Análisis de Sistemas Con Variables de Estado

INSTITUTO TECNOLOGICO DE MERIDA
Análisis de sistemas de control con

variables de estado
Material de apoyo
Unidad 3
Dr. Agustín Flores Novelo

01/09/2014
UNIDAD 3
Análisis y Diseño de Sistemas de Control con Variables de Estado
3.1 Diferencias de la Teoría de Control Moderna contra la Teoría de

Control Clásica
La Teoría de Control Moderna contrasta con la Teoría de Control Clásica en que la
primera se aplica a sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas que pueden ser
lineales o no lineales, variables o invariantes en el tiempo, mientras la segunda sólo tiene
aplicación en sistemas lineales en el tiempo y de una sola entrada y de una sola salida.
3.2 Método del Espacio de Estado para el análisis del control de sistemas
Antes de proseguir con este análisis es necesario definir los conceptos de estado,
vector de estado y espacio de estado.
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables

(denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en t= ,
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t , determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t .
Así, el estado de un sistema dinámico al tiempo t queda determinado unívocamente

por el estado al tiempo y la entrada para t , siendo independiente del estado y
entradas antes de . Nótese que al tratar sistemas lineales invariantes en el tiempo,
generalmente se escoge un tiempo de referencia = 0.
Las variables de estado de un sistema dinámico, son las variables que constituyen el
conjunto más pequeño de variables que determinan el estado de un sistema dinámico. Si se
requieren al menos N variables , ,…, para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinámico (de modo que una vez dada la entrada para t ,
y que el estado inicial esté especificado en t= , el estado futuro del sistema queda
completamente determinado) entonces esas N variables son un conjunto de variables de
estado.
Las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades físicas mensurables

u observables. Se pueden elegir como variables de estado, variables que no representan
magnitudes físicas o que no sean mesurables ni observables. Tal libertad en la elección de
las variables de estado, constituye una ventaja de los métodos del espacio de estado. Sin
embargo, hablando en términos prácticos, es conveniente elegir como variables de estado,
de haber alguna posibilidad, magnitudes, porque las leyes de control óptimo exigen la
retroalimentación de todas las variables de estado con ponderación adecuada.
Dr. Agustin Flores Novelo

Vector de Estado. Si se requieren N variables de estado para describir completamente el
comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas N variables como N
componentes de un vector X. Tal vector recibe el nombre de vector de estado.
Un vector de estado es un vector que determina unívocamente el estado del sistema

X (t) en cualquier tiempo t , una vez conocido el estado en t= y la entrada U (t) para
t .
Espacio de Estado. El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en el eje

, el eje ,…, el eje , se denomina espacio de estado. Cualquier estado se puede
representar por un punto en el espacio de estado.
Ecuaciones del espacio de Estado.
En el análisis del espacio de estado se manejan por lo regular tres tipos de variables
comprendidas en el modelo de sistemas dinámicos:
a) Variables de entrada.
b) Variables de salida.
c) Variables de estado.
Sea el sistema dinámico que aparece en la figura 1
𝑈(𝑡) 𝑌(𝑡)
Sistema
𝑋 , 𝑋 , … , 𝑋𝑁 (𝑡)
Fig. 1 Sistema dinámico con variables de estado
En la figura 1, las flechas gruesas indican que las señales son cantidades vectoriales.
En este sistema la salida Y (t) para t depende del valor Y (t1) y de la entrada U(t) para
t . El sistema dinámico debe incluir elementos que memoricen los valores de la entrada
para t . Como en un sistema de control continuo en el tiempo, los integradores sirven
como dispositivos de memoria, se puede considerar a la salida de tales integradores como
variables que definen el estado interno del sistema dinámico. Así, las salidas de los
integradores sirven como variables de estado. La cantidad de variables de estado que
definen completamente la dinámica del sistema es igual a la cantidad de integradores
incluidos en el sistema.
Supóngase que un sistema de múltiples entradas y salidas comprende integradores.

