Modélisation d’un prototype en vue du marathon shell.

Mercedes 7G-Tronic

MODULE 8 : EFFECTUER UN CALCUL EN CINÉMATIQUE

8-A Caractériser un mouvement et identifier les paramètres

8-B Calculer des paramètres dans le cas de mouvements simples
8-C Déterminer le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide

Un peu d’histoire :

La cinématique permet d’étudier et de décrire les mouvements des solides, sans tenir compte des causes qui
les produisent.
2000 ans avant JC, la civilisation chinoise et les mésopotamiens essayaient déjà d’expliquer les phénomènes
terrestres visibles (mouvement du soleil, de la lune ; éclipses de soleil, de lune …). Les connaissances de
l’époque permettaient d’élaborer des théories qui nous paraissent maintenant bien farfelues.
400 ans avant JC, Aristote posait les bases de la cinématique : il existe 2 types de mouvement :
 Le mouvement de translation rectiligne (chute d’un objet),
 Le mouvement de rotation (rotation des astres sur eux-mêmes).
Il faudra attendre le XIVème siècle pour que les grandeurs cinématiques (position, vitesse, accélération) soient
enfin clairement définies.

SOMMAIRE

1- Equations horaires
2- Référentiel espace - temps
3- Position
4- Vecteur vitesse de rotation
5- Vitesse
6- Accélération
7- Ce qu’il faut retenir (mais qui est insuffisant).
 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p2/9

1. Equations Horaires : équations du mouvement en

fonction du temps
1.1 RAPPELS NOTATIONS ET DEFINITIONS
Paramètres susceptibles d’évoluer en fonction du temps ‘t’
Mouvement Position Vitesse Accélération
Translation Rectiligne

Rotation

Pour la suite on considérera le cas d’un mouvement de translation rectiligne.

Tout ce qui suit pourra être adapté directement au cas d’un mouvement de rotation, en changeant simplement
les notations.

Définitions :
 Mouvement uniforme : mouvement dans lequel la vitesse est constante.
 mouvement uniformément accéléré : mouvement dans lequel l’accélération est constante.

1.2 CAS DU MOUVEMENT UNIFORME :

On note :

t0 : instant initial (en général t0=0s)

x0 : la position initiale (à t=t0),
v0 : la vitesse initiale (à t=t0),
x(t) : la position à l’instant t.

Equations horaires Graphe de position Graphe de vitesse

x v
x = v0.t + x0
a(t) = 0 v = v0
v0
v(t) = v0 = constante
x(t) = v0.(t-t0) + x0
x0

0 0
t t

Justification des équations horaires :

 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p3/9

1.3 CAS DU MOUVEMENT UNIFORMEMENT ACCÉLÉRE :

Soient :
t0 : instant initial,
x0 : la position initiale (à t=t0) ;
v0 : la vitesse initiale (à t=t0) ;
a : l’accélération initiale (à t=t0) ;
x(t) : la position à l’instant t.
v(t) : la vitesse à l’instant t.

Equations horaires Graphe de position Graphe de vitesse

x v
a(t) = a = constante
v t   a.(t  t0 )  v0 v = v0 + a.t
x = f(t)
1
x(t )  .a.(t  t0 ) 2  v0  (t  t0 )  x0 x0
(branche de
2 parabole)
v0
0 0
t t

Justification des équations horaires :

Le mouvement est uniformément accéléré donc a(t)=cste, on notera a(t)=a

d v (t )
Par définition : a (t ) 
dt
Or a(t)=a=cste donc v(t) = a.t + cste1
Pour t=t0 , v(t0) = a.t0 +cste1 et aussi v(t0) = v0
Détermination des constantes cste1 et cste2 :
donc cste1 = v0 - a.t0

Ainsi : v t   a.(t  t0 )  v0
Pour t=t0 ,

d x (t )  d x (t ) 
Par définition : v (t )    
dt  d (t  t0 ) 
Or v t   a.(t  t0 )  v0

1
Donc, en intégrant, x (t )  .a.(t  t0 ) 2  v0  (t  t0 )  cste2
2
Or, pour t=t0 , x (t0 )  cste 2 et aussi x (t 0 )  x0
Donc cste2 = x0
1
Finalement : x(t )  .a.(t  t0 ) 2  v0  (t  t0 )  x0
2
 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p4/9

2. Référentiel espace-temps
2.1 LE TEMPS
Quelle que soit l’étude cinématique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On appelle
instant t ou date t le temps écoulé depuis une origine des temps t0 (en général =0s).
L’unité de mesure du temps (système ISO) est la seconde, notée s.
Echelle du temps
Origine Instant 1 Instant 2
t0=0 t1 t2

t = t2-t1 est appelée durée entre les deux instants t1 et t2.

