CRITERIOS DE

ESTABILIDAD
Curso: Estabilidad de Sistemas de Potencia
CRITERIOS DE
ESTABILIDAD CRITERIOS DE
ESTABILIDAD
Curso: Estabilidad de Sistemas de Potencia •••

RESUMEN:
El problema principal en los sistemas de control es la
estabilidad.
Preguntas como: ¿En qué condiciones se vuelve inestable el
sistema?; si es inestable, ¿Cómo se estabiliza?
Todas las interrogantes son resueltas bajo diferentes enfoques
dependiendo la naturaleza del sistema.
Para el manejo de los métodos de determinación de estabilidad,
es necesario conocer: Transformada de Laplace, Transformada
Z.
En el presente trabajo se desarrollarán los criterios de
estabilidad utilizados para obtener estabilidad en el sistema, los
cuales son: Lugar de las raíces, Routh – Hurwitz , Bode y
Nyquist.

ABSTRACT:

The main problem in control systems is stability. Questions

such as: ¿In what conditions does the system become unstable?
If it is unstable, how does it stabilize?
All questions are resolved under different approaches
depending on the nature of the system.
For the handling of stability determination methods, it is
necessary to know: Laplace Transform, Z Transform.
In this report we will explain the stability criteria used to obtain
stability in the system, which are: Place of the roots, : Routh -
Hurwitz, Bode and Nyquist.
 INTRODUCCION

A menudo los sistemas enfrentan acciones externas que

modifican su estado estacionario.

Si al desaparecer la acción externa, el sistema vuelve al

estado estacionario anterior (o a uno nuevo), entonces se
dice que el sistema es estable.

Si se considera un sistema lineal invariable en el tiempo,

la inestabilidad del sistema supondrá una respuesta que
aumenta o disminuye de forma exponencial, o, una
oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente.

Dado que la influencia de una acción externa implica un

cambio estacionario, entonces existe una relación
estrecha entre los procesos transitorios y la estabilidad
del sistema.

Luego, para el análisis de la estabilidad de un sistema se

requieren criterios, cuyas respuestas mostraran el rango
o valor en la cual el sistema es estable. Los criterios
presentados serán: Routh-Hurwitz , Nyquitz y Lugar de
raíces.
CONTENIDO:

1.- MARCO TEORICO

1.1.- FUNCION DE TRANSFERENCIA

3.- CRITERIO DE ESTABILIDAD

3.1.- LUGAR DE RAÍCES

3.2.- CRITERIO ROUTH – HURWITZ

3.3.- CRITERIO DE NYQUITZ

4.- CONCLUCIONES

* RECOMENDACIONES

* BIBLIOGRAFIA
1.- MARCO TEÓRICO:
El control de la potencia activa y reactiva es de suma importancia para mantener el estado estable
del sistema. Esto se lleva acabo de manera eficiente gracias a los modelos matemáticos de los
componentes usados en el control del sistema.

El objetivo de estos componentes es mantener la estabilidad en lo que respecta a la generación y

entrega de potencia en un sistema interconectado, manteniendo la tensión y frecuencia en los
límites permisibles.

POTENCIA ACTIVA

Los cambios en la potencia real del sistema afectan principalmente a la frecuencia del sistema,
esto se puede notar en la siguiente ecuación:

3 ∗ |𝐸| ∗ |𝑉|
𝑃3∅ = ∗ sin 𝛿
𝑋𝑠

En donde:

• 𝛿 = 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
• |𝐸| = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑎
• |𝑉| = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
• 𝑋𝑠 = 𝑅𝑒𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑆𝑖𝑛𝑐𝑟𝑜𝑛𝑖𝑐𝑎
POTENCIA REACTIVA

La potencia reactiva es menos sensible a los cambios de frecuencia pero si lo es a los cambios en
la magnitud de la tensión.
3 ∗ |𝑉|
𝑄3∅ = [|𝐸| cos 𝛿 − |𝑉|]
𝑋𝑠

En donde:

• 𝛿 = 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
• |𝐸| = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑎
• |𝑉| = 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
• 𝑋𝑠 = 𝑅𝑒𝑎𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑆𝑖𝑛𝑐𝑟𝑜𝑛𝑖𝑐𝑎
En la mayoría de los casos el ángulo de potencia es muy pequeño por lo cual se puede considerar
que cos 𝛿 = 1 , lo cual nos comprueba que la potencia reactiva solo dependería de la tensión
generada (|𝐸|) el cual es directamente proporcional a la corriente de campo 𝐼𝑓 .

