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I coefficienti di Lagrange

L equazione di Keplero

Testi consigliati:

H.D. Curtis, Orbital Mechanics for Engineering Students
Elsevier Aerospace Engineering Series, 2005

E. Lorenzini
Astrodinamica
1

Riferimento perifocale

•  Il sistema di riferimento perifocale é un sistema di assi cartesiani centrato al
fuoco F con asse x diretto al perigeo (versore p^), l asse y lungo il semilato
retto (versore q^) e l asse z lungo il momento angolare (versore w^)

•  Il raggio r espresso in coordinate perifocali é dato da

r = xpˆ + yqˆ con x = r cos " e y = r sin " ˆ


w

h 1 2
z

r= ( cos"pˆ + sin "qˆ ) Semilato retto
y

µ 1+ ecos" x

!
! Fuoco


La velocitá
!

! v = r˙ = x˙pˆ + y˙ qˆ

! E. Lorenzini
Astrodinamica
2

Coordinate perifocali

•  Per cui si ha

x˙ = r˙ cos" # r"˙ sin "
y˙ = r˙ sin " + r"˙ cos"
µ µ
v r = r˙ = esin " e v $ = r"˙ = (1+ ecos " )
h h

•  Da cui si ottiene

! µ
x˙ = " sin #
h
µ
y˙ = ( e + cos # )
h
µ
v = [ " sin #pˆ + (e + cos # )qˆ ]
h

E. Lorenzini
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3

!
Coefficienti di Lagrange

•  Dati la posizione e velocitá ad un certo istante (t = t0) vogliamo
calcolare posizione e velocitá ad un istante diverso (t = t)

Al tempo t 0 r0 = x 0pˆ + y 0qˆ ed al tempo t r = xpˆ + yqˆ
v 0 = x˙ 0pˆ + y˙ 0qˆ v = x˙pˆ + y˙ qˆ
•  Si ha anche che il momemnto angolare in coordinate perifocali é

ˆ # > h = x 0 y˙ 0 # y 0 x˙ 0
h = r0 " v 0 = ( x 0 y˙ 0 # y 0 x˙ 0 ) w
!
•  Risolvendo le equazioni di posizione e velocitá per p^ e q^ si ottiene

1 x
! qˆ = r0 " 0 pˆ
y0 y0


Sostituendo nell equazione di v0 si ottiene


y 0 x˙ 0 " x 0 y˙ 0 y˙ h y˙
! v0 = pˆ + 0 r0 = " pˆ + 0 r0
y0 y0 y0 y0

E. Lorenzini
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!
Coefficienti di Lagrange


Risolvendo per p^


y˙ y
pˆ = 0 r0 " 0 v 0
h h

e sostituendo nell equazione di q^


x˙ x
qˆ = " 0 r0 + 0 v 0
! h h

Sostituendo le espressioni di p^ e q^ nelle equazioni di r e v


xy˙ 0 " yx˙ 0 " xy 0 + yx 0
r= r0 + v 0 = fr0 + gv 0
! h h
x˙y˙ " y˙ x˙ 0 " x˙ y 0 + y˙x 0
v= 0 r0 + v 0 = f˙r0 + g˙ v 0
h h

Le funzioni f e g si chiamano i coefficienti di Lagrange e permetteranno
di esprimere r e v al tempo t in funzione di r0 e v0 al tempo t0

!

E. Lorenzini
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5

Coefficienti di Lagrange


Il momento angolare si puó esprimere in funzione delle funzioni f e g e
delle derivate come segue

h = fg˙ " f˙g ( r0 # v 0 ) = fg˙ " f˙g h0


( ) ( )

Ma siccome il momento angolare si conserva h = ho per cui

! fg˙ " f˙g = 1 quindi delle 4 espressioni solo 3 sono indipendenti



Calcoliamo adesso i coefficienti di Lagrange in funzione dell anomalia
vera o meglio della differenza Δθ fra le anomalie al tempo t e t0

! •
Usando le espressioni di x, y, dx/dt e dy/dt in funzione di θ e
analogamente per x0, y0, dx0/dt e dy0/dt in funzione di θ0 (per i passaggi
vedere il testo del Curtis) si ottiene

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Coefficienti di Lagrange

•  Coefficienti di Lagrange e derivate in funzione di Δθ

µr
f = 1" (1" cos #$ )
h2
rr0
g= sin #$
h
% (
˙f = µ 1" cos #$ ' µ (1" cos #$ ) " 1 " 1*
h sin #$ & h 2 r0 r )
µr0
g˙ = 1" (1" cos #$ )
h2

