Apuntes Cinemática UM

Tema 1
Introducción
Introducción
1.1. Mecánica
La mecánica es la ciencia que estudia el movimiento de los cuerpos y sus Mecánica
causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento.
Como toda ciencia natural, la mecánica establece sus postulados a partir
de datos experimentales. Puesto que los experimentos sobre el desplazamiento
de los cuerpos son sencillos de realizar, resulta fácil entender que la mecánica
fuese la parte de la física que lograra un desarrollo más amplio antes de que
lo hicieran otras ramas de la física. Las leyes de lo que hoy conocemos co-
mo mecánica clásica o newtoniana fueron establecidas por Isaac Newton
(1642-1727) en su libro Philosophiae Naturalis Principia Mathematica y son
el resultado de las observaciones del movimiento en unas condiciones limita-
das: cuerpos de dimensiones grandes que están compuestos por un número
grande de átomos -objetos macroscópicos- y velocidades pequeñas. Los mo-
delos newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo más
tarde por Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente
tanto el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros
sobre el movimiento de los planetas) como el de los cuerpos a escala humana
(observaciones de Galileo sobre la caída de los cuerpos).
La mecánica de Newton se caracteriza porque estudia el movimiento de
un sistema a partir del comportamiento de las partículas que lo forman, y el
movimiento de cada partícula se obtiene a partir de las fuerzas que actúan
sobre ellas, las cuales hay que identificar. En consecuencia, la formulación
de la mecánica es una formulación vectorial que se basa en dos magnitudes:
fuerza y momento. Por otro lado, en presencia de ligaduras que restringen el
movimiento del sistema, las fuerzas de ligadura son incógnitas del problema
y la formulación newtoniana conduce a un sistema de ecuaciones muy poco
manejable para la resolución del movimiento del sistema.
La mecánica analítica es el fruto del trabajo de diversos matemáticos y
1
2 Lección 1. Introducción
científicos, como J.D’Alembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. y trata de

resolver las dificultades del formalismo newtoniano. Esta nuevo enfoque de la
mecánica se caracteriza porque el estudio del movimiento se hace consideran-
do el sistema como un todo. Además, el movimiento se obtiene a partir de
una función escalar (lagrangiana, L) y su formulación es, por tanto, escalar y
se basa en dos magnitudes escalares: energía cinética, T , y energía potencial,
V (L = T − V ). Por otro lado, como veremos más adelante, no es necesario
conocer a priori las fuerzas de ligadura. El conjunto de ecuaciones de movi-
miento se obtiene a partir de un principio unificado variacional: el principio de
los trabajos virtuales (diferencial) o el principio de mínima acción (integral).
Además, las ecuaciones de movimiento son independientes de las coordenadas
utilizadas. Este formalismo de la mecánica analítica es la base de la mecánica
cuántica, de la teoría clásica de campos y de la teoría cuántica de campos.
La mecánica relativista surge como una necesidad para corregir los
fallos de la mecánica clásica en el estudio de cuerpos en movimiento con ve-
locidades próximas a la velocidad de la luz en el vacío 300000 km/s (teoría
de la relatividad restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teo-
ría de la relatividad general). Ambas teorías fueron propuestas por Albert
Einstein a principios del siglo xx, y conllevan una complejidad matemática
considerablemente mayor que la de la mecánica clásica.
Las leyes de la mecánica clásica también dejan de ser válidas en la descrip-
ción del movimiento de los átomos individuales y las partículas elementales, en
las que intervienen acciones (productos de energía por tiempo) tan pequeñas
que son comparables a la constante de Planck. En este campo de dimensiones
microscópicas las leyes que describen el movimiento son las de la mecánica
cuántica elaborada por un grupo de científicos entre los que destacan L. de
Broglie, E. Schrödinger y P. Dirac.
1.1.1. Espacio y tiempo en mecánica clásica

En la definición de movimiento, como variación de la posición de un cuerpo
respecto de otro fijo que denominamos sistema de referencia, subyacen dos
conceptos fundamentales de la mecánica: el concepto de espacio y de tiempo.
La idea de espacio y de tiempo que se tiene en la actualidad es diferente a
la introducida por Newton y en la que se fundamenta la física clásica. Newton
Espacio absoluto en la física clá- introduce un espacio absoluto “por su propia naturaleza, sin relación con
sica cualquier cosa externa y que permanece siempre semejante e inamovible”.
Consideraremos que el espacio, tiene las propiedades siguientes:
1. Es independiente de los objetos inmersos en él. Es decir, la métrica del

espacio no se ve afectada por los mismos.
2. Es constante a lo largo del tiempo.
3. Es homogéneo en todas sus partes. Es decir, es igual en todos los puntos,

no existiendo puntos privilegiados.
4. Es isótropo es decir que es igual en todas las direcciones y no existe

ninguna dirección privilegiada.
El espacio, pues, se caracteriza por una métrica Euclídea, lo que lo con-

vierte en un espacio puntual Euclídeo en 3 dimensiones, R3 .
Tiempo absoluto en la física clá- Análogamente, Newton admite la existencia de un tiempo absoluto “real
sica y matemático, por sí mismo y por su propia naturaleza, fluye igualmente
sin dependencia de cualquier cosa externa y, por otro nombre, se denomina
duración”. En consecuencia, en mecánica clásica, el tiempo se caracteriza a su
vez por las siguientes propiedades:
1. Es homogéneo: no existen instantes privilegiados.
Universidad de Murcia Departamento de Física.

Facultad de Química © J. Ruiz
1.2 Cinemática de la partícula 3
2. Fluye siempre en un sentido, por lo que no se puede volver al pasado.

Además, los sucesos futuros no pueden condicionar los presentes. Es
decir, el tiempo no es isótropo.
3. Satisface una simultaneidad absoluta: los sucesos considerados simul-

táneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia, lo son
asimismo para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema
de referencia.
En mecánica clásica, el tiempo se considera una variable de naturaleza

distinta de las variables espaciales, y la métrica euclídea no se ve influenciada
por él. Como veremos posteriormente, algunos de estos postulados básicos no
son válidos en la mecánica relativista. En la teoría de la relatividad restringi-
da se establece un sistema de referencia de cuatro dimensiones espacio-tiempo
que da lugar al espacio de Minkowski. Por su parte, la teoría de la relativi-
dad general establece un espacio curvado, con una métrica Riemanniana no
Euclídea, debido a que la presencia de masas condiciona dicha métrica. En
consecuencia, el espacio no es independiente de los objetos que se encuentran
inmersos en él.
1.2. Cinemática de la partícula

La mecánica la podemos considerar dividida en dos partes: la cinemática, Cinemática
que se ocupa de la descripción del movimiento, es decir, de la variación de
la posición de los cuerpos en función del tiempo; y la dinámica, que estudia
las interacciones de los cuerpos que producen un cambio en sus estados de
movimiento.
El movimiento mecánico puede ser en general bastante complejo. Un cuer-
po puede variar su posición respecto a otro cuerpo y a su vez puede girar o
vibrar. Por tanto, conviene descomponer estos movimientos complejos en mo-
vimientos más simples y, una vez estudiados estos, reconstruir el movimiento
real de los cuerpos a partir de ellos. El modelo más simple de movimiento es el
del punto material. En mecánica se entiende por punto material o partícula Punto material o partícula
un cuerpo cuyas dimensiones se pueden despreciar al examinar su movimien-
to, y matemáticamente lo representaremos por un punto en el espacio. Para
que un objeto sea tratado como una partícula no es necesario que el cuerpo
sea pequeño. Un mismo objeto podrá ser considerado o no como una partícula
dependiendo del problema físico que se estudie. Por ejemplo, si estamos intere-
sados en el estudio del movimiento de la Tierra alrededor del Sol, podemos
considerar ambos cuerpos como partículas, puesto que sus dimensiones son
despreciables frente a la distancia que los separa. Sin embargo, si queremos
estudiar la rotación de la Tierra sobre sí misma, es obvio que no podremos
considerarla como una partícula.
1.2.1. Sistema de referencia

Los conceptos de espacio y de sus elementos geométricos -punto, línea,
superficie, volumen- surgen como abstracciones de los cuerpos materiales, por
lo que la existencia de un espacio absoluto no ligado a nada no tiene sentido.
El espacio siempre se representa vinculado a determinados cuerpos que forman
los sistemas de referencia.
Un sistema de referencia no es más que un conjunto de convenciones uti-
lizadas por un observador para poder medir la posición y otras magnitudes
físicas de un sistema físico. El sistema de referencia puede elegirse arbitraria-
mente, pero solo caracterizaremos un movimiento dado después de especificar
en qué sistema de referencia se realiza la observación. Evidentemente los va-
lores numéricos de las magnitudes físicas difieren de un sistema a otro, pero
Departamento de Física. Universidad de Murcia

© J. Ruiz Facultad de Química
siempre están relacionados por relaciones matemáticas que permiten a un ob-

servador predecir los valores obtenidos por otro observador. En consecuencia,
Relatividad del movimiento el concepto de movimiento es un concepto relativo y no absoluto. Es decir,
el desplazamiento de un cuerpo y su posición sólo tienen sentido cuando se
refieren a un sistema de referencia.
Sistema de referencia. Un sistema de referencia se define por:
1. Un punto de referencia arbitrario, O, que suele pertenecer a un objeto

físico, a partir del cual se consideran las distancias y las coordenadas de
posición.
2. Un sistema de coordenadas que permita definir unívocamente la posición
de un punto del espacio.
3. Un origen en el tiempo, es decir, un instante a partir del cual se mide
el tiempo y que suele coincidir con un suceso concreto. En cinemática,
por ejemplo, el origen de tiempo coincide normalmente con el inicio del
movimiento que se estudia.
En geometría, un sistema de coordenadas es un sistema que permite asig-

narle una n-tupla de números a cada punto de un espacio de n dimensiones.
En mecánica clásica, por ejemplo, el espacio en el que tienen lugar los fenó-
menos que observamos es un espacio euclídeo de tres dimensiones y para su
descripción se usa un sistema de coordenadas ortogonales.
En la práctica un sistema de referencia puede considerarse como un con-
junto formado por un origen (0) y tres ejes perpendiculares entre sí (x, y, z)
que pasen por aquél y ligado al cuerpo que consideramos fijo.
Más adelante veremos que los sistemas de referencia en los que las leyes
de la mecánica tienen la misma forma se denominan sistemas de referencia
inerciales. La ampliación del principio de la relatividad a todas las leyes de
la naturaleza deja sin sentido el carácter absoluto del espacio y del tiempo.
La longitud de los intervalos espaciales dependen del movimiento relativo
entre el objeto de la medida y el observador que la realiza y la separación
temporal de dos sucesos depende del estado de movimiento del observador.
Carácter relativo del espacio y el
Este carácter relativo del espacio y del tiempo es de importancia en el estudio
tiempo
del movimiento de objetos cuando su velocidad es cercana a la velocidad de
la luz. No obstante, en el límite clásico de velocidades bajas, en muy buena
aproximación podemos suponer que los intervalos espaciales y temporales son
iguales para todos los sistemas inerciales. En este límite, podremos considerar
un espacio euclídeo y un tiempo que son iguales y que transcurren de la misma
forma en todos los sistemas de referencia.
1.2.2. Sistemas de coordenadas

