SIPART

Departament d’Educació
INTRODUCCIÓN AL CONTROL CON

REGULADOR SIPART DR21
Electricitat/Electrònica

Control de regulación de temperatura
0. Objetivos
1. Concepto de mando y regulación
2. Estructura de un sistema de regulación y control.
3. Sistemas de regulación.
4. Control de temperatura.
IES SEP COMTE DE RIUS DE

TARRAGONA
Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 1/28

Miguel A. González IES SEP COMTE DE RIUS
Versión: 2.0 Fichero:
José L. Tortajada
PRÓLOGO
Esta documentación forma parte de una serie de manuales que un grupo de

profesores de tres institutos de educación secundaria de Catalunya, como son:
IES-SEP Comte de Rius de Tarragona

IES Palau Ausit de Ripollet (Barcelona)
IES-SEP La Garrotxa de Olot (Girona)
han estado experimentando con diferentes materiales incluidos dentro de la temática

de la automatización, el control y las comunicaciones industriales.
Este equipo de profesores, formaron un grupo de trabajo, llamado EDCAI

(Experimentación y Documentación en Control y Automatización Industrial),
reconocido tanto por el Departament d’Educació de la Generalitat de Catalunya como
por la empresa Siemens, con unos objetivos tan sencillos como claros y que se
basaban en la realización de documentación realizada por profesores/as para
profesores/as, y que además, pudiese servir como manual para los alumnos, esto
quiere decir que se ha intentado realizar una documentación que sea fácil de seguir
con unas explicaciones paso a paso de los diferentes procesos a realizar, para de
esta manera poder alcanzar el objetivo propuesto en cada ejercicio.
Este grupo de trabajo continúa trabajando en cada uno de los temas para poder ir
actualizando día a día esta documentación, es por ello, que nos podéis enviar
vuestras sugerencias a través de la información que encontrareis en la web dedicada
a este grupo de trabajo y que desde aquí os invitamos a participar.
www.iespalauausit.xtec.net:8081/edcaiweb/
Esperamos que el esfuerzo y dedicación que hemos realizado pueda ayudar a

mejorar vuestra labor educativa.
Los profesores del grupo de trabajo EDCAI

José L. Tortajada
INDICE DE CONTENIDOS
1.- OBJETIVOS.................................................................................4
2.- SISTEMA DE CONTROL.............................................................4
3.- CONCEPTO DE MANDO Y REGULACIÓN................................4

3.1.- CIRCUITO DE MANDO........................................................5
3.2.- CIRCUITO DE REGULACIÓN.............................................6
4.- ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
AUTOMATICO REGULADO......................................................7
4.1.-DESCRIPCIÓN DE CADA BLOQUE....................................7
5.- SISTEMAS DE REGULACIÓN....................................................9
5.1.- CONTROL PROPORCIONAL P...........................................9
5.2.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI.....................11
5.3.- CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD................12
5.4.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATI-
VO PID..............................................................................13
6.- CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE REGULA-
DOR SIPART DR21.................................................................14
6.1.- CONEXIONADO................................................................15
6.2.- OPERACIÓN......................................................................18
6.3.- RESETEADO DE PARÁMETROS:....................................19
6.4.- CONFIGURACIÓN.............................................................20
6.5.- AJUSTE MANUAL DE UN REGULADOR PID...................22
7.- CONSTRUCCIÓN DE UNA MAQUETA PARA TEMPE-
RATURAS................................................................................23
8.- OTRAS APLICACIONES DE REGULACIÓN............................26

8.1.- CONTROL DE CAUDAL....................................................26

José L. Tortajada
1.- OBJETIVOS.
 Aplicar los conocimientos teóricos sobre reguladores.