•  Con r in funzione di Δθ dato da



! "1
h2 + # h2 & hv r 0 . µ
r = -1+ % " 1( cos )* " sin )*0 con v r0 = esin * 0
µ , $ µr0 ' µ / h

!
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7

Coefficienti di Lagrange

•  Notare che nel calcolare la posizione e la velocitá al tempo t usando i
coefficienti di Lagrange non c é bisogno di sapere il tipo di orbita
(ellittica, parabolica, etc.)
I coefficienti valgono per orbite di tutti i tipi

•  Tuttavia il tipo di orbita si puó ricavare dalle espressioni a t0 di r0 e la
componente radiale vr0 di v0

h2 1 µ
r0 = ; v r0 = esin " 0
µ 1+ ecos" 0 h

risolvendo per e e θ0

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8

L equazione di Keplero


Abbiamo calcolato il periodo delle orbite (ellittiche) ma non abbiamo
un’ espressione che lega l anomalia vera al tempo


Il tempo in realtá non é ancora comparso nelle equazioni orbitali


Dall espressione del momento angolare si ha !! = h / r 2 da cui tramite
l’equazione dell’orbita si ottiene

"
µ2 d" µ2 d"
3 (
dt = #> t # tp ) = $ (1+ ecos" )
h3 (1+ ecos " ) 2 h 0
2


in cui tp, il tempo al passaggio del perigeo, é la sesta costante di
integrazione
! dell equazione dell orbita. Possiamo scegliere il
passaggio al perigeo tp = 0 come tempo iniziale di riferimento


L integrazione dell equazione precedente per i vari tipi di orbita
produce l equazione di Keplero per le varie orbite

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L equazione di Keplero

•  Per orbite ellittiche si ha:
M e = E " esin E

•  Con Me = (2π/T)t l anomalia media ed 


E l anomalia eccentrica (vedere figura) E 1" e #
!
che per orbite ellittiche é data da:
tan = tan
2 1+ e 2

•  Se l anomalia vera é nota si puó


!
calcolare E e dall equazione di Keplero
Me da cui si calcola direttamente t 


•  Se il tempo t é noto allora bisogna
risolvere l equazione (trascendente) di
Keplero per trovare E da cui poi si puó
calcolare l anomalia vera θ

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Soluzione dell equazione di Keplero

•  L equazione di Keplero é normalmente risolta in θ in modo iterativo
mediante il metodo di Newton (o sue varianti)


•  Per trovare la soluzione di una funzione f(x) il metodo di Newton si
basa sull equazione iterativa

f (x i )
x i+1 = x i " con f '(x i ) la derivata
f '(x i )

•  Applicando il metodo di Newton


all equazione di Keplero si ottiene

!
f (E) = E " esin E " M e
f '(E) = 1" ecos E
E " esin E i " M e
E i+1 = E i " i
1" ecos E i

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!
Soluzione dell equazione di Keplero


Ci sono anche soluzioni dell equazione di Keplero espresse in termini di
espansione in serie


Una soluzione che funziona bene per orbite ellittiche é data da


"
2
E = M e + # J n (ne)sin(nM e )
n=1 n


In cui Jn(x) sono funzioni di Bessel del primo tipo definite dalla serie

# n + 2k
! ("1) k % x (
J n (x) = $ ' *
k= 0
k!(n + k)!& 2)


La serie per E naturalmente viene troncata a valori finiti di n = N. 
Per N < 10 si ottengono alte precisioni e convergenza anche per valori di
!
e vicini a 1

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Orbite paraboliche


Per orbite paraboliche (e = 1) si ha

1 " 1 " µ2
M p = tan + tan 3 con M p = 3 t
2 2 6 2 h


Mp é l equivalente dell anomalia media per orbite paraboliche

! •
L equazione é una cubica nella variabile tan(θ/2) che ha una sola radice
reale data da

1/ 3 #1/ 3
"
2
[
tan = 3M p + (3M p ) 2 + 1 ] # [ 3M p
2
+ (3M p ) + 1 ]

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Orbite iperboliche

•  L equazione di Keplero per orbite iperboliche é:

M h é=espressa
•  In cui l anomalia eccentrica F delle orbite iperboliche esinh(F)in" F
funzione dell anomalia vera come segue

