Modelo Ge

Instituto Universitario de Tecnología del Estado Bolívar Tékhne Inmaterial
Novo Tékhne, Vol. 1, Núm. 1, Marzo 2015 ISSN: 2343-6336
Modelado y simulación de generador hidráulico en software comercial

para estudios de estabilidad en pequeña señal
Modeling and simulation of hydraulic generator in commercial software

to study small signal stability
Febrina Isabel Ron Delgado

Ing. Electrónica, Ingeniero de Disciplina Instrumentación en AB Proyectos e
Inspecciones C.A. (ABPI). Barcelona, Estado Anzoátegui. Telf.: +58424-9358310, e-
mail: febrinarondelgado0@gmail.com / fron@abproyectos.com
Recibido: 11/06/2014
Aprobado: 20/02/2015
_____________________________________________________________________________________
Resumen
El presente artículo muestra el modelado matemático, caracterización y simulación en software comercial
de un generador de rotor de polos salientes para estudios de estabilidad en pequeña señal de sistemas
hidráulicos para condiciones de vacío y carga de la Central Hidroeléctrica Manuel Piar en Tocoma,
considerando saturación magnética y dirigiendo su aplicación hacia la elaboración de modelos de
predicción de sistemas industriales. El modelo aquí desarrollado demostró alta fiabilidad al exponer el
comportamiento del generador síncrono ante variaciones en la entrada de excitación, convirtiéndose en
una herramienta de análisis efectivo que permitiría reducir las horas hombre utilizadas en pruebas de
campo para ajuste de los controladores del sistema de excitación o gobernación asociado a la máquina en
cuestión.
Palabras clave: control de sistema de excitación; generador; estabilidad.
Abstract
This paper presents mathematical modeling, simulation and characterization of a generator rotor salient
pole using commercial software, this model was developed for stability studies in small signal of
hydraulic systems for vacuum and load conditions in the Manuel Piar Hydroelectric Central in Tocoma,
considering magnetic saturation and directing their application to the development of predictive models
of industrial systems. The model developed here showed high reliability by exposing the behavior of
synchronous generator at variations in the input excitation, becoming a tool for effective analysis that
would reduce the man hours used in field tests for setting system drivers excitation or governance
associated with the machine in question.
Key words: Control of excitation system; generator; stability.
_____________________________________________________________________________________
1. Introducción
Los modelos matemáticos de predicción tienen gran importancia para la industria debido a
que describen un sistema real, con lo que se hace posible la realización de análisis previos a
la modificación e instalación del sistema al que representa, con alto grado de certeza,
permitiendo así la ejecución de análisis complejos que conllevan a toma de decisiones más
acertadas y a la disminución de la cantidad de horas hombre empleadas en pruebas de
campo. El modelo de generador hidráulico que se presenta es concebido para análisis de
estabilidad en pequeña señal para condiciones de vacío y carga, considerando la saturación
http://guayanavirtual.web.ve/novo-tekhne/index.php/NT Pág. 18
Modelado y simulación de generador hidráulico en software comercial para estudios de estabilidad en
pequeña señal
magnética y partiendo de los principios expuestos por la norma del Instituto de Ingenieros
Electricistas y Electrónicos IEEE [2] y del Instituto de Investigación de Potencia Eléctrica
EPRI [4].
2. Fundamentos teóricos
Desde que el rotor está girando respecto al estator, el ángulo ϴ estará incrementándose
continuamente y será directamente proporcional a la velocidad angular del rotor y al
tiempo, las ecuaciones para las tres fases en el estator y en el rotor se hallan aplicando la
ley de las tensiones de Kirchoff a los circuitos respectivos presentador en la Figura 1.
Figura 1. Circuitos de una máquina síncrona. [1]
Las ecuaciones obtenidas mediante la aplicación de la ley de las tensiones de Kirchoff

describen íntegramente el desempeño eléctrico de la máquina síncrona. Sin embargo, estas
ecuaciones están representadas en términos de inductancias, las cuales varían en función
del ángulo ϴ el cual a su vez depende de la variación del tiempo. Para su simplificación se
introduce la transformación a coordenadas de Park, esta transformación, y que también
aplica para flujos y tensiones. Las ecuaciones obtenidas fueron las siguientes:
 Inductancias
(1)
(2)
(3)
 Flujos en el estator:
(4)
(5)
(6)
 Flujos enlazantes para el rotor:

(7)
(8)
(9)
 Ecuaciones de tensión para el estator:

(10)
(11)
(12)
 Potencia eléctrica trifásica instantánea de salida del estator:
( ) (13)
 Torque eléctrico:
( ) (14)
 Masas rotantes:
∫( ) (15)
 Angulo de fase
∫ ( ) (16)
Dado que una función Seno puede ser expresada como una suma de dos funciones seno, la
fuerza magneto motriz (fmm) debida a los arrollamientos del estator puede ser
descompuesta en dos ondas de fmm sinusoidalmente distribuidas y estacionarias con
respecto al rotor, tal que una tiene su valor de pico sobre el eje directo y la otra tiene su
valor de pico sobre el eje de cuadratura, por esta razón la corriente de eje directo puede
ser interpretada como la corriente instantánea en un arrollamiento de armadura ficticio que
rota a la misma velocidad que el rotor, y que se mantiene en una posición tal que su eje
coincide siempre con el eje directo.
El valor de la corriente en este arrollamiento es tal, que él da por resultado la misma fmm
sobre el eje d que la que producen las verdaderas corrientes de fase que fluyen en los
arrollamientos de armadura. Una interpretación similar aplica a la corriente de cuadratura.
Las fmm debidas a las corrientes de eje directo y de cuadratura, son estacionarias con
respecto al rotor y actúan sobre caminos de permeancia constante. Por eso las
correspondientes inductancias son constantes.
pequeña señal
Para analizar la saturación de la máquina sincrónica es necesario descomponer las fmm

producidas por cada eje. La fmm de armadura está orientada según la dirección de la
corriente de armadura y se puede descomponer en dos componentes, una en la dirección del
eje directo asociada con la corriente del eje directo, y otra según la dirección del eje
cuadratura asociada con la corriente del eje cuadratura. La fuerza electromotriz del campo
está dirigida según el eje cuadratura y debe ser producida por una fmm que está adelantada
90º con respecto a ella.
Las fmm orientadas en la dirección del eje cuadratura actúan sobre reluctancias grandes.
Por este motivo, las reactancias definidas por los flujos producidos por estas fmm no están
afectadas por los fenómenos de saturación. En el eje directo la situación es diferente, los
flujos del eje directo no son proporcionales a las fmm que los producen, dependen del nivel
o grado de saturación alcanzado por la máquina en su punto de operación.
Las fmm de los ejes directo y cuadratura no se pueden sumar porque están aplicadas sobre
caminos magnéticos diferentes, con reluctancias diferentes. Una pequeña fmm resultante
sobre el eje directo produce un flujo de gran magnitud debido a que este eje posee una gran
permeanza. Por el contrario, la fmm según el eje cuadratura produce un débil flujo en esta
dirección debido a la gran reluctancia de este eje.
3. Método, materiales y equipos

El diseño de investigación propuesto es de tipo documental, de campo y experimental. Es
de tipo documental porque la realización del trabajo partió de la obtención y análisis de
datos provenientes de planos, manuales, ensayos, memorias de cálculo, guías y estándares
sobre el generador, así como de textos referentes a sistemas de potencia y máquinas
eléctricas. Es de campo porque para la validación del modelo presentado, se recolectaron
datos directamente de la realidad, sin manipular o controlar variable alguna. Es de tipo
experimental porque el modelo obtenido fue sometido a una perturbación bajo condición de
vacío para observar los efectos que dicha perturbación generó.
Se definieron como técnica de recolección de datos, la entrevista, el análisis documental y
el análisis de contenido, pues a través de estas tres técnicas se pudieron concebir las pautas
para la realización del modelo que aproxima el comportamiento del sistema de excitación
de una de la Central Hidroeléctrica Manuel Piar ubicada en Tocoma.
El análisis documental se sustentó en las revisiones bibliográficas conformadas por los
diferentes textos sobre modelación de máquinas síncronas, sistemas de potencia, análisis de
control en pequeña señal, entre otros. Como instrumentos para recolección de datos se
utilizaron las fichas técnicas, toma de notas, el paquete computacional para simulación
matemática.
3.1. Estructura y Parametrización

Según [2], se plantea el siguiente modelo de circuito para las máquinas síncronas de rotor
de polos salientes (ver figuras 2 y 3)
Figura 2. Circuito equivalente de eje directo referido a los

terminales del estator. [2]
Figura 3. Circuito equivalente de eje de

cuadratura referido a los terminales del
estator. [2]
A partir del circuito equivalente presentado por el IEEE, el EPRI presentó el modelo
electromagnético de la máquina síncrona en diagrama de bloques, definido en coordenadas
de Park y considerando saturación magnética (ver Figura 4), en él es representada la base
analítica para la estructuración matemática.
Figura 4. Modelo electromagnético del generador síncrono.
pequeña señal
4. Presentación, análisis e interpretación de resultados