 Saber diferenciar entre mando y regulación.
 Entender qué es un sistema de control automático.
 Saber identificar las diferentes variables que actúan.
 Comprender para qué sirve un regulador .
 Distinguir las diferentes formas de regulación.
 Aprender a conexionar y configurar un regulador.
 Conectar y ajustar un lazo de control.
2.- SISTEMA DE CONTROL.
En todos los procesos es necesario controlar, regular o mantener

constantes algunas magnitudes, como pueden ser: la presión, el caudal,
el nivel, la temperatura, la velocidad, etc.
Por lo tanto, un sistema de control automático, es un conjunto de

dispositivos diseñados para controlar y/o regular un proceso. Para ello
compara la variable de salida del proceso con la variable de referencia,
determina una desviación o error y produce una señal intentando reducir
a cero la desviación producida.
Las variables se pueden clasificar en dos tipos:
 variables internas: dependen del proceso e indican su estado.

 variables externas: no dependen del proceso, pero sirven para
corregirlo.
3.- CONCEPTO DE MANDO Y REGULACIÓN.
Veamos brevemente cómo funcionan y cuales son sus principales

diferencias.
Los sistemas de control los podemos subdividir en dos grupos:

José L. Tortajada
3.1.- CIRCUITO DE MANDO.
También se le conoce más familiarmente como sistema de control de

lazo abierto.
 Son aquellos sistemas en los que se dan órdenes a través del

elemento de mando sin tener influencia directa de cómo está la
variable de salida del sistema.
 Por lo tanto, si existiera una perturbación externa o interna
(aumento o disminución de temperatura, de revoluciones, etc...) el
sistema por sí sólo no sería capaz de corregirse.
Su diagrama de bloques:
FLUJO DE ENERGIA
z PERTURBACIONES
ENTRADA ELEMENTO SISTEMA SALIDA

AJUSTE PROCESO
x
VALOR CORRECCIÓN
y
ELEMENTO FLUJO DE SEÑAL
MANDO
Ejemplo de control manual de temperatura de un horno:

ELEMENTO
DE MANDO
HORNO
ELEMENTO
DE AJUSTE
SENSOR DE TEMPERATURA
T
ELEMENTOS DE MEDIDA E
INDICADOR DE TEMPERATURA
TI

José L. Tortajada
3.2.- CIRCUITO DE REGULACIÓN.
A este circuito se le denomina sistema de control de lazo cerrado.
 Estos sistemas tienen información ininterrumpidamente de las

variables a controlar o regular.
 Comparan constantemente con la variable de referencia.
 Definen la desviación producida.
 Proporcionan la señal de corrección para que la variable de salida
se ajuste al valor deseado.
Su diagrama de bloques:
FLUJO DE ENERGIA
z PERTURBACIONES
ENTRADA ELEMENTO PROCESO SALIDA

AJUSTE
X
FLUJO DE
VALOR DE SEÑAL CONVERTIDOR
CORRECCION DE MEDIDA
Y
E M
ELEMENTO COMPARADOR
REGULADOR
MAGNITUD
REFERENCIA

José L. Tortajada
Ejemplo de control de temperatura de un horno en lazo cerrado:
4.- ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

REGULADO.
Teniendo en cuenta que es sistema de control de lazo cerrado, su

diagrama de bloques será el dibujado anteriormente.
Como la finalidad de esta documentación es poder controlar la

temperatura de un sistema determinado, plantearemos el desarrollo para
la siguiente aplicación: Mantener la temperatura de un horno eléctrico
mediante el regulador Sipart DR21 de Siemens.
4.1.- DESCRIPCIÓN DE CADA BLOQUE.
 PROCESO: Saber qué se quiere controlar y de qué tipo serán las

magnitudes.
Nuestro caso será mantener la temperatura de un horno eléctrico

a un valor determinado, por lo tanto la magnitud a controlar será la
temperatura.

José L. Tortajada
 ACTUADOR: Se escogerá el elemento adecuado para realizar el

proceso.
Como la finalidad es calentar, se elegirá una resistencia eléctrica.

