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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA


ESTATICA
Nombre: Rossel Medina Ramos
RESUMEN CHARLA MAGISTRAL
Fecha: Viernes 1 de diciembre
Expositor: PHD. Carlos Rodríguez
Tema: Robots físicamente interactivos (exoesqueleto de rehabilitación)
En esta ponencia magistral el expositor comenzó con una rápida introducción de para qué
son buenos y malos los robots. Dentro de los aspectos buenos resalto que tienen una buena
precisión, tienen alto desempeño, son buenos para actuar en espacios cerrados y
disminuyen el esfuerzo mecánico, en los aspectos malos indico que básicamente son
malos para la interacción con el ser humano ya que puede llegar hasta a matarlos.
Dentro de los aspectos a analizar dentro de la charla resalto que se analizaría la
impedancia mecánica y básicamente lo definió como una fuerza que puede ser aplicada
al robot para obtener una cierta velocidad, ya sea esta cíclica, de corrección o única.
Debo indicar que la charla se amenizo bastante ya que dentro de la exposición el expositor
incluyo varios videos de sus trabajos previos y para poder explicar los puntos de la charla.
Posterior a esto se aclaró que existen diferentes tipos de robots, pero básicamente estos
están sujetos a una interacción en la cual se les aplica una fuerza para que estos se muevan
una distancia, aplicando básicamente el principio del momento mecánico y se lo explico
desde el punto de fuerza es igual a masa por aceleración, pero también se indicó que
tenemos varias fuerzas como la elástica, etc.
De la misma forma expositor intento dar una explicación de cómo es la dinámica de los
Robots y agrego que básicamente lo que buscan es blanquear al robot de tal manera que
el operador o la persona que lo ocupa sea quien lo maneje al robot de tal forma que este
no afecte con un peso adicional o con una carga que afecte a la persona.
A esto se le denomino transparentar al robot o tener un robot transparente y con un video
de una Transmisión Gearbox se nos indicó como se puede lograr básicamente con la
programación del robot para que este corrija un movimiento erróneo que pueda estar
realizando el usuario y lo lleve al punto correcto, es decir que corrige el error del usuario
en caso de desvío o si falta un poco de fuerza por parte del usuario, el robot actúa
llevándolo al punto correcto.
También se nos indicó que algunos robots para rehabilitación no tienen este proceso y
que alguna de las veces produce un daño o una lesión al paciente, y que esto
Para poder transparentar a un robot se nos dio una breve explicación de cómo se podría
realizar esto, variando los parámetros del robot y adicionalmente realizando un ajuste que
en nuestro ejemplo se lo podía realizar mediante un resorte que corregía al robot.
Dentro de la última parte de la conferencia se nos mostró varios videos de los trabajos
realizados de tal forma que evitan que los robots dañen al paciente, corrigiendo el
movimiento erróneo, es decir transparentando al robot, al igual que se nos indicó como
este proceso ayuda a que el humano pueda interactuar con el robot sin que este le cause
daño, al igual que sin perder la precisión que pueda tener el mismo robot.

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