Tal como hemos indicado anteriormente, un sistema de coordenadas es un
sistema que permite asignarle una n-tupla de números a cada punto de un
espacio de n dimensiones. En física clásica, por ejemplo, el espacio en el que
tienen lugar los fenómenos que observamos es un espacio de tres dimensiones
y para su descripción se usa un sistema de coordenadas ortogonales.
La elección de los parámetros que especifiquen cada punto del espacio
puede hacerse de varias maneras, lo que da lugar a distintos sistemas de coor-
denadas. Los más usuales son las coordenadas cartesianas, las coordenadas
cilíndricas y las coordenadas esféricas. Esos sistemas de coordenadas se deno-
minan curvilíneos porque cada punto viene determinado por la intersección
de tres superficies, denominadas superficies coordenadas. Las líneas de inter-
sección de dos superficies coordenadas se denominan líneas coordenadas y son
perpendiculares entre sí en cada punto, por lo que se dice que son sistemas de
coordenadas ortogonales.
La utilización de una sistema de coordenadas u otro para cada problema
concreto puede hacer que el análisis de los campos y el cálculo de integrales

1.3 Coordenadas cartesianas 5
se simplifique notablemente. De ahí, la importancia de conocer los distintos

sistemas de coordenadas y las ecuaciones de transformación que permiten
pasar de uno a otro.
1.3. Coordenadas cartesianas

En coordenadas cartesianas, los parámetros elegidos para especificar un
punto del espacio son las distancias medidas a lo largo de tres ejes perpendi-
culares, que denotamos por x, y y z y denominamos ejes cartesianos. Cada
punto viene determinado por la intersección de tres planos perpendiculares a
los ejes: x = cte, y = cte y z = cte y las coordenadas del punto vendrán dadas
por la tripleta de números (x, y, z), tal como se muestra en la figura 1.1.
z z
k^ |^
z
^{
z = cte
y y
x
y x = cte
y = cte
x x
Figura 1.1: Sistema de coordenadas cartesianas.
Los puntos del espacio para los que y y z son constantes (intersección de
la superficie y = cte y z = cte), forman una línea recta paralela al eje x, y
el elemento infinitesimal de longitud a lo largo de dicha recta es dlx = dx.
Al vector unitario en la dirección de esta línea coordenada lo denominamos
bı. Análogamente, los puntos del espacio para los que x y z son constantes
(intersección de la superficie x = cte y z = cte), forman una línea recta
paralela al eje y, y el elemento infinitesimal de longitud a lo largo de dicha
recta es dly = dy, y al vector unitario en la dirección de esta línea coordenada
lo denominamos b ȷ. Por último, los puntos del espacio para los que x e y son
constantes (intersección de la superficie x = cte e y = cte), forman una línea
recta paralela al eje z, y el elemento infinitesimal de longitud a lo largo de
dicha recta es dlz = dz; y al vector unitario en la dirección de esta línea
coordenada lo denominamos b k. Por tanto, las líneas coordenadas son líneas
paralelas a los ejes y los vectores unitarios son los mismos para todos los punto
del espacio. El vector posición ⃗r se puede escribir en función de los vectores
unitarios como: z
ȷ + zb
⃗r = xbı + yb k (1.1)
Cada par de elementos de línea definen un elemento de superficie y los tres
elementos de línea definen un elemento de volumen, tal como se muestra en dlz
la figura 1.2. El elemento de superficie en x = cte es:
dlx
dSx = dly dlz = dydz (1.2)
dly
en y = cte es: y
dSy = dlx dlz = dxdz (1.3)
y en z = cte es:
dSz = dlx dly = dxdy (1.4)
Por su parte, el elemento infinitesimal de volumen viene dado por: x
Figura 1.2: Elemento de volu-
dV = dlx dly dlz = dxdydz (1.5) men en coordenadas cartesianas.

Aunque el método más simple para localizar una punto en el espacio es dar
las coordenadas cartesianas, existen muchos problemas en que resulta conve-
niente trabajar con sistemas de coordenadas no cartesianas. A continuación
estudiaremos algunos de los sistemas de coordenadas más usados.
1.4. Coordenadas cilíndricas

En coordenadas cilíndricas dos de los parámetros elegidos para la especifi-
cación de un punto del espacio son distancias y el otro es un ángulo, tal como
se muestra en la figura 1.3. Cada punto viene determinado por la intersección
de un plano perpendicular al eje z (z = cte), un semiplano que contiene al eje
z (φ = cte) y una superficie cilíndrica cuyo eje coincide con el eje z (ρ = cte).
Por tanto, las coordenadas de un punto vendrán dadas por la tripleta de nú-
meros (ρ, φ, z), en donde la primera coordenada, coordenada radial ρ, es la
distancia entre el punto y el eje z; la segunda coordenada, coordenada azimu-
tal φ, es el ángulo que forma con el eje x la proyección sobre el plano x − y
de la recta que une el origen con el punto; y la tercera coordenada, la altura
z, es la distancia medida a lo largo del eje z entre el punto y el plano x − y.
z z
^{
½
k^ ½ = cte
½^
'^
z
y z = cte
' x
y
x ' = cte
Figura 1.3: Sistema de coordenadas cilíndricas.
Las ecuaciones que permiten pasar de las coordenadas cilíndricas a las

cartesianas son:
x = ρ cos φ (1.6)
y = ρ sen φ (1.7)
z=z (1.8)
Los puntos del espacio para los que φ y z son constantes (intersección de
la superficie φ = cte y z = cte), forman una línea recta perpendicular al eje z,
y el elemento infinitesimal de longitud a lo largo de dicha recta es dlρ = dρ.
Al vector unitario en la dirección de esta línea coordenada lo denominamos ρ̂
ȷyb
y podemos expresarlo en función de los vectores unitarios bı, b k como:
ρ̂ = cos φbı + sen φb

ȷ (1.9)
Resulta evidente que la dirección del vector unitario ρ̂ varía de punto a punto.
Por otra parte, los puntos de espacio para los que ρ y z son constantes,
forman una circunferencia centrada en el eje z. El elemento de longitud a lo
largo de esta circunferencia para una variación infinitesimal del ángulo φ es
dlφ = ρdφ y el vector unitario tangente a la línea coordenada y en la dirección
del aumento de φ lo representamos por φ̂ y podemos expresarlo en función de
ȷyb
los vectores unitarios bı, b k como:
φ̂ = − sen φbı + cos φb

ȷ (1.10)
Por último, los puntos del espacio para los que ρ y φ son constantes, correspon-
den a los puntos de una línea recta paralela al eje z. El elemento infinitesimal

1.5 Coordenadas esféricas 7
de línea a lo largo de esta recta es dlz = dz y el vector unitario en la dirección

en que aumenta z es b k.
Cada par de elementos de línea definen un elemento de superficie y los tres
elementos de línea definen un elemento de volumen, tal como se muestra en
la figura 1.4. El elemento de superficie en ρ = cte es:
dSρ = dlφ dlz = ρdφdz (1.11)
z
en φ = cte es:
dSφ = dlρ dlz = dρdz (1.12)
dl½
y en z = cte es:
dSz = dlρ dlφ = ρdφdρ (1.13) dlz
Por su parte, el elemento infinitesimal de volumen viene dado por: ^
dl'
dV = dlρ dlφ dlz = ρdρdφdz (1.14)
z=
' cte
x
1.5. Coordenadas esféricas d' y
En coordenadas esféricas uno de los parámetros elegidos para la especifi- Figura 1.4: Elemento de volu-
cación de un punto del espacio es una distancia y los otros son dos ángulos, men en coordenadas cilíndricas.
tal como se muestra en la figura 1.5. Cada punto viene determinado por la
intersección de un semiplano φ = cte, una superficie cónica θ = cte y una
superficie esférica r = cte; y las coordenadas del punto vendrán dadas por la
tripleta de números (r, θ, φ). Por tanto, la primera coordenada, coordenada
radial, r, es la distancia entre el punto y el origen del sistema de referencia. La
segunda coordenada, ángulo polar o zenit θ, es el ángulo formado entre el eje
z y la recta que une el origen con el punto. La tercera coordenada, coordenada
azimutal o azimut φ, es el ángulo que forma con el eje x la proyección sobre
el plano x − y de la recta que une el origen con el punto.
z
z
^
^r µ = cte
r µ^ '^
µ
' y
x r = cte
x ' = cte y
Figura 1.5: Sistema de coordenadas esféricas.
Las ecuaciones que permiten pasar de las coordenadas esféricas a las car-
tesianas son:
x = r sen θ cos φ (1.15)
y = r sen θ sen φ (1.16)
z = r cos θ (1.17)
La intersección de la superficie cónica θ = cte y del semiplano φ = cte
(puntos del espacio para los que θ y φ son constantes), determina una línea
recta con origen en el origen de coordenadas, y el elemento infinitesimal de
longitud a lo largo de dicha recta es dr. Al vector unitario en la dirección de
esta línea coordenada lo denominamos rb y podemos expresarlo en función de
ȷyb
los vectores unitarios bı, b k como:
ȷ + cos θb
rb = sen θ cos φbı + sen θ sen φb k (1.18)

Resulta evidente que el la dirección del vector unitario rb varía de punto a

punto.
Por otra parte, la intersección de la superficie esférica r = cte y del plano
φ = cte, determina una circunferencia vertical centrada en el origen de coor-
denadas y de radio r, siendo el elemento infinitesimal de longitud de dicha
circunferencia rdθ. Al vector unitario en la dirección de esta línea coordenada
lo denominamos θ̂ y podemos expresarlo en función de los vectores unitarios
ȷyb
bı, b k como:
ȷ − sen θb
θ̂ = cos θ cos φbı + cos θ sen φb k (1.19)
z y también resulta evidente que el la dirección del vector unitario rb varía de

punto a punto.
dlµ Por último, la intersección de la superficie cónica θ = cte y de la superficie
dlr esférica r = cte determina una circunferencia horizontal centrada en el eje z y
^r de radio r sen θ. Por consiguiente, la longitud de un arco infinitesimal de esa
µ circunferencia vendrá dada por r sen θdφ. Al vector unitario en la dirección
dl de esta línea coordenada lo denominamos φ̂ y podemos expresarlo en función
ȷyb
de los vectores unitarios bı, b k como:
φ̂ = cos φbı + sen φb
ȷ (1.20)
'
x Cada par de elementos de línea definen un elemento de superficie y los tres
elementos de línea definen un elemento de volumen, tal como se muestra en
d'
y la figura 1.6. El elemento de superficie en r = cte es r2 sen θdθdφ, en θ = cte
es r sen θdrdφ; y en φ = cte, el elemento infinitesimal de superficie es rdrdθ.
Figura 1.6: Elemento de volu- Por su parte, el elemento infinitesimal de volumen viene dado por:
men en coordenadas esféricas.
dV = r2 sen θdrdθdφ (1.21)
1.5.1. Vector de posición

