Controlador de Modos Deslizantes basado en Predictor de Smith y Modelo de Segundo Orden para Procesos con Elevado Retardo

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Controlador de Modos Deslizantes basado en Predictor de Smith y

Modelo de Segundo Orden para Procesos con Elevado Retardo
De La Cruz, F.*; Camacho O.**

*Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”. Vicerrectorado Barquisimeto
Departamento de Ingeniería Electrónica, Barquisimeto, Venezuela
e-mail: fdlcruz@unexpo.edu.ve
** Investigador Prometeo. Escuela Politécnica Nacional, Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica. Quito, Ecuador.
Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniería. Mérida, Venezuela
e-mail: camacho1959@gmail.com

Resumen: Se presenta un nuevo procedimiento para el desarrollo de un controlador de modos deslizantes basado en
un Predictor de Smith para procesos con elevado tiempo muerto, a partir del modelo de segundo orden más tiempo
muerto (SOMTM) de un proceso y una superficie deslizante de tipo PID. El controlador posee una estructura fija y
se presenta un conjunto de ecuaciones de sintonización basado en los parámetros del modelo. Se describe el
procedimiento para la obtención del modelo SOMTM que servirá de base para el desarrollo del controlador. El
procedimiento de diseño se ilustra mediante dos ejemplos numéricos y la simulación de los sistemas muestra el
adecuado desempeño y la robustez del controlador.
Palabras clave: Control de modos deslizantes, predictor de Smith, robustez, tiempo muerto, retardo, modelo
SOMTM.
Abstract: A new approach for the development of a Smith Predictor based Sliding Mode Controller for processes
with elevated dead time is presented. A PID sliding surface and a second order plus deadtime (SOPDT) model have
been used to synthesize the controller. The approach results in a fixed controller structure with a set of tuning
equations as a function of the parameters of the model. The design procedure is illustrated by two numerical
examples and simulation systems shows the proper performance and robustness of the controller
Keywords: Sliding Mode Control, Smith predictor, robustness, deadtime, delay, SOPDT model.

1
1. INTRODUCCIÓN
En el diseño de controladores muchas veces se encuentran
problemas relacionados con la no-exactitud del modelo de la
planta, las perturbaciones externas o la existencia de no
linealidades en el proceso. Una de las no-linealidades más
comunes es el tiempo muerto o retardo de transporte, que
afecta el comportamiento de la planta, haciendo que su
análisis sea más complicado. Este retardo puede ser causado
por el transporte de masa o energía de un lugar a otro,
tiempos de procesamiento o acumulación de pequeños
retardos en sistemas conectados en serie, entre otros [8]. Para
los procesos que exhiben tiempo muerto, cada acción
ejecutada en la variable manipulada del proceso sólo afectará
a la variable controlada después del tiempo muerto del
proceso. Debido a esto, es más difícil de analizar y diseñar
controladores para sistemas de tiempo muerto.
En la actualidad se han hecho propuestas para el análisis,
diseño e implementación de sistemas que permitan realizar
esquemas y estrategias de control que afronten la no-
linealidad del tiempo muerto y dar mejoras a las respuestas
de dichos sistemas, además de darle un mejor desempeño y
una mejor robustez ante perturbaciones en el proceso. Estas
______________________________________________________________________
Autor para correspondencia: fdlcruz@unexpo.edu.ve, +58-416-6746583. Campus
UNEXPO. Av. Corpahuaico. Barquisimeto 3002. Venezuela.
estrategias son conocidas como compensadores de tiempo
muerto.
El primer compensador de tiempo muerto, y quizás el más
utilizado, fue creado en 1957, por O. J. Smith [14], quien
presentó un esquema de control para sistemas de una sola
entrada y una sola salida (SISO), el cual tiene el potencial de
mejorar el control de lazos con tiempo muerto. Este esquema
de control es conocido actualmente como el Predictor de
Smith y es una de las técnicas más conocidas y utilizadas en
la práctica para controlar sistemas de elevado retardo o
tiempo muerto [10]. La manera de sintonizar el controlador
en la estructura del PS influye notablemente en el
comportamiento global del sistema. Si la técnica de
sintonización utilizada no es la adecuada, se obtendrán
respuestas muy pobres y el sistema que contiene al PS será
subutilizado, es decir, varias de las propiedades o ventajas
aportadas en teoría por el PS serán total o parcialmente
anuladas.
Por otro lado, el control de modo deslizante (Sliding Mode
Control o SMC) es un procedimiento robusto y simple para
desarrollar controladores de procesos lineales y no lineales.
La idea detrás del control de modo deslizante consiste en
definir una superficie (superficie deslizante) a lo largo de la
cual el proceso pueda deslizarse hacia su valor final deseado.
Esto se logra por medio de una ley de control que forma parte
del diseño de un controlador de modo deslizante (Sliding
Mode Controller) o SMCr [2].
Varios autores han propuesto modificaciones o técnicas de
ajuste específicas para controladores que forman parte de la

