PROCESSAMENTO

DIGITAL DE SINAIS

Unidade II
Sinais discretos no tempo: Análise no
domínio das transformadas
(Continuação)

1
Unidade 2 – Sinais discretos no tempo: Análise no domínio
das transformadas

2.1 A DTFT: Transformada de Fourier para sinais discretos no

tempo
2.2. A DFT: Transformada discreta de Fourier
2.3 Relação entre DTFT e DFT, e suas inversas
2.4 Propriedades da DFT
2.5 Computação da DFT para seqüências reais
2.6 Convolução linear usando a DFT
2.7 Transformada Z
2.8 Região de convergência de transformadas Z racionais
2.9 Transformada Z inversa
2.10 Propriedades da transformada Z
2.11 Representação de sinais aleatórios no domínio da
transformada

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
 2.7 - Transformada Z
• Função: É um operador linear útil para análise de sistemas
lineares e invariantes no tempo e para resolver equações
diferenças.
• Definição: A transformada Z de uma seqüência discreta x(n) é
dada por 
Z x( n )  X ( z )   x( n )z  n
n  

– Notação: x[ n ]  X ( z )

– A variável z é geralmente complexa e,

– A Transformada Z é uma série de potência, que pode ou não
convergir .
– O espaço do plano complexo para o qual ela converge define a
região de convergência.

15
 
Z 2 x ( n )  X ( z )   x ( n ) z n

n  

2.8 - Região de Convergência da Transformada Z (ROC)

• A região de convergência da transformada Z especifica onde X(z)
é definida. Geralmente, uma ROC é especificada como parte da
transformada Z.
• A ROC de X(z) é definida sobre uma região de um anel, centrado
na origem de um plano complexo: X(z) converge para
R  | z | R  R   0 e/ou R   . Im

A ROC é delimitada por pólos

Pólos: valores que anulam o R-
R+
Re

denominador de X(z).

16
Relação com a transformada de Fourier

 
j
X(e )   x( n )e  jn X ( z )   x( n ) z n
n   n  

Expressando a variável z na forma polar, tem-se:

z  re j onde r z

 x[ n ]re 
  

 x[ n ]r  ( x[ n ]r
j j n  j n
X ( re )  n
e  n
) e  j n
n   n   n  

Im
Portanto, a transformada de Fourier
é um caso particular da transformada

Z, quando 1 Re
r  z 1

17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
 Seqüência Exponencial à Direita
• Uma ferramenta básica de análise usada na transformada Z
é a série geométrica. N2 r N 1  r N 2 1
n
S  r  , r 1
n  N1 1 r
N
N 11  r  1
S   rn  ; S   rn  , r 1
n 0 1 r n 0 1 r
Exemplo: Determinar a transformada Z de x[n]=anu[n]
  1 a
n n
Z ( a u [ n ])   a z
n
  ( az 1 )n  1
, onde  1)
n 0 n 0 1  az z
1
a n u( n )  1
, z a Im
1  az
Pólos: valores que a nu [ n ] a 1 Re
anulam o denominador ....
de X(z) 0 1 2 3 4 5 6 n

30
 Seqüência Exponencial à Esquerda

x( n)   a n u ( n  1), ( a  1)
 1  
X ( z )    a u (  n  1) z
n n
 a n n
z    a z 1   a  n z n
n n

n   n   n 1 n 0

Se a 1 z  1 ou, equivalente, z  a o somatório acima converge, e

1  a 1 z 1 z
X ( z)  1     Zeros: valores que
1  a 1 z 1  a 1 z 1  az 1 z  a anulam o numerador
1
 a n u(  n  1 )  1
, z a Im
1  az
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
o ax
 a nu [ n  1 ] .... n
1 Re

31
 2.9 - Transformada Z Inversa

• Transformada-Z Inversa
X(z) + ROC  x(n) única.
• Métodos
– Usando o Teorema do resíduo
– Inspeção
– Expansões por frações parciais
• Pólos de primeira ordem
• Pólos de m-ésima ordem

32
1- Método de Inspeção: consiste simplesmente em reconhecer certos
pares de transformadas, por exemplo: Dado que
Z 1
a nu[n]  , | z || a | a transformada inversa de
1  az 1
n
1 1 1
X ( z)  , | z || | é x[n]    u[n]
1 2  2
1  z 1
2
Se a ROC associada | z | 1 , então a transformada inversa de
2
n
1 1 1
X ( z)  , | z || | é x[n]    u[n  1]
1 1 2  2
1 z
2
2- Método da expansão em frações parciais
Consiste em escrever qualquer função racional como uma soma de
frações parciais, de modo que para cada fração, a transformada Z
inversa seja facilmente reconhecida.