F e "1 #
tanh = tan con F é definita da sinh(F) = y/b per le iperboli

2 e+1 2 !
2
µ 2 3/2
3 ( )
•  L anomalia media
M h = e " 1 t
h
! •  L equazione di Keplero deve essere 
risolta con il metodo di Newton per 
trovare F secondo
! le equazioni

f (F) = esinh F " F " M h
f '(F) = ecosh F " 1
esinh Fi " Fi " M h
Fi+1 = Fi "
ecosh Fi " 1
Nota: sinhF = (eF – e-F)/2, coshF = (eF + e-F)/2

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!
Equazioni orbite ellittiche <-> iperboliche

•  Le equazioni per le orbite iperboliche sono simili a quelle delle orbite
ellittiche. Si passa dalle formule ellittiche a quelle iperboliche mediante
le sostituzioni

Da ellit. a iperb.

a <- -a

b <- ib

Me <- -iMh

E <- iF
!

Nota: sin(iF) = isinh(F), cos(iF) = cosh(F)


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Variabili universali

•  L equazione di Keplero ha diverse espressioni per i diversi tipi di orbite

•  Si puó avere una espressione generale dell equazione di Keplero
applicabile a tutte le orbite usando l anomalia universale

•  L equazione di Keplero generale espressa in termini dell anomalia
universale χ é

r0v r 0 2
µ"t = # C($# 2 ) + (1% $r0 ) # 3 S($# 2 ) + r0 #
µ
in cui α = 1/a e con α < 0, α = 0, α > 0 rispettivamente per iperbole,
parabole ed ellissi. C ed S sono chiamate le funzioni di Stumpff

!
• L anomalia universale χ ha dimensioni [km1/2] e z = αχ2 é adimensionale

% h # )
' tan parabola'
µ 2
' '
"=& aE ellisse * con t0 = 0 al periasse

' $aF iperbola '
' '
( +
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Variabili universali

•  Le funzioni di Stumpff sono espresse in termini di funzioni trigonometriche

# z " sin z ' # 1" cos z '


% (z > 0) % (z > 0) %
3 %
%
%%
( )z %
%% % z %
sinh "z " "z % sinh "z " 1 %
S(z) = $ 3 (z < 0)( C(z) = $ (z < 0)(
% ( "z ) % % z %
% % % 1 %
1 (z = 0)
% (z = 0) % %& 2 %)
%& 6 %)

! !
con z = αχ2 con z > 0 per ellissi, z = 0 parabole e z < 0 iperboli

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Variabili universali

•  Espansione in serie delle funzioni di Stumpff

con z = αχ2

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Variabili universali

•  La relazione fra l equazione universale e quelle di Keplero per i vari tipi
di orbite si puó ottenere dopo un certo numero di passaggi (vedere il
Curtis)

•  Per le ellissi per esempio si ottiene

" $ " '


Me = # esin& )
a % a(

•  E sostituendo χ = a1/2E si ottiene l equazione di Keplero classica per le


! ellissi

M e = E " esin E

!
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Variabili universali

•  Come in precedenza, l equazione di Keplero universale deve essere
risolta iterativamente per la variabile z (z = αχ2) in modo da ottenere χ

•  Si ha

dS(z) 1
= [ C(z) " 3S(z)]
dz 2z
dC(z) 1
= [1" zS(z) " 2C(z)]
dz 2z

•  Per cui l algoritmo di Newton (per un intervallo di tempo Δt) diventa



! r0v r0 2
" i C(zi ) + (1# $r0 ) " i3 S(zi ) + r0 " i # µ%t
µ
" i+1 = " i #
r0v r 0
" i [1# $" i2 S(zi )] + (1# $r0 ) " i2C(zi ) + r0
µ

•  In cui viene suggerito di usare la stima iniziale:


" 0 = µ | # | $t
!
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!
Coeff. di Lagrange e variabili universali

•  I coefficienti di Lagrange, come visto, servono per esprimere la
posizione e velocitá del satellite al tempo t in funzione della posizione
e velocitá ad un generico istante t0

•  I coefficienti di lagrange sono espressi in funzione dell anomalia
universale χ come segue

#2
f = 1" C($# 2 )
r0
1 3
g = %t " # S($# 2 )
µ
µ
f˙ = [$# 3 S($# 2 ) " # ]
rr0
#2
g˙ = 1" C($# 2 )
r

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