También se escogerá un ventilador para ayudar a corregir la
temperatura.
 CONVERTIDOR DE MEDIDA: El instrumento a utilizar dependerá

de la magnitud a medir.
Como la magnitud a medir es temperatura, se escogerá una

termo-resistencia del tipo PT100.
Hay que tener en cuenta que la PT100 proporcionará diferentes

valores de resistencia que irán a un convertidor/transmisor de
señal para convertirla en una señal analógica estándar del tipo 0-
20 mA, 4-20mA que pueda ser enviada a distancia sin pérdida de
señal.
En nuestro caso el Regulador suministrado lleva incorporado un

convertidor tipo SITRANS TW con salida 0-20 mA.
 COMPARADOR: Es dónde se introduce el valor de referencia y

dará una señal de salida (error) en función de la diferencia con el
valor de medida.
Aquí se pone el valor de temperatura deseada que es el punto de

consigna PC.
Hay que tener en cuenta que el comparador está dentro del

Regulador.
 REGULADOR: Es el instrumento que realmente va a controlar y

regular el proceso hasta alcanzar el valor de temperatura deseado.
Utilizaremos el regulador SIPART DR 21 de SIEMENS, y será el

que proporcione la señal correctora a la resistencia diciéndole
cuándo tiene que calentar. También dará señal de corrección al

José L. Tortajada
ventilador para que la temperatura no se dispare y se controle

antes.
5.- SISTEMAS DE REGULACIÓN.
Una vez conocido el proceso y cómo se pretende controlar o regular, es

necesario escoger el tipo de actuador y el regulador que se crean más
adecuados para poder realizar los ajustes necesarios y que el sistema
pueda responder eficazmente según unas especificaciones dadas.
Intentaremos dar una idea sencilla de cómo realizar los ajustes

necesarios a fin de que el sistema responda de manera eficaz y pueda
controlar el proceso.
Los diferentes modos de funcionamiento de un lazo de control pueden

ser:
 Control Proporcional.
 Control Proporcional + Integral.
 Control Proporcional + Derivada .
 Control Proporcional + Integral + Derivada.
5.1.- CONTROL PROPORCIONAL P.
 Se caracteriza porque existe una relación proporcional lineal entre

la corrección efectuada y la desviación existente entre el valor
medido y el valor deseado.
Se puede expresar mediante la siguiente fórmula:
C = K*D C = corrección
K = ganancia
D = desviación
 BP = 100/K. A menudo se expresa la sensibilidad de un
regulador/controlador mediante el concepto de “Banda
Proporcional BP”, que es la inversa de la ganancia K y se expresa

José L. Tortajada
en porcentaje. Expresa el porcentaje que tiene que variar el valor

de medida M alrededor del punto de consigna PC.
BP = 100/K
 si BP = 100 %, la K = 1, resultando que: corrección = desviación
 si BP = 50 %, la K = 2, resultando que: corrección = 2*desviación
 si BP = 200 %, la K = 0,5, resultando que: corrección = 0,5*desviación
Veamos su representación gráfica:
BP=25% BP=50%
100% BP = 100%
SALIDA %
BP = 200%
75%
50%
25%
0%
0% 25% 50% 75% 100%
DESVIACIÓN %
si la salida del regulador controla por ejemplo una válvula, es

importante observar que para una BP mayor de 100% la válvula
nunca se podrá ni cerrar ni abriese del todo, y si la BP es demasiado
pequeña hará que una mínima desviación provoque una carrera
completa comportándose casi como un todo-nada.
 Es de efecto instantáneo y enérgico, pero tarda más tiempo en

estabilizarse y presenta desviaciones permanentes que se
denominan offset producido por las variaciones de carga del
proceso y es la diferencia entre el punto de consigna la
respuesta del sistema.
José L. Tortajada
 Si se aumenta mucho la ganancia K (provoca que disminuya la