Supóngase también que hay R entradas, (t), (t), …, (t) y M salidas (t), (t),
…, (t). Se definen N salidas de los integradores como variables de estado: (t),
(t),…, (t). Entonces de acuerdo a las condiciones anteriores, el sistema se puede
describir como sigue:

( ) [ , ,…, , ,…, ]
( ) [ , ,…, , ,…, ]
. (1)
.
.
( ) [ , ,…, , ,…, ]
Las salidas ( ), (t),…, (t) se representan como sigue:
( ) [ , ,…, , ,…, ]
( ) [ , ,…, , ,…, ]
. (2)
.
.
( ) [ , ,…, , ,…, ]
Haciendo la siguiente analogía:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
[ ( )] [ ( )]
( )
( )
( )
[ ( )]
( , ,…, , ,…, )
( , ,…, , ,…, )
( , , )
[ ( , ,…, , ,…, )]

( , ,…, , ,…, )
( , ,…, , ,…, )
( , , )
[ ( , ,…, , ,…, )]
De lo anterior las ecuaciones 1 y 2 se convierten en:
( ) [ , , ] (3)
( ) [ , , ] (4)
La ecuación 3 es la ecuación del estado del sistema y la ecuación 4 es la de salida.

Si el vector de funciones f y/o g comprenden explícitamente al tiempo t, el sistema se
denomina sistema variante en el tiempo.
Si linealizamos las ecuaciones 3 y 4 alrededor de un punto de operación, se tiene la

siguiente ecuación de estado y ecuación de salida linealizadas:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (5)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (6)
Donde A(t) representa la matriz del estado del sistema, B(t) representa la matriz de
entrada del sistema, C(t) representa la matriz de salida del sistema y por último D(t)
representa la matriz de transmisión directa del sistema.
En la figura 2 se representa el diagrama de bloques de las ecuaciones 5 y 6.
D (t )

U (t ) X (t )  X (t ) Y (t )
B (t )  X (t ) C (t )
A(t )
Fig. 2 Diagrama de bloques en variables de estado
Si las funciones vectoriales f y g no comprenden explícitamente el tiempo t, se

denomina al sistema como sistema invariante en el tiempo. En este caso las ecuaciones 3 y
4 pueden simplificarse a:

( ) [ , ] (7)
( ) [ , ] (8)
Las ecuaciones 7 y 8 pueden linealizarse en el entorno del punto de operación como

sigue:
( ) ( ) ( ) (9)
( ) ( ) ( ) (10)
La ecuación 9 representa la ecuación del estado del sistema invariante en el tiempo,

y la ecuación 10 representa la ecuación de salida para el mismo sistema.
3.3 Deducción de la ecuación de estado mediante el método trapezoidal

El sistema de ecuaciones 9 y 10 puede resolverse mediante la regla trapezoidal,
haciendo uso de la figura 3.
̇( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
A1
A2
t0 t t
t0 = t
Fig. 3 Representación gráfica para la regla trapezoidal
( )
( ) ( )
( ) [ ( ) ( )]

∫ ( ) ∫ [ ( ) ( )]
At=
De la figura 3, se observa que:
= base por altura entre 2
Base =
Altura = ( ( ) ( )) ( ( ) ( ))
De donde:
= [( ( ) ( )) ( ( ) ( ))]
= base por altura
Base =
Altura = ( )) ( )
De donde:
= [ ( ) ( )]
Por lo tanto el área total (At), queda:
At = [( ( ) ( )) ( ( ) ( ))]
+ [ ( ) ( )]
Desarrollo de la expresión anterior, se obtiene:
At = ( ) ( ) ( ) ( )
+ ( ) ( )
Pero
∫ ( )
X (t)-X ( ) = At
Sustituyendo At, y agrupando términos

X (t) – () ( ) ( ) ( ) () ( )
( )
X (t) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ( ) ( )]
Haciendo la siguiente analogía:
[ ] [ ]
[ ]
( ) ( ) [ ( ) ( )]
( ) ( ) [ ( ) ( )]
3.4 Obtención de las variables de estado de un sistema

Existen tres formas para poder obtener las variables de estado de un sistema, siendo
las siguientes:
a) Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferenciales

lineales de n-ésimo orden en donde la función excitadora no involucra términos
derivativos en la entrada.
b) Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales de n-ésimo orden en donde la función excitadora involucra términos
derivativos en la entrada.
c) Representación en espacio de estado de sistemas representados con diagramas a
bloques.
3.4.1 Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales de n-ésimo orden en donde la función
excitadora no involucra términos derivativos.
Sea el sistema mecánico masa-resorte-amortiguador presentado en la figura 4.

