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Tm
AT
set-point
Gc
vapor
Tm
AT
set-point
controlador Maestro
GcT
set-point
controlador Esclavo Gc F
vapor
r+ + + y
+ u +
T F +
GcM GcE Gp
- -
Otro ejemplo de una situación práctica donde se puede utilizar el concepto de con-
trol cascada ocurre durante el control de la composición del destilado en una columna
de destilacion. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de com-
posición en lı́nea, de tal forma que la composición del destilado se controla manipulando
el flujo del reflujo tal como se muestra en la figura 4.
reflujo destilado
AC
GcC
Este esquema de control deberı́a operar de manera adecuada (suponiendo que tanto
el tipo de controlador como la sintonización de este se realizen de manera apropiada)
excepto, probablemente, por una situación. Observese que cuando el controlador cal-
cula el flujo del reflujo, que se debe usar para mantener la composición del destilado
en el valor deseado, dicha acción de control no afecta de manera inmediata a la com-
posición. Esto ocurre porque el reflujo debe descender a través de todos los platos hasta
llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del l´ıquido alimentado se evapora. El vapor
asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado.
Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que
el controlador decide modificar el flujo del reflujo y el cambio en la composición del
destilado pudiera ser grande. La implicación, en téminos del control de la composición,
es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempeño del
control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado.
El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporción, si se emplea el
esquema de control en cascada que se muestra en la figura 5.
reflujo destilado
AC
set-po int
AT Gc GcC
T
La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relación que existe
entre la temperatura y la composición del destilado. De esta manera, si el flujo del
reflujo modifica la temperatura de algún plato de la columna seleccionado para este
propósito, dicha temperatura nos permitirı́a conocer, de manera más rápida, el efecto
que el reflujo tiene sobre la composición permitiendo, entonces, ejercer acciones de
control menos lentas para corregir por desviaciones en la composición deseada. Este
esquema de control supone que la relación entre temperatura y composición es única lo
cual, estrictamente hablando, sólo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama
de bloques del anterior esquema de control se muestra en la figura 6. Nótese en este
diagrama que G1 representa la función de transferencia entre el reflujo y la composición
del destilado, mientras que G2 representa la función de transferencia entre el reflujo y
la temperatura del plato.
- d
deseada set-point medida
C +
C + +
T
Gc reflujo G + T
GcC T 2
-
d
+ medida
+ C
G1
Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie
y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la sección
anterior.
Serie.
En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo ”domino” sobre la
variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a
una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y
tal como se muestra en la figura 7.
u y y
i
G2 G1
G
1
1.5
Amplitude
G
2
1
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2.
0.8
Respuesta
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(a) Tiempo
−1
−2
U
−3
−4
−5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
(b) Tiempo
Para diseñar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la
”planta” que el controlador maestro ”ve” (G3 ) está dada por el producto de la función
de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado GEcl multiplicada por la
función de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde:
G3 = GclEG1
k c G2
GEcl =
1 + kcG2
usando G3 como la funcion de transferencia del sistema a controlar, diseñemos un
controlador PI usando la técnica de sintonización en el dominio de la frecuencia, donde
especificamos que la altura máxima del pico resonante de la gráfica de ganancia del
sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especificación, la ganancia kc y tiempo integral
τI del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la figura 10 se muestra
la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en
cascada.
Para comparar el desempeño del esquema de control en cascada se diseñaron con-
troladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db
0.12
0.1
0.08
Respuesta
0.06
0.04
0.02
0
−0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(a) Tiempo
−1
−2
U
−3
−4
−5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b) Tiempo
Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbación
unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada. Como altura máxima
de la curva de ganancia. Los parametros de sintonización deter- minados fueron: (a) PI →
kc=1.0516, τI=10.9949 (b) PID → kc=1.6548, τI=10.9949, τD=2.1717. En la figura 11 se
muestran los resultados a lazo cerrado para ambos controladores.
Paralelo
Existen algunos tipos de sistemas dinámicos donde hay una relación entre la variable
manipulada u y alguna otra variable intermedia yi. Sin embargo, a diferencia del
esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La
variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se
muestra en la figura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del
esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la figura 13.