A continuación vamos a presentar los elementos matemáticos y los concep-
tos necesarios para el estudio de la cinemática de una partícula. Comenzare-
mos por caracterizar la posición del punto material para cualquier instante de
tiempo t. Supongamos un punto material P cuyo movimiento deseamos estu-
z diar. Tal como indicamos en el apartado anterior, el estudio del movimiento
se ha de iniciar eligiendo un sistema de referencia que consideraremos fijo y
respecto del cual referiremos el movimiento de la partícula, pues no se puede
hablar de cantidades físicas como velocidad o aceleración sin definir antes el
sistema de referencia de las mismas: todo movimiento es definido y cuantifi-
z cado relativamente a un sistema de referencia. Nuestro sistema de referencia
~r
estará formado por un punto del espacio, O, que tomamos como origen y por
tres ejes x, y, z perpendiculares entre sí y que pasan por el origen O del sistema
de referencia (sistema de referencia cartesiano). La posición de la partícula P
y queda determinada conociendo en cada instante el vector ⃗r(t) que va desde O
x y hasta P y que se denomina vector de posición. Tal como se indica en la figura
1.7, las coordenadas de la partícula P en cada instante son las componentes
x del vector posición, el cual puede escribirse en función de éstas de la forma:
Figura 1.7: Vector de posición ⃗r ȷ + z(t)b

⃗r(t) = x(t)bı + y(t)b k (1.22)
de la partícula P en el sistema de
referencia con origen en O y sus donde bı, bȷybk son los vectores unitarios en la dirección de los ejes coordenados
componentes cartesianas. x, y, z, respectivamente.
La expresión (1.22) se denomina ecuación vectorial del movimiento. Como
se puede apreciar, conocer el movimiento de la partícula es completamen-
te equivalente a conocer las componentes del vector posición en función del
tiempo:
x = x(t)
y = y(t) (1.23)
z = z(t)

Dicho de otra forma, podemos considerar que el movimiento real de la z

partícula en el espacio se compone de tres movimientos independientes en
cada una de las direcciones de los ejes coordenados.
Las ecuaciones (1.23), denominadas ecuaciones paramétricas del movi- P
miento, definen una curva en el espacio que se conoce como trayectoria del
movimiento de la partícula y que corresponde a las diferentes posiciones ocu- ~r(t 1)
padas por la partícula en los distintos instantes de tiempo. Como se muestra ~r(t 2)
en la figura 1.8, la trayectoria es la curva descrita por el extremo del vector
posición en los distintos instantes de tiempo.
Podemos resolver las ecuaciones paramétricas de la trayectoria y eliminar
el parámetro t de ellas. De esta manera encontramos la relación existente y
O
entre las coordenadas de los puntos del espacio que conforman la trayectoria.
En el caso en que el movimiento de la partícula se produzca en el espacio
tridimensional, procediendo como se ha indicado anteriormente, encontramos x
la ecuación de dos superficies:
Figura 1.8: Trayectoria de la
F1 (x, y, z) = 0, F2 (x, y, z) = 0 (1.24) partícula.
La intersección de estas dos superficies nos proporciona la trayectoria seguida

por la partícula.
El espacio recorrido por la partícula en un intervalo de tiempo es la Espacio recorrido
longitud del tramo de trayectoria por el que pasa la partícula en ese tiempo
y se designa con la letra s. Puesto que el origen de tiempos es arbitrario se
suele elegir el instante t0 en el que la partícula se encuentra en su posición
inicial como t0 = 0. En ese caso, a cada valor de t le corresponde un valor de
s: Ecuación intrínseca del movi-
s = s(t) (1.25) miento
A la ecuación (1.25) se le llama ecuación intrínseca del movimiento.

El espacio recorrido por la partícula en un intervalo de tiempo infinitesimal
dt es: √
2 2 2
ds = |d⃗r| = (dx) + (dy) + ( dz) (1.26)
Expresión que podemos escribir como:
√( ) ( )2 ( )2
2
dx dy dz z
ds = + + dt (1.27) ¢s
dt dt dt
En consecuencia, en un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, ~

¢r
si el instante inicial lo designamos por t0 = 0 y el instante final por t, el
espacio recorrido por la partícula en ese intervalo de tiempo viene dado por: ~r(t 2)
√ ~r(t 1)
∫ t ( )2 ( )2 ( )2
dx dy dz
s= + + dt (1.28)
0 dt dt dt
O y
1.5.2. Desplazamiento
Consideremos una partícula que describe una trayectoria curvilínea en el x
espacio, tal como se muestra en la figura 1.9. Supongamos que en un instante
de tiempo t1 el vector posición de la partícula es ⃗r1 = ⃗r(t1 ) y que en un instante Figura 1.9: Desplazamiento,
posterior t2 el vector posición es ⃗r2 = ⃗r(t2 ). Se define el desplazamiento de la ∆⃗r, de la partícula.
partícula en ese intervalo de tiempo como:
∆⃗r = ⃗r2 − ⃗r1 (1.29)
El desplazamiento de la partícula es una magnitud vectorial cuya dirección

es la de la línea que une las posiciones inicial y final de la partícula. El módulo
del desplazamiento no es igual al espacio recorrido por la partícula en su
movimiento, ya que éste es igual a la longitud del arco ∆s sobre la trayectoria
seguida por la partícula.

1.5.3. Velocidad
Una magnitud importante para caracterizar el movimiento de una partí-
cula es la rapidez con la que cambia de posición durante su movimiento. Por
ejemplo, imaginemos que nos encontramos presenciando una competición de
fórmula 1. Observamos que los automóviles describen, aproximadamente, la
misma trayectoria pero pasan por idénticas posiciones en instantes de tiempo
diferentes. Esta variación de la rapidez con la que los automóviles cambian de
posición hace que sus movimientos sean diferentes. La magnitud que especifi-
ca la rapidez con la que una partícula cambia su posición respecto del tiempo
se denomina velocidad.
Supongamos una partícula cuyos vectores de posición en los instantes de
tiempo t1 y t2 son, respectivamente, ⃗r1 y ⃗r2 . Se define la velocidad media o
Velocidad media promedio de la partícula en ese intervalo de tiempo como:
⃗r2 − ⃗r1 ∆⃗r

⟨⃗v ⟩ = = (1.30)
t2 − t1 ∆t
La velocidad media es un vector -puesto que se obtiene dividiendo una
magnitud vectorial, el vector desplazamiento ∆⃗r, por una magnitud escalar
∆t- cuya dirección es la dirección del vector desplazamiento y cuyo módulo
es |∆⃗r/∆t|. Puesto que la velocidad es una distancia dividida por un tiempo,
sus unidades en el sistema internacional serán de metro dividido por segundo
(m/s).
La velocidad media dada por la expresión (1.30) no nos proporciona una
información suficiente del movimiento de la partícula en el intervalo de tiempo
en el que la medimos. Siguiendo con el ejemplo anterior y según la definición
dada anteriormente, puesto que en una vuelta completa a un circuito la po-
sición inicial y final del automóvil es la misma, la velocidad media en una
vuelta completa es estrictamente cero. Sin embargo, es evidente que la rapi-
dez con que cambia de posición el coche es diferente y distinta de cero en cada
uno de los tramos del circuito. Vemos que el hecho de que en la definición de
velocidad media aparezca el desplazamiento y no el espacio recorrido limita
la información que se pueda obtener del movimiento del automóvil a partir
de la velocidad media. Esta falta de información sobre el movimiento puede
solventarse si hacemos el intervalo de tiempo más pequeño. De esta manera
tendremos más información sobre la forma en que se mueve la partícula en zo-
nas cada vez más pequeñas de su trayectoria. En el límite, cuando el intervalo
de tiempo tiende a cero, tendremos una información puntual del movimiento.
Velocidad instantánea Se define la velocidad o velocidad instantánea de una partícula como el
límite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo ∆t tiende a cero:
∆⃗r d⃗r
⃗v = lı́m = (1.31)
∆t→0 ∆t dt
La velocidad de una partícula es un vector igual a la derivada del vector de
posición con respecto al tiempo.
En un sistema de coordenadas cartesianas, el vector velocidad lo podemos
expresar en términos de sus componentes como:
ȷ + vz b
⃗v = vxbı + vy b k (1.32)
Si tenemos en cuenta la expresión (1.22) que nos da el vector posición en

función de sus componentes, entonces podemos escribir para la velocidad:
d⃗r dx dy dz b
⃗v = = bı + b
ȷ+ k (1.33)
dt dt dt dt
en donde hemos tenido en cuenta las propiedades de la derivada de un fun-
ción vectorial respecto a un escalar como t y que los vectores unitarios en la
dirección de los ejes coordenados son independientes del tiempo.

Comparando las dos ecuaciones anteriores encontramos que las componen-

tes del vector velocidad son iguales a las derivadas con respecto al tiempo de
las correspondientes componentes del vector de posición:
dx Componentes cartesianas de la
vx =
dt velocidad
dy
vy = (1.34)
dt
dz
vz =
dt
El módulo del vector velocidad lo podemos calcular en función de sus
componentes como:
√( ) ( )2 ( )2
√ dx
2
dy dz
v = vx2 + vy2 + vz2 = + + (1.35)
dt dt dt
La dirección del vector velocidad la podemos deducir inmediatamente a
partir de su definición dada por la expresión (1.31). Reescribamos esta ecua-
ción y multipliquemos y dividamos por el camino recorrido ∆s en el intervalo
de tiempo ∆t:
∆⃗r ∆s ∆s ∆⃗r
⃗v = lı́m × = lı́m × lı́m (1.36)
∆t→0 ∆t ∆s ∆t→0 ∆t ∆s→0 ∆s
El primer límite es el módulo de la velocidad o celeridad, ya que cuando Celeridad
∆⃗r se hace muy pequeño entonces |∆⃗r| se aproxima cada vez más al valor del
la longitud del arco ∆s que recorre la partícula:
|∆⃗r| ∆s ds
v = |⃗v | = lı́m = lı́m = (1.37)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
El segundo límite es un vector unitario y de dirección tangente a la trayec- z ~v
toria seguida por la partícula. Su módulo es uno ya que según hemos visto en t 00 t0
el párrafo anterior cuando ∆t → 0 entonces |∆⃗r| → ∆s. Por otra parte, como ^t
u ¢r ~0 t
puede verse en la figura 1.10, la dirección de ∆⃗r es secante a la trayectoria.
Conforme ∆⃗r se va haciendo más pequeño su dirección se acerca a la tangente ~
¢r
a la trayectoria y en el límite coincide con esta dirección. Por tanto podemos
escribir que: ~r
∆⃗r
lı́m = t̂ (1.38)
∆s→0 ∆s
Si llevamos los resultados encontrados en (1.37) y (1.38) a la expresión