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estructura tipo PS, tanto para obtener sistemas robustos como
para reducir el número de parámetros de ajuste [8], [10], [11].
Una de ellas consiste en la utilización de un controlador de
modo deslizante en la estructura del PS tanto para procesos
integrantes [4] como no integrantes [11][3]. El SP funciona
bien en la compensación del tiempo muerto y el SMCr es un
controlador de comprobada robustez, por lo tanto,
combinando y preservando las buenas propiedades de ambas
técnicas y mejorando las deficiencias del SP, se presenta en
este artículo un controlador robusto para procesos con retardo
elevado: el controlador de modo deslizante basado en
Predictor de Smith basado en un modelo de segundo orden
más tiempo muerto SP2-SMCr.
Este trabajo se organiza como sigue: La sección 2 introduce
los conceptos básicos del controlador de modo deslizante y
de la arquitectura del SP. La sección 3 cubre el desarrollo del
SP2-SMCr basado en un modelo de segundo orden más
tiempo muerto. La sección 4 muestra resultados de
simulaciones donde también se prueba la robustez. Las
conclusiones se presentan en la sección 5.
2. ASPECTOS TEÓRICOS
2.1. Predictor de Smith
Según lo indicado antes, el SP es un esquema popular para la
compensación del tiempo muerto. La Fig. 1 muestra la
arquitectura del SP, donde Gc(s) representa el controlador
mientras que la función de transferencia del proceso es Gp(s).
En paralelo al proceso existe un modelo de dicho proceso
Gm(s) que consiste en una función de transferencia estable
racional G(s) y de un tiempo muerto, t0 y puede expresarse
según (1).
Gm (s)  G(s) et0 s (1)
En esta estructura se realimenta la predicción de la salida del
proceso calculada usando un modelo de la planta sin retardo
G(s) para aumentar el desempeño del sistema. La diferencia
entre las salidas del proceso y del modelo, em(t) = y(t) – ym(t),
se realimenta para corregir errores de modelado y
perturbaciones de la carga. La función de transferencia de
lazo cerrado es:
Y ( s) Gc ( s)G p ( s)
 (2)
R( s) 1  Gc ( s)G( s)  Gc ( s) G p ( s)  Gm ( s) 
 
r + + e1 m y
GC(s) Gp(s)
_ _
ym +
x1 t0 s
G(s) e _
Gm(s)
em
Figura 1. Predictor de Smith
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Cuando existe un modelado de la planta perfecto, lo cual
significa que Gm(s) = Gp(s), la función de transferencia de
lazo cerrado se reduce a la expresión indicada en (3).
Gc ( s)G p ( s)
Y ( s)
 (3)
R( s) 1  Gc ( s)G( s)
Esto también implica que em(t) = y(t) – ym(t) = 0 y, por tanto,
la realimentación consiste sólo de la salida del modelo sin
retardo. De esta manera, el tiempo muerto se aísla y se
compensa [16], y así, puede ser ignorado para los propósitos
del diseño del controlador, ya que el mismo no aparece en la
ecuación característica del sistema. Sin embargo el PS es
poco robusto y puede presentar inestabilidad debido a errores
de modelado y además, en procesos integrantes, una
perturbación constante en la carga da lugar a un error de
estado estacionario.
2.2 Control de modos deslizantes
El Control de Modo Deslizante (SMC) es una técnica
derivada del control de estructura variable (Variable
structure control, VSC), el cual fue estudiado originalmente
por Utkin [17]. Un controlador diseñado usando el método de
SMC es robusto y sencillo particularmente atractivo debido a
su capacidad de controlar sistemas no lineales y sistemas
variantes en el tiempo [2],[13].
El diseño basado en SMC consiste en definir una superficie a
lo largo de la cual el proceso pueda deslizarse hacia su valor
final deseado; La Fig. 2 representa el objetivo de SMC. La
estructura del lazo de control permanece fija hasta que el
estado cruza S(t)= 0 y entonces ajustada para que el estado se
deslice a lo largo de esta superficie. Por tanto, es necesario
definir la superficie deslizante S(t), la cual representa un
comportamiento global deseado, por ejemplo, estabilidad y
desempeño en el seguimiento y que usualmente se formula
como una función lineal del estado del sistema. Esta
superficie puede representarse como:
S (t )  f (r (t ), xm (t ), em (t ), , n) (4)
Donde r(t) es la señal de referencia, xm(t) es la salida del
modelo, em(t) es el error del modelado, n es el orden del
modelo y es un parámetro de sintonización [3].
e(t )
Valor final deseado
Valor inicial
e(t )
Modo de acercamiento
Modo deslizante Superficie deslizante
Figura 2. Interpretación gráfica de SMC.
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El objetivo de control es asegurar que la variable controlada CURVA DE REACCION

