Professional Documents
Culture Documents
MICROPROCESADORES
Abril 2015
OBJETIVOS:
CONTENIDO:
1 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
INTRODUCCIÓN
Pero hay que tomar en cuenta que los microcontroladores son dispositivos muy
sensibles por lo que al utilizarlos se debería colocar a la par circuitos auxiliares
que mejoren su desempeño y lo hagan menos sensible a perturbaciones
externas.
2 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
1. CIRCUITOS AUXILIARES
1.1 FUENTES
La fuente que alimenta a un sistema microprocesado debe tener las
protecciones adecuadas para evitar que la interferencia pueda afectar al
microcontrolador.
3 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
lo que el regulador LM7805 podrá tener un voltaje de salida entre 4,75 V y 5,25
V, rango que es aceptable para el funcionamiento de un sistema
microprocesado.
4 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Reset manual, genera un pulso de reset cada vez que el usuario del
sistema presione el pulsador
Bit 4 – JTRF: JTAG Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por el Puerto JTAG, se recupera cuando se genera un
POR o escribiendo 0L en el flag
Bit 3 – WDRF: Watchdog Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por WDT, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
Bit 2 – BORF: Brown-out Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por BOR, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
Bit 1 – EXTRF: External Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset externo, se recupera cuando se genera un POR o
escribiendo 0L en el flag
Bit 0 – PORF: Power-on Reset Flag, este bit se pone en alto cuando se
genera un reset por POR, se recupera únicamente escribiendo 0L en el
flag
Todo sistema microprocesado debe tener POR y WDT reset, los otros tipos de
reset se deben seleccionar de acuerdo a las necesidades de la aplicación.
En microcontroladores que no tienen internamente estos tipos de reset, estos se
deben implementar de manera externa.
5 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
6 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Si los pulsos del cruce por cero no llegan de acuerdo a lo establecido o el nivel
de voltaje de la fuente es menor que un nivel mínimo, el microcontrolador debe
realizar la conmutación a fuente auxiliar y monitorear dicha fuente. Si el nivel de
voltaje de la fuente auxiliar baja del nivel mínimo, el microcontrolador debe
ejecutar las rutinas necesarias para respaldo de datos en memoria no volátil.
7 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
8 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
LATCH (74LS373)
BUFFER (74LS244)
MUX (74LS138)
9 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
En microcontroladores que tienen salidas de corriente alta como los PICS o los
ATMEGA los periféricos pueden ser conectados directamente
10 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
3. DISPLAYS DE 7 SEGMENTOS
Esta constituido por siete leds, puede ser ánodo común o cátodo común,
algunos displays un punto a la derecha y/o a la izquierda o dos puntos.
Para usar el display de ánodo común se debe conectar este terminal al voltaje
positivo garantizando la corriente adecuada y controlando el encendido de los
segmentos por un estado lógico bajo en los terminales del cátodo de cada diodo.
En los displays de cátodo común, se pone este terminal a la referencia o tierra y
se controla con niveles lógicos altos a los terminales del ánodo de cada
segmento, asegurándose siempre un flujo de corriente adecuado. Para limitar la
corriente es necesario conectar una resistencia.
Como interfaz para manejar estos displays, existen los decodificadores de BCD
a siete segmentos, con los cuales se utiliza menos líneas de control para el
encendido del display, por lo que con un bus de 8 bits se podría manejar dos
display al mismo tiempo. Si se desea utilizar más de dos displays, se puede
utilizar la técnica de barrido secuencial o usar chips especializados que manejan
y controlan múltiples dígitos.
En este tipo de displays solo se puede mostrar números y ciertos caracteres por
lo que no son muy útiles si se quiere mostrar mucha información. Otra alternativa
para mostrar números es utilizar LCD´s de siete segmentos que son fáciles de
manejar al igual que la de los leds. Tienen la ventaja de consumir menos
corriente, pero la desventaja de tener un menor ángulo de visibilidad por lo que
necesitan de luz externa o adicional para poder ver la información, lo que no
sucede con los leds. Por lo tanto la selección dependerá de la aplicación
particular y las condiciones de trabajo.
11 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Irms I
12 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Teniendo como dato la Irms, se calcula la corriente pico y con ese valor
utilizando la ley de ohm se calcula el valor de la resistencia que se coloca en
serie con cada segmento.
13 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Cada segmento del LCD tiene componentes orgánicos que actúan de acuerdo
con el voltaje aplicado. Los de imagen positiva, los más comunes, opacan el
segmento cuando tiene un voltaje aplicado y son transparentes cuando no existe
el voltaje y los de imagen negativa, se opacan cuando no tiene aplicado el
voltaje y son transparentes cuando existe voltaje en sus terminales
14 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
15 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
16 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Para poder utilizar el LCD, este debe ser inicializado. Normalmente este proceso
se debe hacer como parte de la inicialización del microcontrolador que se utilice.
