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ISBN: 84-921970-2-1
Depósito Legal: SS-42/2000
3. ELASTICIDAD UNIDIMENSIONAL 26
3.1. Introducción 26
3.2. Elemento de dos nudos 27
3.2.1 Elemento con área variable 29
3.2.2 Tensiones 29
3.3. Funciones de interpolación 30
3.4. Formulación isoparamétrica 33
3.4.1 Interpolación de deformaciones 34
3.4.2 Deformaciones unitarias. Matriz B 34
3.4.3 Matriz de rigidez 35
i
3.4.4 Vector de fuerzas nodales equivalentes 35
3.5. Elemento isoparamétrico de tres nudos 36
4. ELASTICIDAD BIDIMENSIONAL 39
4.1. Introducción 39
4.2. Funciones de interpolación 40
4.3. Deformaciones unitarias 41
4.4. Estado de tensiones. Ecuación constitutiva 42
4.5. Deformaciones unitarias iniciales. Temperaturas 44
4.6. Elemento triangular 44
4.7. Elemento rectangular 48
4.8. Funciones de interpolación de tipo C0 51
4.8.1 Elementos rectangulares. Formulación Serendipity 51
4.8.2 Elementos rectangulares - Interpolación de Lagrange 56
4.8.3 Elementos triangulares 57
4.9. Formulación isoparamétrica 60
4.9.1 Interpolación de coordenadas 61
4.9.2 Matriz de rigidez 63
4.9.3 Fuerzas de volumen 65
4.9.4 Fuerzas de superficie 66
4.9.5 Elementos triangulares 67
4.10. Conformabilidad geométrica 68
4.11. Requerimientos de convergencia 70
4.12. Elemento cuadrilátero de cuatro nudos no conforme 72
4.13. Elemento plano híbrido de cuatro nudos 74
4.13.1 Deformaciones unitarias 76
4.13.2 Interpolación de tensiones 76
4.13.3 Ecuación de equilibrio 79
4.14. Ejemplos. Comparación entre formulaciones 80
4.14.1 Patch test 80
4.14.2 Convergencia 82
ii
4.14.3 Test de Cook 84
5. ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL 85
5.1. Introducción 85
5.2. Campo de desplazamientos 85
5.3. Deformaciones unitarias 86
5.4. Relación tensión - deformación unitaria 88
5.5. Tipos de elementos 89
5.5.1 Elementos prisma rectangular 89
5.5.2 Elementos tetraedro 91
5.5.3 Elementos prisma triangular 93
5.6. Formulación isoparamétrica 94
iii
6.7.8 Ecuaciones de equilibrio 118
iv
8.7.1 Funciones de interpolación 153
8.7.2 Interpolación de coordenadas. 154
8.7.3 Deformaciones unitarias 155
8.7.4 Ecuación de equilibrio 156
8.7.5 Matriz de rigidez 156
8.7.6 Fuerzas nodales 158
8.8. Bloque por cortante 161
8.9. Elemento de 4 nudos con integración reducida 162
8.10. Elemento de 4 nudos con campo de cortante impuesto 164
8.10.1 Relaciones analíticas 167
8.11. Elemento placa híbrido de 4 nudos 169
8.11.1 Deformaciones unitarias 170
8.11.2 Campo interpolado de deformaciones unitarias 171
8.11.3 Justificación de la interpolación de esfuerzos internos 172
8.11.4 Interpolación de esfuerzos interiores 175
8.11.5 Ecuación de equilibrio 176
8.12. Ejemplos 177
8.12.1 Patch test 177
8.12.2 Influencia del espesor de la placa 178
8.12.3 Placa apoyada con carga uniforme 179
v
9.3.2 Matriz B 185
9.3.3 Matriz de rigidez 185
9.3.4 Fuerzas aplicadas sobre el elemento 186
9.3.5 Fuerzas debidas a las temperaturas 187
9.4. Flexión de vigas con energía de cortante. Teoría de Timoshenko 187
9.4.1 Campo de desplazamientos 187
9.4.2 Deformaciones unitarias 188
9.4.3 Ecuación constitutiva. Estado de tensiones 189
9.4.4 Funciones de interpolación 189
9.4.5 Matriz B 189
9.4.6 Matriz de rigidez 190
9.4.7 Factor de rigidez a cortadura 190
9.4.8 Elemento de dos nudos 191
9.4.9 Elemento de tres nudos 194
9.4.10 Ejemplo 195
vi
10.6.3 Formulación en coordenadas cartesianas 218
10.6.4 Deformaciones unitarias en coordenadas cartesianas 218
10.6.5 Interpolación isoparamétrica 221
10.6.6 Aproximación de las deformaciones unitarias 223
10.6.7 Esfuerzos interiores. Ecuación constitutiva 226
10.6.8 Formulación en desplazamiento. Ecuación de equilibrio 227
10.6.9 Formulación híbrida. Interpolación de los esfuerzos interiores 228
10.6.10 Formulación híbrida. Ecuación de equilibrio 229
10.7. Transición sólido – cáscara 231
10.8. Elementos de transición sólido cáscara 233
10.9. Ejemplos 235
10.9.1 Bóveda cilíndrica 235
10.9.2 Semiesfera con orificio 237
10.9.3 Cilindro comprimido diametralmente 238
10.9.4 Viga alabeada 239
10.10 Anejos 241
BIBLIOGRAFÍA 268
viii
1
Introducción al Método de los
Elementos Finitos
Las estructuras continuas son muy frecuentes en ingeniería, como por ejemplo:
bastidores de máquinas, carrocerías de vehículos, losas de cimentación de edificios,
vasijas de reactores, elementos de máquinas (bielas, poleas, carcasas...), y para su
análisis es necesario disponer de un método que tenga en cuenta su naturaleza
continua.
Hasta la llegada del Método de los Elementos Finitos (MEF), los sistemas continuos se
abordaban analíticamente, pero por esa vía sólo es posible obtener solución para
sistemas con geometría muy sencilla, y/o con condiciones de contorno simples.
También se han utilizado técnicas de diferencias finitas, pero éstas plantean
problemas cuando los contornos son complicados.
Como precursores del MEF debe citarse a Argyris y Kelsey (Stuttgart, 1955) y a
Turner, Clough, Martin y Topp (Boeing, 1956), aunque con posterioridad el número
de autores en el campo del MEF ha sido enorme, siendo uno de los campos de la
ingeniería a los que más esfuerzos de investigación se han dedicado.
Elasticidad bidimensional
Elasticidad tridimensional
Vigas
En este ejemplo se supone que como deformaciones de los nudos se emplean sólo
los desplazamientos, pero no los giros, lo cual es suficiente para elasticidad plana,
como se verá más adelante. En otros elementos (p.e. vigas o cáscaras) se emplean
además los giros.
Introducción 7
donde Ni son las funciones de interpolación del elemento, que son en general
funciones de las coordenadas x,y. Nótese que se emplean las mismas funciones para
interpolar los desplazamientos u y v, y que ambos desplazamientos se interpolan por
separado, el campo u mediante las Ui y el campo v mediante las Vi. Es decir que la
misma Ni define la influencia del desplazamiento del nudo i en el desplazamiento
total del punto P, para las dos direcciones x e y.
La interpolación de deformaciones (1.4) puede ponerse en la forma matricial general:
u = N δe (1.5)
Según este criterio, las tensiones correspondientes deben ser nulas en todo punto
del elemento:
σ = Dε R = DB δR = 0 (1.8)
Criterio 2
Las funciones de interpolación deben ser tales que cuando los desplazamientos de los
nudos correspondan a un estado de tensión constante, este estado tensional se
alcance en realidad en el elemento.
Claramente, a medida que los elementos se hacen más pequeños, el estado de
tensiones que hay en ellos se acerca al estado uniforme de tensiones. Este criterio lo
que exige es que los elementos sean capaces de representar dicho estado de tensión
constante.
Se observa que este criterio de hecho es un caso particular del criterio 1, ya que un
movimiento como sólido rígido (con tensión nula) es un caso particular de un estado
de tensión constante. En muchas ocasiones ambos criterios se formulan como un
sólo criterio.
A los elementos que satisfacen los criterios 1 y 2 se les llama elementos completos.
10 Introducción
Criterio 3
Las funciones de interpolación deben ser tales que las deformaciones unitarias que se
produzcan en las uniones entre elementos deben ser finitas. Esto es lo mismo que
decir que debe existir continuidad de desplazamientos en la unión entre elementos
aunque puede haber discontinuidad en las deformaciones unitarias (y por lo tanto en
las tensiones, que son proporcionales a ellas).
La figura 1.12 ilustra las posibles situaciones, para un caso unidimensional donde la
única incógnita es el desplazamiento u en la dirección x. En la situación de la
izquierda existe una discontinuidad en el desplazamiento u, que da lugar a una
deformación unitaria infinita: esta situación no está permitida por el criterio 3. En la
situación mostrada a la derecha la deformación es continua, aunque la deformación
unitaria no lo es: esta situación está permitida por el criterio 3.
Este criterio debe cumplirse para poder calcular la energía elástica U almacenada en
toda la estructura, como suma de la energía de todos los elementos.
U = 12∫ σT εdv = 1 ∑
2 ∫ σ ε dv + U
T
cont
(1.9)
V e ve
Este criterio puede expresarse de manera más general diciendo que en los contornos
de los elementos deben ser continuas las funciones de interpolación y sus derivadas
hasta un orden n-1, siendo n el orden de las derivadas existentes en la expresión de
la energía potencial del sistema. Es decir que las funciones de interpolación deben
ser continuas de tipo Cn-1.