Partiendo de los datos proporcionados por el fabricante de las unidades de generación, y
siguiendo lo estipulado en la guía para modelado de [2], el modelo de generador síncrono
realizado en el software comercial se muestra en la Figura 5:
Figura 5. Subsistema Generador Síncrono
En la Figura 5 se muestran los subsistemas que representan el GENERADOR, MASAS

ROTANTES y MODELO ELECTROMAGNETICO, el primero constituido por las
ecuaciones de movimiento y el segundo por las relaciones electromagnéticas, parámetros y
cálculos eléctricos de la máquina síncrona.
Figura 6. Subsistema Modelo Electromagnético.
En la Figura 6, se puede apreciar cómo está constituido el bloque MODELO

ELECTROMAGNETICO, en el cual se estructura el diagrama de bloques del modelo
electromagnético [2], así como los cálculos de los valores eléctricos del generador.
Figura 7. Subsistema Datos generador
En la Figura 7, se expone el contenido del bloque DATOS GENERADOR, en el cual se

establecen las relaciones analíticas que definen el comportamiento electromagnético de
dicha máquina.
Figura 8. Subsistema Eje Directo
En la Figura 8, se puede observar la representación de las relaciones entre las expresiones

contenidas en el bloque DATOS GENERADOR, lo cual constituye al bloque EJE
DIRECTO. Con esto se logra representar el diagrama de bloques del modelo IEEE 2.1 para
generador de polos salientes.
pequeña señal
Figura 9. Subsistema Saturación.
En la Figura 9, se muestra el contenido del bloque SATURACION, conformado por la

representación de las curvas de saturación de los generadores de la central hidroeléctrica de
estudio y la central hidroeléctrica de validación a través de sus coordenadas. Al momento
de efectuar la simulación para estudio de alguna de las plantas se seleccionara con cual
curva se está trabajando.
Figura 10. Subsistema Eje de Cuadratura.
En la Figura 10, se aprecian las relaciones entre las expresiones analíticas que definen el
comportamiento del generador reflejado en el eje de cuadratura, al igual que en la figura 8,
las expresiones provienen del bloque DATOS GENERADOR.
En la Figura 11, se exponen los bloques que están contenidos en el bloque VALORES
ELÉCTRICOS, dentro de los cuales son calculadas la potencia eléctrica y la tensión en
terminales y corrientes.
El bloque CORRIENTES toma la corriente en terminales y el ángulo de rotación resultante
del bloque TENSION VT para calcular la corriente de eje directo y la corriente de
cuadratura (ver Figura 12).
El bloque TESION VT, calcula la tensión generada en terminales, las tensiones de eje
directo y de cuadratura referida al estator, así como el ángulo de rotación (resultante de
desfasar el ángulo delta), a partir de las corrientes de eje directo y cuadratura, los flujos
magnéticos en eje directo y cuadratura, la resistencia estatórica y la frecuencia de red (ver
Figura 13).
Figura 11. Subsistema Valores Eléctricos.
Figura 12. Subsistema Corrientes id/iq
Figura 13. Subsistema tensión Vt
pequeña señal
Figura 14. Subsistema Potencia Eléctrica.
El bloque POTENCIA ELECTRICA, permite obtener los valores de torque eléctrico,

potencia activa y potencia reactiva, a partir de los flujos magnéticos, corrientes y tensiones
de eje directo y cuadratura (ver Figura 14).
Figura 15. Subsistema Masas Rotantes.
El bloque MASAS ROTANTES, está constituido por la representación de las ecuaciones

14 y 15, definiéndose de esta manera las masas rotantes de la unidad (ver Figura 15).
El modelo de generador muestra los subsistemas valores eléctricos, eje cuadratura,
saturación, eje directo y datos generador (ver figura 6). Cabe resaltar que los parámetros
que alimentan al Subsistema “datos generador” provienen de script que concentra los
principales parámetros del generador síncrono. El modelo electromagnético derivada del
modelo IEEE 2.1 para generador de rotor de polos salientes expuesto en las figuras 2 y 3
(ver figuras 8 y 10). La saturación magnética es representada por un arreglo de dos bloques
Lookuptable en los cuales se reprodujeron las curvas de saturación en vacío de las unidades
generadoras correspondientes a la central hidroeléctrica donde se realizó la validación y a la
central hidroeléctrica dónde se desarrolló el estudio, el selector permite elegir con cuál de
las curvas se simulará la respuesta (ver Figura 9).Los subsistemas corrientes id/iq, tensión
vt y potencia eléctrica permiten obtener los valores eléctricos partiendo de los datos
proporcionados por los subsistemas que constituyen el modelo electromagnético (ver
Figura 11).
4.1 Presentación de resultados.

