UNIDAD I

CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL.

1.1.-DEFINICIONES

Introducción a los sistemas de control.

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y

la ciencia debido a los avances en la teoría y la practica del control automático. Son
muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo las áreas espaciales,
automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño optimo de los sistemas
dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga de muchas operaciones
manuales y repetitivas.

Conceptos de sistemas de control.

Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común la variable controlada
es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviación.

Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

Sistema:
Es la combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado.

Planta:
Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un
sistema de navegación etc.

Señal de salida:
Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión, Temp.) También se
le llama variable controlada.

3
 Unidad de control Motor
V(t) E (t) Y(t)
K Planta

C(t)

Sensor

Motor de 12 volts – 1100 R/M

La variable manipulada seria el voltaje por que lo manipulamos para obtener la

velocidad angular. La velocidad seria la señal de salida o variable controlada. Un
tacogenerador conectado con el motor o planta , el tacogenerador seria el sensor y nos
detectara la variable manipulada y poder hacer la relación por ejemplo:

0 volts = 0 R/M
6 volts = 550 R/M
12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relación preescrita entre la salida y la entrada de
referencia comparándola y usando la diferencia como medio de control.

Sistema de control de lazo abierto:

En estos sistemas de control la señal de salida no es monitoreada para generar una señal
de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con los sistemas en lazo

abierto:
Como se podrá observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra
planta un comportamiento automático, sin necesidad de un operador humano.

En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a

un operador humano, toda operación es manual.

Señal de referencia:
Es el valor que se desea que alcancé la señal de salida.

4
Error:
Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.

Señal de control:
Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuye o elimine el error.

Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar la salida del sistema desviándola del valor deseado.

Control realimentado:
Se refiere a una operación que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa
haciendo en base a esta diferencia.

Ejemplo de lazo abierto:

Ejemplo de control de lazo cerrado:

5
Diagrama a bloques
Nivel
deseado

Controlador Válvula Tanque de Nivel de agua

neumática agua

Flotador

Sistemas lineales

Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarios de primer orden. También se
denomina lineal si se aplica el principio de superposición

Principio de superposición:
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultanea de 2
funciones de excitación o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales.

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parámetros no
varían en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se
aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condición la entrada con el
controlador deben ser iguales esta en sincronía.

Sistema de control variante en el tiempo:

Es aquel en el cual los parámetros varían con el tiempo, su respuesta dependen del
tiempo en el que se aplica una entrada.

Sistemas dinámicos:
Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema estático:
Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

6
Diferencias entre sistema dinámico y sistema estático:
La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia, cambia
solo cuando la entrada cambia.
En el sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de
equilibrio.

Modelo matemático de sistemas lineales.

Introducción:

Un modelo matemático de un sistema dinámico, se define como un conjunto de

ecuaciones que presentan la dinámica del sistema. Un modelo matemático no es único
para un sistema determinado; Puede representarse en muchas formas diferentes, por lo
que puede tener muchos modelos matemáticos.

Función de transferencia:

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial

lineal e invariante en el tiempo se define como:

“El cociente entre la transformada de Laplace de salida (Función respuesta) y la

transformada de Laplace de la entrada (Función de excitación) cuando las condiciones
iniciales son cero”.

L y( s ) b0( ms ) + b1(sm −1) + ..... + bm −1s + bm

F.T = G(s) = ( Salida ) = (n)
L( Entrada ) 0 x( s ) a0 s + a1(sn −1) + ..... + an −1s + an

A partir de la F.T, es posible representar la dinámica de un sistema mediante funciones

algebraicas en “S”.
Si la potencia más alta de “S” en el denominador de la función de transferencia es igual
a n, el sistema se denomina de n-esimo orden.

Sistema en el dominio de tiempo (ec. dif.)

r(t) e(t) K c(t) Planta y(t)

u(t)
Sensor

7
r(t) = señal set point ó referencia
e(t) = señal error
c(t) = señal de control
y(t) = señal de salida
u(t) = señal del sensor

Sistema en el dominio de la frecuencia. (Función transferencia)

R(s) E(s) K C(s) Planta Y(s)

U(s)
Sensor

Diagrama a bloques

Un diagrama a bloques de un sistema, es una representacion grafica de las funciones

que lleva acabo cada componente, así como también el flujo de señales. Estos
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de la representación matemática abstracta, un diagrama a bloques tiene la
ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema real.
En diagrama a bloques se enlazan una con otra todas las variables de sistema, mediante
bloques funcionales. Un bloque funcional o “bloque”, es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la
salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen
en bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección
de flujo de señal.

F.T
G(s)

Bloque funcional ó “Bloque”

- Observe la punta de flecha que señala al bloque; que indica la “entrada” y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la “salida”.

Las flechas se les llama “señales”. Las ventajas de la representación mediante diagrama
a bloques de un sistema estriban en que es muy fácil de formar el diagrama a bloques
general de todo el sistema, con solo conectar los bloques de los componentes de acuerdo
con el flujo de señales y que es posible evaluar la contribución de cada componente al
desempeño general del sistema.