El orden n de las derivadas existentes en la energía potencial del sistema, siempre
es la mitad del orden de la ecuación diferencial que gobierna el problema m
(n=m/2).
Para elementos de tipo celosía o viga, este requerimiento es fácil de cumplir pues la
unión entre elementos se hace en puntos discretos, y se usan los mismos
desplazamientos y giros para todos los elementos que se unen en un nudo.
Para elasticidad plana la ecuación diferencial es de orden m=2, con lo que energía
potencial es de orden n=1. En efecto esta última se expresa en términos de , que
12 Introducción
P
1 v 2 3
v
2
V2 V3
V1
W1
w
v
V1
U1
u
N 0 N
1
0 ... ... 0 Nn 0 (2.5)
0 0 N ... ... 0 0 Nn
1
0 0
x
x
0 0
y
y
0 0 u
z z
v u (2.7)
xy
0 w
yz y x
zx
0
z y
0
z x
En esta expresión se identifica el operador matricial que permite pasar de las
deformaciones de un punto u a las deformaciones unitarias . Este operador tiene
tantas filas como deformaciones unitarias haya en el problema y tantas columnas
como componentes tenga el campo de desplazamientos u.
Sustituyendo las deformaciones u en función de las deformaciones nodales, mediante
las funciones de interpolación, se obtiene:
u N e
(2.8)
Esta matriz B relaciona las deformaciones de los nudos del elemento e con las
deformaciones unitarias en un punto interior cualquiera del elemento. Por lo tanto B
representa el campo de deformaciones unitarias que se supone existe en el interior
del elemento finito, como consecuencia de la hipótesis de interpolación de
deformaciones efectuada, y juega un papel fundamental en el método de los
elementos finitos.
Dada la estructura de la matriz N, la matriz B se puede poner siempre en la forma:
N 0 0 ... ... Nn 0 0
1
B N 0 N
1
0 ... ... 0 Nn 0 (2.11)
0 0 N ... ... 0 0 Nn
1
B B1 B2 ... Bn (2.12)
18 Ecuaciones generales
z
(2.14)
xy
yz
zx
Asimismo se conoce la ecuación constitutiva del material que forma el dominio, y que
relaciona las tensiones con las deformaciones unitarias. Para un material elástico
lineal esta ecuación constitutiva se puede poner en la forma:
D( ) 0
(2.15)
0
Siendo:
D la matriz elástica, que para un material elástico lineal es constante y depende
de sólo dos parámetros: el módulo de elasticidad E y el módulo de Poisson .
0 el vector de las deformaciones unitarias iniciales existentes en el material en el
punto considerado, que deben ser conocidas. Las más habituales son las debidas
Ecuaciones generales 19
a las temperaturas, aunque pueden incluirse en ellas las debidas a los errores de
forma, etc.
0 las tensiones iniciales presentes en el material, que normalmente son tensiones
residuales debidas a procesos anteriores sobre el material (p.e. tratamiento
térmico) y que por lo tanto son conocidas.
Las expresiones particulares de la matriz elástica D y de los vectores 0 y 0 dependen
del tipo de problema considerado y serán estudiadas en cada caso particular.
PN
qs
qc qv
eT
NT qv dv NT q s ds NT q cds PNe eT
BT dv (2.21)
v s c v
Considerando que esta ecuación se debe cumplir para cualquier variación arbitraria
de las deformaciones, se obtiene:
NT q dv NT q ds NT q ds Pe BT dv (2.22)
v s c N
v s c v
PC
qc
Donde Pc son unas fuerzas que están aplicadas sobre los nudos del elemento, y que
e
son equivalentes a las fuerzas distribuidas aplicadas sobre los contornos de unión con
los elementos vecinos. Ambas fuerzas producen el mismo trabajo virtual. La ecuación
de equilibrio del elemento queda finalmente:
NT q dv NT q ds Pe Pe BT dv (2.24)
v s c N
v s v
v
(2.27)
NT q dv NT q ds BT D dv BT dv Pce PNe
v s 0 0
v s v v
Ke BT D B dv (2.28)
v
22 Ecuaciones generales
Vector de fuerzas nodales equivalentes debido a las fuerzas actuantes por unidad
de volumen (figura 2.4).
Pe NT q dv (2.29)
v v
v
Pv
qv
e Pce 0 (2.35)
e Ke e K (2.36)
Siendo:
K es la matriz de rigidez de la estructura completa, obtenida por ensamblaje de
las matrices de los distintos elementos según los grados de libertad
correspondientes a cada uno.
es el vector de grados de libertad de toda la estructura, que agrupa a los grados
de libertad de todos los nudos.
De esta manera, la ecuación de equilibrio del conjunto de la estructura queda:
K Pv Ps PT P P (2.37)
b N
24 Ecuaciones generales
En esta ecuación:
PN es el vector de fuerzas exteriores actuantes sobre los nudos de unión de los
elementos.
Pv, Ps, PT, Pb, son los vectores de fuerzas nodales equivalentes producidos por
las fuerzas de volumen, de superficie, las deformaciones iniciales y las tensiones
iniciales. Son todos conocidos y se obtienen por ensamblado de los
correspondientes a los distintos elementos, según los nudos y direcciones
adecuados. Respecto al vector Pb hay que decir que si el estado de tensiones
iniciales actuantes sobre la estructura está auto-equilibrado, este vector es nulo.
Esto ocurre normalmente con las tensiones residuales. Sin embargo estas
tensiones no están equilibradas si la estructura se obtiene partir de un material
con unas tensiones auto-equilibradas y se elimina parte de ese material.
U 0e T
d (D D )T d 1 T
D T
D T (2.38)
0 0 2 0 0
0 0
e
2
1 eT
BT D Bdv e eT
BT D 0
dv eT
BT 0
dv
v v v
eT
NT qv dv eT N q ds
T eT
N q ds
T
eT
PNe (2.41)
s c
v s c
En esta expresión se identifican la matriz de rigidez del elemento, así como los
distintos vectores de fuerzas nodales equivalentes, con lo que se puede poner en
forma más compacta:
e 1 e
2 eT
Ke eT
PTe eT
Pbe eT
Pve eT
Pse eT
Pce eT
PNe (2.42)
0 0 (2.45)
3.1. INTRODUCCIÓN
En el problema unidimensional el dominio continuo que se analiza se extiende según
una única dimensión x, teniendo el material un área variable con dicha coordenada
A(x) (figura 3.1). Como fuerzas exteriores pueden actuar:
Fuerzas por unidad de volumen q, en sentido axial.
Fuerzas puntuales aplicadas Fci.
El campo de deformaciones es una función u(x) de una sola variable, que define la
deformación axial de un punto cualquiera del dominio. La deformación unitaria tiene
sólo la componente axial du / dx .
u(x) q x
dF
qA 0 (3.2)
dx
Elasticidad unidimensional 27
q A dx
F F+dF
dx
U1
u N1 N 2 N e
(3.7)
U2
28 Elasticidad unidimensional
U1 U2
Las funciones de interpolación son líneas rectas que valen 1 en el nudo i y 0 en el otro
nudo:
x2 x x x1
N1 N2 (3.11)
x 2 x1 x 2 x1
U2
U1
N1 N2
+1 +1
dN1 dN2 1 1
B (3.13)
dx dx L L
U1 A(x) U2
Se obtiene la misma expresión que para el elemento de área constante, pero usando
el área media del elemento.
3.2.2 Tensiones
La tensión en el elemento (no incluyendo el efecto de las temperaturas) es:
30 Elasticidad unidimensional
U
du 1 1 1
E E EB e
E (3.18)
dx L L U2
E
U U1 (3.19)
L 2
Se observa que el elemento produce un campo de tensión constante en todo su
interior.
Además la tensión también es constante si el elemento es de área variable, en
contradicción con la estática, pues lo que debe ser constante en este caso es la fuerza
axial N, y no la tensión. Esto es debido a la hipótesis efectuada de variación lineal de
la deformación u, que no es correcta para un elemento de área variable.
1 N1 N2 1
N2 C (1 )(1 ) (3.21)
Pero en =0 debe ser N2(0)=1, de donde se deduce que el coeficiente C debe valer 1.
Por consiguiente la función es:
2
N2 (1 )(1 ) 1 (3.22)
N2
1
1 2 3
La función N1 es una parábola que debe valer cero en los nudos 2 y 3, y debe valer la
unidad en el nudo 1 (figura 3.9), luego debe ser del tipo:
N1 C (1 ) (3.23)
Pero en =-1 debe ser N1(-1)=1, luego el coeficiente C debe ser –1/2. Por
consiguiente la función es:
( 1)
N1 (3.24)
2
N1
1
1 2 3
N3 U3
+1
U1 U2
1 2 3 1 2 3
1 2 3 4
N1 N2
+1 +1
1 2 3 4 1 2 3 4
2
=-1 =0 =+1
x
x1 x2 x3
U1
u N 1 N 2 ... N n ... N e
(3.30)
Un
Empleando las funciones anteriores, esta ley será un polinomio de orden n-1.