Dadas estas dos definiciones se puede decir que tanto la potencia reactiva como activa son
contraladas por separado.

GOBERNADORES DE CONTROL

• Load Frecuency Control (LFC): Controla la frecuencia y la potencia activa del sistema.
• Automatic Voltage Regulator (AVC): Regula la potencia reactiva y la magnitud de
tensión.
Entre los dos gobernadores señalados el más importante es el LFC ya que gracias a él se ha
logrado la interconexión de muchos sistemas.

LOAD FRECUENCY CONTROL (LFC)

Los objetivos de operación del LFC son mantener razonablemente uniforme la frecuencia
dividiendo la carga entre los generadores, y controlar el intercambio de potencia activa.

𝑑2 𝜃𝑚
𝐽 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒
𝑑𝑡 2
En donde:

• 𝐽 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑜 𝑦 𝑒𝑙 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟.

• 𝜃𝑚 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟.
• 𝑃𝑚 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑐𝑎.
• 𝑃𝑒 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎.
Para llegar a entender en que situaciones se emplearan los criterios tratados más adelante, se tiene
que llegar a demostrar el diagrama de bloques de cada componente del LFC, lo cual se demostrara
a continuación:

a) Modelo del Generador:

En base a la ecuación de oscilación:

2 ∗ 𝐻 𝑑2 ∆𝛿
∗ = ∆𝑃𝑚 − ∆𝑃𝑒
𝜔𝑠 𝑑𝑡 2

La cual expresada en valores por unidad:

𝑑∆𝜔 1
= [∆𝑃𝑚 − ∆𝑃𝑒 ]
𝑑𝑡 2𝐻
Expresando la anterior fórmula en el domino de Laplace, se obtiene:
1
∆𝛺(𝑠) = ∗ [∆𝑃𝑚 (𝑠) − ∆𝑃𝑒 (𝑠)]
2𝐻𝑠
Por lo tanto el modelo del diagrama de bloque del generador sería:

b) Modelo de las Cargas:

La carga en un sistema de potencia consiste en la variación de los dispositivos eléctricos. En
una carga puramente resistiva la potencia eléctrica es independiente de la frecuencia, en
cambio los motores son sensibles a los cambios en la frecuencia. Cuan sensible puede ser una
carga a la frecuencia depende de la característica carga-velocidad de la misma, la cual se
expresa en la siguiente ecuación:
 ∆𝑃𝑒 = ∆𝑃𝐿 + 𝐷∆𝜔

En donde:

• ∆𝑃𝐿 = 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎.

• 𝐷∆𝜔 = 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎𝑠 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎.
∆𝐶→𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎
• 𝐷=
∆𝑓→𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

El diagrama de bloque quedaría de la siguiente manera:

c) Modelo del Motor Primo:

El modelo más simple de un motor primario puede ser representado con una sola constante
de tiempo, de la siguiente manera:

∆𝑃𝑚 (𝑠) 1
𝐺𝑇 (𝑠) = =
∆𝑃𝑣 (𝑠) 1 + 𝜏 𝑇 𝑠

En donde:

• 𝜏 𝑇 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑜, 𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 [0,2 − 2].

d) Modelo del Gobernador:

En donde:

• 𝑅 = 𝑅𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑜𝑏𝑒𝑟𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟.

• 𝜏𝑔 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑜𝑏𝑒𝑟𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟.
• ∆𝑃𝑟𝑒𝑓 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎.
Por último combinando los 4 diagramas de bloque anteriores, conseguimos el diagrama de
bloques total de LFC.
1.1.- FUNCION DE TRASNFERENCIA:

Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se define como el

cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace
de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

O sea, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

en donde u(t) es la entrada e y(t) es la salida.

la Función de Transferencia del sistema, G(s), será:

FUNCION DE TRANFERENCIA EN CIRCUITOS ELECTRICOS:

Como repaso del tema se desarrollará un ejemplo:

EJEMPLO: obtenga la función transferencia del circuito mostrado en la figura, la señal de

entrada es la tensión V1 de la fuente, la señal de salida es la tensión a través de la capacitancia
C2:
Para el circuito escribimos las siguientes ecuaciones de mallas:

1
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐼1 (𝑠) ∗ (𝑅1 + 𝑅2 + ) − 𝐼2 (𝑠) ∗ 𝑅2 (𝑎)
𝑠𝐶1

1
0 = −𝐼1 (𝑠) ∗ 𝑅1 + 𝐼2 (𝑠) ∗ (𝑅2 + ) (𝑏)
𝑠𝐶2

Para la señal de salida escribimos la siguiente ecuación:

1
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝐼 (𝑠) (𝑐)
𝑠𝐶2 2

Despejando la ecuación b

1 + 𝑠𝐶2 𝑅2
𝐼1 (𝑠) = ∗ 𝐼2 (𝑠) (𝑑)
𝑠𝐶2 𝑅2

Luego sustituyendo d en a

𝑠 2 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝐼2 (𝑠) = ∗ 𝑉 (𝑠) (𝑒)
𝑠 2 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 + 𝑠(𝐶1 𝑅1 + 𝐶1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅2 ) + 1 𝑖

ENTONCES:

𝑉𝑂 (𝑠) 𝑠 2 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑃(𝑠) = = 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 + 𝑠(𝐶1 𝑅1 + 𝐶1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅2 ) + 1
3.- CRITERIOS DE ESTABILIDAD:

3.1.- ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de control en lazo cerrado están
directamente relacionadas con la localización de los polos de dicha función de transferencia (o
las raíces de la función característica) en el plano complejo, por tal razón es necesario analizar
el comportamiento de los polos del sistema en lazo cerrado a la variación de los parámetros,
en otras palabras, es importante el análisis del Lugar Geométrico de las Raíces del sistema en lazo
cerrado.

DEFINICIÓN DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La técnica del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un método gráfico para dibujar la posición
de los polos del sistema en el plano complejo a medida que varía un parámetro.

En la figura 1 se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k es el parámetro

que se va a variar para trazar el LGR, la variación de k es desde cero hasta infinito (0≤ k<∞).

R(s) + Planta C(s)

_ G(s)

Figura 1: Sistema Realimentado.

Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones de magnitud
y ángulo.

Condición de Magnitud y Ángulo

Dada la ecuación 1 o función característica del sistema.

1+ kG(s) = 0 (1)

Despejando 3.1

kG(s) = -1
 ∠kG(s) =1800± n3600 n∈{0, ±1, ±2,...} (2)

Las ecuaciones 1 y 2 se denominan condición de Magnitud y Ángulo respectivamente, para que

un punto del plano s sea parte del LGR de un sistema debe cumplir con estas dos condiciones.

Ejemplo 1

Determinar si el punto 𝑆0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado representado
por la siguiente función de transferencia.

(s + 1)
F (s) =
s( s + 2)2 + 4 ( s + 5)

Los polos de F(s) son: 0, -5 y –2 ± 2j.

Los ceros de F(s) son: -1.

Para determinar si 𝑆0 hace parte del LGR se debe comprobar la condición de ángulo,
para lo cual se ubican en el plano complejo los polos y ceros del sistema y luego se
determina el aporte angular de estos con respecto al polo 𝑆0 .

Figura 3 Medición de Fase de F(s).

 Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto S0 , calculamos
los ángulos ψn (aporte angular del cero) y φn, (aporte angular del polo) así.

∑ ceros - ∑ polos = ángulo de G(s)

Luego,

∠G(s) = ψ1 - (φ1 + φ2 + φ3 +φ4)

∠G(s) = 90º – 116.6º – 0º – 76º – 26.6º

∠G(s) = - 129.2º

Puesto que la fase de G(s) no es un múltiplo entero de ±180º se concluye que el punto S0 no
hace parte del LGR de G(s). En otras palabras, el punto S0 no cumple con la condición de
ángulo, por tal motivo no hace parta del LGR.

TRAZADO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

La ecuación característica del sistema proporciona información valiosa con respecto a la

respuesta del sistema cuando se determina las raíces de la ecuación; para trazar el LGR del
sistema primero se debe determinar la función características del sistema.

1+kG(s) = 0

Luego se factoriza G(s),

Luego se ubica en el plano complejo los polos y ceros de la ecuación

recuerde que los polos se representan por una x y los ceros con una o.

