Control AFE para sistema de generación eólico utilizando PMSM

Pablo Briceño Navarro

19 de febrero de 2018

Resumen
El siguiente documento tiene por objetivo entregar resultados de simulación para la realización de control
sobre un controlador back-to-back, donde se utiliza un generador de imanes permanentes anisotrópico y con
imanes permanentes interiores. Al control de la máquina se le aplica una estrategia de MTPA y una estrategia
de Debilitamiento de Campo (Field-Weakening). Por el lado de la red se implementa un controlador de Pro-
porcional Resonante, el cual es sintonizado con su frecuencia en 50 Hz, se considera para la planta un sistema
con un filtro LC Y una red equivalente Thevenin compuesta por una fuente de tensión ideal, junto con una
impedancia resistiva-inductiva. Se evalúan escenarios de fallas para observar el comportamiento del sistema
frente a fallas. Se considera un convertidor NPC de 3 niveles para efecto de la simulación.

1. Introducción.
Existen diversas topologı́as de accionamientos para la aplicación, las cuales consideran el uso de máquinas sincróni-
cas de imanes permanentes y máquinas de inducción de rotor devanado, con el uso o no de un Gearbox. Depen-
diendo del tipo de máquinas, es posible cambiar la electrónica de potencia del accionamiento pudiendo ser más
o menos eficiente. En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos existentes, donde se muestra en (a) una
máquina de inducción con compensación reactiva más una topologı́a de tiristores propios de un partidor suave y
un interruptor que permita conectar la máquina directamente a la red una vez que se encuentra lista para inyectar
potencia, siendo un tı́pico accionamiento para casos de velocidad de giro constante. La imagen (b) corresponde
a una máquina de inducción de rotor devanado cuyo rotor posee un convertidor en el rotor más compensación
reactiva en el estator y al igual que en el caso anterior, un partidor suave. En (c) se muestra una máquina que
puede ser sincrónica o de inducción más un convertidor tipo back-to-back que permite operar la máquina en un
amplio rango de trabajo, siendo capaz de regular el factor de potencia que entrega la central. Por último, en (d)
se considera una máquina de inducción de rotor devanado que posee un accionamiento tanto en el rotor, el cual
es dimensionado para una potencia de hasta 1/3 de la potencia nominal de la máquina.

1
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Figura 1: Topologı́a de accionamientos de posibles soluciones para generador eólicos de velocidad variable. Imagen
extraı́da de [1].

La máquina de imanes permanentes presenta la ventaja de poder de contar con una eficiencia mayor que las
máquinas de inducción, dado que no circulan corrientes por el rotor. Su principal desventaja es su elevado precio
dado el uso de imanes y la necesidad de utilizar convertidores de potencia elevada. A pesar de esto es una buena al-
ternativa, dado que su controlador es sencillo de implementar junto con la implementación de estrategias MPPT [2].

En cuanto a los controladores lineales, el uso de estrategias de clásicos controladores PI usando la transformada
de Park, ha sido ampliamente utilizada con mejoras de pre-alimentación, eliminación de señales e inclusión de no
linealidades [3]. La incorporación del control proporcional resonante resulta de gran interés en aplicaciones de ge-
neradores eólicos dado que permite simplificar el diseño de controladores junto con la incorporación de eliminación
de frecuencias, sin la necesidad de implementar transformadas adicionales.

En las secciones a mostrar a continuación se muestra primero la estrategia de modulación implementada en los
convertidores, para luego detallar el proceso de sintonización de los controladores tanto de la máquina de imanes
permanentes, como los que yacen en el lado de la red.

2. Convertidor NPC de 3 Niveles y técnica de modulación

El convertidor NPC (Neutral Point Clamped) de 3 niveles, mostrado en la Figura 2, posee 4 IGBTs por fase, junto
con 2 diodos adicionales en los IGBT del centro, que yacen conectadas con el punto neutro del DC-LINK. Este
convertidor es de la familia de inversores fuente de tensión multinivel, siendo una de sus principales ventajas poder
trabajar con accionamientos con niveles de tensión mayores (comparado con un inversor de 2 niveles) y disminuir
el efecto de distorsión sobre la tensión de salida.

Pablo Briceño
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Figura 2: Inversor NPC de 3 niveles.

La tensión de salida, entre fase y punto neutro del convertidor toma valores discretos de [−Vdc /2, 0, Vdc/2], por lo
que existen 27 estados que puede producir el inversor, donde se deben energizar solo dos IGBTs en serie a la vez,
tal como se muestra en la Tabla 1

Sx Sx1 Sx2 Sx3 Sx4 vxN

+ 1 1 0 0 Vdc /2
0 0 1 1 0 0
- 0 0 1 1 −Vdc

Tabla 1: Estados posibles de conmutación para los IGBTs de cada fase, donde x = [a, b, c].

En la Figura 3, se representan los 27 estados posibles que logra tomar el inversor mencionado, en el plano Real-
Imaginario. Nótese la presencia de estados redundantes, los cuáles van desde el fasor 19 al 27 y que son inherentes
en la topologı́a utilizada, pero que pueden ser aprovechados para evitar cambios bruscos en las conmutaciones, es
decir, evitar pasar de un estado + a un estado − (o viceversa) sin antes pasar por 0.

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(-,+,-) (0,+,-) (+,+,-)

(0,+,0) (+,+,0)
(-,+,0) (+,0,-)
(-,0,-) (0,0,-)

(-,-,-)
(0,+,+) (+,0,0)
(-,+,+) (0,0,0) (+,-,-)
(-,0,0) (0,-,-)
(+,+,+)

(0,0,+) (+,0,+)
(-,0,+) (+,-,0)
(-,-,0) (0,-,0)

(-,-,+) (-,0,+) (+,-,+)

Figura 3: Representación de los estados, dispuesto en un plano Real-Imaginario, que puede tomar el inversor NPC.
Imagen original extraı́da de [4].