U1
du dN 1 dN n
N e
... ... (3.31)
dx dx dx
Un
K BT D Bdv (3.37)
dN 1
1 d
1 dN dN n E
K 1
... ... AJ d (3.39)
1
J d d J
dN n
d
Puede desarrollarse como:
dN 1dN 1
dN 1dN 2 dN 1 dN n
...
d d d d d d
dN dN dN dN
1 dN2 dN1 2 2
... 2 n
EA
K d d d d d d d (3.40)
1
J ... ... ... ...
dNn dN1 dNn dN2 dNn dNn
...
d d d d d d
Estudiando la naturaleza de los distintos términos del integrando se puede deducir
que si el jacobiano J es constante, el integrando es un polinomio. Sin embargo si J no
es constante, el integrando es un cociente de polinomios. En el primer caso la integral
puede efectuarse de forma exacta empleando métodos numéricos adecuados,
mientras que en el segundo la integración numérica siempre es aproximada.
Siendo qev los valores nodales de la fuerza de volumen, que son constantes.
q3
q1 q2
1 q 2 3
U1 U2 U3
x1 x2 x3
Siendo Ae los valores nodales del área. Por supuesto que esta aproximación limita la
variación del área a aquellos casos en los que dicha variación pueda representarse de
forma exacta mediante las funciones de interpolación.
38 Elasticidad unidimensional
(2 )2 ( 2 )(1 2
) ( 2 )( 2 )
4 2 4
1
(2 )(1 2
M AJ (1 2 2
)
)
d (3.51)
1
2
2
( )2
simétrica
4
La distribución de tensiones es:
2 1
E EB e
E 2 1 2U2 U3 (3.52)
J 2 U1 2
Caso particular: elemento de tres nudos, de longitud L, con el nudo central centrado y
área constante A. Las expresiones anteriores se simplifican pues J L /2 .
Matriz de rigidez:
7 8 1
EA
K 8 16 8 (3.53)
3L
1 8 7
4.1. INTRODUCCIÓN
Los problemas de elasticidad bidimensional son muy frecuentes en Ingeniería, y son
asimismo los primeros en los que se aplicó el MEF. En este caso el medio continuo
que se analiza es plano, y se considera situado en el plano XY. Se denomina t al
espesor del dominio en su dirección transversal, el cual se considera despreciable
frente a las dimensiones del dominio en el plano XY.
La posición de un punto está definida por dos coordenadas (x,y), y su deformación
tiene dos componentes u(x,y), v(x,y) en las direcciones x,y respectivamente. El
campo de deformaciones es por lo tanto un vector:
u(x, y)
u (4.1)
v(x, y)
V1
U1
v
V2 u
U2
V3
U3
u
x
x
v
y (4.6)
y
xy
u v
y x
Se pueden poner en la forma:
0
x
x u
0 u (4.7)
y v
y
xy
y x
donde se identifica al operador matricial que pasa de las deformaciones u a las
deformaciones unitarias. Sustituyendo las deformaciones u en función de las
deformaciones nodales, a través de las funciones de interpolación, se obtiene:
e e
u N B (4.8)
B B1 B2 ... Bn (4.10)
Ni
0
x
Ni
Bi 0 (4.11)
y
Ni Ni
y x
y (4.13)
xy
y
2 0 0 0 y
z 2 0 0 0 z
xy 0 0 0 0 0 xy
(4.15)
yz 0 0 0 0 0 yz
zx 0 0 0 0 0 zx
E E
(1 )(1 2) 2(1 )
Elasticidad bidimensional 43
( ) (4.17)
2
z x y
1 0
E
DTP 1 0 (4.18)
1 v 2
1
0 0
2
y
xy
x x
Y z
z=0
y
Z X
Para obtener la ecuación constitutiva es suficiente con hacer cero las deformaciones
unitarias correspondientes en la ecuación tridimensional: basta por lo tanto con
extraer las filas y columnas correspondientes al estado plano. De esta forma se
obtiene la siguiente matriz elástica:
1 0
1
E(1 )
DDP 1 0 (4.19)
(1 )(1 2 ) 1
1 2
0 0
2 2
44 Elasticidad bidimensional
Nótese que aparece una tensión en la dirección z, cuyo valor se deduce simplemente
de la ecuación en la dirección z:
E ( ) (4.20)
(1 )(1 2 )
z x y
0 0Ty
T (4.22)
0Txy 0
0 0Ty
(1 ) T (4.23)
0Txy 0
polinómica. Dado que hay seis deformaciones nodales, el polinomio sólo podrá tener
seis términos:
u 1
x
2
y
3
v 4
x
5
y
6
(4.25)
u 1 x y 0 0 0 1
... (4.26)
v 0 0 0 1 x y
6
u R (4.27)
Los seis parámetros i se pueden calcular aplicando la expresión (4.26) a los tres
nudos del elemento, y agrupando las seis ecuaciones obtenidas (dos en cada nudo):
U1 1 x1 y1 0 0 0
1
V1 0 0 0 1 x1 y1 2
U2 1 x2 y2 0 0 0 3
(4.28)
V2 0 0 0 1 x2 y2 4
U3 1 x3 y3 0 0 0 5
V3 0 0 0 1 x3 y3 6
es decir:
e
C (4.29)
a1 x 2y3 x 3y2 b1 y2 y3 c1 x3 x2
1 x 1 y1
1
A Det 1 x y (4.35)
2 2
2
1 x 3 y3
Se observa que si el elemento tiene área nula (dos nudos coincidentes) eso se
manifiesta en A=0 y no se pueden calcular las Ni. Estas funciones son planos de valor
1 en el nudo i y 0 en los otros dos nudos.
Al ser las tres funciones de interpolación planos (Figura 4.3), el campo de
desplazamientos en el interior del elemento es también un plano que pasa por los
tres valores nodales del desplazamiento. En consecuencia, si se emplea este
elemento, el campo de deformaciones en una dirección cualquiera u o v se aproxima
mediante una superficie poliédrica de facetas triangulares.
N1 N2 N3
1
2 1 2 1
2
3
3 3
El estado de deformación unitaria viene definido por la matriz B, que en este caso
vale:
N1 N2 N3
0 0 0
x x x
N N N
B N 0 1
0 2
0 3
(4.36)
y y y
N1 N1 N2 N2 N3 N3
y x y x y x
Efectuando las derivadas, la expresión de esta matriz es:
Elasticidad bidimensional 47
b1 0 b2 0 b3 0
1
B 0 c1 0 c2 0 c3 (4.37)
2A
c1 b 1 c2 b 2 c3 b 3
B B1 B2 B3 (4.38)
B1T
K BT D Bdv B2T D B 1 B2 B3 t dxdy (4.39)
v
B3T
siendo t el espesor del elemento. La matriz K se puede dividir en 3x3 submatrices,
que relacionan a los tres nudos entre sí:
K11 K12 K13
K K21 K22 K23 (4.40)
Dado que Bi y D son constantes, su valor resulta ser (suponiendo espesor t uniforme):
U1
x
1 0 b1 0 b2 0 b3 0
E 1 0 c 0 c 0 V1
1 0 c3 ... (4.44)
(1
y
2 1 2
) 2A
xy 1 c1 b1 c2 b2 c3 b3 V
0 0 3
2
Se observa que el estado de tensiones no depende de las coordenadas x,y sino que
es uniforme en todo el elemento. Por lo tanto, si se emplea este elemento el campo
de tensiones en el material se aproxima mediante una serie de valores constantes,
formando una superficie escalonada. En consecuencia este elemento sólo debe
utilizarse con mallados muy finos si se prevé un campo de tensiones variable.
Las fuerzas nodales equivalentes a las deformaciones iniciales térmicas son:
B1T
PT BT D 0T
dv B2T D 0T
t dx dy (4.45)
v
BT3
PT 3x b3
P c
3
T 3y
V2 V1 YL
U2 U1 2 1
v
u XL
2c
V3 V4
U3 U4
3 4
2b
u 1 x y xy 0 0 0 0 1
... (4.48)
v 0 0 o 0 1 x y xy
8
u R (4.49)
La matriz C es de tamaño 8x8 y sus términos son todos conocidos en función del
tamaño del elemento. Por ejemplo sus dos primeras filas son:
1 b c bc 0 0 0 0
0 0 0 0 1 b c bc
C (4.51)
1 b c bc 0 0 0 0
.. .. .. .. .. .. .. ..
N1 (b x)(c y)/ A
N (b x)(c y)/ A
2
(4.54)
N3 (b x)(c y)/ A
N4 (b x)(c y)/ A
N1 N2
2 2
1 1
3 4 3 4
La matriz B para este elemento es de 3x8, y está formada por cuatro matrices Bi
de 3x2, una para cada nudo:
B B1 B2 B3 B4 (4.55)
(c y) 0 (c y) 0 (c y) 0 (c y) 0
B 1 (b x) 0 (b x) 0 (b x) 0 (b x)
A 0
(b x) (c y) (b x) (c y) (b x) (c y) (b x) (c y)
Se observa que esta matriz tiene términos lineales, por lo que ésta es la variación
permitida para el campo de deformaciones unitarias en el interior del elemento. De
la misma forma, las tensiones también pueden tener una variación lineal en el
elemento. Este elemento es por lo tanto bastante más preciso que el triangular, que
sólo permitía valores constantes de la tensión y la deformación unitaria.
