DINÁMICA AVANZADA, MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECÁNICA

16 DE FEBRERO, 2017 SALAMANCA, GUANAJUATO, MÉXICO

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“SOLUCION PROBLEMA DE CINETICA Y CINEMATICA”

Ing. William Andrés Urquijo Luengas, Ing. Israel Gaytán Campos

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RESUMEN
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Problema 14.

Una trituradora consta de un bombo esférico de radio r montado sobre el eje LN, que lleva soldado un piñón
con 𝑧1 dientes. El eje LN está montado sobre el marco giratorio 1 mediante cojinetes. Dicho marco está soldado
al eje AB, que se pone en movimiento mediante la manivela BM. La rotación alrededor del eje LN se consigue
mediante los piñones cónicos indicados en la figura, cuyos números de dientes respectivos son 𝑧1 , 𝑧2 , 𝑧3 y
𝑧4 .El último de estos piñones es fijo.
Determinar, suponiendo que la manivela se acciona con velocidad angular constante 𝜔1 conocida:

a) Velocidad angular absoluta del bombo esférico.

b) Velocidad del punto H del bombo.

c) Aceleración angular del bombo.

d) Aceleración del punto F perteneciente al bombo.

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_____________________________________ FIGURA 3. Ejes auxiliares en punto A

I. CINEMATICA.

1. Diagramas Cinemáticos Auxiliares.

(D.C.A.S.).

Analizando el diagrama esquemático dado se

proponen los siguientes D.C.A.S.

FIGURA 1. Diagrama cinemático auxiliar general.

2. Polígono de Vector Posición. (P.V.P).

Analizando el Diagrama Esquemático dado y los

D.C.A.S. propuestos, se visualiza que no se
preserva algún polígono que se pueda utilizar para
dar solución a lo que se pide en el enunciado del
problema (E.D.P).

(N.A).

3. Ecuaciones de restricción de posición

(E.R.P.S).
(N.A).

4. Ecuaciones de restricción de velocidad

(E.R.Vs).
(N.A).

5. Ecuaciones de restricción de aceleración

FIGURA 2. Rotación de los ejes “y” y “z” (E.R.As).
alrededor de Xo.
(N.A).

6. Cinemática del punto de interés (C.P.I)

(D, I, G, C, H, F).
Dado que en el EDP se pide calcular la aceleración
del bombo esférico, entonces este es el punto de
interés.

 Punto D.

𝒓̅𝑫⁄ = 𝒓̅𝑫⁄ + 𝒓̅𝑵⁄ = 𝒍𝒕̂ + 𝒓𝟏 𝒇̂ … (1)

𝑶 𝑵 𝑶

̅ 𝑫 ≡ 𝒓̅̇𝑫 = 𝒍𝒕̂̇ + 𝒓𝟏 𝒇̂̇

𝑽 ⁄ 𝑶 ⁄ 𝑶

Donde:

𝒕̂̇ = 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒕̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒕̂) = 𝝈̇ 𝒗
̂

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𝒇̂̇ = 𝝎
̅ 𝟐/𝟎 × 𝒇̂ = [−𝜸̇ 𝒕̂ + 𝝈̇ 𝒊̂] × 𝒇̂  Punto G.
𝒓̅𝑮⁄ = 𝒓̅𝑸⁄ + 𝒓̅𝑫⁄ + 𝒓̅𝑬⁄ + 𝒓̅𝑮⁄
𝒇̂̇ = −𝜸̇ (𝒕̂ × 𝒇̂) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) 𝑶 𝑶 𝑸 𝑫 𝑬