Para dibujar el LGR, sé varia k entre cero e infinito. De la ecuación se puede deducir que:

Sí k=0 entonces las raíces de la ecuación característica son los polos de G(s).
Sí K⇒ ∞ entonces las raíces de la ecuación característica son los ceros de G(s).
 El número de segmentos que componen el LGR de un sistema es igual al número de polos
en lazo abierto del proceso, ya que en sistemas dinámicos el número de polos es mayor que
el número de ceros.

N = np - nz

Donde N es el número de segmentos del LGR que terminan en polos en el infinito, nz el

número de ceros del sistema y np el número de polos. N también determina el número de
asíntotas del LGR.

Como el número de polos es mayor que el de ceros, entonces en el gráfico del LGR del
sistema habrá segmentos que terminen en ceros en infinito, y dichos segmentos tomaran la
dirección que indiquen las asíntotas, el calculo de dichas asíntotas se muestra a
continuación.

Calculo de número, Ángulos y Puntos de Corte de Asíntotas

Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber determinado el
número de segmentos que compone el LGR, los siguientes pasos el de calcular y dibujar las
asíntotas, recuerde que los segmentos del LGR del sistema inician en los polos y terminan en
los ceros siguiendo las asíntotas. El punto del cual parten las asíntotas está determinado por:

El ángulo de cada asíntota con respecto al eje real del plano complejo está determinado por:

(2 q +1)

φ= 1800 q= 0, 1, 2, ..., (np- nz -1)

n p − nz

El valor de q varía de acuerdo al número de asíntotas del LGR (número de segmentos del
LGR), por ejemplo, si el número de asíntotas del LGR es 3, q tomará los valores de 0, 1 y 2.

Ejemplo. Calcular el número de asíntotas, el ángulo de cada una, el punto de artida, luego
de los cálculos dibujar en el plano complejo las asíntotas.
Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geométrico de las Raíces

Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k de la ecuación
característica del sistema, como lo indica la ecuación.

P(s) = k

Para encontrar el punto de ruptura del LGR, se encuentra el máximo de P(s), lo se logra
derivando P(s) con respecto a s e igualar a cero.
 𝑑𝑘 𝑑𝑃(𝑠)
=
𝑑𝑠 𝑑𝑠

Ejemplo

Teniendo en cuenta la figura, determinar el punto de ruptura del LGR.

G(s) = 1/(s+3)(s+5)

Entonces
k
1= (s+3)(s+5)

P(s) = -(s+3)(s+5)

Aplicando la ecuación.

𝑑𝑃(𝑠)
𝑑𝑠
= −2𝑠 − 8 = 0 ⇒ 𝑠 = −4

Luego el punto de ruptura del LGR es (-4,0) del plano complejo.

Ángulos de Salida (Polos) y llegada (Ceros)

Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en lazo abierto,
para poder determinar con precisión la dirección de cada segmento del LGR es necesario
calcular el ángulo de salida y llegada en cada polo y cero. Este cálculo se realiza aplicando
la condición de ángulo, la cual es aplicada para cada polo y cero del sistema en lazo abierto.

En la figura 4 se muestra como se calcula el ángulo de salida de un segmento del LGR.

jw

φ3 x

x φ1 σ

x φ2

Figura 4 Cálculo de Ángulo de Salida.

Para encontrar el ángulo de salida en el polo –1 + 2j se toma una vecindad muy pequeña alrededor
del polo, a la cual se le aplicará la condición de ángulo así:

1800 = φ1+ φ2 + φ3

Despejamos el ángulo φ3,

φ3 =1800 - φ1 - φ2

El resultado indica el ángulo por el cual debe salir el segmento del LGR correspondiente al
polo.

Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto.

3.2.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH - HURWITZ:

El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o
derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de
transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar
el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio a
un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la realimentación
haciendo: 1

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las raíces. En este caso,
dicho procedimiento de análisis estudia la función de transferencia del sistema en bucle abierto
1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte
del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad del sistema, dicho en
otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano
derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la aplicación del
criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos
indicará a partir de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable (ganancia K límite).
PROCIDIMIENTO:
Dado:
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El número de cambios de signo de: an, an-1, α1, β1, …, γ1, δ1 (primera columna resultante del criterio
de Routh – Hürwitz), nos da la cantidad de elementos que están en el semiplano derecho. Si todos los
elementos tienen el mismo signo, el sistema será asintóticamente estable, en cambio, si encontramos
cambios de signo, el sistema será asintóticamente inestable. Como está indicado arriba, tendremos
tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo en la primera columna.