Para diseñar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos
como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo
cascada en serie. Es decir, primero diseñamos el controlador esclavo y, a continuación
se diseña el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se diseña el
controlador maestro la función de transferencia de la ”planta” a controlar G3 estará
dada por:
G3 = GclEG1
0.8
PI
PID
0.6
Respuesta
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
(a) Tiempo
0
PI
PID
−0.5
U
−1
−1.5
0 10 20 30 40 50 60
(b) Tiempo
Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbación
unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID.
K2
GclE =
1 + K2G2
E l diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la figura
14.
Para derivar la ecuación 2.2 debemos primero notar que GclE representa la función
de transferencia entre la acción de control u y el set-point de la variable ”interna” yri.
Entonces del diagrama de bloques de la figura 13:
u = K2(yir − yi)
= K2(yir − G2u)
= K2yri − K2G2u
de donde,
u K2
= Gcl =
yri E
1 + K2G2
Ejemplo:Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema repre-
sentado por las siguientes funciones de transferencia:
e−5s
G1 =
s2 + 2s + 1
u y
i
G 2
G1
r d
yi -
y
r
+ C T u + yi
K1 + K G +
2 2
-
d
+ y
+
G1
1
G2 =
s2 + 2s +1
probar el esquema de control para una perturbación unitaria estática. Comparar el de- sempeño
del sistema de control en cascada contra el que se obtendrı́a si se usa control feedback puro del
tipo PI y PID. Considerar que la acción de control está restringida al rango [−5, +5].
En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1. Por lo
tanto, el diseño del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es decir, el
controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5).
Para el diseño del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado
usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la figura 15 se muestra el control a lazo
cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los
parámetros de sintonizacion fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral,
respectivamente.
Para comparar el desempeño del esquema de control en cascada, en la figura 16 se
muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuestión usando un controlador PI
sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador
fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente.
G3
r r d
y C y u + y
+ i cl +
K1 G G1
E
-
−0.2
−0.4
Respuesta
−0.6
−0.8
−1
−1.2
−1.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(a) Tiempo
−1
−2
U
−3
−4
−5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(b) Tiempo
dx1
= q(x 1f − x1) − φx1 κ(x2 )
dt
dx2
= q(x 2f − x 2) − δ(x 2 − x3)+ βφx 1κ(x 2)
dt
dx3
= δ [q
1 (x
c 3f − x 3)+ δδ (x
2 2 − x 3)]
dt
los valores de todos los parámetros se muestran en la siguiente tabla.
φ 0.11 β 7
δ 0.5 γ 20
q 1 δ1 10
δ2 1 x1f 1
x2f 0 x3f -1
qc 0.4
La variable manipulada es el flujo de agua de enfriamiento qc, la perturbación al proceso
ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es la
Variable controlada.
0.8
Respuesta
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(a) Tiempo
−0.2
−0.4
U
−0.6
−0.8
−1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
(b) Tiempo
2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la imple-
mentación lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas
funciones de transferencia.
G3 = GEclG1
x x
3f 2
x x
3f 3 x
x 3f
3f
r + +
q x x
x + + c x 2
2 x + 3 2 +
K1 K2 3
q x
- - c 3
Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.
donde
K2G2
Gcl
E =
1 + K 2G 2
x3(s)
G2 =
qc(s)
x2(s)
G1 =
x3(s)
G= 0.6192
4 e−0.1327s
0.5495s + 1
del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu=0.3741; por lo
tanto los parámetros de sintonización del controlador maestro son Kc =6.8138 y
τI=0.3118.
Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la
(s)
función de transferencia xq2c(s) se aproximó en téminos de una función de transfer-
encia de primer orden con retardo G5 dada por:
−3.58 −0.2257s
G5 = e
0.9172s + 1
los valores de la ganancia final Ku y el periodo final de oscilación Pu fueron
2.5497 y 0.6352. Los valores de los parámetros de sintonización fueron Kc=4.4963
y τI=0.5293. En la figura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del
control cascada a lazo cerrado; para propósitos de comparación también se incluye
la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2
Cascada
PI
0.1
0
x2
−0.1
−0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
0.1
−0.1
c
q
−0.2
−0.3
Cascada
PI
−0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.