33
Suponha que X(z) é expressa como uma relação polinomial de z-1.
M M
k
 bk z z  bk z M k
N

X ( z)  k 0
N
ou equivalentemente X ( z)  k 0
N
k
 ak z z M  ak z N k
k 0 k 0

o que indica que tais funções têm M zeros e N pólos. Além disso
tem-se M - N pólos para z=0, se M >N e N - M zeros para z=0,
se N > M. Isso significa que o número de pólos e zeros são sempre
iguais, e não há pólos para z  . X(z) pode ser escrito na forma.
M
 (1  ck z 1 )
b
X ( z )  0 kN1
a0  (1  d z 1 ) onde ck são zeros e dk pólos (não nulos)
k
k 1
Se todos os M <N pólos são de primeira ordem, então:
N Ak
X ( z)   1
k 1 1  d k z

34
Multiplicando ambos os lados por (1 - dk z -1) e avaliando em z = dk
Ak  (1  d k z 1 ) X ( z ) z dk
Se M  N então deve-se escrever:
M N
r
N Ak
X ( z )   Br z  
r 0 k 1 1  d k z 1
Se X(z) tem pólos de ordem múltiplos, e M  N então a equação
deve ser modificada. Em particular, se X(z) tem um pólo de ordem s
em z=di. :
M N
r
N Ak s Cm
X ( z )   Br z   1
  1
r 0 k 1,k i 1  d k z m 1 1  d i z

Os coeficientes Cm podem ser obtidos da equação

 d sm
Cm 
1
sm 
( s  m)!( di )  di w s m
 s

(1  di w) X ( w) 
wd 1
i

35
36
Dessa forma X(z) é escrito como:

 1  5 z 1
X ( z)  2 
1
(1  z 1 )(1  z 1 )
2
 1  5 z 1  1  10
A1  1   9
1  z 1 z
2 1 2

 1  5 z 1 1 5
A2  z 1
 8
1 1
1  z 1
2 2
9 8
X (z)  2   Usando a tabela de transformada Z
1 1 1  z 1
1 z
2 n
1
x[n]  2 [n]  9  u[n]  8u[n]
 2

37
 Soluções possíveis para X(z)
1  2 z 1  z 2 9 8
X ( z)   2 
3 1 1 2 1 1 (1  z 1 )
1 z  z (1  z )
2 2 2
n
1
1. x[n]  2 [ n]  9  u[n]  8u[n] | x | 1
 2
Seqüência à direita
n
1
2. x[ n]  2 [ n]  9  u[ n  1]  8u[ n  1] | x | 1
 2
Seqüência à esquerda
n
1 1
3. x[n]  2 [n]  9  u[n]  8u[ n  1] | x | 1
 2 2
Seqüência bilateral

38
 2.10 - Propriedades da Transformada Z
• Pólos: valores que anulam o denominador de X(z) (raízes)
• Zeros: valores que anulam o numerador de X(z) (raízes)

• Supondo Z x(n)  X ( z ), R x | z | R x
Z y (n)  Y ( z ), R y | z | R y

e seja I xy  z : Rx | z | Rx  z : R y | z | R y 

• Propriedades:
Linearidade: Z ax( n )  by( n )  aX ( z )  bY ( z ), para z  I .
1 xy

A ROC pode ser expandida devido ao cancelamento de pólos e zeros.

39
• Supondo Z x (n)  X ( z ), R x | z | R x
Z y ( n)  Y ( z ), R y | z | R y
Deslocamento:
 
Z x( n  n0 )   x( n  n0 )z n
  x( k )z  k  no  z n0 X ( z )
n   k  

Convolução: Se

v[ n ]  x[ n ] * y [ n ]   x[ k ] y [ n  k ]
k  

Então V ( z )  X ( z )Y ( z ) com z  I xy .