BP), hará que se disminuya el error pero no lo anulará.
Aumentarán las oscilaciones y el tiempo de respuesta y el sistema
se volverá inestable.
 De cara a la práctica no es conveniente aumentar mucho la K ya
que puede ser peligroso para el sistema.
 Para corregir las oscilaciones se irá disminuyendo la K
(aumentará la BP) hasta que éstas desaparezcan. Si en este
instante la BP es muy alta significa que éste tipo de control no es
el más adecuado para dicho proceso.
5.2.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI.
 La acción integral hace que la salida del regulador varíe a una

velocidad que es proporcional a la desviación o señal de error.
 Con el control PI primeramente se pierde rapidez frente a una
variación y luego consigue una mejor respuesta para estabilizar al
sistema. Es de acción lenta y progresiva.
 Corrige totalmente la desviación (offset) provocada por la acción
proporcional.
 Consiste en ir aumentando en el tiempo la señal de corrección,
repitiendo un número de veces por minuto la acción correctora
propia del control proporcional.
 La ecuación resultante:
BP 1 1 BP
* = Ti = TR
100 Ti TR 100
100
TR = Ti si K =100/BP TR = K * Ti
BP
 Ti = tiempo integral y cuanto menor sea más efecto tiene la acción

integral.
José L. Tortajada
 TR= tiempo de reajuste. Es el tiempo que debe transcurrir para

que la salida del regulador por efecto de la acción integral se
iguale a la salida por efecto de la acción proporcional.
El Ti y el TR se expresan en minutos/repetición o segundos/repetición.
 Los reguladores PI sirven tanto para aplicaciones rápidas como

lentas . En el primer caso suele ser necesario ajustar BP en un
valor alto y el TR en un valor bajo. En el segundo caso ocurre lo
contrario. Si fuera necesario ajustar tanto BP como TR en valores
altos nos indicaría que el proceso será difícil de regular.
5.3.- CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD.
 Se caracteriza por generar una señal que no depende del valor

absoluto del error sino de la velocidad de cambio del mismo en el
tiempo.
 La señal tarda menos en llegar al punto de referencia, ya que la
banda proporcional es más pequeña.
 Produce un efecto anticipativo, es decir tiende a corregir el error en
el momento que detecta que éste tiende a cambiar, por lo tanto
responde más rápidamente y acelera la respuesta.
 Gracias a la acción derivativa disminuye el número de oscilaciones
ya que la constante de tiempo se hace más pequeña.
 La salida responde a la siguiente ecuación:
100 de 100
Y= e + TD si K =
BP dt BP
1 1 de
Si TA = TD Y= ( e + TA )
K K dt

José L. Tortajada
 TD = tiempo derivativo, y cuanto mayor sea más efecto tendrá

la acción derivativa.
 TA = tiempo de avance, y es el tiempo en que se avanza la
salida por el efecto derivativo a la acción proporcional. Se
expresa en “minutos de anticipación”y representa en minutos, el
tiempo que la acción derivada se anticipa a la proporcional.
 La acción derivativa NO debe utilizarse en procesos en los que la

señal de medida tenga cambios bruscos porque puede producir
oscilaciones repentinas. Por lo tanto se utilizará en procesos
lentos.
5.4.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID.
 El regulador PID combina simultáneamente las tres acciones

anteriores y podrá efectuar una buena regulación de cualquier
proceso.
 Las características se pueden resumir de la siguiente manera:
 La acción proporcional varía la posición del actuador

proporcionalmente a la desviación.
 La acción integral varía la posición del actuador a una
velocidad proporcional a la desviación y anula el offset.
 La acción derivativa varía la posición del actuador
proporcionalmente a la velocidad de cambio del valor de salida.
 Ajuste manual mediante el método Ziegler-Nichols.
Cuando el proceso está a su temperatura normal de
funcionamiento:
 Poner el Tiempo Integral Ti a su máximo valor y el Derivativo a

OFF.
 Ignorar el hecho de que la temperatura pueda no coincidir
exactamente con el punto de consigna.