2.1. Modulación
Al igual que en inversores de dos niveles, es posible utilizar técnicas de modulación con señales carrier de alta
frecuencia. Para este caso se tiene técnicas de Level-Shifted, donde las señales portadoras (en el caso de un NPC
de tres niveles son solo 2) son desplazadas en altura. En [5] se mencionan que se puede implementar señales carrier
de la misma amplitud y en fase, solo que una opera entre 0 y 1 y la otra entre 0 y −1, escenario conocido en la
literatura especializada como in phase disposition o IPD por sus siglas. El otro escenario corresponde al denomi-
nado APOD (alternative phase opposite disposition), siendo el escenario donde las señales triangulares son puestas
un desfase equivalente de 180◦.

Según lo mencionado en capı́tulo 6 y 7 de [5], el esquema IPD produce mejor perfil de armónicos de tensión que
el APOD . Estos esquemas, aparte de producir la lógica de disparos adecuados a los IGBTs, deben procurar que
las tensiones en los capacitores del enlace DC sean los mismos, para ello se utilizan esquemas de control como los
propuestos en [6], manipulando la componente de tercera armónica de la tensión de salida tal como lo hacen la
mayorı́a de los métodos [7]. Por otro lado, la modulación vectorial, desde ahora SVM, aparece como una alternativa
que permite no solo controlar la tensión en los condensadores utilizando los estados redundantes del convertidor,
sino que además permitirı́a disminuir las pérdidas producto de la conmutación en los semiconductores [8] , además
de las ventajas ya sabidas del SVM.

En este trabajo se hará uso de la estrategia SVM, ocupando una actuación pasiva para el control de la tensión en los
condensadores del enlace DC, es decir, se asignan más estados de conmutación dentro del perı́odo de conmutación
utilizando estados redundantes del convertidor sin la necesidad de medir ninguna variable eléctrica adicional [7].
Por supuesto que este método posee ciertas desventajas tales como problemas para recuperarse frente a fenómenos
transitorios y frente a asimetrı́as de la carga. A pesar de lo anterior, es sencillo de implementar y sirve como etapa
inicial para evaluar estrategias más robustas y complejas.

El algoritmo a implementar consiste en dividir el hexágono equivalente mostrado en la Figura 3 en 6 triángulos,

dentro de los cuales se pueden dibujar otros 4, simbolizando 4 nuevas regiones con conjuntos de estados cercanos
distintos. La región I de la Figura 4 considera la utilización del fasor activo V1 y V2 junto con los estados redun-
dantes cero. Por su lado la región II hace uso de los estados redundantes V1 y V2 junto con V8 , mismo análisis
aplica para la región III y IV . En [5] y en [8] se menciona y se demuestra que aplicando los estados que generan

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fasores redundantes (como V1 y V2 ) se tiene directa incidencia sobre la carga y descarga de los condensadores. Se
aplican los dos estados redundantes en un ciclo de operación (de perı́odo Tsw ) con el fin de cargar y descargar en
un ciclo a los condensadores, idealmente en igual cantidad.

Como ejemplo considérese lo expuesto en la Figura 4, donde el fasor que se desea generar yace en la región II,
por lo que se deben aplicar de manera adecuada los fasores activos de V2 y V1 , ambos con dos posibles escenarios,
junto con V8 . Dado que se tiene 5 estados y se debe pasar por todos ellos de manera tal que sólo se haga un cambio
de IGBT a la vez, se deben hacer 7 conmutaciones en un ciclo. La selección de los tiempos mostrados en la Figura
4 se escogen según el algoritmo a señalar a continuación. Como observación, en las regiones III y IV , existen sólo
2 estados redundantes, por lo que solo se requieren 5 conmutaciones.

Figura 4: Representación de la sección 1 con sus 4 áreas caracterı́sticas y ejemplo de aplicación de los estados
cercanos del área II. Idea original extraı́da de [8].

El algoritmo utilizado requiere identificar la región y el sector en todo momento y en base a ello identificar los
fasores cercanos activos que se deben ejecutar, junto con el tiempo. En el capı́tulo 6 y 7 de [5] se muestra el
algoritmo clásica en donde la determinación de sectores, zonas y tiempos se hace con ecuaciones trigonométricas,
lo que vuelve más tedioso de implementar en tiempo real dado el tiempo de cálculo. Para simplificar esto se utiliza
el algoritmo propuesto en [9] e implementado en [8], el cual mediante el cambio del sistema de referencia se realiza
la búsqueda de regiones y tiempos mediante ecuaciones algebraicas y comparaciones. El cambio de coordenadas y
normalización en base a la tensión del DC − LIN K (Vdc ) se hace mediante la ecuación (1), aplicable al sector 1
y que permite describir los fasores activos tal como se muestra en la Figura 5.
  √  
vg 3 3 −1 vα
 = √    (1)
vh 3Vdc 0 2 vβ

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Figura 5: Representación de los fasores activos en el sistema de referencia g y h para el sector 1.

Los fasores Vul ,Vlu , Vll y Vuu se obtienen mediante el uso de funciones ceil y floor :
       
ceil(vg ) f loor(vg ) f loor(vg ) ceil(vg )
Vul =   , Vlu =   , Vll =   , Vuu =   (2)
f loor(vh ) ceil(vh ) f loor(vh ) ceil(vh )
Los tiempos de aplicación, para las región II se obtienen mediante las siguientes expresiones algebraicas:

tlu = Tsw (Vuuh − vh ), tul = Tsw (Vuug − vg ), tuu = 1 − tul − tlu (3)

En el caso de las región I, III y IV se utiliza:

tlu = Tsw (−Vllg + vg ), tul = Tsw (−Vllh + vh ), tll = 1 − tul − tlu (4)
Para el resto de los sectores (del 2 al 6), el método es aplicable, solo basta con aplicar la correcta transformación
basada en la (1).