La matriz de rigidez de este elemento es de tamaño 8x8, y se calcula utilizando la
expresión habitual:
B1T
K BT D Bdv ... D B 1
... B 4 t dxdy (4.56)
B4T
La matriz K se puede dividir en 4x4 submatrices, que relacionan a los cuatro nudos
entre sí. Cada una de ellas vale:
Kij BiT D B j t dxdy (4.57)
Elasticidad bidimensional 51
Esta matriz se obtiene referida al sistema de ejes local del elemento. Para pasarla al
sistema general se aplica una transformación de coordenadas plana.
siendo n el número de nudos del elemento. Resulta por lo tanto de gran interés
definir las funciones de interpolación de los nudos Ni, para cada tipo de elemento.
En los apartados siguientes se presentan funciones de interpolación con
compatibilidad de tipo C0, es decir que garantizan la continuidad de la propia función
en los bordes entre elementos.
Las funciones de interpolación siempre son del tipo polinómico. El número de
términos de éste polinomio viene determinado por el número de grados de libertad
del elemento, que define el número de parámetros independientes que pueden
utilizarse para definir el polinomio. En general se trata de utilizar polinomios
completos del mayor grado posible. El número de términos que aparecen en un
polinomio de grado dado y dos variables x,y, se puede deducir del triángulo de
Pascal. Por ejemplo: un polinomio completo de grado 1 requiere tres términos, el de
grado 2 requiere seis términos, el de grado 3, diez términos, etc.
(+1,+1)
(-1,-1)
2 1
3 4
1
Nk (1 2
)(1 ) k 2 6 0
k k
2
1
Nk (1 2
)(1 ) k 4 8 0 (4.60)
k k
2
2
3 1
8
4
5 6 7
6
3
2
7
8
1
Ni N̂ i 21 N k1 21 N k2 (4.61)
k2
i
k1
Es decir que a cada función básica de una esquina se le resta 1/2 de la función de los
dos nudos intermedios de los lados adyacentes. Efectuando dicha operación para los
cuatro nudos de las esquinas se obtienen sus funciones de interpolación:
54 Elasticidad bidimensional
1
Ni (1 )(1 )( 1) i 1 3 5 7 (4.62)
i i i i
4
5
4
7 2
8
1
5 12
6 11
7 8 9 10
Figura 4.12 Elemento de doce nudos
Los dos nudos intermedios de un lado cualquiera corresponden a valores +1/3 y -1/3
de la coordenada. Las funciones de dichos nudos intermedios se pueden obtener de
forma intuitiva, definiendo una cúbica que adopte los valores deseados en los nudos:
N 9 )(1 9 )(1 5 6 11 12 1
32 (1
k k k
2
) i k
Para los nudos de esquina se parte de las funciones básicas del elemento de cuatro
nudos N̂i . Al introducir los nudos intermedios las funciones básicas se ven afectadas
de la forma siguiente:
Ni N̂ i 32 N k1 31 N k2 (4.64)
Elasticidad bidimensional 55
Esta corrección debe hacerse para todos los lados y todas las esquinas del elemento.
Se obtiene la expresión siguiente, que es válida para los cuatro nudos esquina:
Ni 1
32 (1 i
)(1 i
)( 10 9 2 9 2) i 1 4 7 10 (4.66)
j k2 k1 i
1
4 nudos
x y
8 nudos
x2 xy y2
12 nudos
x3 x2y xy2 y3
x4 x3y x2y2 xy3 y4
x5 x4y x3y2 x2y3 xy4 y5
x6 x5y x4y2 x3y3 x2y4 xy5 y6
4
l1
Figura 4.15 Interpolación de Lagrange
( ) ( )
Ni ( , ) li n ( )li m ( ) j k
(4.68)
j 0,n;j i ( i
)
j k 0,n;k i
( i k
)
Estas funciones Ni son muy fáciles de generar, pero tienen dos problemas: el primero
es el gran número de nudos que introducen en el elemento, aumentando el número
de ecuaciones a resolver. El segundo es que no utilizan polinomios completos, sino
que consideran muchos términos de grado elevado, que son peores para ajustar la
solución, pues introducen ondulaciones en ella (términos parásitos). Sin embargo,
por esta característica, son más adecuados para tratar problemas de transmisión de
ondas que requieren de términos de orden alto en la solución.
1
4 nudos
x y
9 nudos
x2 xy y2
16 nudos
x3 x2y xy2 y3
x4 x3y x2y2 xy3 y4
x5 x4y x3y2 x2y3 xy4 y5
x6 x5y x4y2 x3y3 x2y4 xy5 y6
1 L1=1 1
0.6
L3 L2 0.4
0.2
L1
2 3 2 L1=0 3
2 3
N2
1
2 6
2
3 5 5
4 3 4
Las funciones de los nudos de esquina se calculan a partir de las funciones básicas,
restando a cada una de ellas 1/2 de las funciones correspondientes a los nudos
intermedios que hay en los lados adyacentes (figura 4.21):
Ni N̂ i 21 N k1 21 N k2 (4.72)
k1 k2
2 9
3 10
8
4 7
5 6
N5 9
2 L2L3(3L2 1) N 6 9
2 L2L3(3L3 1) (4.74)
N8 9
2 L3L1(3L3 1) N 9 9
2 L3L1(3L1 1)
j k2 k1 i
N
2
Y
2 X
x N xe (4.80)
El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento.
Con esta definición un elemento isoparamétrico tiene una forma geométrica real que
está definida por el tipo de funciones de interpolación que emplea. La forma real de
cada lado está definida por el número de nudos que hay en ese lado: así los lados con
dos nudos son rectos (funciones lineales), los lados de tres nudos pueden ser
parábolas (las funciones son cuadráticas) y los lados de cuatro nudos pueden ser
curvas cúbicas. En el sistema local del elemento, éste siempre es un cuadrado de
lado 2.
Deformaciones
Coordenadas
Deformaciones
Coordenadas
El primero permite una forma parabólica del contorno del elemento y sólo una
variación lineal en los desplazamientos. Estos elementos no son usados en la
práctica, pues requieren dar gran cantidad de coordenadas de nudos y sin embargo
no aprovechan dichos nudos para interpolar los desplazamientos.
K BT D Bdv (4.81)
v
Ni Ni
x i yi
J (4.84)
N i N i
x i y i
Esta expresión puede ser evaluada fácilmente ya que las funciones N son conocidas
en función de y xi,yi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del
elemento.
El dominio de integración expresado en coordenadas locales es:
dv t dxdy tJdd (4.85)
por interpolación de los valores del espesor en los nudos ti, mediante la expresión
habitual:
t Niti (4.86)
B1T
K
T
B D Bdv ... D B 1
... Bn t dxdy (4.87)
BnT
La matriz K se puede dividir en n x n submatrices, que relacionan a los n nudos entre
sí:
K ij
BTi D B j t J d d (4.89)
1
pueden ser representadas por las propias funciones de interpolación. De esta forma
la variación de las fuerzas de volumen se puede representar mediante una
interpolación de sus valores nodales, empleando las propias funciones de
interpolación:
qv N qev (4.92)
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con
esto se obtiene la siguiente expresión del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv NT Ndv qe v M qev (4.93)
N1T
M NT Ndv ... N 1 ... N n t dxdy (4.94)
NnT
con lo que la matriz M se puede dividir en n x n submatrices, que relacionan a los n
nudos entre sí:
Ps NT qsds (4.97)
Al igual que con las fuerzas de volumen, se restringe la posible variación de las
fuerzas de superficie sólo a aquellas que pueden ser representadas por las propias
funciones de interpolación. De esta forma las fuerzas de superficie se representan
mediante una interpolación de sus valores nodales, empleando las propias funciones
de interpolación:
qs N qes (4.98)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con
esto queda:
Ps NT Nds qe s NT N t dl qes Ms qes (4.99)
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresión muy similar a la matriz
M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Está
compuesta por submatrices del tipo:
1 Ni N j 0
Mijs (4.100)
0 t dl
1 Ni N j
El valor del diferencial de longitud es: dl 2 dx2 dy2
Pero los valores de dx y dy son:
dx x x J 11d J 21d
d d
(4.101)
dy y y J 12d J 22d
d d
Deformación excesiva de los elementos. La forma de los elementos viene definida por
la transformación entre las coordenadas locales y las generales, con lo que la forma
de un elemento particular queda determinada por las coordenadas de sus nudos xe.
Unos valores incorrectos para éstas pueden dar lugar a elementos muy deformados,
en los que existirán problemas para efectuar las integrales de área necesarias para
calcular sus propiedades de rigidez.
Ocurren dos efectos simultáneos: algunos puntos interiores del elemento quedan
definidos por dos valores distintos de las coordenadas locales, y por otra parte
algunos puntos interiores en coordenadas locales se salen fuera del contorno del
elemento. En la figura 4.29 se observa un elemento excesivamente deformado en el
que las líneas =0.6 y =0.8 se sale fuera de él, y además se cortan entre sí.
5 2 1
4
8
3 7
6
Las dos últimas expresiones no son otras que las de interpolación de las coordenadas,
pero se añade una nueva, que dice que la suma de las funciones de interpolación
tiene que ser 1, a fin de poder representar cualquier estado de tensión constante.
El desarrollo anterior es para elementos isoparamétricos; para los de tipo
subparamétrico se puede demostrar, de forma análoga, que las funciones N’ usadas
para interpolar las coordenadas, deben de cumplir esta misma relación, con tal de
que las N´ se puedan expresar como una combinación lineal de las funciones N
usadas para interpolar el campo de desplazamientos.