José L. Tortajada
 Si la temperatura es estable, reducir la banda proporcional BP

justo hasta que la temperatura empiece a oscilar. Si la
temperatura ya está oscilando, aumentar la banda proporcional
hasta que cese de oscilar. Permitir el tiempo suficiente entre
cada ajuste para que se estabilice el lazo. Anotar el valor de la
banda proporcional y el período de oscilación “T”
 Ajustar los valores de los parámetros BP, Ti y Td de acuerdo
con los cálculos dados en la siguiente tabla:
Banda Tiempo Tiempo Derivativo

Tipo de control Proporcional integral Td
BP Ti
Solo 2 x BP Muy alto OFF
Proporcional
Control P+I 2,2 x BP 0,8 x T OFF
Control P+I+D 1,7 x BP 0,5 x T 0,12 x T
 Otra forma para el ajuste manual por tanteo ver apartado 6.5.
6.- CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE REGULADOR SIPART

DR21.
El regulador es un aparato electrónico que, basándose en unos

parámetros programables, estabiliza el valor de una variable física, que
puede ser una presión, un caudal, un nivel, una temperatura…
Para ello compara el valor real de la variable (llamada “X” o medida), con
el valor deseado (llamado W o punto de consigna), cuantifica la
diferencia existente entre ambas (error), y elabora la señal correctora (y)
con la que podrá regular y estabilizar el proceso a la temperatura
deseada.

José L. Tortajada
6.1.-CONEXIONADO.
La medida de temperatura se realizará con una Pt100 a 4 hilos. Este

sensor se conecta a un transmisor de señal para poder convertirla en
una señal analógica estándar del tipo 0-20 mA, ó 0-24 mA y que pueda
ser enviada a distancia sin pérdida de señal.
También se puede utilizar una Pt100 a 3 hilos, teniendo en cuenta que

se tiene que puentear el borne 3 y 4, o una PT100 a 2 hilos, uniendo por
un lado el borne 1 y 2 y por el otro el 3 y 4.
El transmisor utilizado será el Convertidor SITRANS TW para montaje

en perfil, y viene programado para enviar la señal analógica al valor de
0-20 mA que es la que llegará al regulador.
Este dato es importantísimo, porque habrá que decirle al regulador de

qué tipo será el sensor de temperatura y qué valores de intensidad le
enviará el convertidor. Estos datos se colocarán en el regulador en el
apartado 6.4.- configuración, en el nivel de selección “StrS”.
El esquema de conexionado será el siguiente:

José L. Tortajada
El regulador será el SIPART DR21, que mandará los pulsos de

calentamiento a un relé de estado sólido, que a su vez alimentará con una
tensión de 230V a la resistencia eléctrica de calentamiento, y para enfriar
los pulsos se aplicarán a un ventilador.
También se ha colocado un interruptor a parte para poder controlarlo de

forma independiente, por si en alguna ocasión se considera oportuno su
utilización.
Por ejemplo, generar una anomalía, perturbación, caso que se puede

dar en la realidad, que mientras esté calentando la resistencia exista
una pérdida de calor en el sistema, ya sea por fugas, deterioro de
elementos o mal funcionamiento del proceso en un momento
determinado, y entonces poder hacer que funcione simultáneamente el
ventilador para ver cómo responde el regulador. Evidentemente, la
respuesta estará condicionada por las características internas de los
diferentes elementos utilizados, como por ejemplo la potencia de
calentar y de enfriar.

José L. Tortajada
El lazo de corriente está alimentado por el transmisor SITRANS, este ha

sido programado mediante cable con un pc, indicándole que el sensor
es una Pt100, que la señal será de 0-20 mA, y el rango de temperatura.
El relé de estado sólido nos permite conectar una resistencia de gran

potencia.
Con el equipo de entrenamiento, al tener hechas las conexiones

internamente entre transmisor y regulador, el montaje será el siguiente:

José L. Tortajada
6.2.-OPERACIÓN.
En el catálogo de Siemens encontramos información precisa de que es

cada uno de los indicadores y botones del regulador.

José L. Tortajada
6.3.- RESETEADO DE PARÁMETROS:

José L. Tortajada
6.4.- CONFIGURACIÓN.
Siguiendo el siguiente proceso, podemos cambiar los parámetros del

regulador:
Mantendremos los parámetros del ajuste de fábrica o lo que es lo mismo

los parámetros después del reseteado, y variaremos solo los siguientes
valores, teniendo en cuenta que son orientativos, puesto que dependerá
de la características de los componentes que se hayan elegido:

José L. Tortajada
 OnPA: Lista de parámetros online.