A ROC contém a interseção de Rx com Ry.

40
 Seqüência exponencial bi-lateral
n n
 1 1
x[ n ]     u [ n ]    u [ n  1 ]
 3 2
n n
 1 1 1 1 1 1
   u ( n)  , z     u(  n  1 )  ,z 
 3 1 3 1
1  z 1 2 1  z 1 2
3 2
Assim pela propriedade da linearidade da transformada Z, tem-se
1 1 1 1 1 1
X(z)  ,  z  Polos :  ;
1 1 1 1 3 2 3 2
1 z 1 z
3 2 Zeros : 0 ;
1
1 1 1 12
2( 1  z ) 2 z( z  ) Im
X( z )  12  12
1 1 1 1
( 1  z 1 )( 1  z 1 ) ( z  )( z  )
3 2 3 2
-1/3 1/2 Re

Obs. Nenhum pólo pode estar dentro da ROC.

41
 Região de Convergência

A série de potência da transformada Z, X(z) não converge para todas

as seqüências ou valores de z. Para determinada sequência os
valores de z da transformada convergem para uma região chamada
de Região de Convergência (ROC).

Regiões de Convergência
Im Im Im

a 1 a 1 Re a b
Re Re

Sequência à direita Sequência à esquerda Sequência Bilateral

(causal) (não-causal)

42
 Exemplo
n
1
x[ n ]    u [ n ]  2 n u [ n  1 ]
2
n
1 1 1 1
a n u( n )  , z a   u( n )  , z 
1  az 1 2 1 2
1  z 1
2
1 1
 a n u(  n  1 )  1
, za 2 n u(  n  1 )   1
, z 2
1  az 1  2z
Im
1 1 1
X( z )   ,  z 2
1 1 1  2 z 1 2
1 z
2
3 z 1 1/2 1 2
 O x x
2 1 Re
X( z )  ,  z 2
 1 1 
1  z  1  2z 1 2

 2 

43
 Importância da Especificação da ROC
• É importância especificar a ROC, pois ela é parte da transformada-Z.
• Na especificação da transformada Z, X(z), de uma seqüência discreta
x(n), a ROC deve ser dada, uma vez que x(n) não poderá ser
encontrada se X(z) não tem a sua ROC especificada.
• Exemplo - Considere duas sequências

x [ n ]  a n u( n ) y [ n ]   a n u(  n  1 )
então
1 1
X ( z)  com | z || a | Y ( z)  1
com | z || a |
1  az 1
1  az

É importante entender que X(z)  Y(z).

• X(z) + ROC  x(n) única.

44
 Diferentes tipos de seqüência - ROC

• Duração Finita: x(n)  0 para n  n0 e n  n1

ROC  {z : 0 | z | } , para z  0 e/ou z  .

• À direita: x( n )  0 para n  0
ROC  {z : R  | z | }.
• À esquerda: x( n )  0 para n  0
ROC  {z : 0 | z | R  }.

• Bilateral:
ROC  {z : R  | z | R  }.

45
 Outras Propriedades da ROC

• ROC deve ser uma região conectada, isto é, não pode ter espaços
vazios.

46
 Estabilidade e Causalidade
• Função de Transferência : Se H(z) é a transforma Z de um
sistema linear com resposta ao impulso unitário h(n), i.e.,
• Teorema: Um sistema linear com função de transferência
racional Z h( n )  H ( z ) é causal e estável se e somente
se todos os pólos de H(z) estão localizados dentro do
círculo unitário.
Im



 pmax

 1 Re
Círculo unitário
ROC

47
 Observação
• Supondo que K Ak
H( z )   1
k 1 1  pk z
então h[n] pode ser escrito como
K K
h( n )   Ak ( pk ) u( n )   hk ( n )
n

k 1 k 1

• Claramente, a transformada-Z de hk (n ) converge se

pk
1
z
• então, H(z) converge para todo z tal que
z  pmax  max pk .
1 k  K

• Obs. A ROC de um sistema H(z ) causal inclui o círculo

unitário.