72 Elasticidad bidimensional
U U
U U
xy xy=0
H
U U
L U U
Con objeto de corregir este error Wilson y otros (1973) introdujeron dos nuevos
términos entre las funciones de interpolación del elemento, que representan
precisamente las formas de deformación necesarias para modelizar la deformación
vertical v en el problema de flexión en su plano:
2 2
u N iUi (1 )a1 (1 )a3 (4.115)
2 2
v NV
ii (1 )a2 (1 )a4
Elasticidad bidimensional 73
Por lo tanto el elemento posee ahora doce grados de libertad en lugar de los ocho
iniciales. La matriz de funciones de interpolación es:
N 1 ... 0 (1 2
) 0 (1 2
) 0
N (4.117)
0 ... N 4 0 (1 2
) 0 (1 2
)
2
Los coeficientes a1 y a2 representan la colaboración de la forma (1 ) a la
2
deformación total, y los coeficientes a3 y a4 la colaboración de la forma (1 ). Se
les suele llamar variables no-nodales, al no estar asignadas a ningún nudo en
concreto, como lo están las otras funciones de interpolación (figura 4.32).
v=(1-2) a2 u=(1-2) a3
Ni
0
x
Ni
Bai 0 i 5 6 (4.119)
y
Ni Ni
y x
La nueva matriz de rigidez se puede reducir a una de tamaño 8x8 que considera
únicamente los desplazamientos de los cuatro nudos. Para ello se eliminan los
valores no-nodales ai, mediante una técnica de condensación estática de grados de
libertad.
El elemento así obtenido muestra un comportamiento excelente cuando su forma es
rectangular o de paralelogramo. Sin embargo se comporta mal cuando su forma no
es un paralelogramo y sus lados dejan de ser paralelos. Ello es debido a que las
nuevas funciones de interpolación añadidas lo convierten en un elemento
incompatible: por ejemplo uno cualquiera de los nuevos términos añadidos al campo
de deformaciones puede activarse en un elemento, pero no en su vecino,
incumpliendo el tercer criterio de convergencia.
Para corregir este comportamiento, Taylor y otros propusieron en 1976 un método
para hacer que aun siendo incompatible, el elemento pase el "patch test". La
condición que se impone para ello es que si el elemento está sometido a unos
desplazamientos de los nudos tales que definan un estado de tensión constante, se
cumpla que:
- No se exciten las dos nuevas funciones de interpolación añadidas, es decir que a=0.
- No se produzcan fuerzas sobre los grados de libertad no nodales a.
El elemento así obtenido sigue siendo incompatible, pero se garantiza que es capaz
de representar un estado de tensión constante aun si no es un cuadrilátero, y por
otra parte es capaz asimismo de representar la flexión en su plano. Todo esto hace
que este elemento sea muy utilizado en la práctica, dadas sus excelentes
propiedades y su reducido número de nudos, con lo que genera un número de
ecuaciones relativamente pequeño.
e
u N (4.121)
e
Siendo el vector de todas las deformaciones nodales del elemento:
T
e
U 1 V1 U 2 V2 U 3 V 3 U 4 V4 (4.122)
2 1
3 4
Nv a0 a1 a2 a3
x y
xNT (a1 a 3 ) yNT (a1 a3 )
J (4.127)
x y xNT (a2 a 3 ) yNT (a2 a3 )
u
x
x
v
y (4.129)
y
xy
u v
y x
Sustituyendo la interpolación de las deformaciones u se obtiene la expresión habitual
del campo de deformaciones unitarias interpolado, que define la matriz B:
e e
u N B (4.130)
N1 ... N4
0 0
x x
N1 N4
B N 0 ... 0 (4.131)
y y
N1 N1 N4 N4
...
y x y x
1 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 ... (4.133)
0 0 0 0 0 0 1
9
Siendo la constante AJ J 11 0 22
J 0 J 12J 0 . Los coeficientes i d el ajuste en el sistema
0 21
S (4.140)
Siendo S una matriz de tamaño 3 x 5 y un vector con los 5 parámetros del ajuste.
Las constantes , se introducen en la ley de interpolación con objeto de obtener
matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del
elemento:
1 1 1 1
dA Jdd dA Jdd
A A A A
El área del elemento se obtiene empleando la expresión habitual del determinante
de la jacobiana:
1 1
A dA
1
Jdd
1
(j0 j1 j2 )d d 4j0
Elasticidad bidimensional 79
1 1 1 1 1
j2
dA Jdd (j 0 j1 j2 )d d
A A 1 A 1 3 j0
Agrupando por una parte los términos correspondientes a los coeficientes y por
otra los correspondientes a las deformaciones de los nudos queda:
HR
T
ST D 1 Sdv ST dv e
v v
(4.143)
0
T
eT
Sdv NT qvdv NT qS dS
v v S
80 Elasticidad bidimensional
H ST D 1 S dv G ST dv (4.144)
v v
HR
T
H G e
eT
GT Pv PS 0 (4.146)
Para que esta condición se cumpla ante cualquier variación de las deformaciones
nodales y de los coeficientes de la interpolación de tensiones , se debe cumplir que:
H G e
0
(4.147)
G T Pv PS 0
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parámetros e y . De la primera de ellas, se puede obtenerdirectamente
el valor de los coeficientes de la interpolación de esfuerzos, sin necesidad de
ensamblarlas con los restantes elementos:
H 1G e
(4.148)
2 2 1 1 4 150
1000
B
150
2
A
1000
1 1 2 3 3
4.14.2 Convergencia
Se analiza un dominio rectangular de dimensiones 150 mm x 50 mm y espesor 10
mm, fijo en su cara izquierda (figura 4.35). El material tiene E=21000 kg/mm2 y =0.3.
Se malla mediante elementos de 4 nudos, con un mallado regular de elementos
cuadrados de tamaño decreciente. El número de elementos en la dimensión menor
se hace variar entre 1 y 7, en la dimensión mayor entre 3 y 21, para un número total
de elementos entre 3 y 147.
Sobre la cara de la derecha se aplica una fuerza vertical de valor total 5000 kg,
aplicada en forma de fuerzas puntuales actuando sobre los distintos nudos existentes
en dicha cara.
Se emplean tres formulaciones distintas: el elemento bilineal estándar de 4 nudos, el
elemento incompatible de Wilson y el elemento híbrido con campo de tensión
impuesto, con ajuste de tensiones de 5 parámetros.
Y 5000
50
X
Desplazamiento Y
en el extremo
2.8
2.6
2.4
Elemento estándar
Incompatible de Wilson
Elemento híbrido
2.2
Número de nudos
2
50 100 150
180
Tensión X promediada
(X=20, Y=0)
160
140
Elemento estándar
Incompatible de Wilson
Elemento híbrido
120
Número de nudos
100
50 100 150
16 P=1
48
48
5.1. INTRODUCCIÓN
Los problemas de elasticidad en tres dimensiones son bastante frecuentes en la
práctica ingenieril, y se presentan sobre todo en elementos que por su proceso de
fabricación, o necesidades funcionales no pueden tener una dimensión mucho menor
que las otras dos. Esto ocurre con piezas fundidas o forjadas (p.e. carcasas de
maquinaria, bancadas de máquinas herramienta, soportes y aparatos de apoyo, etc.),
con elementos estructurales en hormigón para apoyo y cimentación (apoyos de
puentes, cimentaciones de máquinas, obras hidráulicas...), y en general en cualquier
estructura en la que no pueda asumirse la hipótesis de que la tensión en la dirección
del espesor sea nula.
El cálculo de tensiones y deformaciones en un sólido tridimensional es un problema
que no tiene mayor complejidad conceptual que el caso bidimensional, por lo que el
MEF se aplicó desde un principio a este tipo de problemas.
Las ecuaciones diferenciales que controlan el problema son similares a las del
problema bidimensional, pero incluyendo una tercera coordenada z, y un tercer
desplazamiento en dicha dirección w. Estas ecuaciones son de orden m=2. La energía
potencial del sistema contiene a las derivadas primeras de las deformaciones, es decir
n=1, con lo que es suficiente con emplear funciones de interpolación de tipo C0 para
asegurar la convergencia en este problema.
u
u v (5.1)
w
Un nudo cualquiera de un elemento tiene tres desplazamientos Ui, Vi, Wi. Todos
ellos se agrupan formando el vector de desplazamientos nodales del elemento:
T
e
U 1 V1 W1 U 2 V2 W2 ... (5.2)
W1
w
v
V1
U1
u
0 0 N ... ... 0 0 Nn
1
Z
u
Y X
x
v
x
y
X Y y w
z z
Z
(5.6)
xy u v
yz y x
YZ v w
zx
XZ
z y
w u
XY
x z
Figura 5.2 Deformación unitaria
0 0
x
x
0 0
y
y
0 0 u
z z
v u (5.7)
xy
0 w
yz y x
zx
0
z y
0
z x
donde se identifica al operador matricial , de tamaño 6x3, que pasa de las
deformaciones u a las deformaciones unitarias. Sustituyendo las deformaciones u en
función de las deformaciones nodales, a través de las funciones de interpolación se
obtiene:
e e
u N B (5.8)
La matriz B relaciona las deformaciones de los nudos con las deformaciones unitarias
en un punto cualquiera del elemento:
B N (5.9)
N1 0 0 ... ... N n 0 0
B N 0 N1 0 ... ... 0 Nn 0 (5.10)
0 0 N 1 ... ... 0 0 Nn
B B1 B2 ... Bn (5.11)
z
(5.13)
xy
yz
zx
siendo:
D la matriz elástica, que para un material elástico lineal es constante y depende
de sólo dos parámetros: el módulo de elasticidad E y el módulo de Poisson . Su
valor es:
Elasticidad tridimensional 89
2 0 0 0
2 0 0 0 E
2 0 0 0 (1 )(1 2 )
D (5.15)
0 0 0 0 0 E
0 0 0 0 0 2(1 )
0 0 0 0 0
7 6
8
LJ
P
J L
LI
K
2 4
5 7
6
2 4
10
8 9
Forman esta familia (Figura 5.12) los elementos equivalentes a los ya presentados
antes.