EJEMPLO 1:

Hallar las el rango o valor K para que el sistema sea estable.

Sea el circuito:

𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝐿 (𝑡) + 𝑉𝐶 (𝑡) (1)

Donde:

𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) (2)

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 (3)
𝑑𝑡
1 𝑡 𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑣𝐶 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 (4) 𝑖(𝑡) = 𝐶 (5)
𝐶 0 𝑑𝑡

Reemplazando 2,3,4 en 1

𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 (6)
𝑑𝑡 𝐶 0
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Luego reemplazando 5 en 6

𝑑2 𝑣𝐶 (𝑡) 𝑑𝑣𝐶 (𝑡)

𝑣𝑖 (𝑡) = 𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 (𝑡) (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (7)

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶(𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑠𝑣𝐶 (0) − 𝑣̇ 𝐶 (0)) + 𝑅𝐶(𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑣𝐶 (0)) + 𝑉𝐶 (𝑠) (8)

Considerando las condiciones iniciales nulas: 𝑣𝐶 (0) = 𝑣̇ 𝐶 (0) = 0 (10)

Luego con la ecuación (10), la ecuación (9) se reduce a:

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) (11)

Factorizando:

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝐶 (𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1) (12)

Entonces se obtendrá la relación de la transformada de Laplace de la salida entre la entrada y con

esto la función de transferencia a partir de la ecuación diferencial ordinaria (ecuacion (7)) del circuito
RCL.

𝑉𝐶 (𝑠) 1
= 2
(13)
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

Luego colocando valores al circuito: L= 30 kHr , C= 100 uf ,R= 40 kΩ quedara:

𝑉𝐶 (𝑠) 1
𝐺𝑅 (𝑠) = = 2 (14)
𝑉𝑖 (𝑠) 3𝑠 + 4𝑠 + 1

𝐾
𝐺𝑅 (𝑠) = (15)
3𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾

Luego el detonador igualando a cero:

3𝑠 2 + 4𝑠 + 𝐾 = 0 (16)

Aplicando el teorema de Routh – Hurwitz:

𝑠2 3 k 0
𝑠1 4 0 0
𝑠0 𝑏1
Hallado 𝑏1 𝑦 𝑏2 :

(4 ∗ 𝐾) − (3 ∗ 0)
𝑏1 = =𝐾
4

Por lo tanto: se muestra que en la primera columna los valores son positivos, entonces el sistema
tiende a la estabilidad, además se observa que la ecuación característica está completa y todos los
coeficientes con positivos, ello también es un indicador de que el sistema tiende a la estabilidad.
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𝑠2 3 k 0
𝑠1 4 0 0
𝑠0 k

EJEMPLO 2:

determinar el intervalo de valores que puede tomar K , que va estar implementada en el controlador
10𝐾
𝑠+1
en el siguiente sistema.

El fin del controlador es mantener estable el sistema, por lo tanto al aplicar el criterio de Routh –
Hurwitz se determinara el intervalo del valores para K , en los cuales el sistema estará estable

Agrupando el sistema mediante el álgebra de bloques, el sistema queda definido como:

Luego aplicando el criterio de ROUTH- HURWITZ, teniendo G(s) se procede a realizar la siguiente
𝐺(𝑠)
operación para hallar el GR (s): 𝐺𝑅 (𝑠) = 1+𝐺
(𝑠)

𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑙 𝐺𝑅 (𝑠) = 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 10𝐾 = 0

Con la ecuación realimentada se procede a operar:

𝑠3 1 4 0
𝑠2 5 10k 0
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𝑠1 𝑏1 𝑏2
𝑠0 𝑐1 𝑐2

Hallado 𝑏1 𝑦 𝑏2 :

(5 ∗ 4) − (10𝐾 ∗ 1)
𝑏1 = = 4 − 2𝐾
5
(5 ∗ 0) − (1 ∗ 0)
𝑏2 = =0
5

Entonces se observa:

