrado. Selecione a opção Importar Tags. Com isso, o assistente de importação
de tags do E3 será aberto.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.13 Eventos
Apesar de o E3 vir com uma extensa gama de eventos, muitas vezes, o usuário
necessita criar um evento específico para sua aplicação. Um exemplo para a
utilização de eventos definidos pelo usuário é a realização de um cálculo (ou
tarefa mais complexa) em um objeto, quando o evento gerador vem de um outro
tag ou propriedade.
É possível a criação de eventos personalizados definidos pelo usuário através
da opção Criar novo evento na lista de eventos ou através do botão Criar evento
do usuário.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.14.1 XControl
O XControl define uma interface gráfica com o usuário, que pode ser composta
de quaisquer objetos do E3, com o propósito de ser multiplicada facilmente por
seu projeto. Pode-se criar um XControl clicando com o botão direito do mouse
sobre o arquivo .lib criado em seu Domínio (Organizer - Explorer) ou em Bibliotecas
de Objetos - XControl, escolhendo a opção Inserir - XControl.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Note que outros objetos de Dados (XObjects) podem ser declarados como Tipos.
Isso permite que em uma única propriedade seja controlado o funcionamento de
todo um objeto, tornando mais fácil a manutenção de uma biblioteca.
A edição do objeto gráfico possui os mesmos recursos gráficos e opções da
edição de Telas. Pode-se inserir os XControls em qualquer Tela, ou ainda dentro de
outro XControl clicando com o botão direito do mouse sobre a Tela ou XControl
de destino e escolhendo a opção Inserir.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
410
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
6. Retorne para a aba Design. No Display, crie uma associação simples com a
propriedade Temperatura criada na propriedade Value.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
8. Para que o novo objeto possa ser utilizado, é preciso registrá-lo. Salve as
modificações. Clique com o botão direito do mouse em Bibliotecas e escolha a
opção Registrar bibliotecas carregadas.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.14.2 XObject
Além dos objetos gráficos, pode-se criar uma biblioteca de dados, chamada
XObject. Com ela, pode-se definir uma estrutura de dados a ser executada no
servidor. Tal estrutura poderá realizar cálculos, associações, comunicações,
verificação de alarmes, registro histórico, etc., que independam de alguma
interface gráfica (Viewer) aberta ou em execução naquele momento. Para criar um
XObject, clique com o botão direito do mouse sobre o arquivo .lib no Organizer e
escolha a opção Inserir - XObject. As opções disponíveis para as propriedades do
XObject são as mesmas dos XControl, citadas anteriormente.
Além das XProperties, podem ser inseridos em um XObject quaisquer
módulos do E3 que sejam executados no servidor. Para saber a lista completa,
basta pressionar o botão que define o tipo do objeto e verificar a lista de
opções disponíveis.
Isso permite que se possa definir como uma biblioteca um sistema complexo
de gerenciamento, que poderá ser facilmente replicado quantas vezes forem
necessárias no aplicativo.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
412
20.15 Alarmes
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
6. Por último, clique no botão Gerar Tabela. Será exibida uma mensagem de
sucesso.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
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Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Digital: Permite monitorar uma variável (ou expressão) digital pela especificação
de alarme na borda de subida (em -1 ou True) ou na borda de descida (em 0 ou False).
Banda Morta: Permite monitorar uma variável analógica pela especificação
de um limite máximo de diferença (valor de banda morta) em relação a um valor
de referência (Setpoint).
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
417
20.15.3 E3Alarm
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20.16 Histórico
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
20 Tutorial para o Elipse Scada E3
419
Fonte: ELIPSE SOFTWARE, Tutorial do E3 para Iniciantes, Elipse, 16/08/2011 - Versão 3.5.
