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L equazione di Keplero
Testi consigliati:
H.D. Curtis, Orbital Mechanics for Engineering Students
Elsevier Aerospace Engineering Series, 2005
E. Lorenzini
Astrodinamica
1
Riferimento perifocale
• Il sistema di riferimento perifocale é un sistema di assi cartesiani centrato al
fuoco F con asse x diretto al perigeo (versore p^), l asse y lungo il semilato
retto (versore q^) e l asse z lungo il momento angolare (versore w^)
• Il raggio r espresso in coordinate perifocali é dato da
! v = r˙ = x˙pˆ + y˙ qˆ
! E. Lorenzini
Astrodinamica
2
Coordinate perifocali
• Per cui si ha
x˙ = r˙ cos" # r"˙ sin "
y˙ = r˙ sin " + r"˙ cos"
µ µ
v r = r˙ = esin " e v $ = r"˙ = (1+ ecos " )
h h
• Da cui si ottiene
! µ
x˙ = " sin #
h
µ
y˙ = ( e + cos # )
h
µ
v = [ " sin #pˆ + (e + cos # )qˆ ]
h
E. Lorenzini
Astrodinamica
3
!
Coefficienti di Lagrange
• Dati la posizione e velocitá ad un certo istante (t = t0) vogliamo
calcolare posizione e velocitá ad un istante diverso (t = t)
Al tempo t 0 r0 = x 0pˆ + y 0qˆ ed al tempo t r = xpˆ + yqˆ
v 0 = x˙ 0pˆ + y˙ 0qˆ v = x˙pˆ + y˙ qˆ
• Si ha anche che il momemnto angolare in coordinate perifocali é
ˆ # > h = x 0 y˙ 0 # y 0 x˙ 0
h = r0 " v 0 = ( x 0 y˙ 0 # y 0 x˙ 0 ) w
!
• Risolvendo le equazioni di posizione e velocitá per p^ e q^ si ottiene
1 x
! qˆ = r0 " 0 pˆ
y0 y0
•
Sostituendo nell equazione di v0 si ottiene
y 0 x˙ 0 " x 0 y˙ 0 y˙ h y˙
! v0 = pˆ + 0 r0 = " pˆ + 0 r0
y0 y0 y0 y0
E. Lorenzini
Astrodinamica
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!
Coefficienti di Lagrange
•
Risolvendo per p^
y˙ y
pˆ = 0 r0 " 0 v 0
h h
•
e sostituendo nell equazione di q^
x˙ x
qˆ = " 0 r0 + 0 v 0
! h h
•
Sostituendo le espressioni di p^ e q^ nelle equazioni di r e v
xy˙ 0 " yx˙ 0 " xy 0 + yx 0
r= r0 + v 0 = fr0 + gv 0
! h h
x˙y˙ " y˙ x˙ 0 " x˙ y 0 + y˙x 0
v= 0 r0 + v 0 = f˙r0 + g˙ v 0
h h
•
Le funzioni f e g si chiamano i coefficienti di Lagrange e permetteranno
di esprimere r e v al tempo t in funzione di r0 e v0 al tempo t0
!
E. Lorenzini
Astrodinamica
5
Coefficienti di Lagrange
•
Il momento angolare si puó esprimere in funzione delle funzioni f e g e
delle derivate come segue
•
Calcoliamo adesso i coefficienti di Lagrange in funzione dell anomalia
vera o meglio della differenza Δθ fra le anomalie al tempo t e t0
! •
Usando le espressioni di x, y, dx/dt e dy/dt in funzione di θ e
analogamente per x0, y0, dx0/dt e dy0/dt in funzione di θ0 (per i passaggi
vedere il testo del Curtis) si ottiene
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Coefficienti di Lagrange
• Coefficienti di Lagrange e derivate in funzione di Δθ
µr
f = 1" (1" cos #$ )
h2
rr0
g= sin #$
h
% (
˙f = µ 1" cos #$ ' µ (1" cos #$ ) " 1 " 1*
h sin #$ & h 2 r0 r )
µr0
g˙ = 1" (1" cos #$ )
h2
!
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Coefficienti di Lagrange
• Notare che nel calcolare la posizione e la velocitá al tempo t usando i
coefficienti di Lagrange non c é bisogno di sapere il tipo di orbita
(ellittica, parabolica, etc.)