17 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
del microcontrolador por cada tecla, por lo que se lo debería usar únicamente en
sistemas microproceados que necesiten un número reducido de teclas
18 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Número de teclas 2 n 1
Donde:
n = número de líneas del microcontrolador
19 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
20 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Se sabe que existe una tecla presionada por que la salida DA (data available) se
pone en alto cuando esto ocurre y puede ser utilizada como señal de
interrupción.
21 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
22 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Figura 6.3 Circuito de Control para inversión de giro de los motores de DC [6]
23 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Los Servomotores son un tipo especial de motores DC, que se caracterizan por
su capacidad para colocarse de forma casi inmediata en cualquier posición
dentro de su intervalo de operación (0º a 180º), siempre que exista una señal
codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del
engranaje. Cuando la señal codificada cambia, la posición angular de los
piñones cambia.
Un servomotor común, está formado por un motor DC, que realiza la función de
actuador al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, donde el motor gira en
un sentido a alta velocidad, pero produciendo un torque bajo.
24 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Para aumentar el torque del dispositivo se utiliza una caja reductora, con la cual
se baja la velocidad y se aumenta el torque y finalmente está la circuitería de
control.
25 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
26 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Una ventaja importante de los motores de pasos es que son posicionadores por
excelencia, ya que cada pulso aplicado a uno de sus bobinas lo adelanta o
retrasa un ángulo fijo respecto al actual y lo mantiene en esa posición hasta que
llega el siguiente pulso.
La resolución de los motores de paso aumenta con el número polos y varía entre
0.72 y 90 grados. Su alta confiabilidad, sencillez de operación y versatilidad
hacen de estos motores una interesante alternativa en muchos sistemas de
control de posición.
7. COMUNICACIÓN SERIAL
27 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
En la transmisión asincrónica no se emplea una señal de reloj, pero para que los
dispositivos se entiendan se encapsulan los datos con un bit de inicio y uno o
dos bits de parada, y se tiene un acuerdo en la velocidad de transferencia de los
datos.
Al transmitir los datos estos deben estar referidos a tierra del TX y RX. Y se los
puede enviar de manera diferencial o balanceada, en cuyo caso las tierras del
TX y RX no están unidas y se envía dos líneas de datos (de manera diferencial)
o de manera desbalanceada cuando las tierras de ambos se unen y se coloca
una sola línea de datos.
28 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Este estándar fue diseñado en los 60s para comunicar un equipo Terminal de
datos o DTE (Data Terminal Equipment, PC) y un equipo de comunicación de
datos o DCE (Data Communication Equipment, modem).
El estándar RS232 trabaja con voltajes de +/- 15V con lógica invertida, es decir
un 1L se representa con un voltaje comprendido entre -3V y -15V, mientras que
un OL esta comprendido entre 3V y 15V. Los voltajes más utilizados son +/- 12V.
Output = Mark -3
Output = Space 3
29 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
30 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
El puerto serial de los microcontroladores trabaja con niveles TTL con lógica
normal es decir 0L = 0V y 1L = 5V, por lo que si se quiere comunicarlo con un
PC es necesario utilizar circuitos que cambien los niveles TTL a 232 y viceversa.
Para ello se utilizan interfaces con tierras unidas o aislados.
31 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
32 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Utiliza una línea balanceada con una impedancia característica de 120 ohms,
con lo que se mejora la velocidad y las distancias máximas de comunicación.
10 Mbs a 40 pies
100 Kbs a 4000 pies (aprox 1200 metros)
33 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Donde:
SOH Cabecera, inicio de comunicación
ADR Dirección
LEN Longitud
MENSAJE Comando y parámetros
CRC Chequeo de errores
34 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
7.3.1 USART
El puerto Serial universal sincrónico y asincrónico para recepción y transmisión,
es el dispositivo más flexible para comunicación serial. Sus características son:
Operación full duplex
Operación sincrónica o asincrónica
Operación como maestro o esclavo en operación sincrónica
Baud rate de alta resolución
35 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
36 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
37 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
7.3.3.6 Acknowledge
7.3.3.7 Formato
Donde:
A reconocimiento
S inicio
P parada
R/W Lectura/escritura
38 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Figura 7.13 Dispositivos con diferentes niveles de voltaje conectados al bus IIC
39 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Los sensores on-off tienen solo dos estados (1L o 0L) esto facilita su
acoplamiento a un circuito digital. Sin embargo muchas veces se necesita llevar
registros continuos de la señal, donde se tendrá por ejemplo variaciones de
voltaje de 0-10 voltios. En este caso la señal analógica debe ser digitalizada, con
este propósito se utiliza conversores análogo / digitales (A/D).