3. Implementación Controlador Proporcional Resonante

Para el escenario de estudio, los parámetros de la red a considerar corresponden a un filtro LC y una red equi-
valente con parámetros resistivos e inductivos, cuyos parámetros son extraı́dos de [3]. En esta misma referencia
se menciona las ventajas que presenta el uso de controladores proporcional resonante y su aplicación a sistemas
monofásicos y trifásicos. Entre lo más destacable se considera el hecho de poder prescindir de transformaciones
en coordenadas sincrónicas (dq) para el sistema monofásico, pudiendo trabajar inmediatamente con la referencia
sinusoidales, ya que asegura error estacionario cero cuando se trabaja a la frecuencia especifica de resonancia del
controlador, además permite la compensación directa de ciertas frecuencias, asegurando error estacionario igual
a cero de la variable de control y de manera sencilla, situación que los controladores PI clásicos requieren mayor
ajuste.

Para este trabajo se hará uso de la forma de aplicación de controlador proporcional resonante usado en [3] y que
presenta la siguiente estructura en el plano de Laplace:
2ωc Ki s
C(s) = Kp + (5)
s2 + 2sωc + ω 2

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Donde ωc , ω, Ki y Kp corresponden a las frecuencias de corte, frecuencia de resonancia, ganancia del integrador
y ganancia la parte proporcional, respectivamente.

La ventaja que presenta la ecuación (5), según los autores de [3], frente a la expresión clásica e ideal es que se
tiene mejor respuesta frente a pequeñas variaciones de frecuencia en la red, dado que no se introduce ganancias
elevadas y es posible ajustar el ancho de banda del sistema ajustando ωc .

Cuando el sistema eléctrico es desbalanceado, aplicar controladores PI convencionales requiere la utilización de

controladores tanto para secuencia positiva como negativa, pero al utilizar controladores proporcionales resonantes
basta con aplicar el mismo controlador a los canales α y β sin introducir compensación por acoplamientos de canal
[3], ventaja que vuelve interesante la utilización de este tipo de controlador en sistema de generación conectadas
a una red. Esto se debe a que la estructura presentada en la ecuación (5) posee frecuencias de resonancia en ω y −ω.

En el esquema de control a utilizar, se considera a la corriente a la salida del inversor, en primera instancia, la
variable a controlar y la tensión que genera el inversor la variable de actuación. En [10] y en [3] se muestran
esquemas de control sobre la tensión de un elemento pasivo, siendo un hecho posible de asimilar en la topologı́a
utilizada, pero ello implica agregar un nuevo lazo de control y que no tiene interés en particular para el control
sobre el esquema AFE a analizar en este trabajo.

Para el control de la corriente a la salida del inversor, se considera a la planta como una inductancia pura y la
tensión en el condensador del filtro LC como una perturbación. La selección de los parámetros del controlador se
realiza sintonizando un P I de manera habitual para luego ajustar agregando la frecuencia de corte y frecuencia
de resonancia, tal como se sugiere en [3]. En este caso el controlador queda como:
2063s
CP R1 (s) = 11,69 + (6)
s2 + 10s + (2π50)2
Donde se advierte que la frecuencia de corte está fijada 10 rad/s y Ki en 103,15. Al discretizar el controlador se
debe tener en cuenta a pesar del método que se ocupe para la aproximación siempre existirá un corrimiento en
su frecuencia de resonancia [11], a pesar de esto se utilizará el método de ZOH con tiempo de muestreo igual a
100µs
Los resultados de simulación, usando el controlador mencionado se muestra en la parte superior de las Figuras 6
y 7. De éste se desprende que el comportamiento con el controlador propuesto no posee el desempeño esperado
tanto estacionariamente como de forma dinámica.

Figura 6: Referencias de corriente α y β y resultados de simulación con distintos controladores.

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Figura 7: Resultados de simulación para las corrientes en coordenadas abc con distintos controladores.

Para mejorar el desempeño, se ajustan la ganancias Kp y Ki del controlador a un valor más bajo, obteniendo el
desempeño mostrado en la parte inferior de las Figuras 6 y 7, donde se alcanza la referencia en un menor tiempo.
Dicho controlador, en tiempo discreto, corresponde a:

6z 2 − 11,39z + 5,367
CP R2 (z) = (7)
z 2 − 1,998z + 0,999
Dado que el controlador 2 cumple de mejor forma con el seguimiento de referencia, se seguirá operando con éste
desde ahora.

Al probar dicho controlador, frente a contingencias permanentes como lo es una falla monofásica, el sistema logra
mantenerse operando con la referencia de corriente especificadas, por lo que el sistema de control lográ rechazar
la perturbación, tal como se muestra en la Figura 8, donde la falla a tierra se produce en el instante 0, 05 s.

En base a lo señalado en párrafos anteriores, es posible utilizar controladores proporcionales resonantes para sis-
temas trifásicos de manera satisfactoria, incluso en condiciones de falla. Es de interés controlar la corriente a la
salida del filtro LC, dado que esa la corriente que se inyectará a la red. Por este motivo se vuelve necesario plantear
un esquema de control sobre dicha variable y no en la salida del inversor.

La planta a controlar, en ese caso, debe considerar la dinámica del filtro LC y en este caso, además, la dinámica
del circuito equivalente de la red. Por lo tanto la dinámica de la planta contiene un polinomio de orden 3 en el
plano de Laplace y que corresponde a:
iL 1
= (8)
Vinv LCLL s + RLCs2 + (L + LL )s + R
3

En [11], se sugiere introducir control sobre la tensión a la salida del filtro para asegurar estabilidad, pero incorporar
más lazos de control y considerando que en secciones posteriores, se incluirá un lazo externo de tensión del
DC − LIN K, por lo que puede volverse complejo seguir anidando esquemas de control. Por lo tanto, con el control
directo sobre la corriente a la salida del filtro, y cuyo controlador está expresado en la ecuación (9), se debe
considerar que la dinámica en la respuesta se ve deteriorada, hecho que se alcanza a apreciar en la Figura 9

0, 11z 2 + 0,1879z − 0,2978

CP R3 (z) = (9)
z 2 − 1,998z + 0,999

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Figura 8: Resultados de simulación de controlador 2, frente a falla monofásica en fase c en el instante 0, 05 s. a) se

muestran las corrientes en sistema αβ. b) Comportamiento de las corrientes en sistema abc.