En las figuras 16 y 17, se observa la curva de la tensión en terminales del generador
(magenta), y la curva de tensión de referencia (amarilla) para el caso de la central
hidroeléctrica Manuel Piar en Tocoma y la central hidroeléctrica Antonio José de Sucre en
Macagua I, con la cual se realizó la validación respectiva del modelo. Nótese el
sobreimpulso de 57.89% generado al momento de arrancar la máquina, así como la
pequeña oscilación antes de alcanzar la estabilidad (para el caso de la central de estudio), de
igual manera la curva de la Figura 17 muestra un sobreimpulso de 73.68% durante el
arranque de la unidad (caso Macagua) al momento de percibir la perturbación en la tensión
de referencia el sistema se ajusta rápidamente para seguir a la entrada en la respuesta de
ambos casos.
Figura 16. Tensión en terminales del generador ante una perturbación

del 5% en la señal de referencia. Sistema de estudio. Central
Hidroeléctrica de estudio (TOCOMA)
De la gráfica anterior se estiman las principales variables de control, Porcentaje de

sobreimpulso, error de estado estable, tiempo de subida, y tiempo de establecimiento.
%Mp = 57.89%; Ess = 0.031%; Tr = 2s; Ts = 7s
De acuerdo a la norma [3], el máximo sobrepaso que debe tener la respuesta en el tiempo
en vacío del sistema de excitación ante un escalón del 5% es del 80%, por lo tanto los
parámetro obtenidos se consideran satisfactorios.
pequeña señal
Figura 17. Tensión en terminales del generador ante una

perturbación del 5% en la señal de referencia. Central
Hidroeléctrica de validación. (MACAGUA)
Mp = 73.68%; Ess = 0.00576%; Tr = 2.2s; Ts = 5.3s

De acuerdo a la norma [3], el máximo sobrepaso que debe tener la respuesta en el tiempo
en vacío del sistema de excitación ante un escalón del 5% es del 80%, por lo tanto los
parámetro obtenidos se consideran satisfactorios.
En la Figura 18 se observa la comparación entre el comportamiento real del sistema ante
una perturbación del tipo escalón de 5% en la tensión de referencia (curva azul) resultante
de las pruebas hechas por el fabricante a la unidad de validación de casa de máquinas 1 de
Planta Macagua, contrapuesta a la respuesta teórica (curva verde) obtenida del modelo
planteado en esta investigación, y se observó que la respuesta simulada tiene un
comportamiento similar al experimental, donde el sopreimpulso, tiempo de subida y tiempo
de establecimiento presentaron un error del 0.8%.
Figura 18. Curva teórica y curva experimental de la tensión en terminales

del generador ante una perturbación del 5% en la tensión de referencia.
En la figura 19 se observa la comparación entre la perturbación vista en la respuesta de

tensión terminal de la unidad, este comportamiento se debe a una perturbación de +5%
realizada en la tensión de referencia del regulador de voltaje del sistema de excitación
(AVR), aplicada durante la operación nominal (zona lineal) de la unidad.
Figura 19: Comparación de la perturbación de +5% vista en la tensión terminal

simulada (verde) versus la real (azul)
En la figura 20 se observa un caso similar al de la figura 19, solo que ahora en la entrada
del AVR se ingresa una perturbación del -5%, es decir un escalón negativo.
Figura 20: Comparación de la perturbación de +5% vista en la tensión terminal