Recapitulando
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A
ação derivativa 138, 139, 143, 144
ação integral 137, 138, 141, 143, 144, 146
Anel 8, 20, 212, 215
Arquitetura 5, 8, 9, 17, 20, 21, 37, 38, 206, 224, 265, 308, 336, 337, 339
arquitetura em camadas 20, 205, 224
aterramento 46, 236, 262
Automação 9, 10, 27, 114, 340, 342, 421, 423, 424, 425
B
barramento 8, 21, 46, 192, 195, 212, 213, 215, 217, 220, 221, 227, 228, 229, 230, 260, 261, 262, 266,
267, 269, 272, 273, 274, 307, 309, 335, 336
Bit 18, 31, 54, 71, 119, 323
bomba hidráulica 135
Byte 31, 54, 55, 88, 256
C
Cabo coaxial 8, 21, 222, 235
Camada de aplicação 20, 222
Camada de enlace 20, 221
Camada de Rede 20, 222
Camada do usuário 20, 223
Camada física 20, 220
cascata elétrica 93, 132
CLP 5, 6, 7, 10, 12, 17, 18, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 45, 47, 49, 51, 53, 54, 57, 59, 60,
61, 62, 63, 67, 69, 71, 79, 83, 88, 91, 93, 98, 99, 108, 112, 114, 132, 139, 143, 152, 155, 156, 161, 165,
191, 199, 222, 242, 282, 289, 290, 291, 293, 295, 297, 305, 317, 319, 320, 321, 322, 323, 329, 340, 341,
421, 424, 425
comunicação dos dados 239
contador 5, 6, 7, 10, 74, 75, 76, 77, 88, 89, 110, 111, 127, 172, 289
Controlador 6, 10, 12, 17, 19, 23, 31, 33, 45, 140, 141, 143, 201, 207, 234, 241, 244, 271, 273, 296,
321, 340, 422
Controladores Lógicos Programáveis 17, 29, 51, 203, 239, 253, 254, 402, 421, 423
Controle Local 20, 199
Controle remoto 20, 199
Converte 87, 88, 109, 110
D
DATABASE 305, 311
detecção de eventos 71
DeviceNet 192, 272, 281, 282, 284, 303
Diagrama 5, 6, 10, 12, 18, 52, 59, 75, 76, 77, 79, 98, 126, 140, 141
Diagrama de blocos 52, 140, 141
Diagrama Ladder 52
Double Word 32, 54
E
EPROM 33
Escravo 8, 240, 241, 242, 243, 244, 247, 249, 254, 262, 263, 269, 272
Estações 8, 12, 20, 23, 188, 195, 200, 310, 325
Estrela 8, 20, 212, 214
estrutura de programação 29, 35
F
Falhas 23, 306, 315
Fibraóptica 21, 236
Fieldbus 8, 9, 12, 21, 22, 51, 192, 193, 198, 207, 213, 257, 260, 263, 264, 265, 266, 284, 293, 294, 295,
296, 297, 302, 303, 421, 422
G
Grafcet 7, 8, 19, 155, 156, 158, 159, 162, 163, 164, 165, 167, 168, 169, 170, 171, 172, 173, 174, 175,
176, 178, 179, 181, 183
gráfico de tendência 9, 314, 316
H
hardwares 37
HART 192, 260
I
IEC 5, 6, 10, 12, 17, 29, 32, 36, 49, 51, 52, 54, 55, 60, 62, 63, 70, 74, 75, 76, 78, 79, 108, 111, 112, 114,
116, 126, 128, 129, 130, 155, 156, 184, 219, 224, 257, 267, 278, 317, 422, 423
Interface Homem Máquina 12, 22, 29, 44, 149, 152, 188, 289, 340
Interfaces 31, 39, 42, 160, 254, 303
L
LAN 13, 211, 212, 217, 285, 287, 338
Linguagem 6, 13, 17, 19, 51, 58, 59, 65, 93, 99, 106, 107, 108, 114, 117, 127, 155, 207
Lista de Instrução 52
lógica fuzzy 36
Long Word 32, 54
M
Malha de controle 36
Memória de Dados 31
Mestre 8, 22, 151, 240, 241, 242, 243, 244, 247, 249, 254, 262, 263, 269, 272, 279, 322, 425
Mestre/Escravo 8, 240, 241, 242, 244, 247, 249, 254, 269, 272
Modbus 7, 8, 21, 151, 152, 204, 208, 213, 234, 253, 254, 255, 256, 257, 284, 285, 423
Modelagem 156
modelo OSI 8, 205, 219, 224, 225, 233, 265, 281
módulos de entrada 45, 114
módulos de saída 44
multimestre 21, 242, 260
N
NEMA 13, 29
nível 10, 22, 39, 58, 59, 63, 70, 75, 76, 79, 80, 81, 98, 113, 135, 173, 181, 207, 208, 209, 221, 222, 254,
260, 263, 268, 274, 275, 277, 282, 295, 297, 304, 306, 307, 309, 312, 315, 317, 321, 323, 325, 333, 334,