50
i i i ref i ref
Corriente [A]

25

-25

-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo [s]
a)
60
Fase a Fase b Fase c
40
Corriente [A]

20
0
-20
-40
-60
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tiempo [s]
b)

Figura 9: Resultados de simulación de controlador para la corriente a la salida del filtro, frente a falla monofásica
en fase c en el instante 0, 05 s y referencia de 30 A. a) se muestran las corrientes en sistema αβ. b) Comportamiento
de las corrientes en sistema abc.

Finalmente, para este último escenario se propone un esquema de antienrrollamiento, como el propuesto en [12]
y que solo requiere que el controlador posea sus polos dentro de la circunferencia unitaria y que sea a lo menos
bipropio, condición satisfecha en la expresión del controlador (9). El nivel de saturación se establece para evitar
sobre-modulación en el algoritmo SV M . En la Figura 10, se muestra como la utilización del esquema deteriora el
comportamiento en estado estacionario del controlador, por lo que la implementación de los sucesivos controladores
resonantes solo consideran la inclusión de un esquema de saturación como en [10], pero considerando a los eje α
y β de manera simultánea, como en [2].

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40

30

20

10
Corriente [A]

-10

-20

-30 i
-29
i
-40 -29.5 i ref
i ref
-50 -30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo [s]

Figura 10: Resultados de simulación de controlador utilizando esquema anti-enrollamiento, para las corrientes en
sistema αβ.

4. Control sobre máquina de imanes permanentes

Para el control de esta máquina, se considera el modelo fundamental de una máquina anisotrópica de imanes
permanentes descrito en coordenadas fijas al rotor, orientado con el flujo de rotor, descrita por:
dΨd
vd = Rid − ωΨq + (10)
dt
dΨq
vq = Riq + ωΨd + (11)
dt

Considerando a los enlaces de flujo como:

Ψd = Ld id + Ψ1 (12)
Ψq = Lq iq (13)
Se aplicará un esquema anidado de control clásico, utilizando un lazo externo velocidad y uno interno de corriente
en coordenadas sincrónicas. Los parámetros de la máquina corresponden a una de 5400 W de potencia nominal y
230/400[V ] de tensión nominal, que corresponde a la máquina utilizada en [13], siendo del tipo imanes permanentes
del tipo interno, dándole la caracterı́stica de una mayor permeancia en el eje directo que en el eje de cuadratura
lo que ocasiona que las inductancia de eje de cuadratura sea mayor que la de eje directo (3, 075 mH y 2, 94 mH
respectivamente) .

Los lazos de corriente en ambos canales (d y q), se sintonizan considerando plantas discretizadas, considerando
retardo en la implementación digital, a tiempos de muestreo de 100µs y con ayuda de Sisotool, priorizando un bajo
nivel overshot y asegurando un damping entre 0, 707 y 0, 5. Adicionalmente se implementa un esquema de antien-
rrollamiento como el descrito en [12], más las compensaciones respectivas en ambos canales, como lo expuesto en [2].

En la Figura 11, se muestra el esquema implementado para el control de corriente considerando el antienrolla-
miento y compensación de ambos canales. Éstos últimos términos se aprecian en las ecuaciones (10) y (4) y están
relacionas con el desfase entre flujo y tensión. Su compensación tiene por objeto mejorar la dinámica de las co-
rrientes (d y q) ya que se agregan al algoritmo de control las perturbaciones que aparecen en la planta.

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Con respecto a la saturación, introducida en el esquema de la Figura 11, se aprecia que si la tensión a modular
está por debajo de la tensión máxima, que se alcanzable en zona lineal, la compensación solo√se suma en la etapa
final, pero siempre se resguarda que la tensión máxima a alcanzar no supere el valor de Vdc / 3.

Figura 11: Esquema de implementación con antienrrollamiento y compensación de de canales.

Para el control de velocidad, se utilizó la dinámica del canal q para la sintonización dado que presenta una dinámica
más lenta que el canal d además del hecho de que la dinámica del torque electromagnético está mayormente domi-
nada por la corriente iq , debido a que el torque de reluctancia es pequeño comparado con el momento desarrollado
por la interacción de flujo de rotor y corriente de estator. En el caso del controlador de velocidad se privilegio
un menor overshoot y un buen rechazo a perturbaciones, dejando una frecuencia fundamental de 34,87 rad/s y
coeficiente de amortiguamiento cercano 1 con un tiempo de muestreo de 1 ms, dado la diferencia de dinámicas
entre subsistema eléctrico y mecánico.

4.1. Implementación estrategia MTPA

Para poder maximizar el torque electromagnético por unidad de ampere, y con ello minimizar pérdidas, en máqui-
nas anisotrópicas, se requiere incorporar referencias adecuadas de corriente en ambos canales, hecho que queda
en evidencia al observar la ecuación (14). La correcta elección de corriente se basa conociendo la solución de una
ecuación no lineal que involucra a ambas corrientes y que nace de las derivadas parciales del torque con respecto a
las corrientes d y q, sujeto a la restricción de la magnitud de corriente, ver Figura 12. Para resolver esto, se recurre
a lo multiplicadores de Lagrange para hallar el punto máximo.
3p
Teli = (Ψ1 iq + (Ld − Lq )id iq ) (14)
2
q
Las función a maximizar corresponde a la ecuación (14), sujeto a Is = i2d + i2q , lo que se traduce en las siguientes
igualdades:
−iq λ
1, 5pΨ1 + 1, 5p(Ld − Lq)id = q (15)
i2d + i2q
−id λ
1, 5p(Ld − Lq)iq = q (16)
i2d + i2q