̅ 𝟐/𝟎 = 𝝎
𝝎 ̅ 𝟐/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎
𝒓̅𝑸⁄ = 𝒍𝒕̂ ; 𝒓̅𝑫⁄ = −𝒓𝟏 𝒊̂ ; 𝒓̅𝑬⁄ = 𝒓𝟐 𝒕̂ ;
𝑸 𝑫
̅ 𝟐/𝟏 = −𝜸̇ 𝒕̂ ; 𝝎
𝝎 ̅ 𝟏/𝟎 = 𝝈̇ 𝒊̂ 𝑶
𝒓̅𝑮⁄ = 𝒓𝟐 𝒖
̂
𝑬
𝒇̂̇ = −𝜸̇ (−𝒉
̂ ) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) = 𝜸̇ 𝒉
̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)
𝒓̅𝑮⁄ = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝒕̂ − 𝒓𝟏 𝒊̂ + 𝒓𝟐 𝒖
̂ … (4)
𝑶
̅ 𝑫 = 𝒍𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)]
̂ + 𝒓𝟏 [𝜸̇ 𝒉
⁄ 𝑶
̅ 𝑮 ≡ 𝒓̅̇𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝒕̂̇ − 𝒓𝟏 𝒊̂̇ + 𝒓𝟐 𝒖
𝑽 ̂̇
⁄ 𝑶⁄ 𝑶
̅ 𝑫 = 𝒍𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝒓𝟏 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) ... (2)
̂ + 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝒉
⁄𝑶
Donde:
̅ 𝑫⁄
𝒂 ̅̇ 𝑫
=𝑽 ̂̇ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
̂ + 𝒍𝝈̇ 𝒗
= 𝒍𝝈̈ 𝒗 ̂̇
̂ + 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝒉
𝑶 ⁄𝑶 ̂̇ = 𝝎
𝒖 ̂̇ = [𝝎
̅ 𝟑/𝟎 × 𝒖 ̅ 𝟑/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 ] × 𝒖
̂
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ (𝒊̂̇ × 𝒇̂)
̂̇ = (𝝋̇𝒊̂ + 𝝈̇ 𝒊̂) × 𝒖
𝒖 ̂
+ 𝑟 𝜎̇ (𝑖̂ × 𝑓̂̇)
1
̂̇ = (𝝋̇ + 𝝈̇ )(𝒊̂ × 𝒖
𝒖 ̂ ) = (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂
Donde:
̅ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )(𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂) + 𝒓𝟐 [(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂]
⁄
̂̇ = 𝝎
𝒗 ̂) = −𝝈̇ 𝒕̂
̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒗
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒗 𝑶

̅ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝒓𝟐 (𝝋̇𝒔̂ + 𝝈̇ 𝒔̂) … (5)
⁄
𝑶
̂̇ = 𝝎
𝒉 ̂ = (𝝎
̅ 𝟐/𝟎 × 𝒉 ̅𝟐 + 𝝎 ̂
̅ 𝟏) × 𝒉
𝟏 𝟎 ̅̇ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̈ 𝒗
̅ 𝑮⁄ ≡ 𝑽
𝒂 ̂̇
̂ + (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝒗
̂ ⁄
= (−𝜸̇ 𝒕̂ + 𝝈̇ 𝒊̂) × 𝒉 𝑶 𝑶
̂ ) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
= −𝜸̇ (𝒕̂ × 𝒉 ̂) + 𝒓𝟐 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂
̂) + 𝒓𝟐 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂̇
= −𝜸̇ 𝒇̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
Donde:
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂
̂ + 𝒍𝝈̇ (−𝝈̇ 𝒕̂) + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
𝑶
̂ )]
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ [−𝜸̇ 𝒇̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉 𝒔̂̇ = 𝝎
̅ 𝟑/𝟎 × 𝒔̂ = [𝝎
̅ 𝟑/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 ] × 𝒔̂
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ {𝒊̂ = [(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒊̂] × 𝒔̂
̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)]}
× [𝜸̇ 𝒉 𝒔̂̇ = (𝝋̇ + 𝝈̇ )(𝒊̂ × 𝒔̂) = −(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒖
̂
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂ − 𝜸̇ 𝟐 𝒇̂
̂ − 𝒍𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
𝑶
̂)
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉 ̂ − (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟐 (𝝋̈ +
̅ 𝑮⁄ = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̈ 𝒗
𝒂
𝑶
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂)
𝝈̈ )𝒔̂ − 𝒓𝟐 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝟐 𝒖
̂ … (6)
̂ ) + 𝒓𝟏 𝝈̇ 𝟐 [𝒊̂
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
× (𝒊̂ × 𝒇̂)]  Punto C.

̂ …
𝒓̅𝑪⁄ = 𝒓̅𝑼⁄ + 𝒓̅𝑪⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂ + 𝒓𝟒 𝒈 (7)
𝑶 𝑶 𝑼

̂ − 𝜸̇ 𝟐 𝒇̂ +
̂ − 𝒍𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂̇
𝒓̅𝑪⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂̇ + 𝒓𝟒 𝒈
𝑶 𝑶
̂ ) + 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ 𝟐 [𝒊̂ ×
𝟐𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
Donde:
(𝒊̂ × 𝒇̂)] … (3)
̂̇ = 𝝎
𝒈 ̅𝟎 × 𝒈
̂=𝟎

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̅ 𝑪 ≡ 𝒓̅̇𝑪 = 𝟎 …
𝑽 (8) ̅ 𝑰⁄ = (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂̇ +
̂ − (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̇ 𝟐 𝒈
⁄ 𝑶 ⁄ 𝑶 𝑶
𝒓𝟑 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂ − 𝒓𝟑 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝟐 𝒖
̂ …
̅̇ 𝑪 = 𝟎
̅ 𝑪⁄ ≡ 𝑽
𝒂
𝑶 ⁄ 𝑶

