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Hizo sus estudios de primaria en su tierra natal; después pasó a Caracas donde cursó latinidad y
vuelto a Maracaibo, en 1799, estudió filosofía en el convento de franciscanos. Con el fin de
ampliar su formación intelectual, viajó a Santa Fe de Bogotá en 1804, llamado por su tío Martín de
Urdaneta y Troconis, quien desempeñaba el empleo de contador mayor del Tribunal de Cuentas.
En 1811, con el grado de teniente, bajo las órdenes del capitán Antonio Baraya, hizo la campaña
del sur de Nueva Granada y estuvo en la batalla del Bajo Palacé (28 marzo) contra las fuerzas del
coronel Miguel Tacón.
El 12 de octubre de ese año ascendió a capitán. En marzo de 1812 salió de Santa Fe, integrante de
una fuerza que, bajo el mando de Baraya, debía operar en Tunja. El 24 de mayo del mismo año,
con Baraya y los oficiales de éste, firmó el Acta de Sogamoso, por la cual desconocían la autoridad
de Antonio Nariño.
Estuvo presente en los combates de Palo Blanco (19 julio), Charalá (21 julio) y Ventaquemada (2
diciembre); acciones de la guerra civil que sostuvieron los federalistas (mandados por Baraya)
contra los centralistas (acaudillados por Nariño). El 9 de enero de 1813 combatió en la batalla de
Santa Fe de Bogotá (Baraya contra Nariño) y se contó entre los prisioneros capturados por Nariño,
el vencedor de la jornada. Es uno de los oficiales enviados por el gobierno de la Unión a las
órdenes del brigadier Simón Bolívar, en abril o mayo de 1813, cuando éste, en Cúcuta, preparaba
la invasión a Venezuela en la llamada Campaña Admirable, en la cual tomó parte.
Ya invadida Venezuela, sale vencedor en Carache y Agua de Ovispo, como mayor General se une
con Ribas en Bocono, juntos triunfan en la desigual batalla de Niquitao (2 julio), ocupan a Barinas,
Araure y San Carlos con Girardot, D'Elhugar y otros, obtiene la victoria aplastante de Sabana de
Taguanes junto a Bolivar (31 julio) que libra el Camino de Valencia. Terminada la campaña, marchó
a Puerto Cabello y en combinación con el teniente coronel Atanasio Girardot, peleó contra las
fuerzas realistas de aquella plaza. En septiembre recibió el despacho de teniente coronel efectivo
que le enviaba el gobierno de Nueva Granada y en pujante avance, entra victorioso en Caracas el 6
de Agosto.
Combatió en la batalla de Bárbula (30 septiembre) en donde vio caer a su lado herido de muerte,
a Girardot. El 5 de octubre de dicho año fue ascendido a coronel vivo y efectivo.
Ascendido con el grado de general de brigada por el Libertador y la orden de tomar el mando de
las fuerzas que obrarían sobre Occidente y Coro, le tocó con Bolívar, sufrir la Ruta de
Barquisimeto, pero reuniendo los dispersos grupos, obtuvo el desquite en la memorable y
sangrienta Batalla de Araure. La brillante actuación de Urdaneta durante la Campaña Admirable ,
le había valido a Bolívar que lo definiera como “el más constante y sereno Oficial del Ejército”.
Con Bolívar operó en Santa Fe de Bogotá contra Manuel Bernardo Álvarez (diciembre 1814), y
como resultado de dicha acción, fue ascendido a general de división el 5 de enero de 1815.
A comienzos de 1815, con un batallón, marchó a la frontera de Cúcuta, amenazada por Calzada y
el teniente coronel Remigio Ramos. El 25 de noviembre de 1815 fue derrotado en el combate de
Chitagá por Sebastián de la Calzada cuando este jefe, desde Guasdualito, marchaba con una
división hacia Santa Fe de Bogotá.
A comienzos de 1817 pasó a Barcelona, a las órdenes de Bolívar, y cuando éste marchó a Guayana
en marzo de dicho año, Urdaneta quedó con el general en jefe Santiago Mariño, hasta agosto del
mismo año cuando se incorporó nuevamente a las fuerzas de Bolívar en la Antigua Guayana y de la
División de Piar, cuyo proceso había comenzado.
En comisión importante, remonto el Arauca, y atravesando las líneas enemigas, logró establecer
comunicación con el ejército de Apure. En 1818, como segundo Jefe del Ejército, invadió el centro
y fue nombrado Gobernador de la Provincia de Caracas. De esta manera, y con mucha diplomacia
logra que Mariño reconozca la autoridad de Bolívar, en la incursión sobre los valles de Aragua y
batalla de Semén (16 marzo) recibió una herida leve.