40 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Los ultrasonidos son sonidos muy parecidos a los que escuchamos cada día,
pero estos utilizan frecuencias mayores a las audibles por el oído humano,
generalmente se encuentran en el rango de 20 a 40KHz mientras que el rango
de audición humano está entre los 16Hz a 20KHz.
Principio de funcionamiento
Los sensores de menor costo suelen están constituidos por un par transmisor -
receptor (Figura 8.14), con las siguientes características:
41 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Receptor:
Ancho de banda: 5.0kHz @ -75dB
Sensibilidad min: 67dB/40 kHz 1.0kHz (0dB vs 1V bar) R=3.9k
42 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Los sensores de ultrasonido, son hoy en día los más utilizados en el campo de
robots móviles, debido a su costo accesible y a la fácil implementación del
acondicionador. Estos sensores pueden ser utilizados en varias áreas como:
modelación del medio ambiente, detección de obstáculos, medición de
distancias, detección de movimiento. Los sensores encontrados ampliamente en
robots móviles, son los desarrollados por Polaroid para cámaras automáticas.
Polaroid ofrece el transductor de ultrasonido y la tarjeta de interface (Figura
8.16) a un costo cercano a los 100 dólares.
Pero no solo en robótica se los puede utilizar ya que las aplicaciones son muy
diversas entre las cuales se puede destacar [15]:
Posicionamiento de robots
Reconocimiento de personas
Medición de altura y anchura
Medición de nivel de llenado
Control de caja entera
Control de calidad
43 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Las ventajas que permiten resaltan a los sensores ultrasónicos de otros son
[15]:
Rango de detección relativamente amplio
Detección del objeto independiente del material y color
Relativamente insensibles a la suciedad y el polvo
La zona de detección puede dividirse a voluntad
Se dispone de versiones programables
Posibilidad de aplicaciones al aire libre
44 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Factores Ambientales
Los ecos de ultrasonido viajan a través del aire, la densidad del aire depende de
la temperatura, y esta tiene una gran influencia en la velocidad de propagación
de las ondas sonoras de acuerdo a la siguiente formula [15].
Figura 8.18 Técnica de conversión A/D rampa simple, diagrama circuital y de tiempo
45 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
dV
ic C , ya que ic es constante se tiene:
dt
t I
Vc I Vc (t Tc ) Vin Tc
C C
Figura 8.19 Técnica de conversión A/D rampa doble, diagrama circuital y de tiempo
46 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Si S1 ON:
Vin CV CV
I , de donde: R * C * V Vin * Tc
R t Tc
Si S2 ON:
Vref CV CV
I , de donde: R * C * V Vref * Td
R t Td
Td
Vin Vref
Tc
En los puertos se debe colocar las resistencias adecuadas para que den la
ganancia mostrada en la expresión anterior.
47 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
8.4.2 PWM
En esta técnica se debe generar una señal PWM por uno de los pines del uC y
luego dicha señal filtrarla para obtener el valor DC de la misma. Se utiliza
normalmente un filtro pasa bajos, que puede ser activo o pasivo.
48 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Los registros que se utilizan con el comparador analógico son los siguientes:
49 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
50 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
9. TÉCNICAS DE CONTROL
No existe límite de complejidad del algoritmo, cosa que era común en los
sistemas analógicos
51 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
52 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
53 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
regular. Para este caso se puede programar el control con lógica difusa con la
ayuda de una red neuronal, que es un sistema complejo de aprendizaje, es
decir, la red neuronal aprendería del sistema lo suficiente como para informar al
control difuso cuales son las reglas a usar en cada momento para obtener un
buen control.
54 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
55 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Un regulador PID toma en cuenta el error, la derivada del error y la integral del
error. La acción de control se calcula multiplicando los tres valores por una
constante (Kp, Ki y Kd) y sumando los resultados. Las constantes Kp, Ki y Kd
definen el comportamiento del sistema.
56 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
La acción integral responde al error cuando este se anula, gracias al error que
existió en le tiempo pasado algo así como una memoria histórica que tenga en
cuenta la evolución del error.
57 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
Donde:
U señal de control
E error = setp - realimentación
Kp constante proporcional
Ki constante integral
Kd constante derivativa
Donde:
errori = sumatorio del error
errord = error anterior – error actual
Con esta expresión hay que tener cuidado ya que la parte integral podría
desbordarse por lo que es recomendable utilizarla cuando el error es pequeño,
es decir partir de un control PD hasta conseguir disminuir el error y luego activar
la acción integral.
58 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
59 Nelson Sotomayor
Control con Microprocesadores
60 Nelson Sotomayor