UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLOGICA DE LIMA SUR

ASIGNATURA:
 CONTROL 2

TEMA:
 CONTROLADOR DE FASE DE MOTOR DC

INTEGRANTES:
 CHAVEZ VALIENTE JOSE
 QUISPE RAMIREZ JUAMIR
 RODRIGUEZ RODRIGUEZ GABRIEL

CARRERA:
 INGENIERIA ELECRONICA Y TELECOMUNICACIONES

CICLO:
 IX

LIMA –PERU
2017
 INTRODUCCIÓN
Cualquier proceso que pueda ser manipulado y a la vez pueda medirse su reacción de manera
cuantitativa o cualitativa se le puede llamar sistema o planta, y esta es susceptible de aplicarle
acciones de control.

El control es el proceso por el cual se mantiene una planta o sistema en condiciones deseadas,
o también llamadas condiciones de referencia, y la finalidad de la aplicación de este es
simplemente la estabilidad.

El control se aplica en casi todos los aspectos de la vida cotidiana, es más, el cuerpo humano es
un sistema de instrumentación y control por excelencia, por ejemplo: La acción de tomar un
vaso con la mano implica acciones de control cuya explicación matemática sería sumamente
compleja, la realización de dicha acción inicia con una imagen mental del vaso en la mano (a
esta se le puede llamar, la condición de estabilidad), posteriormente con la ayuda de los ojos
se toma una imagen de la posición espacial del vaso (Seria como la referencia) y otra que es la
posición espacial de la mano (estado actual de la planta), el cerebro procesa estas dos
imágenes y envía a los músculos implicados en el movimiento del brazo las excitaciones
eléctricas necesarias para tomar el vaso, y todo esto se realiza de manera casi involuntaria.

Desde el punto de vista de los circuitos eléctricos o electrónicos, el control ayuda a la

estabilidad de ciertas variables que ejecutan algún trabajo, por ejemplo: fuetes de corriente
continua, inversores, o del control de sistema mecánicos como el amortiguamiento de un
automóvil o un motor.

De lo anterior se pueden sintetizar dos ideas principales, le primera es que el control no tiene
sentido sin una planta, y lo segundo es que las acciones de este buscan la estabilidad en dicha
planta, por tanto para realizar un sistema de control es necesario conocer el comportamiento
de la planta el cual se ve reflejado en su función de transferencia (relación entre la entrada y la
salida) o un modelo de espacio de estados (relación de las variables que intervienen en un
sistema), ambos modelos obtenidos por la aplicación de leyes físicas, lo cual será objeto de
estudio más adelante junto con el diseño del control.

El control se apoya fuerte mente en la instrumentación, ella está compuesta por dos campos
principales de acción, una es la instrumentación de medida y otra es la instrumentación de
control, esta última se refiere a la adecuación y adquisición de las señales necesarias para
aplicar una técnica de control a cualquier sistema con variables no eléctricas, para el caso de
este desarrollo no será necesario ampliar mucho alrededor de este tema, lo que se comentará
más adelante.

Un sistema de control tiene como esquema básico el mostrado en la figura *.

 Figura *: Esquema básico de un sistema de control.

OBJETIVOS

 Como objetivo principal se tiene el controlar con suavidad un motor DC de manera

analógica y con esto lograr el ajuste del ángulo del mismo, en base al set point. Con lo
expuesto anteriormente se determinó el uso de un PID analógico implementado con
amplificadores operacionales, los cuales se encargan de la resta entre el valor deseado
y la salida medida del sistema dando el error del sistema, el cual alimenta la etapa de
amplificadores operacionales en modo proporcional, integrativo y derivativo en sus
entradas y luego a sus salidas las sumamos en otra etapa de opam y con esto lograr
tener una señal de control a su salida que nos maneje el motor DC satisfactoriamente
en función de la entrada deseada.
 Poner en práctica lo aprendido en clases, haciendo uso de los opam 741 en sus
diferentes estados y también integrar los transistores de potencia de clase B, estos
transistores son complementarios (2n3904 y 2n3906) en el circuito de control.

MARCO TEORICO
Amplificador Operacional OPAM LM741:

El amplificador operacional a utilizar es el ua741 y es un circuito integrado que tiene 8 pines

como se puede apreciar en la figura. Los amplificadores operacionales son amplificadores de
voltaje (se acercan al ideal), porque tienen impedancia de entrada muy elevada (idealmente
infinito), impedancia de salida muy pequeña (menor que 100 ohm), Idealmente su impedancia
de salida es 0. El ua741 tiene una ganancia en lazo abierto de 200000. Se denomina
operacional porque permite realizar diferentes tipos de operaciones y se le utiliza como
sumador, restador, integrador, derivador, inversor, no inversor y en aplicaciones no lineales.