48
 Prova : Suficiência
• Suficiência: supondo que pk  1 para k  1,..., K . Então
K
h (n )   Ak ( pk ) n u( n )
k 1
então
K
h (n )   Ak pk
n

k 1
e também
  K

 h(n)  Ak pk
n

n 0 n  0 k 1
K 
  Ak  pk  
n

k 1 n 0

então pk  1 . Conseqüentemente H(z) é a função de

transferência do sistema estável.

49
 Prova : Necessidade
• Necessidade: (pela contradição) Supondo que existe um polo
pi tal que | pi |>1. Claramente, o círculo unitário não está
incluído na ROC de H(z).
– Então, existe z0 com |z0|=1 tal que H(z0) não converge absolutamente.

H ( z0 )   h( n )( z0 ) n  
n 0

Uma vez que não existe tal z0 então a ROC não inclui o círculo unitário.

– Então
  

 h(n)( z )
n 0
0
n
  | h ( n ) || z0 |   h ( n )  
n 0
n

n 0

H(z) não é estável.


H ( z0 ) ||z0 |1   h ( n )
n 0

50
 Propriedades daTransformada Z
Propriedades Seqüência Transformada Z ROC
x[n ], x1[n ], x2 [n ] X ( z ), X 1 ( z ), X 2 ( z ) Rx , Rx1 , Rx2
1. Linearidade: ax1[n ]  bx2 [n ] aX 1 ( z )  bX 2 ( z ) contem Rx1  Rx2

2. Deslocamento no Tempo: x[n  n0 ] z  n0 X ( z ) Rx (*)

3. Multiplicação: z0n x[n ] X ( z / z0 ) z0 R x
dX ( z )
4. Diferenciação: nx[n ] z Rx (*)
dz
5. Conjugado: x * [n ] X * ( z*) Rx
Re{x[n ]} [ X ( z )  X * ( z*)] / 2 contem Rx

Im{x[n ]} [ X ( z )  X * ( z*)] / 2 j contem Rx

x * [n] X * (1 / z*) 1 / Rx
6. Tempo Reverso:
X 1( z) X 2 ( z) contem Rx1  Rx2
7. Convolução: x1[n ] * x2 [n ]

8. Teorema do Valor Inicial: x[n ]  0, n  0 lim X ( z )  x[0]

z

51
 Aplicação das propriedades da transformada Z
1 1
1.Determine a transformada inversa de X ( z )  , | z |
1 4
Rescrevendo X(z), tem-se (z  )
4
1 4 1
X ( z) 
z
1 1
, | z |
1
4
X ( 
z )   4 
1 1
, | z |
4
(1  z ) (1  z )
4 4
Calculando a transformada inversa:
n
1
x[n]  4  4  u[n]
 4
Z  no
Usando a propriedade: x[ n  no ]  z X ( z)

  n 1
 1  1
x[n]   
1
1
X ( z)  z   , | z |
 1  1 z 1  4   4
u[n  1]
 4 

52
 2. Multiplicação por uma seqüência exponencial

Dado que u[n] 

Z 1 determinar a transformada Z de
1
1 z
1 j n 1  j n
x[n]  r cos( o n)u[n]
n
x[ n ]  ( re ) u [ n ]  (re ) u[n]
2 2
1 j o n Z 1/ 2
(re ) u[n]  jo 1
, | z | r
2 1  re z
1  j o n Z 1/ 2
(re ) u[n]   jo 1
, | z | r
2 1  re z
1/ 2 1/ 2
X ( z)  jo 1
  jo 1
, | z | r
1  re z 1  re z
(1  r cos  o z 1 )
X ( z)  1 2 2
, | z | r
1  2r cos  o z  r z

53
 dX ( z )
3. Diferenciação de X(z) nz[n] 
Z
z
dz
Exemplo:
X ( z )  log(1  az 1 ) , | z || a |

dX ( z )  az 2 dX ( z ) az 1
  nx[n]   z
Z

dz 1  az 1 dz 1  az 1
Consultando a tabela de transformada Z e usando a propriedade do
deslocamento no tempo,tem-se
nx[n]  a(a ) n 1 u[n  1]
Portanto, n 1 an
x[n]  (1) u[n  1] 
Z
log(1  az 1 )
n
exemplo:
d  1 
x[n]  na n u[n]  n(a nu[n])  X ( z)   z   | z | a
dz  1  az 1 
az 1
X ( z)  | z || a |
(1  az 1 ) 2

