TALLER DE TEORÍA DE CONTROL

1. Dibujar el lugar geométrico de la raíces del sistema de control en lazo cerrado con

−𝑠2 +𝑠−1
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)(𝑠+8) 𝐻(𝑠) = 1

a. El LGR se traza teniendo en cuenta las reglas de retroalimentación negativa o positiva?

b. Lugar geométrico de la raíces sobre el eje real – Asíntotas
c. Angulo de llegada del cero complejo
d. Punto de desprendimiento y valor de la ganancia que lo produce
e. Cortes con el eje imaginario y valor de la ganancia que lo produce
f. Dibujo del lugar geométrico de las raíces

2. Dibujar el lugar geométrico de la raíces del sistema de control en lazo cerrado con

𝑧 2 +0.8∗𝑧+0.16
𝐺(𝑧) = 𝑧3 −1.5𝑧2 +0.5𝑧 𝐻(𝑧) = 1 𝑇 = 0.1

a. ¿El LGR se traza teniendo en cuenta las reglas de retroalimentación negativa o positiva?
b. Lugar geométrico de la raíces sobre el eje real - Asíntotas
c. Punto de desprendimiento y valor de la ganancia que lo produce
d. Cortes con el eje imaginario y valor de la ganancia que lo produce
e. Dibujo del lugar geométrico de las raíces

𝑧−0.8
3. Dada la función de transferencia 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−0.4) la cual se muestreo con un periodo de 4 segundos.
a. Determinar el rango que puede asumir el parámetro 𝐶 del controlador proporcional-integrativo, que
𝑧−𝐶
garanticen estabilidad del sistema en lazo cerrado 𝐺𝑐 (𝑧) = 𝑧−1
b. Determinar el valor de la constante 𝐶 de acuerdo a un criterio de diseño fundamentado en el error en estado
estable (Verificar la estabilidad del sistema en lazo cerrado para el valor asumido de 𝐶). Analice si para el
diseño se toma como referencia la constante de error de posición (𝐾𝑝) o la de velocidad (𝐾𝑣).
c. Asumir un valor de 𝐶 = 0.2 y dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema en lazo cerrado; estime la
respuesta transitoria del sistema ante una entrada tipo escalón unitario. Analice si los ceros de la función de
transferencia afectan la respuesta transitoria.

0.4
4. Dada la función de transferencia 𝐺(𝑧) = 𝑧−0.8 la cual se muestreo con un periodo de 2 segundos.
a. Determinar el rango que puede asumir los parámetros 𝐾1 y 𝐾2 de un controlador proporcional-integral, que
𝐾 𝑧−𝐾
garanticen estabilidad del sistema en lazo cerrado 𝐺𝑐 (𝑧) = 1𝑧−1 2.
b. Determinar el valor de las constantes 𝐾1 y 𝐾2 de acuerdo a un criterio de diseño fundamentado en el error
en estado estable. Analice si para el diseño se toma como referencia la constante de error de posición (𝐾𝑝) o
la de velocidad (𝐾𝑣).
c. Asuma un valor de 𝐾1 = 0.4 y 𝐾2 = 0.08 dibuje el diagrama de polos y ceros del sistema en lazo cerrado.
Estime la respuesta transitoria del sistema ante una entrada escalón unitario. Analice el efecto en la respuesta
transitoria debido a los ceros y polos cercanos al polo dominante.
d. Determinar el valor de las constantes 𝐾1 y 𝐾2 de forma que la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerradopresente un sobrepaso del 10 % y un tiempo de establecimiento de 20 𝑠𝑔 ante una entrada escalón
unitario. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema en lazo cerrado y establecer si los parámetros de
diseño se pueden cumplir.
 0.05
5. Dada la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +0.8𝑠+1 se han establecido dos estrategias de control en lazo
cerrado: un control integral y un control proporcional-integral.
a. Determinar para la primera estrategia de control la máxima ganancia a la cual puede operar el sistema en
lazo cerrado a partir del diagrama de bode.
b. Determinar para la segunda estrategia de control la región en el plano 𝐾 vs. 𝐾𝐼 que garanticen que el sistema
sea estable en lazo cerrado.
c. Para las dos estrategias de control determinar el valor de las constantes de acuerdo a un criterio de diseño
fundamentado en el error en estado estable. Analice si para el diseño se toma como referencia la constante
de error de posición (𝐾𝑝) o la de velocidad (𝐾𝑣).
d. Para los dos diseños desarrollados en el punto anterior, dibuje el diagrama de polos y ceros del sistema en
lazo cerrado. Estimar la respuesta transitoria del sistema ante una entrada escalón unitario y determine cuál
estrategia de control es mejor.

Control Integral Control Proporcional-Integral

6. El diagrama de bloques que se muestra en la figura representa un sistema de control de nivel de líquido. Se
proporciona la siguiente información: 𝑘𝑎 = 50, 𝐾𝑡 = 50, 𝐾𝑏 = 0.0706, 𝐽 = 0.006, 𝑅𝑎 = 10, 𝐾𝑖 = 10 y 𝑛 =
1/100. Los valores de 𝐴, 𝑁 y 𝐾𝑜 se asignaran a continuación.
a. Suponga que el número de válvulas de admisión 𝑁 y el área del tanque 𝐴 son parámetros variables, y 𝐾𝑜 =
40. Encuentre los intervalos de 𝑁 y 𝐴 de tal forma que el sistema en lazo cerrado sea asintóticamente estable.
Si el área de sección transversal del tanque 𝐴 es infinitamente larga, ¿cuál es el valor máximo de 𝑁 (entero)
para su estabilidad?
b. Considere que 𝑁 = 10 y 𝐴 = 50; 𝐾𝑡 y 𝐾𝑜 son parámetros variables. Encuentre la región estable en el plano
de 𝐾𝑡 contra 𝐾𝑜 . De acuerdo a la zona que garantiza la estabilidad del sistema, es posible determinar un valor
para las constantes 𝐾𝑡 y 𝐾𝑜 que garanticen un error en estado estable de 0.1 ante una entrada rampa.

𝐾𝑖 𝐾𝑁
𝑡
𝐺1 (𝑠) = 𝑘𝑎 𝐺2 (𝑠) = 𝑅 𝐽𝑠 2 +𝐾 𝐾 𝑠 𝐺3 (𝑠) = 𝑛 𝐺4 (𝑠) = 𝐴𝑠+𝐾
𝑎 𝑖 𝑏 0