Transistores 2n3904 y 2n3906:

El transistor 2N3904 es uno de los más comunes transistores NPN generalmente usado
para amplificación. Este tipo de transistor fue patentado por Motorola Semiconductor en los
años 60, junto con el Transistor PNP 2N3906, estos dos son complementarios y muy utilizados
en la amplificación. Estos transistores representaron un gran incremento de eficiencia, con un
encapsulado TO-92 en vez del antiguo encapsulado metálico. Están diseñados para funcionar a
bajas intensidades, bajas potencias, tensiones medias, y pueden operar a velocidades
razonablemente altas. Se trata de transistores de bajo costo, muy comunes, y suficientemente
robusto como para ser usado en experimentos electrónicos.
son transistores de 200 miliamperios, 40 voltios, 625 milivatios, con una Frecuencia de
transición de 300 MHz,2 con una beta de 100. Es usado primordialmente para la amplificación
analógica.

Amplificador de potencia de clase B:

El elemento activo se polariza justo en el corte, por lo que su consumo de potencia en
reposo es nulo y su rendimiento alto. Requieren un montaje en contrafase que
les proporcione capacidad de amplificación de los dos semi-ciclos de la señal de entrada y,
además, al estar polarizados en el corte introducen un tipo de distorsión asociada con
el circuito de entrada llamada distorsión de cruce.

DESCRIPCION GENERAL DEL SISTEMA

Se requiere diseñar y construir un controlador para regular la posición de un motor de

corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado:
 Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

La figura No. 2 muestra el sistema de posición al cual se le implementará el controlador y

consta, básicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imán permanente, al cual se le
ha acoplado en el eje un potenciómetro de 0 a 10 KOhms . El potenciómetro es alimentado
con 12 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal móvil, una señal que
varía de 0 a 12 voltios.

Fig. 2. Servosistema de posición de cd.

2. Motor de corriente directa de imán permanente.

Los motores de cd de imán permanente tienen, en teoría, un comportamiento lineal, es decir

que la velocidad desarrollada será proporcional al voltaje aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor gira a 500 r.p.m.
cuando se le aplican 5 volts muy posiblemente girará a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 volts.
Pero, si se le aplican 0.5 volts seguramente ni siquiera alcanzaría a arrancar (debido a que con
ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debería girar a 50 r.p.m.

3. Implementación del controlador.

Para implementar el controlador la entrada de referencia tiene que pasar por etapas, las
cuales son:

a) Etapa sumador

Se implementó un controlador proporcional análogo basado en el diagrama de

bloques mostrado en la figura 1. Construido como sumador, el cual estará compuesto
por un amplificador operacional y resistencias. El sumador, o comparador, se puede
construir con el amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura 3,
en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia
de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso son
la referencia, y la salida del potenciómetro (y).

b) Etapa del controlador PID

PARTE PROPORCIONAL (P)

El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, así mismo,

este tendrá efecto sobre el error en estado estable sólo si el error varía con respecto al
tiempo, pero tiene una gran desventaja, atenúa el ruido en frecuencias altas. El diseño de este
tipo de controlador afecta el desempeño de un sistema de control de las siguientes maneras:

 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo.

 Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.

 Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.

 En la implementación de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande.

La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el

error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variación con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.

Figura 3
 𝑽𝒊 − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐𝟏 𝑽𝒐𝟏 −𝑹𝟏
= ⇒ =
𝑹𝟐 𝑹𝟏 𝑽𝒊 𝑹𝟐

−𝑹𝟏
𝑽𝒐𝟏(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟒)
𝑹𝟐

PARTE INTEGRAL (I)

El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego es
multiplicado por una constante I.

I representa la constante de integración. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al

modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto
en el origen, se desplaza el lugar geométrico de las raíces del sistema hacia el semiplano
derecho de s. Por esta razón, en la práctica la acción integral suele acompañarse por otras
acciones de control.

El controlador integral es un circuito electrónico que genera una salida proporcional a la

señal de entrada. La figura 6 muestra el circuito de un controlador integral, el capacitor C
está conectado entre la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensión en las
terminales del capacitor es además la tensión de salida.

Figura 4

𝑽𝒊 − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐𝟐 𝑽𝒐𝟐 −𝟏
= ⇒ =
𝑹𝟑 𝟏 𝑽𝒊 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺
𝑪𝟏 𝑺
 −𝟏
𝑽𝒐𝟐(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟓)
𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺

PARTE DERIVATIVA (D)

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la
desviación existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point".

La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error
se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las
señales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios
en el sistema, ya que una mayor acción derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder adecuadamente.