𝑠3 1 4 0
𝑠2 5 10k 0
𝑠1 4 − 2𝐾 0 0
𝑠0 𝑐1 𝑐2

Hallado 𝑐1 𝑦 𝑐2

((4 − 2𝐾) ∗ 10𝑘) − (10𝐾 ∗ 1)

𝑐1 = = −10𝐾
4 − 2𝑘
((4 − 2𝐾) ∗ 0) − (5 ∗ 0)
𝑐2 = =0
4 − 2𝑘

𝑠3 1 4 0
2
𝑠 5 10k 0
𝑠1 4 − 2𝐾 0 0
𝑠0 −10𝑘 0
Finalmente, el análisis: para que el sistema sea estable, se requiere que los valores de la primera
columna sean positivos, por lo tanto, se realiza la siguiente acción:

4 − 2𝐾 > 0 ∧ −10𝐾 > 0

4 > 2𝐾 ∧ 𝐾>0
𝐾<2 ∧ 𝐾>0

∴ 𝐾 ∈ 〈0,2〉
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PROBLEMA DE APLICACIÓN

Una estación de potencia aislada tiene los siguientes parámetros:

Parámetros
Constante de tiempo de la turbina 0,5 sec
Constante de tiempo del gobernador 0,2 sec
Constante de inercia del generador 5 sec
Regulacion de velocidad del gobernador R

La carga varia en 0,8% para un 0,1% de cambio en la frecuencia.

Hallar el rango de valores de R para que el sistema se mantenga estable, usando el criterio Routh-
Hurwitz.

Solución:

Los valores dados son: 𝜏𝑔 = 0,2 ; 𝜏 𝑇 = 0,5; 𝐻 = 5 𝑦 𝐷 = 0,8

Reemplazando estos valores en el diagrama de bloque del LFC, obtenemos:

La función de transferencia con los datos reemplazados seria:

𝐾
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(10𝑠 + 0,8)(1 + 0,2𝑠)(1 + 0,5𝑠)

𝐾
=
𝑠 3 + 7,08𝑠 2 + 10,56𝑠 + 0,8
1
En donde 𝐾 = 𝑅

La ecuación característica estaría dada por:

𝐾
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1 + =0
𝑠 3 + 7,08𝑠 2 + 10,56𝑠 + 0,8

De la cual se obtiene:

𝑠 3 + 7,08𝑠 2 + 10,56𝑠 + 0,8 + 𝐾 = 0

La matriz Routh-Hurwitz para este polinomio seria:

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𝑠3 1 10,56
𝑠2 7,08 0,8+K
(73,965-
s K)/7,08 0
1 0,8+K 0

Con la fila de S, vemos que, para la estabilidad del sistema, K debe de ser menor a 73,965. También
notamos que, para la fila de 1, K debe ser mayor a -0,8. Por lo tanto, para valores positivos de K,
tenemos:

𝐾 < 73,965

Entonces R debería ser:

1
𝑅> 𝑜 𝑅 > 0,0135
73,965

Para K= 73,965, la ecuación auxiliar de la fila 𝑠 2 es:

7,08𝑠 2 + 74,765 = 0

Entonces 𝑠 = ±𝑗3,25. Entonces para R=0,0135, tendremos un par de polos conjugados, y el sistema de
control será ligeramente estable.
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3.3.- CRITERIO DE NYQUIST

Se puede decir que un sistema es estable cuando al ser excitado, la parte transitoria de su respuesta
decae conforme aumenta el tiempo. Para esto, se necesita que las raíces de su ecuación característica
sean reales negativas o complejas con parte real negativa. Sin embargo, el hecho de que un sistema
sea estable, no implica que sea útil, pues aun cuando su transitorio se haga cero, su duración y
características pueden ser tales que se imponga una modificación en su dinámica. De esta manera, no
basta con establecer de una manera absoluta la estabilidad, es necesario también cuantificarla.

Para conocer cuan estable es un sistema, se requiere información que la simple factorización de la
ecuación característica o la aplicación de métodos algebraicos como el de Routh, no pueden
proporcionar con exactitud, en cambio se tienen algunos métodos, basados en la respuesta frecuencial,
que son una herramienta conveniente no solo para determinar las características del comportamiento
de los sistemas, sino también para corregir los efectos no deseados que presenten.