335, 345, 360, 399, 422
Normas 17, 51, 283
O
overshoot 135
P
par trançado 197, 234, 237, 261, 272, 306, 335
periféricos 29, 237, 258, 260, 278
PID 6, 7, 9, 10, 13, 19, 23, 30, 36, 90, 91, 127, 132, 135, 139, 140, 141, 142, 143, 145, 146, 152, 196,
197, 199, 209, 308, 309, 321, 322, 343
planta industrial 23, 301, 303, 306, 315, 343
polling 243, 248, 249, 250, 274, 306, 327, 332
pressão 40, 135, 192, 196, 208, 260, 315, 330, 345, 360, 398
Profibus 8, 9, 21, 191, 192, 213, 214, 229, 257, 259, 260, 261, 262, 263, 268, 272, 278, 284, 293, 294,
295, 303, 421, 423
programação 6, 7, 17, 18, 27, 29, 30, 35, 36, 37, 49, 51, 52, 56, 57, 58, 59, 62, 63, 65, 72, 83, 89, 93,
96, 98, 99, 100, 113, 114, 117, 126, 127, 132, 149, 152, 155, 156, 157, 184, 200, 233, 240, 270, 273, 281,
282, 285, 291, 293, 297, 311, 323, 326, 333, 340, 407, 422
projeto 10, 24, 34, 51, 52, 143, 149, 204, 208, 212, 217, 221, 240, 243, 247, 305, 309, 310, 316, 334,
345, 377, 379, 380, 381, 382, 383, 388, 393, 409, 412, 413, 414, 418, 419
Proporcional Integral e Derivativa 135
Protocolos 20, 21, 189, 253
PWM 6, 18, 44, 90, 91, 132
R
RAM 35, 305
rede 8, 9, 21, 22, 23, 31, 151, 188, 191, 192, 193, 194, 195, 196, 197, 198, 200, 203, 204, 207, 208,
209, 211, 212, 213, 214, 215, 217, 221, 222, 223, 225, 228, 229, 230, 233, 234, 235, 239, 240, 241, 242,
243, 244, 248, 249, 250, 254, 255, 256, 257, 258, 259, 260, 262, 263, 264, 265, 266, 268, 269, 270, 272,
273, 274, 275, 277, 278, 279, 281, 282, 283, 284, 285, 287, 289, 293, 294, 295, 296, 301, 302, 306, 307,
308, 310, 314, 326, 327, 328, 329, 332, 333, 335, 336, 337, 338, 339, 343, 389, 405, 406
rede de longa distância 211, 217
rede industrial 208
rede local 211, 212, 217, 301, 338
S
saídas analógicas 33, 47, 87, 208
saídas digitais 29, 42, 152, 195
SCADA 9, 13, 23, 191, 303, 304, 307, 308, 310, 311, 312, 313, 315, 316, 319, 325, 326, 327, 329, 335,
343
SDCD 8, 10, 13, 20, 27, 29, 187, 188, 189, 191, 193, 196, 197, 198, 424
SFC 7, 13, 19, 52, 58, 155, 156, 157, 184, 423
Símbolos 10, 17, 59, 60, 65
Sistema de Segurança 23, 309
Sistema Distribuído de Controle Direto 13, 29
sistema híbrido 191
sistemas distribuídos 187, 188, 203, 211
sistemas supervisórios 10, 27, 152, 196, 199, 290, 301, 302, 303, 314, 317
sistema supervisório 9, 10, 23, 242, 287, 290, 299, 301, 302, 303, 304, 309, 321, 340, 341
softwares 149, 155, 204, 208, 209, 289, 310
supervisórios 10, 27, 152, 196, 199, 290, 301, 302, 303, 314, 317, 318, 343
T
temperatura 40, 42, 96, 135, 136, 139, 140, 141, 143, 156, 192, 200, 207, 260, 289, 304, 315, 325,
330, 345, 356, 360, 371, 410
temporizador 5, 6, 7, 10, 78, 79, 80, 81, 83, 112, 127, 172, 289, 291
Texto Estruturado 13, 18, 52, 59, 113, 114
Topologias 20, 211, 212, 220, 282
V
variáveis analógicas 55, 150, 308
vazão 135, 192, 260, 304, 321
W
WAN 14, 211, 212, 217, 285
Word 32, 54, 388
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP
Diana Neri
Coordenação Geral do Desenvolvimento dos Livros
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Maria de Fátima R.de Lemos
Design Educacional
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustrações
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Normalização
i-Comunicação
Projeto Gráfico
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Revisão Ortográfica e Gramatical
ISBN 978-85-7519-640-3
9 788575 196403