k
U(t)
m
Y(t)
b
Fig. 4 Sistema masa-resorte-amortiguador
( ) ( )
( ) ( )
La ecuación anterior se puede representar por:
̈ ̇
Donde:
( )
Representando lo anterior en diagramas de bloque, y despejando la derivada de

orden mayor:
̈ ̇ [ ̇ ]

 () () ()
1
+
-
ʃ ʃ
()
+
+
𝑋(𝑡) 𝐴𝑥(𝑡) 𝐵𝑈(𝑡)

Ecuaciones de estado
𝑌(𝑡) 𝐶𝑥(𝑡) 𝐷𝑈(𝑡)
( ) [ ], esto implica que:
( )
̇( ) ̇
̇ ̈( ) ̈
̇
̇ ̈
De lo anterior
̇
( ) [ ] [ ][ ] [ ] ( )
̇
( ) [ ][ ] [ ][ ] ( )

Ejemplo No. 1 Sea el sistema definido por las siguiente ecuación diferencial ⃛ + 6 ̈
+ 11 ̇ + 6y = 6µ, donde y es la salida y u es la entrada del sistema. Obtener una
representación del sistema en espacio de estado.
̇
̇( ) [ ̇ ] [ ][ ] [ ]
̇
̇
̇ ̇ ( ) [ ][ ]
̈ ̇ ⃛
3 2 1
(̉ ) (̈ ) (̇ ) ( )
6 +
-
ʃ ʃ ʃ
6 11 6
+ +
+ +
3.4.2 Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales de n-ésimo orden en donde la función
excitadora involucra términos derivativos.
Si la ecuación diferencial del sistema comprende derivadas de la función excitadora,
como en:
… ̇ … ̇ … ( )
El conjunto de N variables y, ̇ , ̈ ,…, , no sirve como conjunto de variables de

estado y no se puede utilizar el método simple indicado en el inciso a. Esto es debido a que
las N ecuaciones diferenciales de primer orden contienen términos derivativos:

̇
̇
Términos derivativos
………
Donde puede no dar una solución única.
El problema principal al definir las variables de estado para este caso radica en los
términos derivativos en el segundo miembro de la última de las N ecuaciones anteriores.
Las variables de estado se deben de escoger de tal forma que eliminen las derivadas de u en
la ecuación de estado.
Es un hecho conocido en la teoría de control moderna que si se definen las

siguientes n variables como un conjunto de N variables de estado.
̇ ̇ ̇
̈ ̈ ̇ ̇
… ̇ ̇
Donde , , …, son determinadas por:
Están garantizando la existencia y unicidad de la solución de la ecuación de estado.
Con la elección anterior de variables de estado, se obtienen las siguientes

ecuaciones de estado y de salida para el sistema de la ecuación (1).

̇ …
̇ …
… [ ]
̇ …
[ ̇ ] [ … ][ ] [ ]
[ … ][ ]
Es decir:
( ) ( )
Ejemplo No. 2
( )
Desarrollando:
⃛ ̈ ̇ ̇
Calculando los coeficientes β.
( )
̇
̇
[ ] [ ][ ] [ ]
̇

3.4.3 Representación en espacio de estado de sistemas representados con
diagramas a bloques.
Dado el siguiente diagrama a bloques obtener la ecuación de estado característica.
Controlador Planta
𝑃 2 1 ( )
( ) 1 10
+ +5
-
3 1
+1
Sensor
Bloque 1
𝑋 𝑋
Bloque 2.
𝑃 𝑋

̇ 𝑃
Pero P = U (s) -
̇ ( )
Bloque 3
𝑋 𝑋
Obtención de la ecuación matriz de estado:
̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]
̇
[ ][ ]
3.5 Representación en espacio de estado de sistemas representados con

diagramas a bloques (incluyendo términos derivativos)
Sea el siguiente diagrama de bloques

( ) ( )
+𝑍 𝐾
+ +𝑃
- ( + )
Diagrama de bloques con términos derivativos
Haciendo la siguiente estructuración y factorización
En bloques.
( ) 𝑃 3 + 𝐾 2 1 1 ( )
+ +𝑃 +
+ +
Bloque 1
𝑠 𝑎
Bloque 2