Considerar el siguiente sistema retroalimentado:

La función de transferencia del sistema es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

La ecuación característica del sistema es:

𝐹(𝑠) = 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

Para analizar la estabilidad del sistema encontramos los ceros de F(s) que son los mismos polos de la
función de transferencia.

Para que el sistema sea estable todos los ceros de la función F(s) deben estar localizados en el
semiplano izquierdo del plano s.

La función de transferencia en lazo abierto (G(s)H(s)) nos permite obtener más fácil dichos ceros, por
ello se suele trabajar con esta para aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G(s)H(s) con
el número de raíces de la ecuación característica 1+G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho
del plano s.
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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Como se analiza la ecuación de lazo abierto G(s)H(s), ya no analizamos el origen (punto

0+j0), sino que el punto ahora es otro.

𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐹(𝑠) − 1 = −1 + 0𝑗

𝐻𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠: 𝑃(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

Los ceros de 1 + P(s) son los polos de la función de transferencia de lazo cerrado. Son las raíces de la
ecuación característica.

Los polos de 1 + P(s) son los polos de la función de lazo abierto.

Un sistema retroalimentado es estable si el contorno p en el plano P(s) no rodea el punto (-1 + j0)
cuando el número de polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.

Un sistema de control retroalimentado es estable si en el contorno p el número de rodeos al punto (-

1 + j 0) en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj es igual al número de polos de
P(s) con partes reales positivas.

El criterio de estabilidad de Nyquist por lo tanto se define en términos del punto (-1+j0) en la gráfica
polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.

Este criterio de estabilidad es muy útil para sistemas con retardos puros que no se pueden tratar con
el criterio de Routh-Hurwitz y que son difíciles de analizar con el método del lugar de las raíces.

Como aplicar el criterio de Nyquist

1. Se define la trayectoria de Nyquist.

2. Se construye la traza de P(s)(G(s)H(s)) en el plano P(s)
3. Se obtiene el número de encierros del punto (-1, j0) hechos por la traza de P(s).
4. El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuación (Criterio de Cauchy)

𝑁 =𝑍+𝑃

Donde:

N: número de encierros del punto (-1; j0) hechos por la traza de P(s)
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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Z: número de ceros de 1 + P(s) que están en el semiplano derecho (SPD)

P: número de polos de 1 + P(s) que están en el SPD. (Polos de P(s))

Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.

Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero.

En conclusión, Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de P(s) debe encerrar al
punto (-1, j0) un número de veces igual al número de polos de P(s) que están en el semiplano
derecho del plano s y los encierros, si los hay, deben ser hechos en la dirección del reloj.

Si el punto (-1, j0) está encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable.

EJEMPLO APLICATIVO:

Considere un sistema de lazo simple cuya función de transferencia en lazo abierto es:

0.2𝐾(𝑠 + 5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

a) Bosqueje el contorno y diagrama de Nyquist

b) Utilice el criterio de Nyquist para determinar las condiciones que tiene que cumplir K para lograr
la estabilidad en lazo cerrado.

SOLUCION

Primero dibujamos el contorno de Nyquist donde se coloca un rodeo en el origen ya que se presenta
un polo (s=0) :
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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Recorrido I y III

𝑠 = 𝑤𝑗 → 𝑤 = 0 → 𝑤 = ∞

0.2𝐾(𝑤𝑗 + 5)
𝐺𝐻(𝑤𝑗) =
𝑤𝑗(𝑤𝑗 + 1)(𝑤𝑗 + 2)

0.2𝐾√(𝑤𝑗)2 + 52
𝐺𝐻(𝑤𝑗) =
𝑤√(𝑤 2 + 1)√(𝑤 2 + 4
𝑤 𝑤
< 𝐺𝐻(𝑗𝑤) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) − 90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑤) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) … (∗)
5 2

Existe simetría entre el recorrido I y III

Por tanto evaluamos (*):

w Magnitud Fase
0 ∞ -90°
∞ 0 -180°
0 ∞ 90°
−∞ 0 180°
Recorrido II

𝑠 = 𝑅𝑒 𝑗𝜃 → 𝑅 → ∞ ; 𝜃 = 90° → −90°

0.2𝐾(𝑅𝑒 𝑗𝜃 + 5)
𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 ) =
𝑅𝑒 𝑗𝜃 (𝑅𝑒 𝑗𝜃 + 1)(𝑅𝑒 𝑗𝜃 + 2)