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Con λ como multiplicador de Lagrange.Al resolver esto, se logra obtener que:

q
−Ψ1 ± Ψ21 + 4i2q (Ld − Lq )2
id = (17)
2(Ld − Lq )
s
id Ψ1
iq = + i2d (Ld − Lq ) (18)
(Ld − Lq )

En [14] y [15] se sugiere que es mejor normalizar las ecuaciones (17) para simplificar las expresiones de las ecuaciones
pΨ21
a resolver, considerando la corriente y torque base como Ψ1 /(Ld − Lq ) y Lq −L d
, bases que no guardar relación
con la normalización en base a los valores peaks. De esto se logra expresar el torque electromagnético normalizado
como:
p
(Te )∗ = 1, 5 −(id )∗ (1 − (id )∗ )3 (19)
 q 
(Te )∗ = 0, 75(iq )∗ 1 + 1 + 4(iq )∗2 (20)

Con las ecuaciones (19) y (20) se puede obtener las referencias de corrientes que entran a sus respectivos contro-
ladores. Dado que resolver ambas ecuaciones en tiempo real requiere mucho cálculo, por lo que pensando en una
implementación digital, se puede utilizar look − up table o aproximación por polinomios como en [15], herramienta
que se implementa para este trabajo, en particular se recurre a polinomios de orden 3, dado que se necesita mayor
exactitud en zonas de bajo torque normalizado (nótese que el valor de torque base en las ecuaciones normalizadas
corresponde a 1712 N m, mientras que el torque nominal de la máquina corresponde a 27, 5 N m.)

La aproximación para hallar las referencias de corriente, en un intervalo de 0 a 0, 05 pu de torque, corresponden a:

(iq ) = −(0,2651(Te )∗ + 0,003993(Te)2 − 0,6688(Te) + 1,28 · 10−6 ) (21)

(id ) = (0,02197(Te)∗ − 0,4447(Te )2 + 1,555 · 10−6 (Te ) − 2,879 · 10−9 ) (22)

En la Figura 13 se muestra como se comporta la corriente en el algoritmo MTPA mencionado teniendo en cuenta
un arranque desde 0 rad/s hasta 90 rad/s y carga mecánica de 10 N m que luego cambia a 20 N m en el instante
0, 43 s. Se percibe que el aporte del torque de reluctancia es pequeño, junto con el hecho de que el seguimiento de
las referencias en los proceso de rechazo de perturbación y regulación de la velocidad (en este caso aceleración), se
ve deteriorado y se alcanza un buen seguimiento en estado estacionario. Se menciona además que los experimento
realizado, corresponde a un régimen motor de la máquina para probar el comportamiento del esquema, a diferencia
de lo mostrado en la Figura 12, la cual tiene por objetivo proveer la información del régimen generador.

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Figura 12: Curvas MTPA a distintos niveles de torque(lı́nea azul), donde dicha curva corresponde a la intersección
de las curvas de torque (lı́nea segmentada) y magnitud de corriente (lı́nea continua).

1
Corriente [A]

-1

-2

-3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo [s]
a)
30
Corriente [A]

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo [s]
b)

Figura 13: Referencia de corriente y respuesta de la máquina en el algoritmo de control MTPA. a) Corriente eje
d. b) Corriente eje q.

4.2. Estrategia Debilitamiento de campo (Field-Weakening)

La operación normal de la máquina implica no sobrepasar, de manera permanente, los valores de tensión y co-
rriente impuestas por la máquina o inversor. En este caso el lı́mite de corriente queda establecido por la máquina,
mientras que el lı́mite de tensión queda establecido por la máxima tensión modulable en el inversor (sin tener que
entrar en zonas de sobremodulación). Expresado en términos matemáticos:

i2d + i2q ≤ Imax (23)

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u2d + u2q ≤ umax (24)

La idea de la zona de campo debilitado es que mediante la introducción de corrientes controladas de tal forma de
disminuir el flujo enlazado por estator. Dado que el torque electromagnético desarrollado por la máquina se verı́a
disminuido, la velocidad puede incrementar a fin de mantener la potencia mecánica nominal. Al utilizar máquinas
con imanes permanentes al interior del rotor, el entrehierro de hace más pequeño, comparado con máquinas de
imanes superficiales, por lo que las inductancia magnetizante se vuelve más grande y con ello el efecto desmagne-
tizante también [14].

Al introducir estas restricciones en las ecuaciones (10) y (4) y despreciando el término de caı́da de tensión resistiva
[14], se logra la desigualdad expuesta en (25) y que describe una elipse en el plano real-imaginario, cuyo radios
(mayor y menor) vn disminuyendo a medida que la velocidad aumenta y su centro permanece fijo en el punto ( −Ψ Ld ).
1

 2  2
umax Ψ1 2
≥ L2d id + + (Lq iq ) (25)
ωe Ld
Por lo tanto, se aprecia que a medida que aumenta la velocidad se debe manipular las corrientes para evitar
superar la tensión máxima, evitando la introducción de armónicos de bajo orden junto y aumentar con el ello el
valor efectivo de la corriente y las pérdidas. Las curvas para la máquina a utilizar se exponen en la Figura 14,
siendo ωe la velocidad mecánica nominal de 282,5 rad/s.

Tensión nominal
80

60

40

Corriente nominal
A
Corriente iq [A]

20
B

-20
Curva MTPA
-40

-60

-80
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
Corriente id [A]

Figura 14: Curvas de lı́mites de corriente y tensión a distintas velocidades, siendo ωe igual a p veces 282,5 rad/s.

A partir de la Figura 14, se aprecia que a medida que aumenta la velocidad por sobre el valor nominal, no se
vuelve posible seguir la curva MPTA para todos los casos. De hecho existen velocidades donde la corriente supera
el valor nominal para poder operar de manera estacionaria. Para implementar la estrategia de control, se debe
tener en cuenta que el ángulo de la corriente aumentar para operar del punto A al punto B, por ejemplo, por lo
que intervenir las referencias de corriente es la idea de lo expuesto en [15] y [16] y que será el control a implementar.