𝑇 𝑋
𝐾
𝑠
̇ 𝐾
̇ 𝐾[ ]
Bloque 3.
𝑧 𝑃
𝑠 𝑃
̇ 𝑃 ̇
̇ 𝑃
̇ 𝐾 𝐾 𝐾
̇ 𝑃
̇ ( ) ( ) 𝑃
̇
[ ̇ ] [ 𝐾 𝐾 | ] [ 𝐾 ]
̇ 𝑃

[ ][ ]
3.6 Obtención de la Función de Transferencia a partir de la ecuación de

estado
Se ha de deducir la función de transferencia (f.d.t) de un sistema de entrada única y
salida única partiendo de la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado y de
salida.
Sea el sistema cuya f.d.t está definida como sigue:
( )
( )…………… ( )
( )
Se sabe que la representación de estado de este sistema es:
……… ( )
La transformada de Laplace de (2) está dada por:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )………………( )
La f.d.t se define como la relación de la transformada de Laplace de la salida a la

transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero. Se supone
que en este caso en la ecuación (3) es cero.
De lo anterior:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

( )[ ] ( )
( ) [ ] ( )………………( )
Sustituyendo (4) en la segunda ecuación de (3):
( ) [ ] ( ) ( )
( ) [ [ ] ( ) ] ( )
( )
[ ]
( )
( ) [ ]
Dado el siguiente diagrama obtener la función de transferencia que lo caracteriza.
2 + 1
+
+
+
+
1
5 + 2
+
+ 2
Desarrollo:

̇
̇
[ ] [ | ] [ ]
̇
[ ][ ]
( ) [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
( )( )
[ ] [ ] [ ] [ ]
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
[ ] [ ]
[( )( ) ( )( )]
( )( ) ( )( )
( ) [ ] [ ]
[( )( ) ( )( )]
( ) [ ][ ]
( )( ) ( )( )

( )
( )( ) ( )( ) ( )(
3.7 Obtención de Funciones de Transferencia con MatLab

En muchas ocasiones es necesario utilizar el programa de Matlab para obtener la
ecuación de estado a partir de la función de transferencia, o la función de transferencia a
partir de la ecuación de estado. A continuación se presentan los comandos básicos de
MatLab para llevar a cabo lo anterior.
3.7.1 Obtención de la ecuación de estado a partir de la función de

Transferencia
El comando utilizado para obtener la ecuación de estado a partir de la función de
transferencia se muestra a continuación:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
y la aplicación de este comando es como sigue:
Obtener la ecuación de estado de la siguiente función de transferencia:
( )
( ) ( )( )
( )
( )
MatLab
num = [0 0 1 0]
den = [1 14 56 160]
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
A=
-14 -56 -160

1 0 0
0 1 0

B=
1
0
0
C=
0 1 0
D=
0
Cabe aclarar que la representación de estado no es única, es decir puede haber infinidad
de representaciones de estado que den la misma respuesta para la función de transferencia
bajo estudio. Por lo tanto la representación proporcionada por MatLab queda:
̇
[ ̇] [ ][ ] [ ]
̇
[ ][ ] [ ]
Es necesario mencionar que otra representación de estado puede obtener en base a la

formulación de términos derivativos como sigue:
Poniendo la función de transferencia en forma horizontal
⃛ ̈ ̇ ̇
ao a1 a2 a3 b2
La representación estándar es:
̇ …
̇ …
… [ ]
̇ …
[ ̇ ] [ … ][ ] [ ]

Calculando los coeficientes β.
( )
̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]
̇
[ ][ ] [ ]
Una representación en Simulik para probar que las dos representaciones tienen la misma
respuesta de salida, se muestra en la figura 5.
Figura 5. Representación en variables de estado con MatLab

Las respuestas de salida se pueden apreciar en la figura 6.
0.015
RESPUESTA AL ESCALÓN
0.013
0.011
0.009
Las tres salidas son iguales

0.007
SALIDAS
0.005
0.003
0.001
-0.001 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.003
-0.005
TIEMPO
Figura 6. Representación de las salidas de estado con MatLab
NOTA: No se grafica la entrada escalón, ya que su valor es muy grande comparado con los
valores de las variables de estado y no se apreciarían en la gráfica.
3.7.2 Obtención de la función de transferencia a partir de la ecuación de

estado
El comando utilizado para obtener la función de transferencia a partir de la ecuación de
estado se muestra a continuación:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
y la aplicación de este comando es como sigue:
Obtener la función de transferencia de la siguiente ecuación de estado:
̇
[ ̇] [ ][ ] [ ]
̇
[ ][ ] [ ]
Previamente definimos las matrices A,B,C,D:

MatLab
A=
-14 -56 -160
1 0 0
0 1 0
B=
1
C=
0 1 0
D=
0
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Por lo tanto la representación proporcionada por MatLab queda:
num =
0 0 1 0
den =
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000
( )
( )
3.7.3 Obtención de las variables de estado a partir de Simulink

A veces es necesario obtener las variables en forma individual para poder llevar a cabo
acciones de control, por lo que es necesario obtener las variables de estado en forma
independiente, esto se puede lograr despejando la derivada de orden mayor en la función de
transferencia anterior, haciendo el siguiente arreglo en el simulink figura 7.

Figura 7. Obtención de las variables de estado con Simulink
La respuesta de las variables de estado en forma independiente se muestra en la figura 8.
0.06 RESPUESTA AL ESCALÓN
0.05
0.04
0.03
0.02
SALIDAS
0.01
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.01
-0.02
-0.03
TIEMPO
Figura 8. Respuesta de las variables de estado con Simulink
3.8 Diseño por ubicación de polos a través de la retroalimentación de

estado
Considere un sistema representado en el espacio de estado por
y que se representa en la figura 9, donde las líneas gruesas son vectores y las delgadas
escalares.


U (t ) X (t )  X (t ) Y (t )
B (t )  X (t ) C (t )
A(t )
Figura 9. Representación es espacio de estado de un sistema
Para el caso del control por ubicación de polos mediante la retroalimentación de estados,
cada variable de estado se retroalimenta al control, , por medio de una ganancia 𝐾 ,
existiendo ganancias 𝐾 , que se pueden ajustar para obtener los valores requeridos de los
polos asignados. La retroalimentación por medio de las ganancias 𝐾 , está representada en
la figura 10 por el vector de retroalimentación – 𝐾 . La variable 𝑃 representa la pre-
compensación de la referencia para obtener un error de estado estacionario cero.

r (t ) U (t ) X (t )  X (t ) Y (t )
B (t )  X (t ) C (t )
A(t )
K
Figura 10. Retroalimentación de los estados con sus ganancias 𝐾
De la figura 6 se puede observar que la señal de control ( ) queda de la siguiente forma
( ) 𝑃 ( ) 𝐾 ( )
Ahora si se sustituye ( ), en la ecuación general de estado se obtiene
̇ ( ) [𝑃 ( ) 𝐾 ( )]
̇ [ 𝐾] ( ) 𝑃 ( )
El cálculo de la pre-compensación 𝑃, se determina de la siguiente forma
𝑃 [ ( [ 𝐾] )]
Un ejemplo para demostrar la aplicación de estas expresiones matemáticas se muestra a

continuación, donde se pide eliminar las oscilaciones de la siguiente función de
transferencia, con un sobretiro máximo de 5%, y un tiempo de respuesta de 2 a 6 segundos.

( )
( )
Proponemos la función de transferencia con la respuesta deseada
( )
( )
Las respuestas de la función de transferencia a controlar y la función de transferencia

propuesta, se muestran a continuación en la figura 11.
4 RESPUESTA AL ESCALÓN
3.8
3.6
3.4
3.2
3
2.8
2.6
2.4
2.2
SALIDAS
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40
TIEMPO
Figura 11. Respuestas del sistema a controlar y de la F de T propuesta
Definiendo la matriz de ganancias de retroalimentación del estado 𝐾 deseada como
𝐾 [𝐾 𝐾]
e igualando [ 𝐾] con la ecuación característica deseada, se obtiene
|[ ] [ ] [ ] [𝐾 𝐾 ]|
desarrollando la expresión anterior
|[ ] [ ]|
𝐾 𝐾

|[ ]|
𝐾 𝐾
𝐾 𝐾 ( 𝐾) 𝐾
( 𝐾) 𝐾
de lo anterior se obtienen las siguientes ecuaciones
( 𝐾)
Calculando la ganancia de Pre-Compensación
𝑃 [ ( [ 𝐾] )]
𝐾 [ ] [ ][ ]
𝐾 [ ] [ ] [ ]
[ 𝐾] [ ]
[ 𝐾] [ ][ ] [ ]
( [ 𝐾] ) [ ][ ]
𝑃 [ ( [ 𝐾] )]
El circuito de control en simulink se presenta en la figura 12.