0.2𝐾𝑅𝑒 𝑗𝜃 0.2𝐾𝑅𝑒 𝑗𝜃
𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 ) = =
𝑅𝑒 𝑗𝜃 (𝑅𝑒 𝑗𝜃 )(𝑅𝑒 𝑗𝜃 ) (𝑅𝑒 𝑗𝜃 )3

𝑗𝜃
0.2𝐾𝑒 −2𝑗𝜃
𝐺𝐻(𝑅𝑒 ) =
𝑅3

Evaluamos

W Magnitud Fase
𝑅𝑒 𝑗90 0 -180°
𝑅𝑒 𝑗−90 0 180°
Recorrido IV

𝑠 = 𝜀𝑒 𝑗𝜃 → 𝜀→∞ ; 𝜃 = −90° → 90°

0.2𝐾(𝜀𝑒𝑗𝜃 + 5)
𝐺𝐻(𝜀𝑒𝑗𝜃 ) =
𝜀𝑒𝑗𝜃 (𝜀𝑒𝑗𝜃 + 1)(𝜀𝑒𝑗𝜃 + 2)
0.2𝐾(5)
𝐺𝐻(𝜀𝑒𝑗𝜃 ) =
𝜀𝑒𝑗𝜃 (1)(2)
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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Evaluamos

W Magnitud Fase
𝑅𝑒 𝑗−90 ∞ 90°
𝑅𝑒 𝑗90 ∞ -90°

Juntamos todas las tabulaciones hechas en un solo cuadro:

recorrido W Magnitud Fase

0 ∞ -90°
∞ 0 -180°
I
1 0.322K -150.26°
2 0.151K -176.63°
0 ∞ 90°
III
−∞ 0 180°
𝑅𝑒 𝑗90 0 -180°
II
𝑅𝑒 𝑗−90 0 180°
𝑅𝑒 𝑗−90 ∞ 90°
IV
𝑅𝑒 𝑗90 ∞ -90°

Realizamos una gráfica con los datos obtenidos:

La frecuencia de cruce al eje real (w=2.236) se obtiene igualando la función de transferencia GH(wj)
en -180° y la magnitud para esta frecuencia es :
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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|𝐺𝐻(𝑤𝑗)|𝑤=2.236𝑗 = 0.06667𝐾

Aplicando criterio e Nyquist:

El criterio de Nyquist sabemos que es el siguiente:

𝑁 =𝑍−𝑃

Según este criterio para determinar la estabilidad del sistema Z=0; como P=0 entonces N=0. Con ello
podemos establecer lo siguiente:

0.06667𝐾 < 1 → 𝑲 < 𝟏𝟓

En conclusión se obtuvo que para K con valores menores a 15 el sistema de nuestra planta será estable,
fuera de ello se volverá no estable.

Con el programa simulink podemos verificar estos resultados y observar que para K=16 el sistema se
vuelve NO ESTABLE.
 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
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4.- CONCLUSIONES:
• Los criterios para resolución de funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia son de
gran ayuda para encontrar los rangos de valores dentro los cuales nuestro sistema permanecerá
estable.
• Se puede controlar la frecuencia de un sistema mediante el uso d gobernadores de control, los
cuales se pueden analizar por medio de diagramas de bloque.

*RECOMENDACIONES:

• Al usar obtener valores para la variable S se debe tener cuidado para los valores correspondientes
de R, ya que en estos valores el sistema no es del todo estable, ósea podría perder la estabilidad de
manera fácil.
• Un rechazo de carga repentino lleva consigo a un aumento en la frecuencia del sistema, lo cual se
debe compensar disminuyendo la caída de agua, ósea la potencia mecánica de la turbina.

*BIBLIOGRAFIA:

• http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S1000Estabilidad.pdf
• https://www.academia.edu/7641219/Criterios_de_Estabilidad_para_sistemas_continuos_y_discretos?a
uto=download
• https://es.slideshare.net/quasar.0360.7912/estabilidad-de-los-sistemas-de-control-retroalimentados
• Power System Analysis – Hadi Saadat
• Electric Energy Systems Theory- Olle I. Elgerd