2.2 L’ESPACE
2.2.1.Solide indéformable
En cinématique, on supposera que tous les solides sont indéformables.
Autrement dit, pour tous points A et B appartenant au solide S : AB  cste

2.2.2.Référence spatiale

Pour décrire un mouvement, il est indispensable de préciser la référence.

L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :

- Le solide (S) dont on étudie le mouvement,
- Le solide (S0) par rapport auquel on définit le mouvement (la référence).

S
S0


(S0) est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence R0 O, x0 , y0 , z 0 . 

Ce repère est constitué : d’une origine O et d’une base : x0 , y0 , z0 
Remarque : Par commodité mathématique, on utilisera des repères orthonormés directs.

Le mouvement de (S) par rapport à (S0) est noté Mvt S / S0 .

2.3 RÉFERENTIEL

 
Le repère de référence R0 O, x0 , y0 , z 0 permet de décrire le mouvement du solide S dans l’espace et au
cours du temps.
En associant le repère R0 et le temps, R0 devient un référentiel.

=> Référentiel = repère + temps

 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p5/9

3. Position
3.1 DÉFINITIONS
Soient deux solides S0 et S1 et deux référentiels associés à
  
S0 et S1 : R0 O0 , x0 , y0 , z0 et R1 O1 , x1 , y1 , z1  z0 y0
O 0P
TP / 0
La position d’un point P de l’espace par rapport à R 0 sera O0 P
définie par le vecteur O0 P . S0 x0 z1 O 1P
La position d’un point P de l’espace par rapport à R 1 sera
O1 y1
définie par le vecteur O1 P .
S1
x1
On notera : TP / 0 la trajectoire du point P par rapport à R0 (ou à S0).
TP1 / 0 ou TP ,1 / 0 ou encore TP 1 / 0 la trajectoire du point P « appartenant à S1 » par rapport à R0
(ou à S0).

3.2 NE PAS OUBLIER

- P1 (ou P1 ) veut dire que P est un point immobile par rapport au solide S 1 (P peut être sur S1 ou en
dehors).
- P1 / 0 est un point fixe sur S1 mais qui varie, au cours du temps, par rapport à S0
Pour se souvenir :
1
La roue 1 roule sans glisser sur le sol 0. P
TP / 1 = 0

TP / 0 =

4. Vecteur Rotation d’un solide (ou d’un repère)

4.1 DÉFINITION
Le centre GS du solide S décrite une trajectoire (C) dans le

référentiel R0 O0 , x0 , y0 , z0 . 
La rotation de S autour de G S est caractérisée par le vecteur
 S / 0 appelé vecteur de rotation du solide S dans R0.

Ce vecteur  S / 0 est tel que :

-  S / 0 est porté par l’axe de rotation de S dans R 0
- S / 0 correspond à la vitesse angulaire de S dans R0 et a pour unité : rad.s-1
4.2 EXEMPLE

Une roue (S1) tourne autour de son axe A, x1 .  

La position de cette roue est donnée par l’angle z1 z0

  y0 , y1 .  y1
Donc  S 1 /0 =  y0
Le dessin représentant le paramétrage est très utile pour x0  x1
déterminer un vecteur vitesse de rotation.
Il faut savoir lire et dessiner ce type de dessin.
5.
 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p6/9

6. Vitesse / Champ des vecteurs vitesse

6.1 VITESSE D’UN POINT DANS UN RÉFÉRENTIEL

Soient :
- R1, un référentiel,
- S2 un solide
- A et B deux points du point du solide S2

On note la vitesse du point A dans R1 à la date t, par le vecteur : V( A2 / 1) .

On utilise également une autre notation, simplifiée : V( A / 1) dans laquelle on sous-entend que A appartient au
solide 2.

La vitesse peut être vue comme la variation de la position d’un objet dans un temps donné. En mathématiques,
on appelle cela une dérivée : la vitesse est la dérivée de la position par rapport au temps.

Pour aller plus loin :

Sachant que la position d’un point P est définie, dans le repère R1, par le vecteur O1 P , on pourrait définir la
 d O1 P 
vitesse d’un point par relation suivante : V( P /1)    .
 dt
 1


6.2 CHAMP DES VECTEURS VITESSE

Connaissant V( A2 / 1) , on peut déterminer V( B2 / 1) a partir de la relation suivante :

V( B2 /1)  V( A2 /1)  BA^  2 /1

PS : cette relation ne vous rappelle rien ???