Salida
sea igual a la referencia en todo momento, es decir que el
error y sus derivadas sean iguales a cero. Una vez que el
valor de referencia se alcanza, S(t) toma un valor constante y 0.75  y
el problema de seguimiento de la referencia se reduce a
satisfacer la condición deslizante:
y
dS (t ) 0.45  y
0 (5)
dt
Una vez que se haya seleccionado la superficie deslizante, la
0.15  y
atención se debe dirigir a diseñar la ley del control que
conduce la variable controlada a su valor de referencia y 0
t15 t45 t75
satisface la condición deslizante. La ley del control de SMC, tiempo

M(t), consiste en dos porciones aditivas; una parte continua, Figura 3. Curva de reacción del proceso
UC(t), y una parte discontinua, UD(t). Eso es:
Existen varios métodos para la determinación de estos
M (t )  UC (t )  U D (t ) (6) parámetros, y se basan en la determinación de los tiempos
La parte continua es responsable de mantener la variable requeridos para alcanzar dos o tres puntos específicos en la
sobre la superficie deslizante. La parte discontinua incorpora gráfica de la respuesta del proceso. Existen métodos de dos
un elemento no lineal que incluye el elemento de puntos que permiten obtener un modelo de primer orden más
conmutación de la ley del control. Esta parte del controlador tiempo muerto (POMTM) o de tres puntos para conseguir un
es discontinuo a través de la superficie deslizante y es modelo de segundo orden, más tiempo muerto (SOMTM) [1].
responsable de que la variable alcance la superficie. Para El método de Stark considera de tres puntos, los cuales
suavizar la discontinuidad, se emplea la función sigma o de corresponden a los tiempos para que la respuesta del sistema
saturación de la forma: alcance 15% (t15), 45% (t45) y 75% (t75) del cambio en la
salida del sistema (y) a un cambio escalón en la entrada
S (t )
U D (t )  K D (7) (u), tal como se muestra en la figura 3, para obtener un
S (t )   modelo SOMTM de la forma:
donde KD es el parámetro de sintonización responsable del Y ( s) K n 2
 2 et0 s (8)
modo de acercamiento.  es un parámetro de ajuste usado M ( s) s  2n s  n 2
para reducir una indeseada oscilación de alta frecuencia
alrededor del punto deseado de equilibrio conocida como En este método, las siguientes ecuaciones permiten obtener
chattering que implica elevada actividad de control que las constantes K,  y n así como el tiempo muerto t0 del
normalmente no es tolerada por los actuadores y que también modelo:
puede excitar la dinámica de alta frecuencia ignorada en el t45  t15
modelado del sistema [2]. En resumen, la ley del control da x (9)
t75  t15
lugar a un movimiento rápido para llevar el estado sobre la
superficie deslizante, y un movimiento lento para proseguir Luego
hasta que se alcanza un estado deseado.
0.0805  5.547(0.475  x) 2
El diseño de un controlador de modo deslizante (SMCr)   (10)
depende del modelo del proceso. Camacho y Smith [2] x  0.356
desarrollaron un método sencillo y práctico diseñar un SMCr Si   1.0 , entonces:
basado en un modelo de primer orden más tiempo muerto
(POMTM) del proceso real. f 2    0.708(2.811) (11)
Si   1.0 , entonces:
2.3 Caracterización de un proceso usando un modelo de
segundo orden más tiempo muerto f2 ( )  2.6  0.6
Así, se tiene que
Para diseñar o sintonizar controladores, es necesario contar
f 2 ( )
con información del comportamiento dinámico del proceso, n  (12)
normalmente en forma de un modelo de orden reducido t75  t15
(primero o segundo orden, más tiempo muerto). La Además
identificación de los parámetros de estos modelos (ganancia,
tiempo muerto y constantes de tiempo), puede hacerse a f3    0.922(1.66) (13)
partir de la respuesta del proceso a un cambio escalón en la
entrada, denominada curva de reacción del proceso (ver Fig. f3 ( )
t0  t45  (14)
3). n