Prisma triangular lineal de seis nudos, con dos nudos por arista.
Prisma triangular cuadrático, de 15 nudos en total, con tres nudos por arista.
Prisma triangular cúbico, de 26 nudos, con cuatro nudos por arista, y un nudo en
el centro de cada una de las dos caras triangulares.
x N xe (5.23)
donde el vector xe agrupa a las coordenadas (x,y,z) de todos los nudos del elemento.
Con esta definición un elemento isoparamétrico espacial tiene una forma geométrica
real que está definida por el tipo de funciones de interpolación que emplee. La forma
real de cada cara o lado está definida por el número de nudos que haya en esa cara o
lado: así los lados con dos nudos son rectos, los lados de tres nudos pueden ser
parábolas y los lados de cuatro nudos pueden ser curvas cúbicas. Las caras con tres
nudos son planas, con cuatro nudos son superficies bilineales, etc.
Es posible utilizar asimismo elementos subparamétricos, que pueden tener cierto
interés desde el punto de vista práctico, ya que pueden emplear unos pocos nudos
(p.e. sólo los cuatro vértices) para definir la forma del elemento, y sin embargo
emplear muchos nudos intermedios en los lados para representar el campo de
deformaciones con gran precisión.
Las derivadas de las funciones de interpolación respecto de las coordenadas
locales se pueden obtener mediante la regla de derivación en cadena:
Ni x y z Ni Ni
x x
Ni x y z Ni Ni
J (5.24)
y y
Ni x y z Ni Ni
z z
Ni Ni Ni
xi yi zi
Ni Ni Ni
J xi yi zi (5.26)
Ni Ni Ni
xi yi zi
Esta expresión puede ser evaluada con facilidad, ya que las funciones Ni son
conocidas en función de y xi,yi,zi son las coordenadas de los nudos que definen
la forma del elemento.
Matriz de rigidez. Su expresión general es:
K BT D Bdv (5.27)
v
Todos los términos que aparecen en ella son conocidos. Su evaluación se efectúa de
forma numérica, siendo aplicables las mismas consideraciones que en el caso plano.
El dominio de integración en este caso es un volumen, cuyo elemento diferencial se
expresa como:
dv dx dy dz Jdd d (5.28)
Pv NT q vdv (5.29)
Se supone, al igual que en el caso plano, que las fuerzas de volumen se pueden
interpolar a partir de sus valores nodales, empleando las propias funciones de
interpolación:
qv N qev (5.30)
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con
esto se obtiene la siguiente expresión del vector de fuerzas nodales equivalentes:
Pv NT Ndv qe v M qev (5.31)
N1T
T
M N Ndv ... N1 ... N n dx dy dz (5.32)
NnT
La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre
sí:
1
Ni N j 0 0
Mij 0 Ni N j 0 Jddd (5.34)
1
0 0 Ni N j
Ps NT qsds (5.35)
Al igual que con las fuerzas de volumen, se supone que las fuerzas de superficie se
representan mediante una interpolación de sus valores nodales, empleando las
propias funciones de interpolación, particularizadas para la cara donde se aplica la
fuerza:
qs N qes (5.36)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes.
98 Elasticidad tridimensional
qs =1
dt1 dt2
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresión muy similar a la matriz
M, pero integrando en la cara del elemento donde se aplican las fuerzas. Está
compuesta por submatrices del tipo:
1
Ni N j 0 0
Msij 0 Ni N j 0 ds (5.38)
1
0 0 Ni N j
Por ejemplo, si la fuerza se aplica en la cara =+1 (figura 5.13), el valor del diferencial
de área es: ds dt1 dt2 donde t1 y t2 son dos vectores tangentes a las líneas =Cte
y =Cte, cuyo valor es:
x x
J 11 J 21
y
dt1 y J 12 d dt2 d J 22 d (5.39)
d
J J
z 13 z 23
6.1. INTRODUCCIÓN
Se dice que un problema tiene simetría de revolución cuando tanto el dominio sólido
del problema, como las cargas aplicadas y las condiciones de ligadura son simétricas
respecto a un eje. La solución del problema, es decir los estados de deformaciones y
tensiones tienen asimismo simetría respecto a dicho eje.
Si se considera una sección del sólido que contiene al eje de revolución, su estado de
deformación queda definido por las dos componentes del desplazamiento u, v
contenidas en dicha sección (figura 6.1). Por lo tanto el problema queda reducido a
un problema en dos dimensiones (radial y axial), aunque el dominio sólido sea
tridimensional.
Por lo tanto el campo de desplazamientos u del problema es:
u(r, z)
u (6.1)
v(r, z)
z z
v
u
z
r
rz
rz
Z r
t
Y z
r
X
B B1 B2 ... Bn (6.10)
Ni
0
r
Ni
0
z
Bi (6.11)
Ni
0
r
Ni Ni
z r
z
(6.12)
rz
1 0
1 1
r r
1 0
z E(1 ) 1 1 z
(6.13)
(1 )(1 2 ) 1 0
1 1
rz rz
1 2
0 0 0
2(1 )
T
0Tr
0Tz
T
0
(6.15)
0T T
0Trz 0
x N xe (6.17)
El vector xe agrupa a las coordenadas (r,z) de todos los nudos del elemento.
N
2
2 r
Ni r z Ni Ni
r r
J (6.18)
Ni r z Ni Ni
z z
La matriz J es la matriz Jacobiana de la transformación de coordenadas (r,z) a ( ).
Despejando se obtiene:
Ni Ni
r
J1 (6.19)
Ni Ni
z
El vector de la derecha se puede calcular sin más que derivar las Ni respecto a ,.
Conociendo J se pueden obtener de la expresión (6.19) todas las derivadas que
forman la matriz Bi.
El cálculo de J se hace apoyándose en la interpolación de coordenadas:
Ni Ni
ri z i
J (6.20)
N i N i
ri z i
Esta expresión puede ser evaluada fácilmente, ya que las funciones N son conocidas
en función de y ri,zi son las coordenadas de los nudos que definen la forma del
elemento.
K BT D Bdv (6.21)
dv 2 r drdz 2 Ni ri J d d (6.23)
B1T
T
K B D Bdv 2 ... D B 1
... Bn J N iri d d (6.24)
BnT
La matriz K se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre sí:
K ij
2 BT D B N iri J d d (6.26)
i j
1
siendo qev los valores nodales de las fuerzas de volumen, que son constantes. Con
esto se obtiene la siguiente expresión del vector de fuerzas nodales equivalentes:
N1T
T
M N Ndv 2 ... N 1 ... N n r dr dz (6.30)
NnT
La matriz M se puede dividir en nxn submatrices, que relacionan a los n nudos entre
sí:
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes. Con
esto el vector de fuerzas nodales equivalentes resulta ser:
donde se ha introducido la matriz Ms que tiene una expresión muy similar a la matriz
M, pero integrando al lado del elemento donde se aplican las fuerzas. Está
compuesta por submatrices del tipo:
Ni N j 0
Msij 2 Niri dl (6.35)
0 Ni N j
108 Problemas con simetría de revolución
El valor del diferencial de longitud se calcula igual que para los elementos
bidimensionales.
qsz
qsr
z
qLZ 2RqLZ
R
r
r
Sea una fuerza de línea con componentes en las direcciones radial y axial, expresadas
como una fuerza por unidad de longitud circunferencial:
q Lr
qL q Lz (6.36)
ur u1rkcos k u2rksin k
k0 k0
u u1ksin k u2kcos k
k0 k0
Los coeficientes del desarrollo se han separado en dos grupos: el grupo con
superíndice 1 corresponde al estado simétrico de deformaciones, y el grupo con
superíndice 2 corresponde al estado antisimétrico. En el estado simétrico los
desplazamientos radial y axial varían según la ley del coseno, que es simétrica
respecto a , mientras que el desplazamiento circunferencial varía según el seno, a fin
de obtener u 0 para =0 y =, así como el cambio de signo con <<2. En el
grupo antisimétrico, las funciones seno y coseno están cambiadas respecto al caso
simétrico.
Todos los coeficientes del desarrollo en serie son sólo funciones de r y , y
constituyen las incógnitas del problema.