El esquema de control, mostrado en la Figura 15, opera con retroalimentación de las tensiones de referencia a
modular (obviando las no lineales reales que pueden aparecer en el inversor), junto con la tensión del enlace DC
para calcular el ı́ndice de modulación con el cual se opera y se compara con la referencia de modulación y que
termina actuando sobre un lazo de control integral que busca calcular el valor β y cuya función es ponderar

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el ángulo de las corrientes para que aumente, manteniendo constante la magnitud. Adicionalmente se incorpora
un esquema de antienrollamiento para mejorar la dinámica de respuesta. Nótese que la dinámica de este nuevo
lazo vendrı́a a ser la más lenta a implementar, por lo que en zonas de operación fuera de la zona de régimen de
debilitamiento de campo, la estructura de control permite maniobrar sin problemas ya que el error de entrada al
controlador permite saturar la salida.

- +
+ -

-
+

Figura 15: Esquema de implementación debilitamiento de campo.

Para comprobar el comportamiento del algoritmo presentado, se pone a prueba la máquina en régimen motor,
partiendo desde velocidad cero hasta los 200 rad/s y una carga mecánica de 10 N m, tal como se muestra en la
Figura 16. Posteriormente en el instante0, 45 s se aplica un cambio en la referencia de velocidad pasando 310 rad/s
con la misma carga mecánica.

350

300
Velocidad mecánica [rad/s]

250

200

150

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

Figura 16: Comportamiento de la velocidad mecánica, con referencias de 200 rad/s y luego a 310 rad.

El comportamiento en las corrientes, en los eje d y q, se aprecian en la Figura 17, donde aprecia que cerca del
instante 0, 5 s se entra en zona de campo debilitado.Se aprecia que la magnitud del canal d aumenta notoriamente,
hecho que guarda relación con lo mostrado en la Figura 18, donde la disminución de dicha variable permite que el
ángulo entre el eje d y el fasor de corriente disminuya, afectando con ello a ambos canales.

Pablo Briceño
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30
Corriente i d
Corriente i q
20

10
Corriente [A]

-10

-20

-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

Figura 17: Comportamiento de la corriente en operación de campo debilitado, a partir de 0, 5 s aproximadamente.

1.2

0.8
[-]

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

Figura 18: Comportamiento de la variable β, la cual interviene con las referencias de corriente id e iq .

5. Implementación del convertidor AFE

Con los esquemas listos de control, tanto como la máquina y red, se procede a juntar ambos esquemas. Solo falta
mantener un control sobre la tensión del enlace de tensión continua, para permitir que la potencia de salida del
generador sea igual a la potencia inyectada a la red (caso ideal).Dicho control se aplicará en el lado de la red
para evitar tener que utilizar un lazo adicional en la máquina en el lado de generador. Dado esta situación, la
incorporación de ese nuevo controlador externo generará las referencias de corriente, pero dado que la salida del
controladores P I clásico son constantes, se debe agregar un cambio de un sistema de coordenadas sincrónicas a
uno fijo e inmóvil, por lo que se requiere una orientación proporcionada por un PLL.

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Dado que se desea implementar una estrategia de control que permita seguir inyectando potencia activa en si-
tuaciones de fallas asimétricas o de contingencias que produzcan desbalances, el PLL a utilizar requiere mayor
atención y agregar componentes adicionales como es el caso de lo mostrado en [17]. La selección del controlador
se basa en la revisión del rechazo a perturbación, usando como parte del diseño el ratio de amortiguamiento ς
aproximado como 0,01 veces de margen de fase (medido en ◦, siempre que el margen de fase sea menor a 70◦ ) y
el tiempo de estabilización ts , aproximado como:
4 4
ts = ≈ (26)
ςωn ςωc
Siendo ωn y ωc la frecuencia natural y de corte, respectivamente. De ésta última ecuación, se observa que el mayor
trade − of f en el diseño de control yace en la selección de frecuencia natural, ya que se puede reducir el tiempo
de estabilización a costa de que la capacidad de filtrar las perturbaciones se vea deteriorada.

Finalmente los autores recomiendan sintonizar los controladores con un valor de ς menor a 1 para evitar problemas
de respuesta con perturbaciones en la frecuencia. Además, se sugiere el uso de un filtro elimina banda y sintonizado
en torno a los 100 Hz, como componente adicional y que permita mejorar la respuesta del sistema. La frecuencia de
corte del controlador se ajusta a un valor pequeño. La principal desventaja de esta sintonización es el overshoot que
se produce y junto con una lenta respuesta (comparada con las otras dos soluciones que se proponen en [17], pero
el rechazo a perturbaciones en frecuencia es mejor, lo que permite orientarse bien incluso con secuencia negativa
en la medición de tensiones. Los parámetros para la sintonización del filtro y controlador lineal del P LL son los
mismos de los autores en [17].
El control de tensión implementado yace en el lado de la red y dado que se desea implementar bajo condiciones
de falla y asimetrı́as en la red, es necesario asignar al controlador una dinámica lenta, pero la desventaja yace en
que terminará dominando la dinámica de control en el lado de la red y provocará que se demore más la estabili-
zación. El controlador fue sintonizado ajustado observando la dinámica del sistema en las simulaciones, tanto en
condiciones ideales como en condiciones de falla. Finalmente se optó por un controlador que posee un desempeño
aceptable y que no introduce oscilaciones importantes durante condiciones de falla monofásica.

Las condiciones de simulación son las siguientes:

Referencia de velocidad de motor 90 rad/s.