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Curva de reaccion este trabajo se utiliza un modelo SOMTM para desarrollar el

2.5
controlador de modo deslizante basado en Predictor de Smith
o SP2-SMCr.
2 Para desarrollar este controlador se considera el diagrama de
bloques del predictor de Smith mostrado en la figura 1, donde
la función de transferencia del modelo Gm(s) es
1.5

K1n 2
Salidas

Gm ( s)  G( s) et0 s  et0 s (19)

1 s  2n s  n
2 2

yp Si no hay diferencia entre el proceso y el modelo, se tiene

y1
0.5 que la función de transferencia sin retardo es
y2

X1 ( s ) K1n2
G( s)   2 (20)
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 M ( s) s  2n s  n2
tiempo

Figura 4. Curvas de reacción del proceso original (yp), del modelo Y por tanto
POMTM (y1) y del modelo SOMTM (y2) K1n2 K M ( s)
X1 ( s )  M ( s )  (21)
Finalmente, la ganancia está dada por el cambio total en la s 2
 2n s  n2 s  a1s  a2
2

salida (y) dividido por el cambio en la entrada (u): Donde K  K1n2 , a1  2n y a2  n2 . Ya que el tiempo
y muerto t0 ha sido aislado usando una estructura SP, se puede
K (15)
u ignorar en el diseño del controlador. Entonces, transformando
Para ilustrar este método, considérese un proceso con la (21) en forma de ecuación diferencial:
función de la transferencia G1(s), el cual ha sido estudiado en d 2 x1 (t ) dx1 (t )
[9] y otros trabajos. 2
 a1  a2 x1 (t )  K m(t ) (22)
dt dt
2
G1 ( s)  e8.5s (16) y
(4s  1)(3s  1)(2s  1)
d 2 X1 (t ) dx1 (t )
El modelo POMTM G11(s) obtenido por el método de Smith 2
 a1  a2 x1 (t )  K m(t )
(23)
dt dt
de dos puntos, utilizado frecuentemente en la literatura y
descrito en detalle en [1], está dado por Según Slotine y Li [13], la superficie deslizante puede ser de
la forma
2
G11 ( s)  e11.8s (17) n
d 
(6.6s  1) S (t )     
 dt   e(t )dt (24)
El modelo SOMTM correspondiente G12(s), obtenido usando
el método de Stark de tres puntos, es donde e(t) es el error de seguimiento y el coeficiente  es un
0.095 parámetro de sintonización. Ya que (20) es una función de
G12 ( s)  e5.86 s (18) transferencia de segundo orden, entonces n = 2 y S(t) puede
( s  0.375s  0.0475)
2
ser expresada como
En la Fig. 4 se presentan las respuestas a una entrada escalón de1 (t ) t
unitario de ambos modelos y se comparan con la respuesta S (t ) 
dt
 1e1 (t )  0  e (t)dt
0
1 (25)
del proceso original. Se verifica lo expresado en [1] que “un
modelo de segundo orden bien identificado será siempre Donde e1(t) es la diferencia entre el valor de referencia o set-
mejor que un modelo de primer orden aunque éste obtenga point, r(t), y el valor de la salida de un modelo del proceso
buenos resultados”. sin retardo, x1(t), cuando se considera un modelo perfecto, o
sea, e1(t) = r(t) - x1(t) . La ecuación (25) representa una
dS (t )
2.4 Controlador de Modo Deslizante Basado en Predictor de superficie PID. Se desea que  0 , y por ello se tiene
Smith dt
dS (t ) d 2 e1 (t ) de (t )
El controlador de modo deslizante basado en predictor de  2
 1 1  0 e1 (t )  0 (26)
dt dt dt
Smith (SPSMCr) propuesto usa la arquitectura estándar del
SP mientras que el controlador se basa en un controlador de Asumiendo un error de modelado igual a cero,
modo deslizante (SMCr). Se obtiene así un controlador e1 (t )  r (t )  x1 (t ) y
robusto y que compensa procesos con retardo elevado.
d 2 r (t ) d 2 x1 (t ) dr (t ) dx (t )
Varios trabajos presentan controladores de modo deslizante
2
 2
 1  1 1  0 e1 (t )  0 (27)
basado en predictor de Smith [3],[4],[6],[11] y todos ellos dt dt dt dt
emplean un modelo POMTM para el desarrollo del SMCr. En