8
Simbología:
• Bloque ó bloque funcional.

G(s)
Entrada Salida
(señal) (señal)

• Punto suma ó diferencia: Es un círculo con una cruz, es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo (+) ó (-) en cada punta de la flecha indica si la
señal debe sumarse ó restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan misma direcciones o unidades.

a a-b

• Punto de ramificación: Es aquel a partir del cual, la señal de un bloque va de

modo concurrente a otros bloques ó punto suma.
C(s)

C(s)

Tipos de conexiones en bloques:

• Conexiones serie

X(s) Y(s) Z(s)

G1(s) G2(s)

Estos bloques se multiplican

X(s) Z(s)
G1(s) G2(s)

Z
F.T = = G1(s) G2(s)
X

9
 • Conexiones paralelos:

G1(s)
+
X(s) Y(s)
+

G2(s)

Estos bloques se suman

X G1(s)+G2(s) Y

Regla de Sistema original Sistema equivalente

transformación

1 Conexión en serie a b a b
G1 G2 G1G2

G1
a b a b
2 Conexión en paralelo G1+G2
G2

b
3 Retroalimentación G a G b
(negativo ó positivo) b 1 ± GH
H

b
a b a G
4 Mover el punto de G
separación “después” de a 1
un bloque a
G

a b a b
5 Mover el punto de G G
separación “antes” de un
bloque G
b b

10
 a c a c
6 Mover el comparador G G
antes de un bloque b
G b

a c a
G G c
7 Mover el comparador
b
después de un bloque 1 b
G

b b
a c a+b-c
a b a+b-c

8 Cambiar el orden del c

comparador
b
a
a+b-c

Sistemas básicos: son 2 los importantes

R(s) E(s) G(s) C(s)

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s)-C(s)

R(s) E(s) C(s)

G(s)

B(s)
H(s)

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s)-B(s)
B(s) = C(s) H(s)

11
Obtener la F.T del bloque (1)

C( s ) out R(s) E(s) G(s) C(s)

F.T = =
R( s ) in

C(s) = E(s) G(s)………1

E(s) = R(s)-C(s)………2

Sustituir la función 2 en 1

C(s) = [R(s)-C(s)] G(s)

C(s) = R(s)G(s)-C(s)G(s)

C(s) + C(s)G(s) = R(s)G(s)

C(s) [1+G(s)] = R(s)G(s)

C( s ) G( s )
= Función de transferencia del modelo básico
R( s ) (1 + G( s ) )

Obtener, encontrar la F.T

R(s) E(s) C(s)

G(s) C( s )
F.T =
R( s )
B(s)
H(s)

C(s) = E(s) G(s) ………1

E(s) = R(s)-B(s) ………2

B(s) = C(s) H(s)………3

La ec. 3 sustituir en ec. 2

E(s) = R(s) – [C(s)H(s)]

Sustituir la ec. 2 en ec. 1

C(s) = [R(s)-C(s)H(s)] G(s)

C(s) = R(s)G(s)-C(s)H(s)G(s)

12
C(s) + C(s)H(s)G(s) = R(s)G(s)

C(s) [1+H(s)G(s)] = R(s)G(s)

C( s ) G( s )
= Å F.T
R( s ) [1 + H ( s ) G( s ) ]

Reducción de diagrama a bloques.

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie solo si la entrada de
un bloque no se ve afectada por el siguiente bloque. Si hay efectos de carga entre los
componentes es necesario combinarlos en un bloque único.

Cualquier cantidad de bloques en cascada que represente componentes sin carga pueden
sustituirse con un solo bloque cuya función de transferencia sea simplemente el
producto de las función de transferencia individuales, un diagrama de bloques
complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifican mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas de algebra de bloques de los diagramas
a bloques.

La simplificación de un diagrama a bloques mediante reordenamiento y sustituciones

reduce de manera considerable la labor necesaria para el análisis matemático
subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que conforme se simplifica el diagrama a
bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven más complejas
debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama a bloques
recuerde lo siguiente:

1.- El producto de las funciones de transferencia en la dirección de la trayectoria directa

debe ser el mismo.

2.- El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

H2

R(s) C(s)
G1 G2 G3

H1

Aplicamos reglas de algebra DAB hacemos que se pase al otro lado.

13
 H2/G1

R(s) C(s)
G1 G2 G3

H1

H2/G1

R(s) C(s)
G1G2 G3

H1

H2/G1

R(s) C(s)
G1G2 G3
1-H1G1G2

H2/G1

R(s) C(s)
G1G2G3
1-H1G1G2

14
 G1G2G3 G1G2G3 G1G2G3
1 − H1G1G2 1 − H1G1G2 1 − H1G1G2
= = =
⎡ H 2 ⎤ ⎡ G1G2G3 ⎤ 1 + G H G G H 2G2G3
1+ ⎢ ⎥⎢
1 2 2 3
1+
G
⎣ 1 ⎦⎣ 1 − H G G ⎥
1 1 2⎦
G 1 (1 − H 1G1G2 ) 1 − H1G1G2
G1G2G3
1 − H1G1G2 G1G2G3 (1 − H1G1G2 ) G1G2G3
= = =
1 − H1G1G2 + H 2G2G3 (1 − H1G1G2 )(1 − H1G1G2 + H 2G2G3 ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3
1 − H1G1G2

R(s) G1G2G3 C(s)

1-H1G1G2+H1G1G2

C( s ) G( s ) R(s) G(s) C(s)

Modelo básico =
R( s ) (1 + G( s ) )

G1G2G3 G1G2G3
C( s ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3
= =
R( s ) G1G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3
1+
1 − H1G1G2 + H 2G2G3 1 − H1G1G2 + H 2G2G3

C( s ) G1G2G3 (1 − H1G1G2 + H 2G2G3 )

=
R( s ) (1 − H1G1G2 + H 2G2G3 )(1 − H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3 )

C( s ) G1G2G3
=
R( s ) 1 − H1G1G2 + H 2G2G3 + G1G2G3

15