Figura 5

𝑽𝒊 − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐𝟑 𝑽𝒐𝟑 −𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺

= ⇒ =
𝟏 𝑹𝟒 𝑽𝒊 𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺
𝑹𝟓 + 𝑪 𝑺
𝟐

−𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺
𝑽𝒐𝟑(𝒔) = 𝑽𝒊(𝒔) … … … … … … … (𝟔)
𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID

En base al circuito de la figura 2 y a los valores hallados en cada una de las etapas,
𝑉𝑜
procedemos a obtener 𝑉𝑖 , el cual va a ser la función de transferencia del PID análogo C(s).

𝑽𝒐𝟏(𝒔) − 𝟎 𝑽𝒐𝟐(𝒔) − 𝟎 𝑽𝒐𝟑(𝒔) − 𝟎 𝟎 − 𝑽𝒐(𝒔)

+ + =
𝑹 𝑹 𝑹 𝑹
 𝑽𝒐𝟏(𝒔) + 𝑽𝒐𝟐(𝒔) + 𝑽𝒐𝟑(𝒔) = −𝑽𝒐(𝒔) … … … … … … … (𝟕)

Reemplazando la ecuación 4, 5 y 6 en 7:

−𝑹𝟏 𝟏 𝑹𝟒 𝑪 𝟐 𝑺
𝑽𝒊(𝒔) − 𝑽𝒊(𝒔) − 𝑽𝒊(𝒔) = −𝑽𝒐(𝒔)
𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺 𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺

𝑽𝒐(𝒔) 𝑹𝟏 𝟏 𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺
= + +
𝑽𝒊(𝒔) 𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺 𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺

𝑽𝒐(𝒔) 𝑹𝟏 (𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺)(𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺) + 𝑹𝟐 (𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺) + 𝑹𝟐 (𝑹𝟒 𝑪𝟐 𝑺)(𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺)

=
𝑽𝒊(𝒔) 𝑹𝟐 (𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑺)(𝟏 + 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑺)

𝑽𝒐(𝒔) (𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑹𝟒 𝑪𝟏 𝑪𝟐 )𝑺𝟐 + (𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑪𝟏 + 𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐 )𝑺 + 𝑹𝟐

=
𝑽𝒊(𝒔) 𝟏
𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝑺(𝑺 + 𝑹 𝑪 )
𝟓 𝟐

𝑹 𝑹 𝑹 𝑪 𝑪 𝑹 𝑹 𝑹 𝑪 𝑪 𝑹 𝑹 𝑪 𝑹 𝑹 𝑪 𝑹
(𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑹𝟐 𝑹𝟑 𝑹𝟒 𝑪𝟏 𝑪𝟐 ) 𝑺𝟐 + (𝑹 𝑹𝟏 𝑹𝟑 𝑪𝟏 𝑪 + 𝑹 𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐 𝑪 ) 𝑺 + 𝑹 𝑹 𝑹𝟐 𝑪 𝑪
= 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐 𝟐 𝟑 𝟓 𝟏 𝟐
𝟏
𝑺(𝑺 + 𝑹 𝑪 )
𝟓 𝟐

𝑹𝟏 𝑹𝟒 𝟐 𝑹𝟏 𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) (𝑹𝟐 + 𝑹𝟓 ) 𝑺 + (𝑹𝟐 𝑹𝟓 𝑪𝟐 + 𝑹𝟑 𝑪𝟏 ) 𝑺 + 𝑹𝟑 𝑹𝟓 𝑪𝟏 𝑪𝟐
= … … … … … … … (𝟖)
𝑽𝒊(𝒔) 𝟏
𝑺(𝑺 + 𝑹 𝑪 )
𝟓 𝟐

Ahora cambiando con los valores usados y remplazado en la ecuación 8.

𝑹𝒑 𝑹𝑫 𝟐 𝑹𝒑 𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) (𝟏𝟎𝒌 + )𝑺 + ( +
𝟏𝟎𝒌(𝟏𝒖𝒇) 𝑹𝑰 (𝟏𝒖𝒇)
)𝑺 +
𝑹𝑰 (𝟏𝒖𝒇)(𝟏𝒖𝒇)
=
𝑽𝒊(𝒔) 𝟏
𝑺(𝑺 + )
𝟏𝒖𝒇

Como el resultado nos da en función de los potenciómetros, podemos variar los

potenciómetros para obtener resultados destinos en el torque y velocidad del motor.

c) Etapa de la planta o motor

Para sacar la respuesta al escalón de un servomotor es la siguiente. Esta fórmula si la
desarrolláramos quedaría de la siguiente manera.

