Pós-Engenharia Mecânica

Exercício de Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Programa de Pós Graduação Engenharia Mecânica – Ilha Solteira

Equações diferenciais

Aluno – Roberto Outa

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Aluno – Roberto Outa
 Pós-Engenharia Mecânica
Exercício de Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva
Questão 01

Equação

Discuta se o sistema é Hamiltoniano

Calcule os pontos de equilíbrio e estude a sua estabilidade

Esboce o fluxo de energia no espaço de fases e verifique se existem variedades abertas e/ou fechadas

Item 01 – Discutir se o sistema é Hamiltoniano

Para o sistema da equação , poderemos entender da seguinte maneira

Para ,

Podemos escrever ,

Assim entenderemos que esta equação é uma equação diferencial ordinária de segunda ordem se a equação
anterior for , e esta seja substituída por , teremos enfim

Para ,

Podemos escrever ,

Assim entenderemos que esta equação é uma equação diferencial ordinária de segunda ordem se a equação
anterior for , e esta seja substituída por , teremos enfim

Dentro deste pensamento, poderemos trabalhar com a condição de que a equação do sistema EDO
solicitado, pode ser integrada, pois trata-se de um sistema de equações diferenciais ordinárias.

Para a solução deste sistema, podemos resolver a equação ordinária pelo método de Runge Kutta, ou ,
segundo Goldstein, H. (pag 55- Mecanica Classica – ISBN 8429143068) podemos entender que formou-se uma função
f(x,y) de derivadas de ordem superior a , etc. que conduzem a equações diferenciais e que se podem
ampliar estes casos em que haja vários parâmetros x,y, a integral múltipla, contendo também várias funções
de tantas variáveis de derivadas x e y. ...Pelos fins presentes, é suficiente que possamos deduzir a integral do
principio de Hamilton.

Este tem exatamente a forma estipulada em com as

transformações de

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Logo

O principio de Hamilton para esta situação determina que as coordenadas generalizadas sejam
independentes, o que exige que os vínculos sejam holônomos, com a referencia para a equação

Podemos entender que a equação de Euler-Lagrange correspondente a integral e se converte então a

equação de movimento de Lagrange, teremos

Ao qual as equação de Lagrange se deduz do principio de Hamilton para sistemas homogêneos com vínculos
holônomos.

Item 02 – Estabilidade do ponto

Caso resolvêssemos a equação pelo método de Runge Kutta, podemos definir as condições de resultados da
equação encontrada como a variação para , então

Os diferentes m-membros da equação (2x) podem ser tratados pelo método de Euler unidimensional, e
resultará em uma equação vetorial, semelhante a equação (1x), sendo o método de Euler para sistema
definido na equação

Se adotarmos este princípio e trabalharmos com a equação de Runge Kutta, teremos para m equações

A estabilidade do ponto pode ser determinada pela condição de passo variável e através da variação do erro
das derivadas de primeira e segunda ordem. A equação do erro pode ser descrita abaixo

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Programa desenvolvido para atender o fluxo de energia.

%Aluno - Roberto Outa

%Método de Runge Kutta a passo variáveis - 20/06/12

clear all
clc
format long e

%Motivação - resolução de uma equação diferencial EDO para obter a

%aproximação dos resultados com passos variáveis

%Entrada de dados
%valor inicial para x, ao qual ocorre para RK de 1° a 4° ordem
x=0;
%Condição de inicio para RK em y de 2° ordem
y2=1;
%Condição de inicio para RK em y de 3° ordem
y3=1;
%Condição de inicio para Rk em y de 4° ordem
y4=1;

%condição para o passo variável

h1=0.5; %passo
eh1=10^-2; %erro minimo
eh2=10^-3; %erro máximo
tal=0.9; %constante para manutenção do erro
h=tal*h1*(eh2/eh1);

%função de entrada y=2*x*y

%Para Runge Kutta de 2° Ordem
for y=y2;
%k2_1=(2*x*y);
k2_1=x-5*y
k2_2=(x+h)+(y+h*k2_1);
y2_2=(y+(h/2*(k2_1+k2_2)));
end

%Para Runge Kutta de 3° Ordem

for y=y3;
%k3_1=(2*x*y);
k3_1=x-5*y
k3_2=(x+(0.5*h))+(y+(0.5*h*k3_1));
k3_3=(x+h)+(2*h*k3_2-h*k3_1);
y3_3=(y+(h/6*(k3_1+4*k3_2+k3_3)));
end

%Para Runge Kutta de 4° Ordem

for y=y4;
%k4_1=(2*x*y);
k4_1=x-5*y
k4_2=(x+0.5*h)+(y+(0.5*(k4_1*h)));
k4_3=(x+0.5*h)+(y+(0.5*(k4_2*h)));
k4_4=(x+h)+(y+(k4_3*h));
y4_4=(y+(h/6*(k4_1+2*k4_2+2*k4_3+k4_4)));
end

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%Solução exata
xf=4;
xe=0:0.1:xf;
ye=(2*exp(xe))-xe-1;

%Calculo do Erro
E=abs(y4_4-y2_2);
norm (E);

%Resolvendo o gráfico
n=floor(((xf-x)/h+1)); %condição para n o qual se acha a localizaçao em x para
passo h
for i=1:n-1;
x(i+1)=x(i)+h;
%Gráfico Runge Kutta
figure (1)
plot(x,y2_2,'sr', x,y3_3,'sg', x, y4_4, 'sb', xe,ye,'k');

%Gráfico do Erro
figure(2)
plot(x,y4+eh1,'sr', x,y4-eh2,'sb', x,y4,'sk')
xlabel('x')
ylabel('erro')
legend('erro max', 'erro min', 'RK 4°')

end

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Questão 2

Desenvolvendo a condição pelo modelo de Lotka-Volterra a equação diferencial pode ser tratada na seguinte
maneira

Desenvolvendo a equação

Logo, estes são independentes, ambos tem constante igual a k, portanto,

Para , teremos

Portanto

Desenvolvendo a condição para , teremos

Onde

A Hamiltoniana é

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Referência Bibliográfica

Inman, Daniel J. – Engineering Mechanics Dynamics – ISBN 9780132784092

Santos, Ilmar F. – Dinâmica de Sistemas Mecânicos – ISBN 9788534611107

Monerat, G. A. – Silva, Eduardo V. C. - O Formalismo Variacional de Lagrange e Hamilton no Ensino de Mecânica Básica na Graduação
em Engenharia – artigo cientifico

Informações adquiridas dos videos referenciais do prof. Nivaldo A. Lemos – link youtube

Goldstein, H. Mecanica Classica – ISBN 8429143068

Finn, John M. – Classical Mechanics – ISBN 9780763779603

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