110 Problemas con simetría de revolución
0 0 0 0 0
r
0 0 0 0 0 u1rk
r
z
z u1zk
1 k
0 0 0 0
r r u1k
cos k
rz k0
0 0 0 0 u2rk
z z r
k u2zk
r 0 0 0 0
r z u 2k
k 1
0 0 0 0
r r r
Problemas con simetría de revolución 111
0 0 0 0 0
r
0 0 0 0 0 u1rk
z
u1zk
1 k
0 0 0 0
r r u1k
sin k (6.41)
2
k0 0 0 0 0 urk
z r
k u2zk
0 0 0 0
r z u2k
k 1
0 0 0 0
r r r
C
k
u12
k
cosk S 12
u sin k
kk
(6.42)
k0 k0
C S
Los operadores y k
corresponden a los términos en coseno y seno
k
respectivamente del desarrollo en serie de . Por su estructura pueden separarse
cada uno de ellos por columnas en dos submatrices, de tamaño 6x3, que
corresponden a los estados 1 y 2, con lo que la ecuación anterior queda:
C1 S1 C2 S2
k
cos k k
sin k u1k k
cosk k
sin k u2k (6.43)
k0 k0
0 0 0 0 0
r
r 0 0 0
0 0
z z 0 0 0
k u1rk
1 0 0 0
cos k 0 r sin k u1zk
rz r
k0
k
z 0 0 u1k
z r r z
r
0 0 0 k 1
0
0 0 0 r r r
112 Problemas con simetría de revolución
0 0 0 0 0
r
0 0 0
0 0
0 0 0 z
1 k u2rk
cos k 0 0 0 sin k 0 (6.44)
r r u2zk
k0
k
0 u 2k
0 z
r z r
k 1 0 0 0
0 r r
r 0 0 0
1 1
kk u 2 2
kk u (6.45)
k0 k0
1
El primer operador k
corresponde al estado simétrico (estado 1), es de tamaño 6x3,
C S
y está formado por las tres primeras columnas de los operadores k
y k
.
Análogamente el operador k2 , que corresponde al estado antisimétrico (estado 2),
está formado por las tres últimas columnas de los operadores anteriores. Hay que
notar que tanto el operador simétrico como el antisimétrico tienen en su
composición términos en seno y en coseno.
y la matriz N es de 3x3n:
N 0 0 N 0 0 ...
1 2
N 0 N 0 0 N 0 ... (6.48)
1 2
0 0 N 0 0 N ...
1 2
u1k N e1
k u2k N e2
k
(6.49)
Donde e1 k
y e2k
contienen los 3n desplazamientos de los n nudos del elemento e, en
el armónico k, en los casos 1 y 2 respectivamente. Sustituyendo esta expresión en la
de las deformaciones unitarias se obtiene:
1
k N e1k 2
k N e2k (6.50)
k0 k0
Esta expresión define las dos matrices B1 y B2 que relacionan los desplazamientos
nodales con las deformaciones unitarias. Hay tantas matrices como armónicos se
emplean en cada uno de los estados 1 y 2. Su expresión es:
c1 s1
B1k k
N cos k k
N sin k Bc1
k
cos k Bs1
k
sin k (6.52)
c2 s2
Bk2 k
N cos k k
N sin k Bc2
k
cosk Bs2
k
sin k (6.53)
Cada una de las matrices B1 y B2 tiene una estructura similar a los operadores
correspondientes, con 3 filas y 3n columnas:
N1
0 0 ... 0 0 0 ...
r
N 0 0 0 ...
1
0 0 ...
z 0 0 0 ...
N1 kN 1
Bc1 0 ... 0 0 0 ... (6.54)
k r r Bs1
k
kN N
N1 N1 ...
0 0 r 1
z1
z r ...
0 0 0 ... kN 1 N1 N1
0 ...
r r r
0 0 0 ...
N1
0 0 0 ... 0 0 ...
r
0 0 0 ... N
0 1
0 ...
0 0 0 ... z
N1 kN 1
Bc2 0 0 0 ... Bsk2 0 ... (6.55)
k r r
kN N N1 N1
1 1
0 ... 0 ...
r z z r
kN 1 N1 N1 0 0 0 ...
0 ...
r r r
0 0 0 ...
114 Problemas con simetría de revolución
r z rz z r
(6.56)
1
U2 e2T
p B2T 2
p DB qdv
e2
q (6.60)
2 p q
U 12 e1T
p B1T 2
p DB qdv
e2
q (6.61)
p q
6.7.5.1 Término 1
Uno cualquiera de los sumandos de estos términos vale:
1
1
U pq e1T
p Bc1T c1
p DB q cos p cosq dv Bc1T s1
p DB q cos p sinq dv e1
q
2
1 e1T
p Bs1T c1
p D B q sin p cosq dv Bs1T s1
p D Bq sin p sin q dv
e1
q (6.62)
2
Todas las integrales están extendidas al volumen del elemento finito, cuyo elemento
diferencial es dv = r dr dz d.
Problemas con simetría de revolución 115
2 para p q 0
cos p cos q d para p q 0 (6.64)
0 para p q
2 p Bc1T
p DBpc1 dA Bs1T
p DBps1 dA p
p1
6.7.5.2 Término 2
Este término tiene una expresión similar a la del término 1, cambiando únicamente el
superíndice 1 por el 2; por lo tanto efectuando el mismo desarrollo se llega a:
1 T
U2 e2T
0 2 B0c2 DB0c2 dA e2
0
2
(6.67)
1 e2T c2T c2 s 2T s2 e2
p
B p
DB dAp
B p
DB dA
p p
2 p1
K 1
0
2 Bc1
0
DBc10 rdrdz (6.69)
A
T T
K1p Bc1 c1
p DB p rdrdz Bs1 s1
p DB p rdrdz p 1, (6.70)
A A
Caso antisimétrico 2:
T
K20 2 Bc2
0
DBc20 rdrdz (6.71)
A
T T
K2p Bc2 c2
p DB p rdrdz Bs2 s2
p DB prdrdz p 1, (6.72)
A A
qvr 1 cos k
qvrk q2vrk sin k (6.74)
k0 k0
qvz 1 cos k
qvzk q2vzk sin k (6.75)
k0 k0
u A1k N e1
k
A2k N e2
k
(6.80)
k0 k0
V uT qvdv (6.81)
v
q1vr 0
V1 2 δe1T
0 NT q1 vz 0 dA δe1T
p NT qvp1 dA (6.83)
p1
0
V1 δe1T
p P1vp (6.84)
p0
q1vr 0
Pv10 2 NT q1 vz 0 dA 1
Pvp NT qvp1 dA (6.85)
0
0
V2 2 δe2T
0 NT 0 dA δe2T
p NT qvp2 dA (6.87)
p1
q2v 0
V2 δe2T
p P2vp (6.88)
p0
0
Pv20 2 NT 0 dA Pvp2 NT qvp2 dA (6.89)
q1v 0
Términos V12 y V21. Estos términos corresponden al potencial producido por las
fuerzas del caso simétrico sobre las deformaciones del caso antisimétrico y
viceversa. Dada la naturaleza de las matrices A, estos términos son ambos nulos.
δe1T
p P1vp δe2T
p P2vp (6.91)
p0 p0
El equilibrio del elemento finito requiere que este potencial sea estacionario para
cualquier variación de sus grados de libertad. De esta condición se obtienen las
Problemas con simetría de revolución 119
ecuaciones de equilibrio del elemento, que son independientes para cada uno de los
armónicos. Las distintas ecuaciones que se obtienen son:
Caso simétrico 1:
K10 e1
0 P01 (6.92)
K1p e1
p Pp1 p 1, (6.93)
Caso antisimétrico 2:
K20 e2
0 P02 (6.94)
K2p e2
p Pp2 p 1, (6.95)
7.1. INTRODUCCIÓN
Las placas son estructuras continuas, formadas por un dominio material plano, de
espesor constante o variable h mucho menor que las dimensiones transversales del
dominio, y sobre el que actúan unas cargas exteriores que pueden ser fuerzas
perpendiculares al plano de la placa, o bien momentos contenidos en dicho plano
(figura 7.1). Estas cargas son absorbidas por el sólido por medio de un efecto de
flexión y deformación transversal. En sentido estricto, no se consideran en la flexión
de placas las fuerzas contenidas en el plano de la placa, las cuales harían trabajar al
material en su plano, y por lo tanto su tratamiento corresponde a un problema de
elasticidad en dos dimensiones, ya estudiado.