(1.36), encontramos que: O y
⃗v = v t̂ (1.39)
x
El vector velocidad es un vector cuya dirección es tangente, en cada punto,
a la trayectoria seguida por la partícula . Figura 1.10: Dirección del vec-
Hemos visto que la velocidad o velocidad instantánea definida por la ex- tor velocidad.
presión (1.31) es el límite de la velocidad media cuando el incremento de t
tiende a cero. Por otro lado hemos encontrado que el módulo de la velocidad
es el límite del espacio recorrido cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.
Vamos a introducir ahora una magnitud cuyo límite, cuando el incremento de
tiempo tiende a cero, coincide con el módulo de la velocidad. Esta magnitud
se denomina celeridad media y se define como:
∆s
⟨c⟩ = (1.40)
∆t
Es fácil comprobar que el límite de la celeridad media es la celeridad
(módulo de la velocidad):
∆s ds Celeridad media
lı́m ⟨c⟩ = lı́m = =v (1.41)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt

El valor medio del módulo de la velocidad no coincide con el valor de la

celeridad media, ya que, en general, se tiene que |∆⃗r| ≤ ∆s para intervalos de
tiempo finitos. La igualdad sólo se da en un movimiento rectilíneo y cuando
la dirección del movimiento es invariable. En términos coloquiales solemos
hablar de velocidad media cuando en realidad nos referimos a la celeridad
media.
1.5.4. Aceleración
La velocidad es un vector que nos da la rapidez con la que se produce
el cambio de posición de una partícula. Este vector está definido para cada
instante y, por lo general, puede cambiar con el tiempo, ya sea por que cambie
su módulo, su dirección o ambas a la vez. Para medir la rapidez con la que se
producen los cambios en la velocidad de una partícula se introduce el concepto
de aceleración.
Consideremos una partícula que en el instante t1 lleva una velocidad ⃗v 1
y que en un instante posterior t2 lleva velocidad ⃗v 2 . Se define la aceleración
Aceleración media media de la partícula en ese intervalo de tiempo como:
⃗v 2 − ⃗v 1 ∆⃗v
⟨⃗a⟩ = = (1.42)
t2 − t1 ∆t
La aceleración media es un vector cuya dirección es paralela a la variación

de la velocidad ∆⃗v .
Aceleración A su vez, se define la aceleración instantánea o aceleración como el límite
de la aceleración media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero:
∆⃗v d⃗v
⃗a = lı́m = (1.43)
∆t→0 ∆t dt
z
De esta definición vemos que el vector aceleración tiene la dirección del
~v1 cambio instantáneo de la velocidad. Puesto que la variación de la velocidad
~v2
se produce en la dirección en que se curva la trayectoria el vector aceleración
~a apuntará siempre hacia la concavidad de la curva.
h~ai En la figura 1.11 se muestran las direcciones del vector aceleración media y
aceleración instantánea. La dirección del vector aceleración media es la direc-
ción de la variación de la velocidad. La dirección de la aceleración instantánea
y lleva la dirección del cambio instantáneo de la velocidad.
O
~v1 Si llevamos a la expresión anterior la definición de velocidad dada por
~
¢v (1.31):
( )
x ~v2 d⃗v d d⃗r d2⃗r
⃗a = = = 2 (1.44)
dt dt dt dt
Figura 1.11: Aceleración media La aceleración es igual a la derivada temporal del vector velocidad ⃗v o la
⟨⃗a⟩ y aceleración instantánea ⃗a en derivada segunda del vector de posición ⃗r respecto al tiempo.
un movimiento curvilíneo.
En función de sus componentes cartesianas podemos expresar la acelera-
ción como:
ȷ + az b
⃗a = axbı + ay b k (1.45)
Si a su vez expresamos la velocidad en términos de sus componentes carte-
sianas (1.32) y derivamos con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que los
vectores unitarios son constantes, encontramos que:
d⃗v dvx dvy dvz b

⃗a = = bı + b
ȷ+ k (1.46)
dt dt dt dt
Finalmente, sustituyendo en la ecuación anterior las expresiones de las com-
ponentes de la velocidad en la forma dada por (1.34), se obtiene:
d2⃗r d2 x d2 y d2 z b
⃗a = = b
ı + b
ȷ + k (1.47)
dt2 dt2 dt2 dt2

Comparando las ecuaciones (1.45), (1.46) y (1.47), las componentes del

vector aceleración las podemos expresar en función de las componentes del
vector velocidad y del vector desplazamiento como:
dvx d2 x
ax = = 2 Componentes cartesianas de la
dt dt
aceleración
dvy d2 y
ay = = 2 (1.48)
dt dt
dvz d2 z
az = = 2
dt dt
El módulo de la aceleración viene dado por:
√
a = a2x + a2y + a2z
√( )2 ( )2 ( )2
dvx dvy dvz
= + + (1.49)
dt dt dt
√
( 2 )2 ( 2 )2 ( 2 )2
d x d y d z
= + +
dt2 dt2 dt2
1.5.5. Coordenadas intrínsecas

Tal como vimos anteriormente, a medida que el incremento de tiempo
entre dos instantes se hace infinitesimal, el desplazamiento correspondiente
tiende a ser tangente a la curva, lo que nos permitió definir un vector unitario
tangente:
∆⃗r d⃗r
t̂ = lı́m = (1.50)
∆s→0 ∆s ds
Como vector unitario, su modulo permanece constante e igual a uno pero su
dirección cambia con el tiempo, a medida que la partícula va recorriendo la
curva (salvo que ésta sea una recta):
|t̂|2 = t̂ · t̂ = 1 (1.51)
Derivando esta expresión respecto al tiempo:
t̂˙ · t̂ + t̂ · t̂˙ = 2t̂˙ · t̂ = 0 (1.52)
Por tanto se tiene que:

t̂˙ · t̂ = 0 (1.53)
Es decir, la derivada temporal del vector unitario tangente t̂˙ es perpendicular

a dicho vector. Esta es una propiedad general de los vectores unitarios que
varían con el tiempo: su derivada respecto al tiempo es perpendicular al propio
vector.
Por otro lado, se tiene que:
dt̂ dt̂ ds dt̂

t̂˙ = = =v (1.54)
dt ds dt ds
En consecuencia, dt̂/ds es paralelo a t̂˙ y por tanto perpendicular al vector

unitario tangente t̂. Definiremos un vector unitario que tenga la dirección de
dt̂/ds, y, como es perpendicular a la tangente, lo llamaremos vector unitario
normal:
dt̂ dt̂
n̂ = | |−1 (1.55)
ds ds
Como vemos el vector unitario n̂ lleva la dirección de la variación de t̂ y por
tanto apunta hacia la concavidad de la curva.

De la geometría sabemos que dada una curva Γ en el espacio (figura 1.12a),

tres puntos cualesquiera no alineados P1 , P2 y P3 definen un plano Π, y en ese
plano definen una circunferencia C cuyo radio indicaremos con ρ. Si despla-
zamos P1 , P2 y P3 con continuidad a lo largo de Γ cambiará la orientación de
Π y también se modificaran C y ρ. Si P1 , P2 y P3 tienden a un único punto P
(es decir si P1 , P2 , P3 → P ) el plano Π y la circunferencia C tienden a límites
Π(P ), C(P ) y ρ tiende a un valor ρ(P ). Con este paso al limite podemos aso-
ciar a cada punto P de Γ un plano Π(P ) que se denomina plano osculador de
Γ en P , y una circunferencia C(P ) que se llama circunferencia osculadora u
osculatriz de Γ en P y un radio de curvatura ρ(P ) de Γ en P (figura 1.12b). La
circunferencia osculatriz es la circunferencia que más se aproxima a la curva
Γ en el punto P y a su centro se le denomina centro de curvatura. Dadas las
ecuaciones de la curva Γ es posible determinar estos elementos.
¡
¡
¦ ¦ (P )
C
½ ½(P) C(P)
n^
P1 P2 P3 P t^
a) b)
Figura 1.12: a) Tres puntos próximos de la trayectoria definen un plano y una
z circunferencia. b) Plano osculador, circunferencia osculatriz y radio de curva-
^t (P) tura.
¢s ^t (Q)
Como vemos, el vector tangente y el vector normal se encuentran en el
plano osculador.
¢µ Consideremos ahora la figura 1.13 y supongamos un puntos P de la tra-
yectoria. Los vectores tangente y normal a la curva en dicho punto definen el
plano osculador. Consideremos ahora un punto Q separado de P por un valor
O de la coordenada curvilínea ∆s.
^t (P) y La variación de t̂ al pasar de P a Q se obtiene restando los vectores uni-
^
¢µ ¢t tarios: |∆t̂| = |t̂(Q) − t̂(P )|. Y de la figura, teniendo en cuenta que |t̂| = 1,
x ^t (Q) se tiene que |∆t̂| = ∆θ. Dividiendo ambos miembros de la igualdad por ∆s y
tomando el límite cuando ∆s tiende a cero:
Figura 1.13: Variación del vec- dt̂ |∆t̂| ∆θ dθ
tor tangente y radio de curvatura. = lı́m = lı́m = (1.56)
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s ds
A esta cantidad se le denomina curvatura de la trayectoria k. Por otro lado,
de la figura, también se tiene que ∆s = ρ∆θ, en donde ρ es el radio de
curvatura de la trayectoria. Dividiendo ambos miembros de la igualdad por
∆s y tomando el límite cuando ∆s tiende a cero:
dθ ∆θ 1
= lı́m = (1.57)
ds ∆s→0 ∆s ρ
Y de las expresiones 1.56 y 1.57:
dt̂ dθ 1
= =k= (1.58)
ds ds ρ
Si ahora tenemos en cuenta la definición de vector normal a la trayectoria
dada en 1.55, se tiene que
dt̂ −1 dt̂ dt̂

n̂ = | | =ρ (1.59)
ds ds ds

Esta expresión se denomina primera fórmula de Frenet.

Se define el vector unitario en la dirección binormal en un punto de la
curva como:
b̂ = t̂ × n̂ (1.60)
siendo por tanto ortogonal a los vectores t̂ y n̂. Los vectores unitarios t̂, n̂
y b̂ forman un triedro trirrectángulo característico para cada punto de la
trayectoria, denominado triedro intrínseco o triedro de Frenet.
Derivando la expresión del vector unitario en la dirección binormal, 1.60
con respecto a la coordenada curvilínea s, y teniendo en cuenta la primera
fórmula de Frenet, se tiene que:
db̂ dt̂ dn̂ 1 dn̂ dn̂

= × n̂ + t̂ × = n̂ × n̂ + t̂ × = t̂ × (1.61)
ds ds ds ρ ds ds
Lo que demuestra que db̂/ds es un vector ortogonal a t̂. Por otra parte, como
vector unitario (módulo constante) su derivada será ortogonal a b̂, lo que
implica que forzosamente db̂/ds tenga la dirección de la normal principal y,
en consecuencia, podamos escribir:
db̂ 1
= − n̂ (1.62)
ds τ
Expresión denominada tercera fórmula de Frenet. Al escalar 1/τ se le deno-
mina torsión de la trayectoria, y es positivo cuando el triedro intrínseco gira
en sentido positivo alrededor de la tangente al desplazarse el punto a lo largo
de la trayectoria en sentido positivo.
Derivando la expresión n̂ = b̂ × t̂ con respecto al escalar s, y teniendo en
cuenta la primera y tercera fórmulas de Frenet se tiene que:
dn̂ db̂ dt̂ 1 1

= × t̂ + b̂ × = − n̂ × t̂ + b̂ × n̂ (1.63)
ds ds ds τ ρ
Expresión que escribimos como:
dn̂ 1 1
= b̂ − t̂ (1.64)
ds τ ρ
que corresponde a la segunda fórmula de Frenet.