54
 4. Tempo reverso
x[ n] 
Z
X (1 / z ) , ROC  1 / R X
Exemplo: determinar a transformada Z de x[ n ]  a  n u [  n ]
1
Dado que: a nu[n] 
Z
1
, | z || a |
1  az
n 1  a 1 z 1
x[n]  a u[n]   Z
1 1
, | z || a 1 |
1  az 1  a z
5. Convolução de seqüências - Exemplo
Sejam x1[n]  a nu[n] e x2 [n]  u[n]. Determine a transformada Z
de x1[n]  x2 [n].

Pela propriedade da convolução no tempo: x1[n]  x2 [n] 

Z
X 1 ( z) X 2 ( z)
1 1
Z
a nu[n]  , | z || a | u[n] 
Z
, | z || 1 | , | a | 1
1  az 1 1  z 1
1
Y ( z )  X ( z1 ) X ( z2 )  1  1 
(1  az 1 )(1  z 1 ) Y ( z)    , | z | 1
1  a  (1  az 1 )(1  z 1 ) 
1
Portanto: y[n]  1 a
(u[n]  a n1u[n]

55
6. Teorema do valor inicial
Se x[n] é uma seqüência à direita, isto é x[n]=0, para n < 0, então

X ( z )   x[n]z  n  x[0]z 0 x[1]z 1  x[2]z  2  2  x[3]z 3  .....
n 0

lim X ( z )  x[0]
z 

Exemplo: Quais das transformadas Z poderiam ser a transformada

de uma seqüência causal (sem resolver)
(1  z 1 ) 2
a) X ( z )   lim X ( z )  1
(1  0,5 z 1 ) z 

( z  1) 2
b) X ( z )   lim X ( z )  
( z  0,5) z 

( z  0,25) 5
c) X ( z )   lim X ( z )  0
( z  0,5) 6 z 

( z  0,25) 6
d ) X ( z)   lim X ( z )  
( z  0,5)5 z 

56
 Exemplo de Solução via Transformada Z
• Problema: Dado que y(0)=1. Considere a equação diferença
y ( n  1)  2 y ( n )  u ( n ).
• Solução: Aplicando a transformada Z dos dois lados:
zY ( z )  2Y ( z )  U ( z )
 1 z
– Direito = U ( z )   1z  n  
n 0 1  z 1 z  1
– Esquerdo = zY ( z )  2Y ( z )  Y ( z )( z  2 )
z z 1
– Resolvendo: Y( z )  
( z  1 )( z  2 ) ( 1  z 1 )( 1  2 z 1 )
(pela expansão em frações parciais)
1 1 1 1
Y( z )  
– Transformada Z inversa 3 1  z 1 3 1  2 z 1

1 1
y( n )  u( n )  ( 2 )n u( n )
3 3

57
 Exemplo
Considere um sistema LTI com entrada x[n] e saída y[n] que satisfaz a equação
diferença: 5
y[n ]  y[n  1]  y[n ]  x[n ]  x[n  1]
2
Determine todas as possíveis respostas do sistema ao impulso unitário h[n] .
5 1 2
Y ( z )(1  z  z )  X ( z )(1  z 1 )
2
Y ( z) (1  z 1 ) (1  z 1 ) 2/3 1/ 3
H ( z)     
X ( z ) (1  5 z 1  z 2 ) (1  2 z 1 )(1  1 z 1 ) (1  2 z 1 ) (1  1 z 1 )
2 2 2
 2 n 1 1 n
 z  1 / 2 h ( n )   2 u [  n  1]  ( ) u[  n  1]  h[0]  0
3 3 2
 2 1 1 1
1 / 2  z  2 h ( n )   2 n u[  n  1]  ( ) n u[n ]  h[0] 
ROC   3 3 2 3
2 n 1 1 n
 z 2 h( n )  2 u[n ]  ( ) u[n ]  h[0]  1
 3 3 2
 2 1 1 2
No h ( n )  2 n u[n ]  ( ) n u[  n  1]  h[0] 
 3 3 2 3

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