Parámetros que determinan el funcionamiento del proceso y pueden
ser modificados sin limitar el servicio del regulador.
PARÁMETROS VALOR MINIMO VALOR MÁXIMO AJUSTE FÁBRICA

Ganancia
proporcional cp 0,1 100 5
Tiempo de acción
integral tn 1 9984 9984
Tiempo de acción
derivativa tv Off/1 2992 off
 cp = Ganancia depende del proceso, un valor podría ser 3.000

 tn = T. Integral depende del proceso, un valor podría ser 1000
msg.
 tv = T. Derivativo depende del proceso, un valor podría ser
20.00 msg
Estos valores dependerán de los componentes que se hayan
escogido.
 oFPA: Lista de parámetros offline.

Parámetros que determinan funciones básicas: indicación
valores límites...
En este grupo, no variamos el valor de ningún parámetro.
 StrS: Conmutadores que determinan la estructura del aparato:

 S2 =1 (Calentar y enfriar)
 S3 =0 (50 Hz)
 S4 =1 (Asigna entrada 0-20 mA. Con MUF)
 S5 =0 (entrada AL2)
 S10 = 0 (ºC)
 S15 = 1 (Asigna salida 4-20 mA.)
 S56 = 1 (asigna magnitud a la salida)

José L. Tortajada
Comprobar variando el punto de consigna que el regulador se

estabiliza en la nueva temperatura pedida, sin oscilaciones y en el
tiempo más breve posible.
6.5.- AJUSTE MANUAL DE UN REGULADOR PID.
K (Ganancia) = 100 / BP (Banda proporcional)
TR (Tiempo de reajuste) = (100 / BP) TI (Tiempo integral)
TA (Tiempo de avance) = (BP / 100) TD (Tiempo derivativo)
1. Inicialmente se ajusta BP y TR en los valores más altos, y TD a “off”

o a un valor mínimo. Observaremos un error elevado y una cierta
tendencia a anularse por la pequeña acción integral.
2. Se va reduciendo BP hasta que el proceso empiece a oscilar (BP4

en el dibujo). Nos quedamos con el valor de BP anterior (BP3 en el
dibujo)
3. Disminuimos TR y provocamos un cambio en la consigna para ver

cómo evoluciona la medida hasta alcanzarla. Una vez estabilizada,
volvemos a disminuir TR y observamos la variación de M,
cambiando en cada caso la consigna a un nuevo valor.
Observamos que a medida que TR disminuye el proceso se hace
más rápido y tiende a oscilar más.
4. Fijamos TR de forma que la oscilación sea pequeña y que el tiempo

de recuperación sea adecuado.
PC4
PC3
PC1 PC5
PC2
Versión: 2.0 Fichero: t
José L. Tortajada
BP1 BP2 BP3 BP4 BP3 TR1 TR2 TR3 TR4
5. Ir aumentando TD y observando la respuesta. Si vemos que va

mejorando seguimos aumentando TD, hasta que no sea así. Si aún
con TD muy pequeño, la respuesta empeora, se elimina la acción
derivativa y nos quedamos con un regulador PI.
6. Si se ha dejado la acción derivativa, se debe intentar reducir algo

más BP y TR.
7.- CONSTRUCCIÓN DE UNA MAQUETA PARA TEMPERATURAS.
Creemos que es importante para realizar mediciones de temperatura

tener una maqueta, con la que los alumnos puedan practicar el cableado
del lazo de una manera rápida y sin riesgo.
Para ello sobre una estructura

metálica colocamos los
componentes: una
resistencia eléctrica, un
ventilador, un relé de
estado sólido, un termómetro
digital, y los soportes de una
placa de baquelita; sobre la
que se instalan los conectores
rápidos, la entrada para
el sensor (PT100), y el
indicador del termómetro digital.
También se ha colocado un interruptor para poder controlarlo de forma

independiente, por si en alguna ocasión se considera oportuno su
utilización.
Por ejemplo, generar una anomalía, perturbación, caso que se puede

dar en la realidad, que mientras esté calentando la resistencia exista
una
pérdida de calor en el sistema, ya sea por fugas, deterioro de elementos

o mal funcionamiento del proceso en un momento determinado, y
entonces poder hacer que funcione simultáneamente el ventilador para
ver cómo responde el regulador. Evidentemente, la respuesta estará