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Descartando en (27) las derivadas del valor de referencia r(t), e1 d

de acuerdo con lo expresado en [2], se llega a m +
+ y
r +
2 SMCr G( s)e t0 s
d x1 (t ) dx1 (t )
2
 1  0 e1 (t ) (28) _
dt dt ym +
x1  t0 s
Igualando (23) y (28) se obtiene Gm(s) e _
dx (t ) dx (t )
a1 1  a2 x1 (t )  K m(t )  1 1  0e1 (t ) (29) +
dt dt
+
Resulta así la siguiente ecuación de control para este
controlador SP2-SMCr Fr(s)

1 dx (t ) 
m(t )    2n  1  1  0e1 t   n2 x1 (t )   Figura 5. Controlador de modos deslizante basado en predictor de
K dt  Smith y modelo de segundo orden, SP2-SMCr

S (t )
KD (30) Finalmente, el diagrama de bloques del SP2-SMCr
S (t )   corresponde al indicado en la Fig. 5.
donde
3. EJEMPLOS Y SIMULACIONES
 dx (t ) t 
S (t )  sign( K )   1  1e1 (t )  0
 dt 
0
e1 (t )dt 

(31) Para ilustrar el desempeño de SP2-SMCr, se presentan a
continuación dos ejemplos. En ambos casos, un escalón
La función sign(K) en (31), fue incluida en la ecuación de la unitario se aplica a la entrada del sistema en t = 0 y una
superficie deslizante para garantizar la acción apropiada del perturbación constante de amplitud d = 0.1 en la entrada del
controlador para el sistema dado. proceso, se introduce en el instante t = 100.
Se debe cumplir en (30) que 1  2n y 0  12 / 4 para
asegurar una superficie deslizante críticamente o sobre- 3.1. Ejemplo 1
amortiguada. Partiendo de la recomendación de [2] y con
base a las simulaciones realizadas se seleccionaron Considérese un proceso con la función de la transferencia
G1(s), el cual ha sido estudiado en [9] y otros trabajos.
1  2n (32)
2
G1 ( s)  e5s (37)
 2
(4s  1)(3s  1)(2s  1)
0  1
(33)
8 El modelo SOMTM correspondiente, obtenido usando el
método de Stark de tres puntos sobre la curva de reacción es:
Los parámetros KD y  tienen relación con la velocidad del
sistema, el sobrepaso y el chattering. Basado en 0.095
G1m ( s)  e5.86 s (38)
procedimientos previos [2][4] donde se usó el algoritmo de ( s 2  0.375s  0.0475)
búsqueda Nelder-Mead, los parámetros de ajuste de la parte
discontinua del controlador son: Por tanto K  K1n2  0.095 , a1  2n  0.375 y
a2  n2
 0.0475 . Así, Los parámetros de ajuste del SP2-
0.76
0.75  1  SMCr se muestran en la tabla 1.
KD    (34)
K  0 
Tabla 1. Parámetros de ajuste de los controladores
  0.68  0.12( K K D 1 ) (35) 1  KD 
G1(s) 0.375 0.018 80.8 1.03
Los errores de modelado del tiempo muerto pueden llevar al
G2(s) 4.65 2.71 0.36 1.31
SP a la inestabilidad. Una solución simple a este problema es
usar un filtro Fr(s) de ganancia unitaria en el lazo de
La Fig. 6 muestra la salida del proceso para una entrada
realimentación de la salida [10]. Dicho filtro puede ser
escalón unitario y para una perturbación constante d=0.1 en
definido como el filtro de primer orden dado en (36) con un
t=100, en los casos cuando el tiempo muerto del modelo es
único parámetro Tf relacionado con t0.
exacto (t0 nominal) y cuando existe un error de -20% en el
1 mismo.
Fr ( s)  (36)
sT f  1
El valor de Tf puede ser seleccionado como Tf = 0.5 t0 lo cual
proporciona una buena solución para errores de tiempo
muerto de hasta 30% [10].