Donde:
 Punto H.
̂̇ = 𝝎
𝒅 ̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒅
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒅 ̂)
̂ …
𝒓̅𝑯⁄ = 𝒓𝒘 (13)
𝑶
̂ + 𝒓𝟒 𝝈̇ 𝟐 (𝒊̂ × 𝒅
̅ 𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂)
𝑶
⁄ ⁄
̂̇
̅ 𝑯 ≡ 𝒓̅̇𝑯 = 𝒓𝒘
𝑽
𝑶 𝑶
̂ − 𝒓𝟒 𝝈̇ 𝟐 𝒈
̅ 𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂ … (9)
𝑶 Donde:

̂̇ = [𝝎
𝒘 ̅ 𝟏/𝟎 + 𝝎
̅ 𝟐/𝟏 ] × 𝒘
̂
 Punto I.
̂̇ = [𝝈̇ 𝒊̂ − 𝜽̇𝒕̂] × 𝒘
𝒘 ̂ ) − 𝜽̇(𝒕̂ × 𝒘
̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘 ̂)

̂̇ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
𝒘 ̂ ) + 𝜽̇𝒍̂
𝒓̅𝑰⁄ = 𝒓̅𝑼⁄ + 𝒓̅𝑪⁄ + 𝒓̅𝑷⁄ + 𝒓̅𝑰⁄
𝑶 𝑶 𝑼 𝑪 𝑷 𝑽 ⁄
̂ ) + 𝜽̇𝒍̂]
̅ 𝑯 = 𝒓[𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
𝑶
𝒓̅𝑼⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂ ; 𝒓̅𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝒈
̂ ; 𝒓̅𝑷⁄ = 𝒓𝟑 𝒈
̂;
𝑶 𝑼 𝑪 𝑽 ⁄
̂ ) + 𝒓𝜽̇𝒍̂ …
̅ 𝑯 = 𝒓𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘 (14)
𝒓̅𝑰⁄ = 𝒓𝟑 𝒖
̂ 𝑶
𝑷

𝒓̅𝑰⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂ + (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝒈

̂ + 𝒓𝟑 𝒖
̂ … (10)
𝑶
 Punto F.
𝒓̅𝑭⁄ = −𝒓𝒘
̂
𝑶
̅ 𝑰 ≡ 𝒓̅̇𝑰
𝑽 ⁄ ⁄
̂̇ + 𝒓𝟑 𝒖
= −𝑶𝑼𝒊̂̇ + (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝒈 ̂̇
𝑶 𝑶
𝑽 ⁄ ⁄
̂̇
̅ 𝑭 ≡ 𝒓̅̇𝑭 = −𝒓𝒘
𝑶 𝑶
̅𝑰
𝑽 ̂ + 𝒓𝟑 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂ …
= (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̇ 𝒅 (11)
⁄𝑶
𝑽 ⁄
̂ ) + 𝜽̇𝒍̂]
̅ 𝑭 = −𝒓[𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
𝑶
̅̇ 𝑰
̅ 𝑰⁄ ≡ 𝑽
𝒂 = (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̈ 𝒅 ̂̇
̂ + (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̇ 𝒅
⁄
𝑶 𝑶 𝑽 ⁄
̂ ) − 𝒓𝜽̇𝒍̂ …
̅ 𝑭 = −𝒓𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘 (15)
+ 𝒓𝟑 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂ 𝑶
+ 𝒓𝟑 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂̇ ̅̇ 𝑭 = −𝒓𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒘
̅ 𝑭⁄ ≡ 𝑽
𝒂 ⁄
̂ ) − 𝒓𝝈̇ (𝒊̂̇ × 𝒘
̂) −
𝑶 𝑶
̂̇ ) − 𝒓𝜽̈𝒍̂ − 𝒓𝜽̇𝒍̂̇
𝒓𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
̂
̅ 𝑰⁄ = (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̈ 𝒅
𝒂
𝑶 Donde:
̂ )]
+ (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̇ [𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒅
+ 𝒓𝟑 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂ 𝒍̂̇ = 𝝎
̅ 𝟐/𝟎 × 𝒍̂ = [𝝎 ̅ 𝟏/𝟎 ] × 𝒍̂
̅ 𝟐/𝟏 + 𝝎
+ 𝒓𝟑 (𝝋̇ + 𝝈̇ )[−(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒖 ̂]
𝒍̂̇ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒍̂) − 𝜽̇(𝒕̂ × 𝒍̂) = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒍̂) − 𝜽̇𝒘
̂

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