Carga mecánica considera perfil de viento similar al utilizado en [2], junto con la aproximación de la curva
de coeficiente de potencia Cp (λ).
Se considera una implementación de un modelo de turbina en base a lo expuesto en [18], resguardando las
proporciones fı́sicas y adaptadas a los parámetros de la máquina sincrónica.
Referencia de tensión DC − LIN K igual a 600 V .
La máquina se hace arrancar sin carga acoplada, para que en el instante 0, 3 s se acopla el modelo mecánico
de turbina y en el instante de t = 0, 5 s se conectan ambos convertidores para inyectar potencia a la red.
Posterior a eso, en el instante 1 s se genera una falla monofásica a la salida del filtro LC.

Para el control de corriente a la salida del inversor, la tensión en el enlace DC presenta el comportamiento mostra-
do en la Figura 19 y se aprecia la lenta respuesta por parte del sistema para alcanzar la referencia. A pesar de esto
y de las perturbaciones introducidas (0, 5 s y 1 s) la tensión permanece oscilando en entorno a la referencia, consi-
derando que la potencia entregado por el generador es variable ya que depende de la velocidad del viento, hecho
que se evidencia con las corrientes de estator de la máquina y que se muestran en 20, nótese que la corriente del
canal q es negatva dado que se opera la máquina en régimen de generador, contarrio a lo mostrado en la sección 4.1.

Con respecto a la corriente en el lado del inversor conectado a la red, el comportamiento mostrado en la Figura
21 revela que se logra alcanzar la referencia de las señales en alrededor de 2 ciclos de frecuencia. Además se
observa que bajo situación de falla a tierra se logra mantener control sobre las corrientes, mantenido su referencia
sinusoidal.

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720

700

680
Tensión [V]

660

640

620

600

580
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figura 19: Tensión en el DC − LIN K, desde que se inicializa la simulación sin condiciones iniciales en los contro-
ladores.

2
id

0 iq

-2

-4
Corriente [A]

-6

-8

-10

-12

-14

-16

-18
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figura 20: Corrientes de estator de la máquina en la operación detallada anteriormente.

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80
i
60
i
Corriente [A]
40
i *
20
i *
0
-20
-40
-60
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Tiempo [s]
15
error i
Error corriente [A]

10
error i
5
0
-5
-10
-15
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Tiempo [s]

Figura 21: Corrientes en el lado de la red bajo condiciones de operación mencionadas. Se muestra referencia y
señal medida (gráfico superior), junto con el error asociado (gráfio inferior).

Considerando una mayor velocidad y al observar como se comporta la corriente a la salida del filtro LC, conside-
rando las siguientes condiciones:

Referencia de velocidad mecánica del generador 150 rad/s.

Modelo de carga mecánica igual a lo expuesto anterior.
Referencia de tensión de DC − LIN K igual a 600 V .
Se considera un escenario de falla bifásica entre las fases b y c en la mitad de la lı́nea.

La introducción de este escenario permite visualizar que la presencia de oscilaciones de potencia, causada por la
falla, introducen oscilaciones en la tensión del enlace DC, ver Figura 22 y que generan señales de referencia de
corriente con componentes armónicos que deforman las corrientes ver Figura 23 y no permiten un error estacionario
dado que las oscilaciones en el enlace DC generan referencias de corriente con componentes de 100 Hz que se
traducen en componentes de tercera armónica en la modulación. Además se debe considerar que el P LL extrae
la información a partir de la tensión a la salida del filtro LC, por lo que si dicha tensión presenta componentes
armónicos que distorsionan la señal, el comportamiento del de la señal.

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720

700

680

660
Tensión [V]

640

620

600

580

560
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figura 22: Tensión en el DC − LIN K, desde que se inicializa la simulación sin condiciones iniciales en los contro-
ladores.

80
i
i
60
i *
I *
40

20
Corriente [A]

-20

-40

-60

-80
0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
Tiempo [s]

Figura 23: Corrientes en sistema α y β, antes y después de la falla a tierra.

Con respecto a la máquina, el controlador trata de mantener la máquina girando en 150 rad/s, tal como se observa
en la Figura 24, donde el sistema electromecánico no ve el efecto de la falla sobre el sistema.

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153

152.5

152
Velocidad mecánica [rad/s]

151.5

151

150.5

150

149.5

149

148.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s]

Figura 24: Velocidad de la máquina con referencia de velocidad igual a 150 rad/s.

Para mejorar el desempeño del sistema frente a escenarios de desbalance y asimetrı́as se ajusta el control de tensión
del DC − LIN K y se considera un escenario menos violento en cuanto a perturbación:

Referencia de velocidad mecánica del generador 150 rad/s.

Modelo de carga mecánica igual a lo expuesto anterior y que entra en operación en el instante t = 0, 1 s.
El sistema comienza a inyectar potencia desde el lado de la máquina de imanes permanentes, desde el instante
t = 0, 15 s.
Referencia de tensión de DC − LIN K igual a 600 V .
Se considera un escenario en donde la impedancia de una de las lı́neas se ve disminuida y la tensión de una
fase se reduce a 0 V . Dicha perturbación se produce en el instante t = 0, 5.
La variable a controlar es la corriente a la salida del filtro.

Dado que el sistema electromecánico y control no se ven alterados de manera brusca, los resultados a presentar
solo serán del lado de la red.

En la Figura 25 se muestra como el error de las corrientes es menor comparado con el caso anterior. La referencia
de amplitud no se alcanza, pero si se aprecia que tanto la referencia de corriente como la corriente medida poseen
la frecuencia solicitada y mantienen la misma fase. En la Figura 26, se muestra como las corrientes alcanzan un
comportamiento sinusoidal, pero se aprecia un pequeño desbalance. Se advierte que al introducir la perturbación, el
sistema responde y solo basta un par de ciclos para estabilizar el sistema, pero la respuesta transitoria es deficiente.

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20
I
Corriente [A]
10 I
I *
0 I *

-10

-20
0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55
Tiempo [s]
10
Error I
Error corriente [A]

5 Error I

-5

-10

-15
0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55
Tiempo [s]

Figura 25: Corrientes en sistema α y β, antes y después de la introducción del desbalance.