Las tres fórmulas de Frenet pueden condensarse en una única expresión
matricial, que puede servir como regla nemotécnica:
 
dt̂  1  
 ddn̂s  0 ρ 0 t̂
   −1 0 1 
n̂ 
 ds  = ρ τ (1.65)
db̂ 0 −τ 0 1 b̂
ds
Tal como ya hemos comentado anteriormente, el plano conformado por las
direcciones t̂ y n̂ es el denominado plano osculador. Dicho plano osculador
contiene la trayectoria en el punto P y en los inmediatamente anteriores y
posteriores a él. El elemento diferencial de trayectoria que está contenido
en el plano osculador se asimila a un arco diferencial de circunferencia. El
radio de esa circunferencia denominada circunferencia osculatriz es el radio
de curvatura de la trayectoria, que se encuentra dirigido según la dirección de n̂
hacia la parte cóncava de la curva. El plano conformado por las direcciones n̂ y
b̂ se denomina plano normal principal y contiene a todas las rectas ortogonales
a la trayectoria en el punto P . El plano conformado por b̂ y t̂ se denomina
plano rectificante. La trayectoria en la zona diferencial próxima a P podría
ser desarrollada y rectificada sobre dicho plano. En la figura 1.14 se muestra
una representación del triedro de Frenet en un punto de la curva.
Departamento de Física. Figura 1.14:Universidad de Murcia

Triedro intrínseco
© J. Ruiz o de Frenet. Facultad de Química
1.5.6. Componentes intrínsecas de la aceleración

La variación del vector velocidad de una partícula se puede producir por-
que cambie su módulo (celeridad) o porque lo haga su dirección. Vamos a ver
cómo contribuyen a la aceleración cada uno de estos cambios.
Escribamos de nuevo la expresión (1.39) que nos da la velocidad en función
de su módulo y de su dirección:
⃗v = vb
ut
Derivando esta expresión con respecto al tiempo, encontramos que la ace-

leración vendrá dada por:
d(vb
ut ) dv db
ut
⃗a = = bt + v
u (1.66)
dt dt dt
El primer término de la expresión anterior depende de la variación con
respecto al tiempo del módulo de la velocidad y su dirección es la del vector
bt que es tangente a la trayectoria.
unitario u
Analicemos a continuación el módulo y la dirección del segundo término
de la ecuación (1.66). Para determinar la dirección del término db ut /dt vamos
bt es un vector unitario y por tanto el producto
a tener en cuenta que el vector u
ut ·b
escalar consigo mismo es igual a la unidad (b ut = 1). Derivando con respecto
al tiempo a ambos lados de esta igualdad se tiene que:
ut · u
d(b bt ) db
ut
ut ·
= 2b =0 (1.67)
dt dt
Por consiguiente, el producto escalar del vector unitario en la dirección
tangencial por su derivada con respecto al tiempo es cero. Es decir, ambos
vectores son perpendiculares:
db
ut
⊥u bt (1.68)
dt
^t1
u ^n2
u Si llamamos ubn al vector unitario en la dirección perpendicular al vector
^n1
u ¢s bt y cuyo sentido apunta hacia la concavidad de la curva, podemos escribir:
u
^t2
u

dbut db
ut
= bn
u (1.69)
½ dt dt
En la ecuación anterior vamos a sustituir las variaciones con respecto al tiempo

¢'
por las variaciones con respecto al espacio recorrido ds. De este modo:
¢' ^t
¢u
db db
ut ds db
ut |db
ut |
ut u
dt bn = ds dt u bn =
ds
vb
un =
ds
vb
un (1.70)
Figura 1.15: Cambio en la di-
rección del vector velocidad. Por último, nos queda calcular |db ut | /ds. Para ello, consideremos a la par-
tícula en dos instantes de tiempo muy próximos como se muestra en la figura
1.15. Supongamos que los vectores unitarios tangentes en esos dos puntos son
⃗ut1 y ⃗ut2 (|⃗ut1 | = |⃗ut2 | ≡ 1). Estos dos vectores definen un plano que recibe el
nombre de plano osculador. Si trazamos dos líneas normales a la trayectoria
en esos puntos, y que pertenezcan al plano osculador, estas líneas se cortan en
un punto C, denominado centro de curvatura. Llamamos radio de curvatura ρ
a la distancia entre el centro de curvatura y la trayectoria. Del esquema de la
figura, si tenemos en cuenta que el arco es el producto del radio por el ángulo,
deducimos que:
|db
ut | = |b
ut | dφ = dφ (1.71)
donde hemos tenido en cuenta que u bt es un vector unitario y que dφ es el
ángulo formado por los vectores ⃗ut1 y ⃗ut2 . Por otra parte, tenemos que:
ds = ρdφ (1.72)

Llevando las expresiones (1.72) y (1.71) a la expresión (1.70) tenemos que:
db
ut v
= ubn (1.73)
dt ρ
Este resultado nos permite escribir la aceleración de la partícula dada por

(1.66) como:
bt + an u
⃗a = ⃗at + ⃗an = at u bn (1.74)
en donde:
dv
at = (1.75)
dt
v2
an = (1.76)
ρ
Las componentes ⃗at y ⃗an se denominan componentes intrínsecas de la Componentes intrínsecas de la

aceleración. La aceleración ⃗at es la aceleración tangencial del movimiento y aceleración
depende de la variación del módulo de la velocidad. La aceleración ⃗an es la
aceleración normal y depende de la velocidad y del radio de curvatura de la
trayectoria.
El módulo de la aceleración se puede determinar en función de sus com-
ponentes intrínsecas como:
√
a= a2t + a2n (1.77)
1.5.7. Clasificación de los movimientos a partir de las

componentes intrínsecas de la aceleración
Los diferentes movimientos que puede llevar una partícula se pueden cla-
sificar atendiendo a las componentes intrínsecas de la aceleración.
Si la aceleración normal es cero, la dirección de la velocidad de la par-
tícula es siempre constante y, por lo tanto, el movimiento de la partícula es
rectilíneo. En el caso en que la aceleración tangencial sea constante entonces el
movimiento rectilíneo es uniformemente acelerado. Si la aceleración tangencial
es cero entonces el movimiento rectilíneo es uniforme (no acelerado).
Si la aceleración tangencial es cero el módulo de la velocidad es constante
y el movimiento es curvilíneo. En el caso particular que la aceleración normal
sea constante entonces el movimiento es circular uniforme.


at = 0 uniforme
an = 0 (rectilíneo) at = cte uniformemente acelerado


at ̸= cte acelerado
{
an = cte circular uniforme
at = 0 (v constante)
an ̸= cte curvilíneo
1.5.8. Determinación de la posición y de la velocidad a

partir de la aceleración
Hemos visto en los apartados anteriores que si conocemos el vector de
posición de la partícula en función del tiempo ⃗r(t), entonces la velocidad
⃗v (t) y la aceleración ⃗a(t) en cada instante las encontramos calculando las
derivadas primera y segunda del vector de posición con respecto al tiempo,
respectivamente. Ahora nos proponemos resolver el problema inverso. Es decir,
conocida la aceleración de la partícula queremos obtener la velocidad y el
vector de posición.

De la definición de la aceleración como la derivada del vector velocidad

con respecto al tiempo dada por la expresión (1.43), podemos escribir:
∫ t ∫ t
d⃗v (t′ ) = ⃗a(t′ )dt′ (1.78)
t0 t0
Esta ecuación la podemos reescribir como:

∫ t
⃗v (t) = ⃗v (t0 ) + ⃗a(t′ )dt′ (1.79)
t0
Por tanto, si conocemos la aceleración de la partícula en función del tiempo

y la velocidad en un instante t0 podemos calcular la velocidad en cualquier
instante de tiempo t.
De forma análoga, de la definición de la velocidad de la partícula dada por
la expresión (1.31), obtenemos que:
∫ t
⃗r(t) = ⃗r(t0 ) + ⃗v (t′ )dt′ (1.80)
t0
A partir de esta expresión, si conocemos la velocidad de la partícula en función

del tiempo y la posición inicial en un instante t0 , es posible determinar la
posición de la partícula para cualquier instante de tiempo t.
Resumiendo, el movimiento de la partícula queda completamente deter-
minado en un instante de tiempo t si conocemos la aceleración en función del
tiempo y la posición y velocidad de la partícula en un instante de tiempo ini-
cial t0 . La posición inicial y la velocidad de la partícula en un instante inicial
arbitrario se denominan condiciones iniciales del movimiento de la partícula.
3500
3000
2500 1.6. Movimientos de especial interés
x(m)
2000
1500
En esta sección vamos a aplicar los conceptos desarrollados en los apar-
1000
tados anteriores a situaciones particulares en las que el movimiento de la
500
0 partícula se encuentra restringido a una línea o a un plano. Se estudiarán
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
algunos movimientos de especial interés como son el movimiento armónico
t(s) simple y el movimiento circular y encontraremos las ecuaciones que nos per-
600
miten determinar el movimiento de la partícula a partir de sus condiciones
400
200
iniciales.
v(m/s)
0
-200 1.6.1. Movimiento en una dimensión
-400
-600 Consideremos una partícula cuya aceleración normal es igual a cero. Pues-
-800 to que la aceleración normal depende de la variación de la dirección del vector
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
velocidad, si esta componente de la aceleración es igual a cero significa que du-
t(s)
200 rante todo el movimiento el vector velocidad mantiene constante su dirección,
100 aunque su sentido pueda variar. Por lo tanto, el movimiento de la partícula
0 tiene lugar a lo largo de una línea recta.
-100
a(m/s2)
Si el movimiento se produce en una línea recta, puesto que la orientación de

-200
los ejes de coordenadas de nuestro sistema de referencia es arbitraria, podemos
-300
-400 elegir los ejes de manera que uno de ellos coincida con la recta en la que
-500 tiene lugar el movimiento. Si elegimos los ejes de manera que la dirección del
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
movimiento coincida con el eje de coordenadas x, las componentes x, vx y
t(s) ax serán las únicas componentes, distintas de cero, de los vectores posición,
velocidad y aceleración. De esta manera, podemos prescindir del tratamiento
Figura 1.16: Posición, velocidad vectorial y estudiar el movimiento de la partícula mediante esas magnitudes
y aceleración en función del tiem-
escalares. Las ecuaciones del movimiento las podemos escribir como:
po para un movimiento rectilíneo
determinado. dx
v = vx = (1.81)
dt
dv
a = ax = (1.82)
dt