José L. Tortajada
condicionada por las características internas de los diferentes elementos

utilizados, como por ejemplo la potencia de calentar y de enfriar.
Los conectores tendrán la siguiente función:
Entrada sensor
Interruptor
Alimentación 230V.
Pulsos 24V. cc para enfriar
Pulsos 24V. cc para calentar
Termómetro digital
Su esquema para el lazo de control es el siguiente:
V = 230V/50 Hz
SCR RESISTENCIA
50-100% 0-50%
CALENTAR Y1 Y2 ENFRIAR M ºC
V CONSIGNA V MEDIDO
W TI 0-20mA M T
C T
El esquema de montaje quedaría tal como se describió anteriormente:

José L. Tortajada
Si no encontráramos una resistencia que nos guste, podemos unir una

punta de soldador a un radiador electrónico.
8.- OTRAS APLICACIONES DE REGULACIÓN.

Serviría para ver cómo otros sistemas se regulan más rápidamente
en función de los parámetros colocados, ya que un sistema que
regule temperaturas es lento de controlar.
8.1.- CONTROL DE CAUDAL.
Otra posible práctica seria configurar y seleccionar los parámetros para

utilizar el regulador en un control de caudal.

José L. Tortajada
Para ello extraemos el regulador de su caja portadora y lo colocamos

en un soporte de metacrilato, que incluirá los conectores rápidos para
poder realizar prácticas de conexión del lazo.
La conexión posterior al panel, será la siguiente:
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Para poder realizar esta práctica necesitamos montar

una maqueta que incluya un depósito, una bomba de agua centrífuga,
una placa orificio, y una válvula con posicionador o un I/P. Siendo el I/P
un convertidor de señal eléctrica en neumática, convirtiendo la señal de
4-20mA que le envía el controlador en una señal por ejemplo de 3-15
PSI. Hay que tener en cuenta que el convertidor de señal I/P tiene que
estar alimentado a una presión de 20 PSI.
El esquema será el siguiente:

José L. Tortajada
La placa orificio se conecta mediante dos tubos al transmisor.

La señal de entrada del transmisor, la medida de caudal se conecta así:
La salida del regulador para actuar sobre la válvula es activa, no

necesita alimentación suplementaria. Por lo tanto unimos directamente
la salida del regulador 10:A0, con el polo positivo del I/P o del
posicionador de la válvula; y 11:GND con el negativo.
Una vez conectado pasamos a su programación:
Partiendo del ajuste de fábrica variaremos los siguientes parámetros:
 StrS: Conmutadores que determinan la estructura del aparato:

 S2 =0 (regulador tipo K)
 S3 =0 (50 Hz)
 S4 =3 (Asigna entrada 0-20 mA. Con MUF)
 S11 = 1 (Hace la raíz cuadrada)
 S15 = 1 (Asigna salida 4-20 mA.)
José L. Tortajada
 S56 =1 (asigna magnitud a la salida)
Para ajustar los parámetros de ganancia, tiempo integral y tiempo

derivativo, hacemos lo siguiente:
Ponemos tn (t. integral) a un valor muy alto, por ejemplo 2000.

Desactivamos tv (t. derivativo) bajamos su valor hasta que aparezca
OFF.
Le damos un valor alto a cp (ganancia) por ejemplo de 10, y cuando
está circulando el agua por la placa orificio, vamos reduciendo su valor
hasta que empiece a oscilar.
Mantenemos como bueno el valor de cp antes de que se produjesen las

oscilaciones.
Reducimos tn y provocamos un cambio en el punto de consigna, para

ver como el regulador reduce el error. Repetimos esta última operación
varias veces, hasta que la reducción del error será tan rápida que
producirá oscilación. Tomamos el valor que nos parezca oportuno para
tn. Produciendo cambios en la consigna aumentaremos tv, si la
respuesta mejora seguiremos aumentando y si no mejora o empeora
(que es lo más habitual) lo anularemos.
Cada maqueta, dependiendo de sus características físicas particulares

tendrá unos valores adecuados. En la nuestra serían:
 Cp = Ganancia depende del proceso, un valor podía ser 0.800

 tn = T. Integral depende del proceso, un valor podía ser 2.000
msg.
 Tv = T. Derivativo se anula, llevándolo a OFF.