6.3 COMPOSITION DES VITESSES :

Composition des vecteurs vitesse : V( A / 1)  V( A / 2 )  V( A2 / 1)

Et en généralisant au cas de n solides :

V( An / 1)  V( An / n 1)  V( An 1 / n2 )    V( A3 / 2 )  V( A2 / 1)

Composition des vecteurs rotation : 3 / 1  3 / 2   2 / 1

Et en généralisant au cas de n solides :  n / 1   n / n 1   n 1 / n  2    3 / 2   2 / 1

 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p7/9

6.4 VITESSE DE GLISSEMENT EN UN POINT, ENTRE 2 SOLIDES

Soit P, un point de la zone de contact entre deux solides S 1 et S2. On appelle
vecteur vitesse de glissement en P du solide S 2 par rapport au solide S 1 le vecteur
V( P2 / 1) .
D’après la composition des vitesses : V( P2 / 1)  V( P2 / 0 )  V( P1 / 0 )

On en déduit que ce vecteur vitesse de glissement en P, de S 2 par rapport à S1,

est tangent à S2 et à S1.

6.5 MOUVEMENTS PARTICULIERS x0

Origine du repère
6.5.1.Mouvement de translation :
On dit que le solide S2 est en mouvement de translation dans R1 si,
à chaque instant t,  A  S 2 et  B  S 2 : V( A2 / 1)  V( B2 / 1) O
Instant t0 Instant t
x

Or S2 est un solide et A et B  S 2 donc V( A /1)  V( B /1)  AB ^  2 /1

On vérifie donc bien qu’en mouvement de translation :  2 / 1  0 .

6.5.2.Mouvement de Rotation :
On dit que le solide S2 est en mouvement de rotation dans R1 si,
Il existe deux points A et B tels que V( A2 / 1)  0 et V( B2 / 1)  0 .
C
Ces deux points définissent l’axe de rotation du solide S 2. S2
θ x
La vitesse de rotation de 2 par rapport à 1 est notée :  2 / 1 =   x B
D
Soit D un point sur l’axe de rotation (AB) tel que : AD  d  x A
Calculer V( D2 / 1) :

Soit C un point du solide 2 tel que AC  c  x  r  y

Calculer V( C2 / 1) :
 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p8/9

7. Accélération
7.1 ACCÉLÉRATION D’UN POINT DANS UN RÉFÉRENTIEL

Soient :
- R1, un référentiel,
- S2 un solide
- A et B deux points du point du solide S2

L’accélération du point A dans R1 à la date t, est notée : ( A2 / 1) .

On utilise également une autre notation, simplifiée : ( A / 1) dans laquelle on sous-entend que A appartient au
solide 2.

7.2 ACCÉLÉRATION D’UN POINT D’UN SOLIDE EN ROTATION

 
R0 O, x, y , z est un référentiel supposé immobile.
Soit S une roue, de rayon r, en train de tourner autour du point O, et P un
point de S tel que OP  r  i

( P / 0 )  r    v  r   2  i

Avec :  : vitesse de rotation, aussi notée  , en rad/s

 : accélération angulaire en rad/s-2

On distingue donc deux composantes d’accélérations :

- accélération tangentielle (tangent au mouvement) : at  r  
accélération centripète (vers l’intérieur) : ac   r  
2
-

7.3 MOUVEMENT DE ROTATION UNIFORME

Dans ce cas :  2 / 1   =0

Ainsi ( P / 0 ) 
 Module 8 : Effectuer un calcul de cinématique Cours p9/9

8. Ce qu’il faut retenir, mais qui est insuffisant…

8.1 LES PARAMÈTRES
Mouvement de translation : x, v, a
Et les unités ad hoc.
Mouvement de rotation :  ,  , 

8.2 VITESSE D’UN POINT

La vitesse est la dérivée de la position.
Notation : V( A2 / 1)
Relation pour calculer la vitesse d’un point à partir d‘un autre : V( B2 /1)  V( A2 /1)  BA^  2 /1

8.3 ACCÉLÉRATION D’UN POINT

Notation : ( A2 / 1)
Relation dans le cas d’un mouvement de rotation : ( P / 0)  r    v  r   2  i
Savoir retrouver l’accélération centripète et la tangentielle.

8.4 EQUATIONS HORAIRES

Cas d’un mouvement de translation rectiligne uniformément accéléré :
a(t) = a = constante
v t   a.(t  t0 )  v0
1
x (t )  .a.(t  t0 ) 2  v0  (t  t0 )  x0
2
Savoir simplifier ces relations, passer à un mouvement uniforme, et faire de même pour les cas de rotation.

8.5 CAS PARTICULIERS

 
Objet en rotation autour de l’axe O, z , paramètre de rotation : 

Position Vitesse Accélération

OP  r  i V( P / 1) = ( P / 1)