1.6 Movimientos de especial interés 19
Estas ecuaciones nos permiten determinar la velocidad y la aceleración de la

partícula si conocemos su posición x(t) en cada instante.
En la figura 1.16 representamos gráficamente la coordenada x(t) de la
partícula, su velocidad v(t) y su aceleración a(t), para un movimiento deter-
minado. La curva correspondiente a la velocidad la encontramos calculando
la derivada con respecto al tiempo en cada punto de la curva superior, tal
como nos indica la expresión (1.81). La curva que representa la aceleración de
la partícula (curva inferior de la figura) la encontramos, según la expresión
(1.82), determinado la derivada en cada punto de la curva de la velocidad
(curva intermedia)
Veamos cuáles son las ecuaciones que nos permiten resolver el problema
inverso. De las relaciones (1.81) y (1.82), se obtiene que:
∫ t
v(t) = v(t0 ) + a(t′ )dt′ (1.83)
t0
∫ t
x(t) = x(t0 ) + v(t′ )dt′ (1.84)
t0
Con el fin de simplificar las ecuaciones, en lo que sigue, adoptaremos como

convenio denominar x y v a las posiciones y velocidad de la partícula en
cualquier instante de tiempo y x0 y v0 a la posición y velocidad inicial de la
partícula en el instante t0 .
A continuación vamos a pasar a comentar los diferentes movimiento que
pueden tener lugar dependiendo de que la aceleración sea o no distinta de
cero.
1.6.1.1. Movimiento rectilíneo uniforme

Este movimiento se caracteriza por que su aceleración es cero. En este
caso, de las expresiones anteriores, encontramos que las ecuaciones para este
movimiento son: Ecuaciones del movimiento recti-
líneo uniforme
v = v0 (1.85)
x = x0 + v0 (t − t0 ) (1.86)
La posición de la partícula varía linealmente con el tiempo y el módulo de

la velocidad permanece constante durante todo el movimiento, por lo que la
partícula se mueve siempre en el mismo sentido a lo largo de la línea en que
tiene lugar el movimiento.
1.6.1.2. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado

Este movimiento de caracteriza por que la aceleración es constante. En
este caso, las ecuaciones del movimiento serán: Ecuaciones del movimiento recti-
líneo uniformemente acelerado
v = v0 + a(t − t0 ) (1.87)
1
x = x0 + v0 (t − t0 ) + a(t − t0 )2 (1.88)
2
La velocidad de la partícula varía linealmente con el tiempo y la posición lo
hace de forma cuadrática.
Un ejemplo de movimiento rectilíneo con aceleración constante es la caída
libre de los cuerpos. Si despreciamos los efectos de la resistencia del aire, en Caída libre
la cercanías de la superficie terrestre, cualquier objeto cae con una aceleración
constante debida a la gravedad y que representamos por ⃗g . La magnitud de la
aceleración de la gravedad es aproximadamente igual a 9.8 m/s2 y su dirección
es hacia el centro de la Tierra. No obstante, dependiendo de la longitud y la
latitud del observador sobre la superficie terrestre se encuentran variaciones
del orden del 1 % en su magnitud y dirección.

Para el estudio de este movimiento, elijamos un sistema de referencia per-

pendicular a la superficie de la Tierra y hagamos coincidir el eje de coordena-
das y con la dirección vertical. Si escogemos como dirección positiva del eje y
la dirección que se aleja de la superficie terrestre, entonces la aceleración de
la gravedad es ⃗g = −gb ȷ, donde bȷ es el vector unitario en la dirección del eje
y. Tendremos entonces un movimiento en que la aceleración es una constante
e igual a a = −g. Sustituyendo en las expresiones (1.87) y (1.88) x por y,
haciendo a = −g y tomando t0 = 0, tenemos que la altura y la velocidad de
Ecuaciones para la caída libre de
la partícula para cualquier instante de tiempo vienen dadas por:
un cuerpo
v = −gt (1.89)
1
y = y0 − gt2 (1.90)
2
en donde y0 es la altura desde la que se lanza el objeto y v0 es la velocidad
inicial del lanzamiento que será igual a cero si el movimiento es de caída libre.
Eliminando el tiempo entre estas ecuaciones tendremos que:
v 2 = 2g(y0 − y) (1.91)
que nos proporciona una relación entre la posición vertical de la partícula y

su velocidad en cada instante.
1.6.2. Movimiento de proyectiles

Un ejemplo sencillo de movimiento en un plano es el movimiento de pro-
yectiles. Entendemos por proyectil a un objeto que describe una trayectoria
en el aire después de haber sido lanzado en las cercanías de la superficie te-
y rrestre. Puesto que se mueve bajo los efectos de la gravedad, la aceleración del
movimiento es constante y entonces su trayectoria se encuentra en el plano
definido por su velocidad inicial y la aceleración de la gravedad.
Antes de abordar el estudio del movimiento de proyectiles vamos a estable-
cer las restricciones a las que se encuentra sometido. En primer lugar vamos
a despreciar el efecto de rotación de la tierra, que hace que la trayectoria se
curve a la derecha en el hemisferio norte y hacia la izquierda en el hemisferio
sur. En segundo lugar, consideraremos que el alcance del proyectil es sufi-
~v0y cientemente corto como para despreciar la curvatura de la superficie terrestre
y supondremos que la altura a la que sube es tal que podemos despreciar
~v0
las variaciones de la gravedad con la altura. En tercer lugar, consideraremos
despreciable la resistencia que el aire opone al movimiento del proyectil.
µ El primer paso para estudiar el movimiento es elegir un sistema de refe-
~v0x rencia. Adoptaremos un sistema de coordenadas, en la superficie terrestre, de
x
manera que el eje y coincide con la dirección vertical y el eje x con la dirección
Figura 1.17: Componentes ver- horizontal. Consideremos un proyectil que se lanza desde una posición inicial
tical y horizontal de la velocidad dada por sus coordenadas x0 e y0 y con una velocidad inicial ⃗v 0 que forma un
inicial. ángulo θ con la horizontal. Descompongamos la velocidad inicial en función
de sus componentes v0x y v0y , como se indica en la figura 1.17:
v0x = v0 cos θ (1.92)

v0y = v0 sen θ (1.93)
Las componentes de la aceleración del proyectil son:
ax = 0 (1.94)
ay = −g (1.95)
Sustituyendo la velocidad inicial y la aceleración en las relaciones generales

(1.79) y (1.80), encontramos que:
vx = v0 cos θ (1.96) 70
vy = v0 sen θ − gt (1.97) 60 ~v ~vx

x = x0 + (v0 cos θ)t (1.98) 50
~vy ~vx
1
y 40 ~vx ~vy
y = y0 + (v0 sen θ)t − gt2 (1.99) ~v
2 30
20
La ecuación de la trayectoria que describe el proyectil y(x) puede ser en- ~v0
contrada fácilmente mediante las expresiones anteriores. De la ecuación (1.98) ~v0y 10
0
podemos encontrar t en función de x y sustituirlo en la ecuación (1.99). Pro- 0 20 40 60 80 100 120 140 160
~v0x x
cediendo de esta manera, encontramos:
g Figura 1.18: Trayectoria en un
y = (tan θ)x − x2 (1.100) movimiento de proyectiles.
2(v0 cos θ)2
que es la ecuación de una parábola. Por lo tanto, la trayectoria del movimiento
de proyectiles es una trayectoria parabólica. En la figura 1.18 se muestra un
ejemplo de la trayectoria seguida por un proyectil, la dirección de la velocidad
y sus componentes en algunos puntos de su trayectoria.
Se define el alcance R de un proyectil lanzado desde tierra (y0 = 0) como Alcance
la distancia horizontal que recorre hasta que llega de nuevo al suelo. Es decir,
R ≡ x(y = 0). Haciendo y = 0 en la ecuación de la trayectoria (1.100),
obtenemos:
( )
tan θ(2v02 cos2 θ) 2v02 sen θ v2
R= = cos2 θ = 0 2 sen θ cos θ
g g cos θ g
Esta ecuación se puede simplificar utilizando la relación trigonométrica sen 2α =
2 sen α cos α:
v 2 sen(2θ)
R= 0 (1.101)
g
La ecuación anterior proporciona el alcance horizontal en función de la
velocidad inicial y del ángulo de lanzamiento. Si hacemos variar el ángulo
θ entre 0o y 45o entonces el valor de sen(2θ) aumenta desde 0 hasta 1. Si
seguimos aumentando θ entre 45o y 90o entonces el valor de sen(2θ) varía
decrece desde 1 hasta 0. Es decir, dada una velocidad inicial de lanzamiento
del proyectil, existen dos ángulos de lanzamiento, uno por debajo de 45 y el
otro por encima de 45o , para los cuales se consigue el mismo alcance horizontal.
El alcance horizontal es máximo cuando sen(2θ) = 1, lo que significa que el Alcance máximo
alcance máximo se consigue cuando el ángulo de lanzamiento es θ = 45o . Este
alcance máximo viene dado por:
v02 80
Rmax = (1.102)
g 70
60
60o
En la figura 1.19 podemos observar que cuando el ángulo con el que se 50
lanza el proyectil es menor o mayor que 45o el alcance horizontal es menor y 40 45o
que el alcance máximo. 30
Cuando el proyectil alcanza su máxima altura la componente vertical de la 20
velocidad es cero. Por otra parte, el tiempo que tarda el proyectil en alcanzar 10
15o
su máxima altura es la mitad del tiempo total que tarda en llegar a tierra y 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
que llamamos tiempo de vuelo T . Teniendo en cuenta esto, la ecuación (1.97) xx

se transforma en:
gT
0 = v0 sen θ − Figura 1.19: Alcance de un pro-
2 yectil para diferentes ángulos de
Despejando T encontramos que el tiempo de vuelo del proyectil viene dado lanzamiento.
en función de la velocidad inicial y del ángulo de lanzamiento por:
2v0
T = sen θ (1.103)
g

La altura máxima H alcanzada por el proyectil es la altura en el instante

T /2. Sustituyendo t = T /2 en la expresión de y dada por (1.99) se tiene que
la altura máxima alcanzada por el proyectil es:
50 v02 sen2 θ
H= (1.104)
40 2g
30 Del estudio que hemos hecho del movimiento de proyectiles y cuyas ecua-
y ciones vienen dadas por las expresiones (1.96-1.99), podemos considerar que
20 este movimiento está compuesto por dos movimientos independientes. Un mo-
10 vimiento rectilíneo uniforme a lo largo del eje x y otro rectilíneo uniforme-
mente acelerado sobre el eje y. La independencia de estos dos movimientos
0
0 2 4 6 8 10 la podemos observar en la figura 1.20. En ella se representa mediante una si-
x mulación las posiciones de dos bolas, una lanzada horizontalmente y otra que
se deja caer libremente. Podemos observar que la posición y de ambas bolas
Figura 1.20: Posición de una es la misma en cada instante de tiempo. La única diferencia es la posición
partícula en diferentes instantes x. Por tanto el movimiento en la dirección y es independiente del movimien-
de tiempo, separados 0.25 segun-
to en la dirección x. Galileo Galilei (1564-1642) fue el primero en describir
dos, para una partícula en caída
libre y para una partícula lanzada
con precisión el movimiento de proyectiles y en observar que se podía enten-
horizontalmente der analizando independientemente sus componentes horizontal y vertical. El
movimiento resultante (projectio) estaba compuesto, según Galileo, de uno
horizontal y uniforme, y de otro vertical y acelerado.
1.6.3. Movimiento circular

