5.

Alogaritma

5.1. Strategi

Strategi yang diterapkan selama perlombaan, robot dirancang sedemikian rupa sehingga
robot dapat mencari lokasi api dengan cepat dan memadamkannya. Kemudian strategi
yang akan digunakan adalah :

Robot bisa di start melalui dua cara yaitu dengan menggunakan tombol manual atau
dengan menggunakan frekuensi suara. Pada kondisi awal robot biasanya diletakkan pada
kondisi yag tidak menentu pada posisi awal (home) oleh karena itu terlebih dahulu robot
akan menyesuaikan arahnya terhadap salah satu dinding dengan mendeteksi saat sensor
jarak robot terhadap dinding. Dalam hal ini sensor jarak akan menghitung jarak hingga 4
meter. Dengan teknik akses memberikan pulsa trigger dan informasi jarak akan dikirim
dalam bentuk pulsa echo di mana lebar pulsa akan mewakili jauhnya jarak sehingga
berhasil menemukan dinding dalam jarak tertentu. Kemudian robot akan tetap berputar
hingga sensor mendeteksi jarak yang semakin mendekat. Pada saat jarak sensor semakin
menjauh maka robot dinyatakan telah sejajar dengan dinding dan selanjutnya robot dapat
bergerak menjelajah ruangan dengan selalu memeriksa kondisi jarak dari sisi kanan, kiri,
depan, serong kiri dan serong kanan.
Kemudian ketika robot mulai menjelajah ruangan sensor jarak sonar akan tetap
berfungsi untuk mengatasi tipuan-tipuan dalam bentuk cermin, namun biasanya ketika
robot menemukan rintangan berupa dinding yang bergelombang maka sinyal sonar akan
dipantulkan ke arah lain sehingga jarak tidak terdeteksi. Untuk mengatasi hal ini, sensor
inframerah akan mendukung sistem pengukuran jarak. Sensor inframerah tidak
menghitung waktu pancaran sinar melainkan menghitung di bagian mana sinar
inframerah yang dikembalikan diterima oleh rangkaian phototransistor. Semakin jauh
jarak maka semakin ke kanan sinar inframerah yang diterima pada rangkaian
phototransistor dan semakin kecil tegangan outputnya. Hasil output ini akan diterima
oleh adc terlebih dahulu sebelum diambil oleh mikrokontroler. Sehingga dengan ini robot
akan menjelajah ruangan dengan baik.
Setelah robot mulai masuk ruangan dan menyentuh garis pintu maka sensor
Thermopile Array robot akan mulai mendeteksi ada tidaknya sumber panas atau api. Jika
tidak terdapat sumber panas atau api maka robot akan berbalik arah dan melanjutkan
penjelajahan, jika tedapat sumber panas atau api maka robot akan masuk ruangan dan
mulai mendekati sumber api hingga jarak batas yang telah ditentukan setelah itu robot
akan memulai proses pemadaman api.
5.2. Alogratima umum

Sound Activation
tidak
Tombol
Start

ya

START

tidak tidak
lilin Penghalang Maju
depan

ya ya

Belok
Matikan
lilin

HOME
tidak
Belok
Penghalang
kanan
kanan

ya

Belok
kiri