Donde las variables son:

J= Momento de inercia del motor
B= Coeficiente de fricción viscosa
K=Ke=Kt Constantes del motor
R =Resistencia eléctrica
L= Inductancia eléctrica
Para nuestro trabajo usamos un motor con:

Con las características y los parámetros de fábrica del motor dc con reductor,
tenemos que la ecuación de transferencia es:
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE TODO EL SISTEMA

hallando los valores del potenciómetro para encontrar la mejor estabilidad y reducir la
demora del sistema.

Rp=25k

Ri=25k

Rd=100k

Remplazando en nuestra función de transferencia:

(𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐. 𝟓)𝑺𝟐 + (𝟐𝟓𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎)𝑺 + 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑮(𝒔) =
𝑺(𝑺 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)

𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔
𝒀(𝒔) (𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑)
=
𝑼(𝒔) 𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔 (𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐. 𝟓)𝑺𝟐 + (𝟐𝟓𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎)𝑺 + 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
𝟏+ 𝒙
(𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑) 𝑺(𝑺 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)
𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔)
𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔
=
(𝒔 + 𝟗𝟎𝟐𝟓)(𝒔 + 𝟔𝟕. 𝟓𝟑)𝑺(𝑺 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔((𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐. 𝟓)𝑺𝟐 + (𝟐𝟓𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎)𝑺 + 𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)

𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔)
𝟐𝟕𝟎𝟗𝟑𝟓𝟗𝟔. 𝟎𝟔𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎)
=
(𝒔𝟐 + 𝟗𝟎𝟗𝟐. 𝟓𝟑𝒔 + 𝟔𝟎𝟗𝟒𝟓𝟖. 𝟐𝟓)𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎) + 𝟐. 𝟕𝟎𝟗𝟒 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟐 𝒔𝟐 + 𝟔. 𝟕𝟕 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟑 𝒔 + 𝟏. 𝟎𝟖 ∗ 𝟏𝟎𝟏𝟓 )
EXPLICACION DEL PROYECTO 1

Este no es más que una configuración PID con OPAMs de uso general donde tenemos una
etapa principal visto desde la entrada a mano izquierda, la cual es un amplificador con entrada
de un potenciómetro que proporciona el error en la salida final y otra entrada que permite
ingresar el punto set point deseado para la salida, este amplificador esta en modo de restador
inversor de ganancia 1, logrado con el uso de resistencias del mismo valor (100k) y con esto no
afectar el valor de salida de la resta, valor el cual es usado por 3 etapas más como su entrada
en la sección central del esquema.
 Etapa 1 amplificador inversor ganancia variable, ajustado con el potenciómetro R3 y
resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida proporcional a la
entrada donde se varía su ganancia según se necesite.
 Etapa 2 amplificador integrador inversor de ganancia variable, con el potenciómetro
R2 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la
integral de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite.
 Etapa 3 amplificador derivador inversor de ganancia variable, con el potenciómetro R4
y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la
derivada de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite.
 Luego estas tres salidas entran a un amplificador operacional configurado como un
sumador inversor ganancia 1, con el uso de resistencias del mismo valor (10k) y con
esto no amplificar la suma obtenida a la salida del mismo.
 Finalmente se observa un amplificador operacional que gobierna una etapa de
potencia constituida por dos transistores BJT en par complementarios para manejar la
carga de corriente del motor DC, este amplificador operacional mencionado esta en
configuración de seguidor de voltaje, donde se toma una muestra de la salida de etapa
de potencia para siempre obtener el mismo valor de salida del amplificador
operacional pero con un mayor manejo de corriente gracias a la etapa de potencia que
controla.

SIMULACION EN MATLAB
CONCLUSIONES

 El diseño de controladores PID es una tarea relativamente sencilla pero que

puede a llegar a ser tediosa, más que todo al momento de sintonizar el
controlador para que funcione como se quiere, sin embargo lo más
complicado es llevar el diseño a la realidad ya que muchas veces no se
obtienen los resultados que se pretenden con la simulación como lo fue en
este caso, esto debido a los inconvenientes que se presentan en la práctica
como lo es el ruido que genera el motor, la tolerancia de los elementos,
corrientes parasitas, rango de trabajo de los elementos, entre muchos otros
factores, por consiguiente se debe tener mucho cuidado a la hora de la
implementación para lograr minimizar en lo más posible estos factores
indeseados.
 El diseño del control de sistemas eléctricos y/o electrónicos sirve como
ejercicio fundamental para la extrapolación de las aplicaciones de los sistemas
de control a otros campos, por ejemplo, en el caso del desarrollo de este
artículo, se simuló el comportamiento dinámico de un motor de DC con una
red de amplificadores operacionales, razón por la cual no fue necesario usar
técnicas de instrumentación, pero en el caso de que se desee implementar el
sistema de control a un motor de DC real implica introducir una componente
de instrumentación más dispendiosa