Ganancia de
Pre-Compensación
Control por Retroalimentación de Estado
Figura 12. Diagrama de bloques para el control por retroalimentación de estado
En la figura 13 se muestra la respuesta del sistema ya controlado mediante la

retroalimentación de estado. El hecho de tratar aumentar más la velocidad de respuesta del
sistema, exige actuadores de mayor potencia que costarán más por lo que esto puede ser
una limitante en el diseño de controles mediante la retroalimentación de estado, siendo
necesario emigrar a técnicas de diseño más sofisticadas.
RESPUESTA AL ESCALÓN
2.4
2.2
2
RESPUESTA SISTEMA CONTROLADO
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
TIEMPO
Figura 13. Respuesta del sistema controlado

Análisis de Sistemas Con Variables de Estado

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Análisis de Sistemas Con Variables de Estado

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

INSTITUTO TECNOLOGICO DE MERIDA

Análisis de sistemas de control con

Dr. Agustín Flores Novelo

3.1 Diferencias de la Teoría de Control Moderna contra la Teoría de

Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables

Así, el estado de un sistema dinámico al tiempo t queda determinado unívocamente

Las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades físicas mensurables

Dr. Agustin Flores Novelo

Un vector de estado es un vector que determina unívocamente el estado del sistema

Espacio de Estado. El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en el eje

Ecuaciones del espacio de Estado.

Sea el sistema dinámico que aparece en la figura 1

Fig. 1 Sistema dinámico con variables de estado

Supóngase que un sistema de múltiples entradas y salidas comprende integradores.

Dr. Agustin Flores Novelo

Las salidas ( ), (t),…, (t) se representan como sigue:

Haciendo la siguiente analogía:

Dr. Agustin Flores Novelo

De lo anterior las ecuaciones 1 y 2 se convierten en:

La ecuación 3 es la ecuación del estado del sistema y la ecuación 4 es la de salida.

Si linealizamos las ecuaciones 3 y 4 alrededor de un punto de operación, se tiene la

En la figura 2 se representa el diagrama de bloques de las ecuaciones 5 y 6.

Fig. 2 Diagrama de bloques en variables de estado

Si las funciones vectoriales f y g no comprenden explícitamente el tiempo t, se

Dr. Agustin Flores Novelo

Las ecuaciones 7 y 8 pueden linealizarse en el entorno del punto de operación como

La ecuación 9 representa la ecuación del estado del sistema invariante en el tiempo,

3.3 Deducción de la ecuación de estado mediante el método trapezoidal

Dr. Agustin Flores Novelo

De la figura 3, se observa que:

= base por altura entre 2

= base por altura

Desarrollo de la expresión anterior, se obtiene:

Sustituyendo At, y agrupando términos

Dr. Agustin Flores Novelo

Haciendo la siguiente analogía:

3.4 Obtención de las variables de estado de un sistema

a) Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferenciales

3.4.1 Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones

Dr. Agustin Flores Novelo

Fig. 4 Sistema masa-resorte-amortiguador

La ecuación anterior se puede representar por:

Representando lo anterior en diagramas de bloque, y despejando la derivada de

Dr. Agustin Flores Novelo

𝑋(𝑡) 𝐴𝑥(𝑡) 𝐵𝑈(𝑡)

( ) [ ], esto implica que:

Dr. Agustin Flores Novelo

3.4.2 Representación en espacio de estado de sistemas de ecuaciones

El conjunto de N variables y, ̇ , ̈ ,…, , no sirve como conjunto de variables de

Dr. Agustin Flores Novelo

Donde puede no dar una solución única.

Es un hecho conocido en la teoría de control moderna que si se definen las

Donde , , …, son determinadas por:

Están garantizando la existencia y unicidad de la solución de la ecuación de estado.

Con la elección anterior de variables de estado, se obtienen las siguientes

Dr. Agustin Flores Novelo

Calculando los coeficientes β.

Dr. Agustin Flores Novelo

Dr. Agustin Flores Novelo

Obtención de la ecuación matriz de estado:

3.5 Representación en espacio de estado de sistemas representados con

Dr. Agustin Flores Novelo

Diagrama de bloques con términos derivativos

Haciendo la siguiente estructuración y factorización