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CONCLUSIONES
1.4
t0 nominal
-20% error en t0 En este trabajo se presentó el desarrollo y las ecuaciones de
1.2
sintonización de un controlador de modos deslizantes basado
1
en un esquema de predictor de Smith, un modelo de segundo
orden más tiempo muerto del proceso a controlar y una
Salida del proceso y(t)

0.8
superficie deslizante de tipo PID. Se utilizó además un filtro
de primer orden en el lazo de realimentación de la salida para
0.6 proporcionar robustez al controlador ante errores de
modelado. El controlador posee ecuaciones de sintonización
0.4 simples derivadas de los parámetros del modelo SOMTM de
proceso que se obtiene mediante un procedimiento basado en
0.2 la respuesta en lazo abierto debida a un escalón unitario de
entrada o curva de reacción. Los ejemplos presentados
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 ilustraron el procedimiento de diseño y mostraron el
tiempo excelente desempeño de controlador, inclusive ante errores
Figura 6. Respuestas del sistema para G1(s). de modelado del -20% del tiempo muerto.

3.2. Ejemplo 2 RECONOCIMIENTO

Considérese un proceso con la función de la transferencia Oscar Camacho agradece al Proyecto Prometeo de la
G2(s), el cual ha sido estudiado en [10] y [11]. Secretaria de Educación Superior, Ciencia Tecnología e
1 Innovación de la República del Ecuador, por su patrocinio
G2 ( s)  e10 s (39) para la realización de este trabajo.
( s  1)(0.5s  1)(0.25s  1)(0.125s  1)
El modelo SOMTM correspondiente, obtenido usando el
REFERENCIAS
método de Stark es:
[1] V. Alfaro. Identificación de Procesos Sobreamortiguados Utilizando
3.12
G2m ( s)  e10.5s (40) Técnicas de Lazo Abierto. Revista Ingeniería 11(1,2) pp. 11-25,
( s 2  4.65s  3.12) Universidad de Costa Rica. 2001.

[2] O. Camacho, C. Smith. Sliding mode control: an approach to regulate

Por tanto K  K1n2  3.12 ,
a2  n2  3.12 . Así, Los parámetros de ajuste del
controlador se muestran en la tabla 1. La Fig. 7 muestra la
salida del proceso cuando no existe error en el tiempo muerto
(t0 nominal) y cuando existe un error de -20% en el mismo,
para las mismas entradas del ejemplo anterior.
a1  2n  4.65 y nonlinear chemical processes. ISA Transactions, 39, pp. 205-218, 2000.
[3] O. Camacho, C. Smith, W. Moreno. Development of an Internal Model
Sliding Mode Controller. Industrial Engineering Chemical Resources,
42, pp. 568-573. 2003.
[4] O. Camacho, F. De la Cruz. Smith Predictor Based-Sliding Mode
Controller For integrating Process with Elevated Deadtime. ISA
Transactions. 43 (2) pp. 257-270. 2004.

[5] O. Camacho, R. Rojas. A General Sliding Mode Controller for

1.5 Nonlinear Chemical Processes. Transactions of the ASME, 122, pp.
t0 nominal 650-655, 2000.
-20% error en t0

[6] O. Camacho, R. Rojas. An approach of sliding mode control for dead

time systems. WSEAS Transactions on Circuits and Systems. 4 pp. 789-
793, 2004.
Salida del proceso y(t)

[7] O. Camacho, R. Rojas, and W. García. Variable Structure Control

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Transactions, 38, pp. 55-72, 1999.
0.5 [8] J. A. Herrera-Cuartas, J. Peláez-Restrepo, N. A. Correa-Rojas. Análisis
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pp. 339-352. 2013

[9] I. Kaya. Tuning Smith Predictor Using Simple Formulas Derived from
0 Optimal Responses. Ind. Eng. Chem. Res. 40 pp. 2654-2659. 2001.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo
[10] J. E. Normey-Rico, E. F. Camacho. Control of Dead-time Processes.
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Revista Politécnica-Febrero 2015, Vol. 35, No. 2.

Controlador de Modos Deslizantes basado en Predictor de Smith y Modelo de Segundo Orden para Procesos con Elevado Retardo
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