20
Fase a
Fase b
15 Fase c

10

5
Corriente [A]

-5

-10

-15

-20

-25
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
Tiempo [s]

Figura 26: Corrientes de fase, antes y después de la introducción del desbalance.

Finalmente, se procede a probar el comportamiento del sistema cuando la máquina opera en zona de campo
debilitado. Para ello se necesita que le sistema parta con una velocidad elevada y se mantienen las condiciones de
desbalance anterior. Las condiciones de operación corresponden a:

Velocidad de referencia 320 rad/s.

Tensión de referencia DC − LIN K igual a 600 V .
Índice de modulación de referencia igual a 0,95 (ver sección 4.2).
El sistema comienza a inyectar potencia desde t = 0 y el desbalance de alimentación (tensión reducida fase
a) y de impedancia (fase c con inductancia reducida) está presente en todo momento.

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A partir de los oscilogramas mostrados en la Figura 27, se logra apreciar que la máquina se encuentra operando
en zona de campo debilitado, pero no desarrolla un momento hasta aproximadamente t = 0, 2 dado que el factor
beta es tal que obliga a que iq a ser cero. Con respecto a la velocidad mecánica, se logra apreciar oscilaciones al
inicio causadas por la respuesta del sistema multimasa (recordar que el modelo mecánico incluye la inercia de las
aspas, la inercia de la máquina, junto con el grado de libertad de torsión entre masas) y cuyo valor medio tiende a
aumentar hasta que la máquina logra desarrollar torque electromagnético. Finalmente, cerca del instante t = 0, 75,
el sistema logra entrar nuevamente en zona de campo de debilitado, pero esta vez desarolla momento frenante.

0.8
[-]

0.6
Factor

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Velocidad mecánica [rad/s]

323

322

321

320

319

318
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

Figura 27: Comportamiento velocidad mecánica de la máquina (oscilograma superior) y oscilograma del factor β
que pondera al ángulo descrito por la corriente.

20
Fase a Fase b Fase c
Corriente [A]

10

-10

-20
0.8 0.82 0.84 0.86 0.88 0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1
Tiempo [s]
700
Tensión [V]

650

600

550
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]

Figura 28: Comportamiento de la corriente por el lado de la red (oscilograma superior) y oscilograma inferior
corresponde a tensión en el enlace DC.

En la Figura 28, se aprecia que la tensión del enlace DC, oscilograma inferior, alcanza la referencia cuando la

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máquina no desarrolla momento y los instantes en que la tensión aumenta coincide con lo mencionado anterior-
mente. Por otro lado, el oscilograma de corriente solo muestra los últimos segundos de simulación para mostrar
que el sistema logra inyectar corrientes en zona de campo debilitado incluso bajo situaciones en donde la red
es asimétrica y desbalanceada. Nótese que la tensión del enlace DC decae en los últimos instantes, dado que la
operación en zona de campo debilitado decae la potencia inyectada (observar velocidad mecánica de la Figura 27).

6. Conclusiones
El sistema implementado en este trabajo tenı́a por objetivo controlar un convertidor de frente activo tanto en
condiciones balanceadas y simétricas como en situaciones de contingencias. Utilizando controlador proporcional
resonante para las corrientes del lado de la red y utilizando un inversor NPC de tres niveles y utilizando una
modulación vectorial para estas convertidor.

En base a los resultados, se puede concluir que el controlador proporcional resonante presenta la ventaja de no
necesitar transformadas adicionales para eliminar la secuencia negativa, como en el caso de controles clásicos [18]
y [10]. La principal desventaja del controlador yace en que el controlador solo se sintoniza para operar adecuada-
mente en una sola de frecuencia, por lo que la eliminación de otros armónicos requiere introducir un nueva función
de transferencia sintonizada para la frecuencia armónica a eliminar.

La mayor dificultad para que la estrategia de controladores proporcionales implementada funcione apropiadamente
es que las oscilaciones en el enlace DC no generen referencias de corriente con armónicos de bajo orden, por lo
que se puede adicionar al filtro un elemento que permita eliminar armónicos de bajo orden [10]. Otra opción es
producir un control sobre la energı́a del enlace DC como lo expuesto en [18] y es este control genera la referencia
de torque electromagnético, por lo que el control de la tensión yace al lado de la máquina. También se podrı́a
mejorar la dinámica del lazo de corriente para mejorar la dinámica, adicionando un esquema de control sobre la
tensión a la salida del filtro LC, manejando para ello la corriente en eje q, que fue ajustada en cero para este trabajo.

Con respecto al control de la máquina y su algoritmo M T P A y campo debilitado, se resalta que en el caso de la
máquina utilizada, el torque producto de la anisotropı́a es leve por lo que solo en zona de campo debilitado se
aprecia un aumento considerable de corriente en el canal d. Como comentario adicional se debe mencionar que
el esquema de control sobre la corriente de eje en cuadratura es sencillo de implementar, pero es de carácter no
lineal por la que la elección de las ganancias de los controladores se selecciona probando valores.

Como comentario adicional, el uso del P LL introduce una dinámica adicional al sistema, pero es bastante robusto
aún con armónicos de bajo orden y se demuestra su uso en aplicaciones con secuencia negativa en la red.

Como trabajo futuro se propone mejorar el esquema de control de tensión que no es óptimo bajo ningún criterio,
junto con la implementación de un esquema M P P T similar a lo expuesto en [2], pero considerando M T P A.
Se debe tener en cuneta que el control de velocidad mecánica fue sobre el eje del rotor y no sobre la velocidad
rotacional de las aspas, por lo que dicha tarea debe ser considerada para efectos del algoritmo M P P T .

7. Bibliografı́a.
Referencias
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Pablo Briceño
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Depto. Ingenierı́a Eléctrica ELI-431

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Pablo Briceño