DISEÑO DE CONTROLADORES USANDO EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el Lugar Geométrico de las Raíces,
a partir del cual es posible determinar los parámetros de cada controlador tal que satisfagan
los requerimientos establecidos.

Los controladores a estudiar serán los siguientes:

 Proporcional ( P )
 Proporcional Derivativo ( PD )
 Proporcional Integral ( PI )
 Proporcional Integral Derivativo ( PID )

PROPORCIONAL ( P )

Gc(s) = Kp

Ajustar el valor de la ganancia K en un controlador proporcional será como moverse en el LGR

hasta lograr la respuesta deseada, tanto transitoria como permanente. Con ello se logra
modificar tanto la respuesta transitoria como la respuesta permanente, pero en forma
limitada.

PROPORCIONAL DERIVATIVO ( PD )

La función transferencia del controlador puede ser escrita como:

1
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + 𝑠𝑇𝑑) = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 [𝑠 + ]
𝑇𝑑
Consiste en ubicar un cero en 1/Td y el valor de Kp tal que se satisfagan los requerimientos.

PROPORCIONAL INTEGRAL ( PI )
1
1 (1 + 𝑠𝑇𝑖) +𝑠
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 𝐾𝑝 [ ] = 𝐾𝑝 [ 𝑇𝑖 ]
𝑠𝑇𝑑 𝑠𝑇𝑖 𝑠

Consiste en ubicar un polo en el origen y un cero en s = - 1/ Ti tal que se logre el objetivo

deseado, además de fijar Kp.

PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ( PID )

1 𝑠𝑇𝑖 + 𝑆 2 𝑇𝑖𝑇𝑑 + 1
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑠𝑇𝑑 + ) = 𝐾[ ]
𝑠𝑇𝑑 𝑠𝑇𝑑

Consiste en ubicar dos ceros y un polo en el origen tal que se satisfagan los requerimientos.

A continuación se mostrarán diferentes ejemplos para ilustrar los procedimientos de cada

caso.

EJERCICIO N°1
1
Para un sistema cuya FTLA es 𝐺 = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+3) se necesita que el sistema a lazo cerrado
satisfaga los siguientes requerimientos:

- Error al escalón unitario menor que 0,1

- Polos dominantes s = -1 + 2j

LGR sistema original

Claramente el polo dominante deseado no pertenece al LGR pero el error siempre se

satisface por ser un sistema de tipo 1.

DISEÑO:

1) Se utilizará un controlador PD para mejorar la respuesta transitoria.

1
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝(1 + 𝑠𝑇𝑑) = 𝐾𝑝. 𝑇𝑑 ( + 𝑠)
𝑇𝑑
El angulo que se añadirá

El ángulo necesario a añadir con el cero será f = 71,56°.

tg f = 2 /x ® x = 0,667

Por lo tanto el cero estará en s = - 1,667.

Finalmente, se calcula la ganancia para que se satisfaga la condición de módulo.

|𝐺𝐺𝑐| = 1
1(𝑘𝑇𝑑)(𝑠 + 1.667)
| |=1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
(𝐾𝑇𝑑)(2.1083)
=1
(2.236)(2)(2.8384)
𝐾𝑇𝑑 = 5.9995
Como 1/Td=1.667 K=9.999

EJERCICIO N°2
1
Para un sistema cuya función de transferencia es 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+5) diseñe Gc(P.PI.PD.PID) tal
que satisfaga los siguientes los siguientes requerimientos :

Kv=20 ; Ts2%≤1 wd=2

A partir de los requerimientos de ts y de wd se obtienen los PDD = - 4 + 2j

1) Se escoge un PID pues se necesita mejorar el error drásticamente y también la

Transitoria
 (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
2)𝐺𝑐 = 𝐾 ( 𝑠
)

Hay infinitas soluciones

Tal como se había dicho, el PDD no pertenece al LGR, se necesita un adelanto de f = 30°

que se logrará con los ceros, considerando también el ángulo añadido por el polo en el

origen.

Para calcular el ángulo que deben añadir los ceros se realiza a partir del ángulo ø.

Si se fija uno de los ceros en s = - 4 , entonces el otro se fija para satisfacer la condición de

ángulo descrita anteriormente.

𝑦 = 93.43°

y = 93,43°

tg(180-g) = 2/ X

X =0,1199

El otro cero estará en s = -3, 88

(𝑠 + 4)(𝑠 + 3.88)
𝐺𝑐 = 𝐾 ( )
𝑠

Para establecer el valor de K se hace por condición de modulo:

1 𝐾(2)(2)
= (2.2361)(3.605) 4.4721
=1

K=9.01
 (9). (4). (3,88)
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝐺𝐺𝑐 = = 27.93
5
Satisface la condición Kv >20

Si no se logra satisfacer Kv, se debe reubicar los ceros.

CONCLUSIONES

 Se realizo los ejercicios con controladores PID con ayuda del Matlab para comprobar
sus efectividad
 Se repaso como es que se trabaja con LGR para la modificación de los polos y ceros en
casos de querer controlar el sistema
 Hubo algunos inconvenientes a la hora de realizar los cálculos con respectos a los
angulos debido a que no se obtenían los resultados deseados