José L. Tortajada

SIPART

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SIPART

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Departament d’Educació

INTRODUCCIÓN AL CONTROL CON

REGULADOR SIPART DR21

IES SEP COMTE DE RIUS DE

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 1/28

Esta documentación forma parte de una serie de manuales que un grupo de

IES-SEP Comte de Rius de Tarragona

han estado experimentando con diferentes materiales incluidos dentro de la temática

Este equipo de profesores, formaron un grupo de trabajo, llamado EDCAI

Esperamos que el esfuerzo y dedicación que hemos realizado pueda ayudar a

Los profesores del grupo de trabajo EDCAI

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 2/28

2.- SISTEMA DE CONTROL.............................................................4

3.- CONCEPTO DE MANDO Y REGULACIÓN................................4

8.- OTRAS APLICACIONES DE REGULACIÓN............................26

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 3/28

 Aplicar los conocimientos teóricos sobre reguladores.

2.- SISTEMA DE CONTROL.

En todos los procesos es necesario controlar, regular o mantener

Por lo tanto, un sistema de control automático, es un conjunto de

Las variables se pueden clasificar en dos tipos:

 variables internas: dependen del proceso e indican su estado.

3.- CONCEPTO DE MANDO Y REGULACIÓN.

Veamos brevemente cómo funcionan y cuales son sus principales

Los sistemas de control los podemos subdividir en dos grupos:

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 4/28

3.1.- CIRCUITO DE MANDO.

También se le conoce más familiarmente como sistema de control de

 Son aquellos sistemas en los que se dan órdenes a través del

ENTRADA ELEMENTO SISTEMA SALIDA

Ejemplo de control manual de temperatura de un horno:

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 5/28

3.2.- CIRCUITO DE REGULACIÓN.

A este circuito se le denomina sistema de control de lazo cerrado.

 Estos sistemas tienen información ininterrumpidamente de las

ENTRADA ELEMENTO PROCESO SALIDA

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 6/28

Ejemplo de control de temperatura de un horno en lazo cerrado:

4.- ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO

Teniendo en cuenta que es sistema de control de lazo cerrado, su

Como la finalidad de esta documentación es poder controlar la

4.1.- DESCRIPCIÓN DE CADA BLOQUE.

 PROCESO: Saber qué se quiere controlar y de qué tipo serán las

Nuestro caso será mantener la temperatura de un horno eléctrico

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 7/28

 ACTUADOR: Se escogerá el elemento adecuado para realizar el

Como la finalidad es calentar, se elegirá una resistencia eléctrica.

 CONVERTIDOR DE MEDIDA: El instrumento a utilizar dependerá

Como la magnitud a medir es temperatura, se escogerá una

Hay que tener en cuenta que la PT100 proporcionará diferentes

En nuestro caso el Regulador suministrado lleva incorporado un

 COMPARADOR: Es dónde se introduce el valor de referencia y

Aquí se pone el valor de temperatura deseada que es el punto de

Hay que tener en cuenta que el comparador está dentro del

 REGULADOR: Es el instrumento que realmente va a controlar y

Utilizaremos el regulador SIPART DR 21 de SIEMENS, y será el

Realizado por: Fecha: 01/09/05 Página: 8/28

ventilador para que la temperatura no se dispare y se controle

5.- SISTEMAS DE REGULACIÓN.

Una vez conocido el proceso y cómo se pretende controlar o regular, es

Intentaremos dar una idea sencilla de cómo realizar los ajustes

Los diferentes modos de funcionamiento de un lazo de control pueden

5.1.- CONTROL PROPORCIONAL P.

 Se caracteriza porque existe una relación proporcional lineal entre