En 1819 abrió operaciones en Margarita contra las costas de Barcelona y Cumaná, como parte de
los planes de Bolívar para la campaña de liberación de Nueva Granada; el 18 de julio tomó el
Morro de Barcelona y el 22 del mismo mes la ciudad de Barcelona; de allí siguió hacia Cumaná
donde trató de tomar la batería de Aguasanta los días 3 al 5 de agosto.
De regreso de Nueva Granada, Bolívar lo nombró comandante de la Guardia de Honor, por muerte
de su titular, el general de división José Antonio Anzoátegui. A mediados del año 1820, le tocó, con
Briceño Méndez, contestar a las comunicaciones de Morillo, que pretendía un acuerdo, prólogo
éste, del Armisticio de Santa Ana.
En 1821 condujo desde Maracaibo su división a través de la provincia de Coro, a la cual liberó, y de
allí siguió hacia San Carlos a la concentración que hacía Bolívar en aquella ciudad, para llevar a
cabo la ofensiva final contra los realistas mandados por el mariscal de campo Miguel de la Torre,
en Carabobo. Desde Barquisimeto, la división fue conducida por el coronel Antonio Rangel, pues
Urdaneta se vio imposibilitado para hacerlo, debido a serios quebrantos de salud. Como
compensacion a sus quebrantos y dolores el 17 de julio del mismo año fue ascendido a general en
jefe. En 1822 ejerció el cargo de comandante general del departamento de Cundinamarca y
presidente de la Comisión de Repartimiento de Bienes Secuestrados. Ese mismo año, el 31 de
agosto, contrajo matrimonio con la bogotana Dolores Vargas París y Ricaurte. Entre 1823 y 1824
ejerció la presidencia del Senado de Colombia y desde marzo de 1824 hasta julio de 1827 gobernó
como intendente, el departamento del Zulia. En ese mismo año Bolívar decide nombrarlo General
en Jefe del Ejército, con el mismo cargo marchó a Bogotá y ocupó el puesto de Comandante
General de Cundinamarca hasta 1828. Desde 1828 hasta 1829 desempeñó la cartera de Guerra y
Marina, luego trató de salvar la obra bolivariana y la unidad de la Gran Colombia y se encargó de la
máxima magistratura de Colombia, siendo el último presidente de la Gran Colombia.
Miembro del Congreso Admirable en el año 1830, y de nuevo Comandante General, y después de
la renuncia de Mosquera, por aclamación de todos los partidos, asumió la de Jefe Provisional del
Gobierno que proclamó la dictadura de Bolívar, rigió los destinos de la República desde
septiembre de 1830 hasta abril de 1831, fecha en que, muerto El Libertador, por efecto del
Convenio de las Juntas de Apulo, renunció en favor del general de brigada Domingo Caicedo. Ese
año abandonó Nueva Granada y se trasladó a Curazao, donde permaneció hasta fines de 1832. Fijó
entonces residencia en la provincia de Coro, cerca de Churuguara, entregado a las faenas del
campo.
En 1835 como Segundo Jefe del Ejército de la República, salió en defensa del Presidente Vargas,
actuó nuevamente contra el movimiento reformista encabezado por Pedro Carujo.
En 1837, es electo Senador por esa provincia de Coro, y es nombrado por Soublette secretario de
guerra, se trasladó definitivamente a Caracas,.
Durante el viaje hizo escala en Londres y allí se sometió a un examen médico, pues sus viejas
dolencias de la vejiga habían hecho crisis. Los facultativos le indicaron la necesidad de una
intervención quirúrgica; pero Urdaneta, deseoso de llevar a feliz término la comisión que le
condujo a Europa, aplazó el tratamiento y partió para París.
Al llegar a esta ciudad se agravó, El General en Jefe Rafael Jose Urdaneta falleció en París el 23 de
Agosto de 1.845. Rafael Urdaneta, reunió todas las virtudes de un gran militar: Valor Temerario,
constancia, decisión, serenidad, y fue entre los Tenientes de Bolívar, junto con Sucre, el de más
conocimientos estratégicos.
Había sido distinguido con la Orden de los Libertadores de Venezuela. Su actuación guerrera
puede resumirse así: Once años continuos de campañas militares en los cuales libró 20 batallas
campales, sostuvo 9 sitios, 2 asaltos a fortalezas y actuó en mas de cien encuentros, entre los que
destacan: Niquitao, Taguanes, Bárbula, Las Trincheras, Barquisimeto, Araure, la primera Carabobo,
Comoruco, El Yagual, Achaguas, Semen, Maturín, el Morro de Barcelona, y decenas mas de
acciones bélicas le vieron impasible frente al enemigo, con aquel coraje sereno e inquebrantable
que fue su característica. Sus restos reposan en el Panteón Nacional desde el 16 de mayo de 1876.