Una partícula describe un movimiento circular si su trayectoria es una cir-
y cunferencia. Puesto que velocidad de la partícula es tangente a la trayectoria
~v en cada punto, entonces es perpendicular a la dirección del radio de la cir-
cunferencia descrita por la partícula. En la figura 1.21 se muestra la posición
¢s de la partícula en dos instantes de tiempo separados por un intervalo ∆t. El
espacio recorrido en ese tiempo ∆s lo podemos poner en función del ángulo
¢µ
~r ∆θ y del radio de la circunferencia R como:
µ
x ∆s = R∆θ (1.105)
| ~r | = R
¢s = R ¢µ
El módulo de la velocidad en función del espacio recorrido s y del ángulo
θ, si tenemos en cuenta la expresión anterior, viene dado por:
∆s ∆θ dθ
v = lı́m = lı́m R =R (1.106)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Figura 1.21: Movimiento circu-
Se define el vector velocidad angular ω⃗ como un vector cuyo módulo es
lar
la variación del ángulo que gira la partícula en su trayectoria por unidad de
tiempo y cuya dirección es perpendicular al plano en el que se encuentra la
trayectoria y en sentido de avance de un tornillo que gire en el mismo sentido
en que se mueve la partícula.
ω
⃗ = ωb u (1.107)
donde u b es un vector unitario cuya dirección es perpendicular al plano de
la trayectoria. En el movimiento mostrado en la figura anterior esa dirección
b=b
correspondería con la dirección positiva del eje z, es decir u k. El módulo
de la velocidad angular viene dado por:
dθ
ω= (1.108)
dt
Vamos a encontrar ahora la forma en la que están relacionados el vector
velocidad y el vector velocidad angular. De la figura 1.22 encontramos que:
R = r sen ϕ
dθ b
ω
⃗ = k
dt

Por tanto, podemos escribir para el módulo de la velocidad:
v = ωr sen ϕ
Teniendo en cuenta la expresión anterior (que nos da la relación entre los z

módulos de la velocidad y de la velocidad angular) y las direcciones de ⃗v , ω
⃗,
y ⃗r, obtenemos que: ~!
⃗ × ⃗r
⃗v = ω (1.109)
la velocidad es igual al producto vectorial del vector velocidad angular ω
⃗ por
~
R
el vector de posición ⃗r.
De forma análoga a como se define la aceleración respecto de la velocidad, ~v
definimos la aceleración angular de la partícula en un movimiento circular ' ~r
como la derivada respecto al tiempo del vector velocidad angular:
d⃗
ω
O y
α
⃗= (1.110)
dt
Puesto que la dirección de la velocidad angular ω permanece constante, en- x
tonces la dirección de la aceleración angular será la misma que la de la veloci-
Figura 1.22: Relación vectorial
dad angular. Según la ecuación anterior, y la definición de velocidad angular entre la velocidad angular, la ve-
(1.108), el módulo de la aceleración angular lo podemos expresar como: locidad y el vector posición en un
movimiento circular.
dω d2 θ
α= = 2 (1.111)
dt dt
A continuación vamos a encontrar la relación entre las componentes de
la aceleración de la partícula y las magnitudes angulares del movimiento. Aceleración angular
Haciendo uso de las expresiones (1.75), podemos escribir las componentes
tangencial y normal de la aceleración como:
dv d(Rω) dω
at = = =R = Rα (1.112)
dt dt dt
2 2
v (Rω)
an = = = ω2 R (1.113)
R R
Derivando la ecuación (1.109) con respecto al tiempo encontramos:
d⃗v ω × ⃗r)
d(⃗ d⃗r d⃗ω
⃗a = = ⃗×
=ω + × ⃗r (1.114)
dt dt dt dt
Si tenemos en cuenta las definiciones de velocidad y aceleración angular:
⃗ × ⃗v + α
⃗a = ω ⃗ × ⃗r (1.115)
ecuación que nos relaciona la aceleración y velocidad lineal con la aceleración

y velocidad angular.
Por último, vamos a encontrar las relaciones matemáticas que nos permiten
determinar las magnitudes angulares del movimiento, θ y ω, si conocemos la
aceleración angular α. Integrando las ecuaciones dadas por (1.108) y (1.110),
obtenemos:
∫ t
ω = ω0 + α(t′ )dt′ (1.116)
t0
∫ t
θ = θ0 + ω(t′ )dt′ (1.117)
t0
donde ω0 es la velocidad angular inicial y θ0 es la posición angular inicial

de la partícula. Para un movimiento circular con aceleración constante las
ecuaciones anteriores pueden reescribirse como:
ω = ω0 + α(t − t0 ) (1.118)
1
θ = θ0 + ω0 (t − t0 ) + α(t − t0 )2 (1.119)
2

Si la partícula describe un movimiento circular uniforme, para el que la ace-

leración angular es cero (α = 0), las ecuaciones anteriores se reducen a:
ω = ω0 (1.120)
θ = θ0 + ω(t − t0 ) (1.121)
Es interesante señalar que según las expresiones (1.112) y (1.113) un mo-

vimiento circular es siempre un movimiento acelerado. Aún en el caso de un
movimiento circular uniforme, en que la aceleración angular y la aceleración
tangencial son cero, la componente normal de la aceleración es distinta de
cero, ya que, como vimos, esta componente se debe al cambio de dirección en
la velocidad y su módulo viene dado por la expresión (1.76).
1.7. Cambio de sistema de referencia

Como indicamos al comienzo de este tema, el movimiento es un concepto
relativo debido a que las magnitudes utilizadas para su descripción deben
referirse a un sistema determinado de referencia. Puesto que la elección de
un sistema de referencia es una cuestión arbitraria, es interesante conocer
cómo están relacionadas las observaciones realizadas desde dos sistemas de
referencia diferentes.
Al comienzo de esta sección definiremos las magnitudes cinemáticas relati-
vas y a continuación estudiaremos la relación que existe entre los movimientos
observados desde sistemas de referencia diferentes.
1.7.1. Movimiento relativo

Supongamos dos partículas cuyos vectores de posición respecto de un ob-
z servador O en un sistema de referencia dado son ⃗r1 y ⃗r2 . La posición relativa
de la partícula 2 respecto de la partícula 1, ⃗r21 es el vector con origen en 1 y
extremo en 2, como se muestra en la figura 1.23, y que puede ser expresado
1 ~r21 en función ⃗r1 y ⃗r2 como:
2 ⃗r21 = ⃗r2 − ⃗r1 (1.122)
~r1
La velocidad relativa de la partícula 2 respecto a la partícula 1, ⃗v 21 , es la
~r2 velocidad con la que un observador situado en la partícula 1 vería moverse a
O la partícula 2. Para calcularla, derivamos la posición relativa ⃗r21 con respecto
y al tiempo. Si tenemos en cuenta la expresión anterior, encontramos:
d⃗r21 d(⃗r2 − ⃗r1 ) d⃗r2 d⃗r1

x ⃗v 21 = = = − = ⃗v 2 − ⃗v 1 (1.123)
dt dt dt dt
Figura 1.23: Posición relativa La aceleración relativa ⃗a21 , tomando derivadas con respecto al tiempo en
de la partícula 2 respecto de la la expresión anterior, vendrá dada por:
partícula 1.
d⃗v 21 d(⃗v 2 − ⃗v 1 ) d⃗v 2 d⃗v 1
⃗a21 = = = − = ⃗a2 − ⃗a1 (1.124)
dt dt dt dt
De forma análoga podríamos encontrar el movimiento relativo de la partí-

cula 1 con respecto a la partícula 2. Si tenemos en cuenta que la posición de 1
con respecto a 2 es ⃗r12 = −⃗r21 , los movimientos relativos de ambas partículas
están relacionados de la siguiente forma:
⃗r21 = ⃗r2 − ⃗r1 = −⃗r12 (1.125)

⃗v 21 = ⃗v 2 − ⃗v 1 = −⃗v 12 (1.126)
⃗a21 = ⃗a2 − ⃗a1 = −⃗a12 (1.127)

1.7 Cambio de sistema de referencia 25
1.7.2. Movimiento relativo de traslación uniforme

y
En el apartado anterior hemos visto cómo se suman las velocidades y las
aceleraciones para un sistema de referencia dado. Ahora vamos a estudiar y0
las relaciones entre las velocidades y las aceleraciones observadas desde dos
sistemas de referencia diferentes. ~u
Consideremos, pues, dos sistemas de referencia, que representamos por S
y S ′ , que se mueven uno con respecto a otro con un movimiento de traslación ~r ~r 0
uniforme con velocidad ⃗u, tal como se muestra en la figura 1.24. En cada
sistema de referencia se elige un sistema de coordenadas rectangulares que
vamos a llamar (x, y, z), para el sistema S, y (x′ , y ′ , z ′ ), para el sistema S ′ . O
~
R
Por simplicidad vamos a suponer que el movimiento de traslación se realiza O0
a lo largo de los ejes x y x′ , que haremos coincidir, y que los ejes y y z z
permanecen paralelos a los ejes y ′ y z ′ . Dos observadores O y O′ situados en xx 0
z0
el origen de coordenadas de ambos sistemas estudian el movimiento de una
partícula. Figura 1.24: Sistemas de refe-
Llamemos ⃗r, ⃗r ′ a los vectores de posición de la partícula en los sistemas rencia con movimiento de trasla-
de referencia S y S ′ respectivamente, y sea R ⃗ el vector de posición del origen ción uniforme.
′
del sistema S con respecto a S. Entonces, para cada instante de tiempo t se
tiene que:
⃗r ′ = ⃗r − R
⃗ (1.128)
Si consideramos que en el instante inicial t0 los orígenes de coordenadas
de los dos sistemas coinciden, entonces se tiene que R ⃗ = utbı. Teniendo en
cuenta esta relación, la ecuación (1.128) la podemos expresar en función de
sus componentes cartesianas como: Transformaciones de Galileo
x′ = x − ut (1.129)
′
y =y (1.130)
z′ = z (1.131)
t′ = t (1.132)
Las ecuaciones anteriores nos dicen cómo se transforman las coordenada
cuando pasamos de un sistema de referencia a otro y se denominan transfor-
maciones de Galileo. La última de las ecuaciones la hemos añadido para hacer
notar que el tiempo es el mismo en ambos sistemas de referencia, es decir
que dos observadores situados en cada uno de los sistemas miden el mismo
intervalo de tiempo para cualquier suceso que se observe.
Derivando con respecto al tiempo la expresión (1.128), encontramos que:
⃗v ′ = ⃗v − ⃗u (1.133)
en donde ⃗v es la velocidad de la partícula medida en el sistema de referencia
S, ⃗v ′ es la velocidad de la partícula en el sistema de referencia S ′ y ⃗u es la
velocidad relativa de traslación de un sistema respecto del otro.
La relación entre las aceleraciones las encontramos derivando la expresión
anterior con respecto al tiempo. Si consideramos que la velocidad ⃗u con la que
se mueve un sistema respecto al otro es constante:
⃗a ′ = ⃗a (1.134)
Luego las aceleraciones medidas por ambos observadores es la misma. La
aceleración de una partícula es la misma para todos los observadores que se
encuentren en movimiento relativo de traslación uniforme. Es decir, la acele-
ración de la partícula es un invariante para todos los sistemas de referencia
en traslación uniforme.
1.7.3. Movimiento relativo de rotación uniforme