simulada (verde) versus la real (azul)
pequeña señal
5. Conclusiones y recomendaciones
A partir de los conceptos fundamentales de la teoría de máquinas eléctricas, sistemas de
potencia y controladores se procedió a la descripción y análisis de la unidad generadora, lo
que permitió determinar el desempeño de la unidad en pequeña señal bajo condiciones de
vacío. El diagrama en bloques de las relaciones electromagnéticas de la máquina, describe
el comportamiento electromagnético de la unidad y su estudio dió pie a la realización del
análisis matemático que se vivificó en el modelado y simulación del sistema.
El modelo y su simulación fueron realizados en un software comercial bajo la versión del
año 2011.
La validación del modelo propuesto en esta investigación, se realizó por medio de la
comparación de la respuesta experimental (obtenida por el fabricante durante las pruebas a
la unidad 5 de casa de máquinas I en Planta Macagua) y la respuesta teórica (obtenida de
simular los parámetros de tal unidad) del presente estudio, notese en las figuras 18, 19 y 20
el comportamiento de la curva azul (real) vs la verde (experimental). En la figura 18 se
evidencian valores muy cercanos de sobreimpulso y tiempos de subida y establecimiento
que rondan errores menores al 1%. En las figuras 19 y 20 es posible observar la velocidad
de respuesta del controlador de excitación al percibir la perturbación en la tensión de
referencia.
Las respuestas obtenidas mediante la simulación, para condición de vacío, en el caso de
Planta Macagua (donde se realizó a validación) la simulación con los parámetros del
fabricante de las unidades generadoras, mostró un sobreimpulso de 73.68% con un tiempo
de establecimiento de 5.3 segundos, se modificaron los valores de control obteniéndose un
sobreimpulso de 40.7% con un tiempo de establecimiento de 3.8 segundos, ambas
condiciones cumplen con la norma 421.2 del IEEE, la sugerencia se hace con la finalidad
de establecer un punto de operación de la máquina que se mantenga en la media de los
valores sugeridos por la norma para trabajo en campo del IEEE, tal que, la longevidad del
equipo no se vea afectada.
Con esto, se considera que las respuestas ofrecidas por la simulación del modelo propuesto
son satisfactorias, ya que su comportamiento se aproxima en gran proporción al
comportamiento del sistema real.
Agradecimientos
Universidad Nacional Experimental Politécnica Antonio José de Sucre. Vicerrectorado
Puerto Ordaz – UNEXPO; Ing. Máximo Dicesare; Ing. Sergio Velásquez. MsC.;Ing. Pedro
Carvajal. PhD.
Referencias
[1] P. Kundur, “Power System Stability and Control” Editorial Mc.Graw -Hill, lnc.1994
[2] IEEE Committee Report. “Guide for Synchronous Generator Modeling Practices and
Applications in Power System Stability Analyses”, Nov. 2003. IEEE Std. 1110-2002.
[3] IEEE Committee Report. “Excitation Systems Models for Power Systems Stability
Studies”, IEEE Transactions on PAS, Vol.PAS-100, pp 494-509, Feb. 1981. IEEE Std.
421.2-1990.
[4] EPRI Electric Power Research Institute. EPRI-EL-1424 “Determination of
Synchronous Machine Stability Study Constants” Vol. 3.

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Figura 1. Circuitos de una máquina síncrona. [1]

Las ecuaciones obtenidas mediante la aplicación de la ley de las tensiones de Kirchoff

 Flujos enlazantes para el rotor:

 Ecuaciones de tensión para el estator:

Para analizar la saturación de la máquina sincrónica es necesario descomponer las fmm

3. Método, materiales y equipos

3.1. Estructura y Parametrización

Figura 2. Circuito equivalente de eje directo referido a los

Figura 3. Circuito equivalente de eje de

Figura 4. Modelo electromagnético del generador síncrono.

4. Presentación, análisis e interpretación de resultados

Figura 5. Subsistema Generador Síncrono

En la Figura 5 se muestran los subsistemas que representan el GENERADOR, MASAS

Figura 6. Subsistema Modelo Electromagnético.

En la Figura 6, se puede apreciar cómo está constituido el bloque MODELO

Figura 7. Subsistema Datos generador

En la Figura 7, se expone el contenido del bloque DATOS GENERADOR, en el cual se

Figura 8. Subsistema Eje Directo

En la Figura 8, se puede observar la representación de las relaciones entre las expresiones

Figura 9. Subsistema Saturación.

En la Figura 9, se muestra el contenido del bloque SATURACION, conformado por la

Figura 10. Subsistema Eje de Cuadratura.

Figura 11. Subsistema Valores Eléctricos.

Figura 12. Subsistema Corrientes id/iq

Figura 13. Subsistema tensión Vt

Figura 14. Subsistema Potencia Eléctrica.

El bloque POTENCIA ELECTRICA, permite obtener los valores de torque eléctrico,

Figura 15. Subsistema Masas Rotantes.

El bloque MASAS ROTANTES, está constituido por la representación de las ecuaciones

4.1 Presentación de resultados.

Figura 16. Tensión en terminales del generador ante una perturbación

De la gráfica anterior se estiman las principales variables de control, Porcentaje de

Figura 17. Tensión en terminales del generador ante una

Mp = 73.68%; Ess = 0.00576%; Tr = 2.2s; Ts = 5.3s

Figura 18. Curva teórica y curva experimental de la tensión en terminales

En la figura 19 se observa la comparación entre la perturbación vista en la respuesta de

Figura 19: Comparación de la perturbación de +5% vista en la tensión terminal

Figura 20: Comparación de la perturbación de +5% vista en la tensión terminal

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