I coefficienti valgono per orbite di tutti i tipi
• Tuttavia il tipo di orbita si puó ricavare dalle espressioni a t0 di r0 e la
componente radiale vr0 di v0
h2 1 µ
r0 = ; v r0 = esin " 0
µ 1+ ecos" 0 h
risolvendo per e e θ0
E. Lorenzini
Astrodinamica
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L equazione di Keplero
•
Abbiamo calcolato il periodo delle orbite (ellittiche) ma non abbiamo
un’ espressione che lega l anomalia vera al tempo
•
Il tempo in realtá non é ancora comparso nelle equazioni orbitali
•
Dall espressione del momento angolare si ha !! = h / r 2 da cui tramite
l’equazione dell’orbita si ottiene
"
µ2 d" µ2 d"
3 (
dt = #> t # tp ) = $ (1+ ecos" )
h3 (1+ ecos " ) 2 h 0
2
in cui tp, il tempo al passaggio del perigeo, é la sesta costante di
integrazione
! dell equazione dell orbita. Possiamo scegliere il
passaggio al perigeo tp = 0 come tempo iniziale di riferimento
•
L integrazione dell equazione precedente per i vari tipi di orbita
produce l equazione di Keplero per le varie orbite
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Astrodinamica
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L equazione di Keplero
• Per orbite ellittiche si ha:
M e = E " esin E
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Soluzione dell equazione di Keplero
• L equazione di Keplero é normalmente risolta in θ in modo iterativo
mediante il metodo di Newton (o sue varianti)
• Per trovare la soluzione di una funzione f(x) il metodo di Newton si
basa sull equazione iterativa
f (x i )
x i+1 = x i " con f '(x i ) la derivata
f '(x i )
E. Lorenzini
Astrodinamica
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!
Soluzione dell equazione di Keplero
•
Ci sono anche soluzioni dell equazione di Keplero espresse in termini di
espansione in serie
•
Una soluzione che funziona bene per orbite ellittiche é data da
"
2
E = M e + # J n (ne)sin(nM e )
n=1 n
•
In cui Jn(x) sono funzioni di Bessel del primo tipo definite dalla serie
# n + 2k
! ("1) k % x (
J n (x) = $ ' *
k= 0
k!(n + k)!& 2)
•
La serie per E naturalmente viene troncata a valori finiti di n = N.
Per N < 10 si ottengono alte precisioni e convergenza anche per valori di
!
e vicini a 1
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Orbite paraboliche
•
Per orbite paraboliche (e = 1) si ha
1 " 1 " µ2
M p = tan + tan 3 con M p = 3 t
2 2 6 2 h
•
Mp é l equivalente dell anomalia media per orbite paraboliche
! •
L equazione é una cubica nella variabile tan(θ/2) che ha una sola radice
reale data da
1/ 3 #1/ 3
"
2
[
tan = 3M p + (3M p ) 2 + 1 ] # [ 3M p
2
+ (3M p ) + 1 ]
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Astrodinamica
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Orbite iperboliche
• L equazione di Keplero per orbite iperboliche é:
M h é=espressa
• In cui l anomalia eccentrica F delle orbite iperboliche esinh(F)in" F
funzione dell anomalia vera come segue
F e "1 #
tanh = tan con F é definita da sinh(F) = y/b per le iperboli
2 e+1 2 !
2
µ 2 3/2
3 ( )
• L anomalia media
M h = e " 1 t
h
! • L equazione di Keplero deve essere
risolta con il metodo di Newton per
trovare F secondo
! le equazioni
f (F) = esinh F " F " M h
f '(F) = ecosh F " 1
esinh Fi " Fi " M h
Fi+1 = Fi "
ecosh Fi " 1
Nota: sinhF = (eF – e-F)/2, coshF = (eF + e-F)/2
E. Lorenzini
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!
Equazioni orbite ellittiche <-> iperboliche
• Le equazioni per le orbite iperboliche sono simili a quelle delle orbite
ellittiche. Si passa dalle formule ellittiche a quelle iperboliche mediante
le sostituzioni
Da ellit. a iperb.
a <- -a
b <- ib
Me <- -iMh
E <- iF
!
E. Lorenzini
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Variabili universali
• L equazione di Keplero ha diverse espressioni per i diversi tipi di orbite
• Si puó avere una espressione generale dell equazione di Keplero
applicabile a tutte le orbite usando l anomalia universale
• L equazione di Keplero generale espressa in termini dell anomalia
universale χ é
r0v r 0 2
µ"t = # C($# 2 ) + (1% $r0 ) # 3 S($# 2 ) + r0 #
µ
in cui α = 1/a e con α < 0, α = 0, α > 0 rispettivamente per iperbole,
parabole ed ellissi. C ed S sono chiamate le funzioni di Stumpff
!
• L anomalia universale χ ha dimensioni [km1/2] e z = αχ2 é adimensionale
% h # )
' tan parabola'
µ 2
' '
"=& aE ellisse * con t0 = 0 al periasse
' $aF iperbola '
' '
( +
E. Lorenzini
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Variabili universali
• Le funzioni di Stumpff sono espresse in termini di funzioni trigonometriche
! !
con z = αχ2 con z > 0 per ellissi, z = 0 parabole e z < 0 iperboli
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Variabili universali
• Espansione in serie delle funzioni di Stumpff
con z = αχ2
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Variabili universali
• La relazione fra l equazione universale e quelle di Keplero per i vari tipi
di orbite si puó ottenere dopo un certo numero di passaggi (vedere il
Curtis)
• Per le ellissi per esempio si ottiene
M e = E " esin E
!
E. Lorenzini
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Variabili universali
• Come in precedenza, l equazione di Keplero universale deve essere
risolta iterativamente per la variabile z (z = αχ2) in modo da ottenere χ
• Si ha
dS(z) 1
= [ C(z) " 3S(z)]
dz 2z
dC(z) 1
= [1" zS(z) " 2C(z)]
dz 2z
!E. Lorenzini
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