En este apartado vamos a estudiar la relación entre las medidas realizadas
por dos observadores situados en dos sistemas de referencia que tienen el

mismo origen de coordenadas pero que giran uno respecto al otro con una
velocidad angular ω ⃗ . Sean ⃗r y ⃗r ′ los vectores de posición de una partícula
respecto de ambos sistemas de referencia, como se indica en la figura 1.25. En
el sistema de referencia S, el vector de posición en función de sus componentes
cartesianas es:
ȷ + zb
⃗r = xbı + yb k (1.135)
y En el sistema de referencia S ′ , puesto que los orígenes de coordenadas
y0 coinciden y por tanto ⃗r ′ ≡ ⃗r, el vector de posición es:
~! ~r = ~r 0 ȷ ′ + z′b
⃗r = x′bı ′ + y ′ b k′ (1.136)
donde bı ′ , bȷ′ y b
k ′ son respectivamente los vectores unitarios en la dirección de
x0 los ejes x , y y z ′ asociados al sistema S ′
′ ′
La velocidad de la partícula para un observador en el sistema S es:
OO 0 d⃗r dx dy dz b
⃗v = = bı + b
ȷ+ k (1.137)
dt dt dt dt
z x
y para un observador en el sistema S ′ es:
z0 d⃗r dx′ ′ dy ′ ′ dz ′ b ′
⃗v ′ = = bı + b
ȷ + k (1.138)
dt dt dt dt
Figura 1.25: Sistemas de refe-
En las expresiones anteriores cada observador tiene en cuenta que los vecto-
rencia en rotación uniforme.
res unitarios son fijos en su sistema de referencia. Un observador en S también
puede encontrar la velocidad de la partícula a partir de sus coordenadas en el
sistema S ′ derivando con respecto al tiempo. Pero ha de tener presente que los
vectores unitarios del sistema S ′ vistos desde S no son constantes, puesto que
giran como lo hace S ′ , y por tanto sus derivadas con respecto al tiempo son
distintas de cero. Por tanto, la derivada con respecto al tiempo de la ecuación
(1.136) para un observador en S será:
d⃗r dx′ ′ dy ′ ′ dz ′ b ′ dbı ′ ȷ′

db db
k′
⃗v = = bı + b
ȷ + k + x′ + y′ + z′ (1.139)
dt dt dt dt dt dt dt
Los tres primeros términos de la ecuación (1.139) corresponden a la veloci-
dad ⃗v ′ medida por un observador en S ′ . Para estimar los demás términos hay
ȷ′ y b
que tener en cuenta que cada uno de los vectores unitarios bı ′ , b k ′ llevan,
respecto a S, un movimiento circular con velocidad angular ω ⃗ . Por tanto, la
derivada con respecto al tiempo de cada uno de los vectores unitarios corres-
ponde a la velocidad lineal del extremo de dicho vector en su movimiento de
rotación alrededor de S. Según la ecuación (1.109) estos términos pueden ser
escritos como:
dbı ′
⃗ × bı ′
=ω (1.140)
dt
ȷ′
db
⃗ ×b
=ω ȷ′ (1.141)
dt
db
k′
⃗ ×b
=ω k′ (1.142)
dt
De estas expresiones se obtiene que:
dbı ′ ȷ′
db db
k′
x′ + y′ + z′ ⃗ × bı ′ x′ + ω
=ω ⃗ ×b ⃗ ×b
ȷ ′ y′ + ω k ′z′
dt dt dt ( ) (1.143)
=ω ȷ ′ + z′b
⃗ × x′bı ′ + y ′ b k′ = ω⃗ × ⃗r
Sustituyendo la expresión de la velocidad ⃗v ′ dada por (1.138) y la relación

anterior (1.143) en la ecuación (1.139), obtenemos finalmente:
⃗v = ⃗v ′ + ω
⃗ × ⃗r (1.144)

1.7 Cambio de sistema de referencia 27
Esta ecuación relaciona las velocidades ⃗v y ⃗v ′ medidas en dos sistemas

de referencia S y S ′ que se encuentran en movimiento relativo de rotación
uniforme.
Para encontrar la relación entre las aceleraciones ⃗a y ⃗a ′ vamos a proceder
de una forma similar a como lo hemos hecho anteriormente. La aceleración
que se observa en el sistema S es:
d⃗v dvx dvy dvz b

⃗a = = bı + b
ȷ+ k (1.145)
dt dt dt dt
Para un observador en el sistema S ′ la aceleración viene dada por:
d⃗v ′ dvx′ ′ dvy′ ′ dvz′ b ′

⃗a ′ = = bı + b
ȷ + k (1.146)
dt dt dt dt
Para un observador en el sistema S, derivando la ecuación (1.144), obten-
drá que la aceleración de la partícula es:
d⃗v ′ d⃗r d⃗v ′

⃗a = ⃗×
+ω = ⃗ × ⃗v
+ω (1.147)
dt dt dt
Si tenemos en cuenta la expresión (1.138) y que para el sistema S los
vectores unitarios de S ′ no son constantes, podemos escribir:
d⃗v ′ dvx′ ′ dvy′ ′ dvz′ b ′ dbı ′ ȷ′

db db
k′
= bı + b
ȷ + k + vx′ + vy′ + vz′ (1.148)
dt dt dt dt dt dt dt
Los tres primeros términos son precisamente la aceleración ⃗a ′ medida por un
observador en S ′ y dada por (1.146). Para evaluar los tres últimos términos
seguimos un procedimiento análogo al que seguimos para encontrar la relación
entre las velocidades. De esta manera, podemos escribir, para un observador
en S:
dbı ′ ȷ′
db db
k′
vx′ + vy′ + vz′ ⃗ × bı ′ vx′ + ω
=ω ⃗ ×b ⃗ ×b
ȷ ′ vy′ + ω k ′ vz′
dt dt dt ( ) (1.149)
=ω ȷ ′ + vz′ b
⃗ × vx′bı ′ + vy′ b k′ = ω ⃗ × ⃗v ′
Llevando las expresiones (1.148) y (1.149) a la ecuación (1.147):
⃗a = ⃗a ′ + ω
⃗ × ⃗v ′ + ω
⃗ × ⃗v (1.150)
Si ahora sustituimos en esta ecuación la relación (1.144) encontrada para las

velocidades, finalmente obtenemos:
⃗a = ⃗a ′ + 2⃗
ω × ⃗v ′ + ω
⃗ ×ω
⃗ × ⃗r (1.151)
Esta ecuación nos proporciona la relación entre las aceleraciones ⃗a y ⃗a ′

medidas por dos observadores situados en sendos sistemas de referencia S y
S ′ que se encuentran en movimiento relativo de rotación uniforme.
Aceleración de Coriolis y acelera-
El segundo y el tercer término de la ecuación anterior se deben, como
ción centrípeta
hemos visto a lo largo del desarrollo, al movimiento relativo de rotación entre
los observadores. El término 2⃗ ω ×⃗v ′ recibe el nombre de aceleración de Coriolis
y al término ω⃗ ×ω⃗ × ⃗r se le conoce como aceleración centrípeta.

Página en blanco


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Tema 1

científicos, como J.D’Alembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. y trata de

1.1.1. Espacio y tiempo en mecánica clásica

1. Es independiente de los objetos inmersos en él. Es decir, la métrica del

2. Es constante a lo largo del tiempo.

3. Es homogéneo en todas sus partes. Es decir, es igual en todos los puntos,

4. Es isótropo es decir que es igual en todas las direcciones y no existe

El espacio, pues, se caracteriza por una métrica Euclídea, lo que lo con-

1. Es homogéneo: no existen instantes privilegiados.

Universidad de Murcia Departamento de Física.

2. Fluye siempre en un sentido, por lo que no se puede volver al pasado.

3. Satisface una simultaneidad absoluta: los sucesos considerados simul-

En mecánica clásica, el tiempo se considera una variable de naturaleza

1.2. Cinemática de la partícula

1.2.1. Sistema de referencia

Departamento de Física. Universidad de Murcia

siempre están relacionados por relaciones matemáticas que permiten a un ob-

1. Un punto de referencia arbitrario, O, que suele pertenecer a un objeto

En geometría, un sistema de coordenadas es un sistema que permite asig-

1.2.2. Sistemas de coordenadas

Universidad de Murcia Departamento de Física.

se simplifique notablemente. De ahí, la importancia de conocer los distintos

1.3. Coordenadas cartesianas

Figura 1.1: Sistema de coordenadas cartesianas.

Departamento de Física. Universidad de Murcia

1.4. Coordenadas cilíndricas

Figura 1.3: Sistema de coordenadas cilíndricas.

Las ecuaciones que permiten pasar de las coordenadas cilíndricas a las

ρ̂ = cos φbı + sen φb

φ̂ = − sen φbı + cos φb

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de línea a lo largo de esta recta es dlz = dz y el vector unitario en la dirección

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Resulta evidente que el la dirección del vector unitario rb varía de punto a

z y también resulta evidente que el la dirección del vector unitario rb varía de

1.5.1. Vector de posición

Figura 1.7: Vector de posición ⃗r ȷ + z(t)b

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Dicho de otra forma, podemos considerar que el movimiento real de la z

La intersección de estas dos superficies nos proporciona la trayectoria seguida

A la ecuación (1.25) se le llama ecuación intrínseca del movimiento.

En consecuencia, en un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, ~

∆⃗r = ⃗r2 − ⃗r1 (1.29)

El desplazamiento de la partícula es una magnitud vectorial cuya dirección

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⃗r2 − ⃗r1 ∆⃗r

Si tenemos en cuenta la expresión (1.22) que nos da el vector posición en

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Comparando las dos ecuaciones anteriores encontramos que las componen-

Si llevamos los resultados encontrados en (1.37) y (1.38) a la expresión

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El valor medio del módulo de la velocidad no coincide con el valor de la

La aceleración media es un vector cuya dirección es paralela a la variación

d⃗v dvx dvy dvz b

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Comparando las ecuaciones (1.45), (1.46) y (1.47), las componentes del

1.5.5. Coordenadas intrínsecas

Derivando esta expresión respecto al tiempo:

t̂˙ · t̂ + t̂ · t̂˙ = 2t̂˙ · t̂ = 0 (1.52)

Por tanto se tiene que:

Es decir, la derivada temporal del vector unitario tangente t̂˙ es perpendicular

dt̂ dt̂ ds dt̂

En consecuencia, dt̂/ds es paralelo a t̂˙ y por tanto perpendicular al vector

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