w
Y
Para un punto cualquiera P, situado a una distancia z del plano medio las
deformaciones son:
u = zθy v = −zθx (7.2)
En base a la hipótesis de Kirchhoff los giros de la sección recta son iguales a las
derivadas de la flecha w, respecto a x e y. Por lo tanto las deformaciones u, v del
punto P son:
∂w ∂w
u = −z v = −z (7.3)
dx ∂y
∂w = 0
εz = (7.4)
∂z
∂u ∂v ∂2w
γxy = + = −2z
∂y ∂x ∂x∂y
∂w ∂w
γ = ∂v + ∂w = − + =0
∂z ∂y ∂y ∂y
yz
∂w ∂w
∂w ∂u = − + =0
γzx = +
∂x ∂z ∂x ∂x
Se observa que no aparecen distorsiones de cortante en dirección vertical, como
consecuencia de la hipótesis de deformación que se ha efectuado de que los giros
coinciden con las derivadas de la flecha. Las tres únicas deformaciones unitarias no
nulas tienen una distribución lineal en el espesor de la placa, y se pueden poner
agrupadas en forma de vector:
⎧ ⎫
⎪⎪ ∂ w ⎪⎪
2
⎧⎪ ε ⎫⎪ ⎪⎪⎪ − ∂x 2 ⎪ ⎪⎪
⎪ x⎪ ⎪ ⎪
ε = ⎪⎨⎪ ε ⎪⎬ = z ⎪ − ∂ 2w ⎪ = z b (7.5)
⎪⎪ y ⎪⎪
⎪⎪γxy ⎪⎪ ⎪⎪⎨ ⎬
∂y 2 ⎪⎪
⎩⎪ ⎪⎭ ⎪ 2
⎪
⎪⎪−2 ∂ w ⎪⎪
⎪
⎩⎪ ∂x∂y ⎪⎭
124 Flexión de placas planas
Y Y
XY
Z
X
Y
Y YZ
XY XZ
Z X
Dado que z=0 y que sólo existen las tres deformaciones unitarias situadas en el
plano XY, la relación entre las tensiones y dichas deformaciones unitarias es:
⎡⎢ ⎤
⎧⎪ σ ⎫⎪ 1 ν 0 ⎥ ⎛⎧⎪ ⎪⎫ ⎧⎪ ε ⎫⎪⎟⎞
⎪ x⎪ E ⎢⎢ ⎥⎥ ⎜⎪ εx ⎪ ⎪⎪ 0x ⎪⎪⎟⎟
⎪⎪ ⎪⎪ ⎜⎜⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪⎟
σ = ⎨ σy ⎬ = ⎢ν 1 0 ⎥ ⎜⎨ εy ⎬ − ⎨ ε0y ⎬⎟⎟ (7.8)
⎪⎪ ⎪⎪ 1 − ν ⎢⎢
2
⎪ ⎟
− ⎥⎥ ⎜⎪
⎜
⎜⎜⎪⎪γ ⎪⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎟
⎪τ
⎪ ⎪xy ⎪ 1 ν ⎝ ⎪ xy ⎪
⎪ 0xy ⎪⎠⎟⎟
⎪ γ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎢0 0 ⎥ ⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎢⎣ 2 ⎦⎥
σ = D(ε − ε0 ) (7.9)
⎩⎪ ⎭⎪
Al ser la variación de las deformaciones unitarias lineal en el espesor, también las
tensiones varían de forma lineal en él. Cada punto del material está sometido a un
estado plano de tensiones σx σy τxy situado en el plano XY, que varía de forma
lineal a lo largo del espesor de la placa.
Las tensiones cortantes verticales τ son proporcionales a las deformaciones unitarias
correspondientes γ, que según la hipótesis de deformación efectuada son ambas
nulas:
⎧⎪τyz ⎫⎪ ⎧⎪γyz ⎫⎪⎪ ⎧⎪0⎫⎪
⎪⎨τ ⎪⎬ = G ⎪⎨γ ⎬ = G ⎨ ⎬ (7.11)
⎪⎪ zx ⎪⎪ ⎪⎪⎩ zx ⎪⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
126 Flexión de placas planas
Pero en realidad deben existir tensiones cortantes verticales , para que pueda existir
esfuerzo cortante vertical. Esta incoherencia se resuelve considerando que el módulo
de elasticidad de cortadura G es infinito, es decir que la placa no se deforma ante la
cortadura vertical, aunque existan tensiones en dicha dirección. Más adelante se
obtendrá una expresión de las tensiones cortantes verticales, basándose en criterios
de equilibrio en lugar de en la ecuación constitutiva.
Mx = ∫ σx z dz My =
∫ σy z dz (7.12)
−h /2 −h /2
Mxy =
∫ τxy z dz
−h /2
(7.13)
M = ∫ σ z dz
+h /2
⎪M ⎪ = σ z dz
⎨ y⎬
∫ ⎨ y⎬
(7.14)
⎪⎪⎪ ⎪⎪ −h/2⎪⎪τ ⎪ −h/2
⎪⎪⎩M xy ⎪⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
xy
YZ
XY XZ
QYZ
QXZ
MXY
MXY
M0 =− D ∫ ε0 zdz (7.17)
Por lo tanto la expresión de los momentos puede ponerse de forma más compacta
como:
3
M = h Db + M (7.18)
12 0
⎧⎪αT z ⎫⎪ ⎧⎪1⎫⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ε = ⎪αT z⎪⎪ = αT z ⎪1⎪
g
(7.22)
⎨ 0g ⎬⎪ g ⎨ ⎬
0
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪⎪ ⎪⎪⎪
0
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
Los momentos iniciales debidos a esta temperatura son:
⎧⎪1⎪⎫
⎪ ⎪
h 3 D⎪⎪⎪1⎪ (7.23)
M = −D ε zdz = −αT g
0 ∫ 0 12 ⎪⎨⎪ ⎪⎬⎪
0
⎪⎩ ⎪⎭
Cuyas componentes son:
⎧⎪ M ⎫⎪ ⎧⎪1⎫⎪
⎪ 0x ⎪ E h αT g ⎪⎪ ⎪⎪
3
M = ⎪⎪M ⎪ = − ⎪1⎪ (7.24)
⎨ ⎬
0 ⎨⎪ 0y ⎬⎪⎪ 12 (1 − ν) ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪⎩M 0xy ⎪⎪⎭ 0
⎪⎩ ⎭⎪
Mxy Qxz
Qyz
Mx ∂Qyz
Mxy ∂My Qyz + dy
My M+ dy Qxz + ∂Qxz dx ∂y
y
∂y ∂x
∂Mxy
∂Mx Mxy + dy
Mx + dx ∂y
∂x
∂Mxy
Mxy + dx
∂x
Simplificando se obtiene:
∂My ∂M
xy = Q (7.26)
∂y + ∂x
yz
Simplificando se obtiene:
∂Mx
∂Mxy = Q (7.28)
∂x + ∂y
xz
Simplificando se obtiene:
∂Qzx ∂Qzy
+ qz = 0 (7.30)
∂x + ∂y
Donde qz es la fuerza distribuida por unidad de superficie de la placa.
Sustituyendo los valores de los esfuerzos cortantes dados por las ecuaciones (7.28) y
(7.26) en la (7.29) se obtiene una ecuación que relaciona sólo a los tres momentos:
2
∂2M ∂ 2
xy +
∂ My
x
+ 2
M +q=0 (7.31)
2
∂x 2
∂x∂y ∂y
z
∇2 (∇2w ) =
qz
(7.33)
D
La relación entre los esfuerzos cortantes y la deformación puede obtenerse a base de
sustituir la expresión de los momentos (7.19) en las ecuaciones (7.26) y (7.28):
∂ ⎛⎜ ∂ 2w ∂ 2w ⎞⎟ ∂ 2
M − Dε
12z 12z
σ= M−
h3 0
0
h3
Sustituyendo las expresiones detalladas de M0 y de ε0 , se anulan los dos últimos
sumandos debidos a las temperaturas, y se obtiene la expresión:
12z
σ= M (7.36)
3
h
z Mx z My z Mxy
σx = σy = σxy = (7.37)
(h 3 /12) (h 3 / 12) (h3 / 12)
En la que se identifica el momento de inercia de la sección recta de la placa, por
unidad de anchura.
Para obtener la expresión de las tensiones cortantes resulta ventajoso emplear las
ecuaciones de equilibrio del elemento diferencial expresadas en función de las
tensiones. Así la ecuación de equilibrio en la dirección x es:
∂σx ∂τ
∂τxy + xz = 0 (7.38)
∂x + ∂y ∂z
132 Flexión de placas planas
Empleando las expresiones de las tensiones dadas por (7.37) y la expresión del
esfuerzo cortante dada por (7.28) se obtiene:
∂τxz 12z ⎛ ∂M x ∂Mxy ⎞⎟ 12z
=− 3 ⎜⎜ + ⎟= − 3 Q
∂z h ⎜ ∂x ∂y ⎟ h xz
⎝ ⎠
Integrando esta ecuación en z e imponiendo la condición de que la tensión cortante
en la cara superior (z=h/2) es nula se obtiene:
3h2 − 12z 2
τxz = Qxz (7.39)
2h 3
Que corresponde a una distribución parabólica, igual que la existente en una sección
rectangular de canto h y anchura unidad.
De la misma forma, la otra tensión cortante es:
3h2 − 12z 2
τyz = Qyz (7.40)
2h 3
⎧⎪1⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎛ E h 3 αT ⎞⎟
⎜ ⎟⎟dA
bT ⎪⎨1⎪⎬ ⎜⎜−
g
UT ∫
=
⎪ ⎪ ⎜ 12 (1 − ν)⎟⎠
(7.45)
⎪⎪⎪0⎪⎪⎪ ⎝
⎩⎪ ⎪⎭
E h 3 αT ⎛ 2 2 ⎞
⎟
U =− g ∂ w ∂w
⎜⎜ +
T ∫ 12(1 − ν) ⎜⎝∂x 2 ∂y2⎟dA ⎠⎟
2
∫h 3 0 0
∫ q δw dA = ∫ σ δb z dzdA
T
A V
134 Flexión de placas planas
∫ q δw dA = ∫ M δbdA
T
A A
⎥
⎢
A ⎣
∂x ⎥⎦ 0 ⎢ ∂y ⎥⎦ 0
A ⎣
⎥
∫ ∫⎣ ⎦ ∫ ⎢⎣ ⎥⎦
∂x ⎣⎢ ⎦
xz 0 yz 0 xy 0 0
0
⎡ ∂Mxy ⎤ ⎡ a ⎤b
δw ⎥ dy + (M δw) = 0
A a A A
− ⎢
∫ ⎢ ∂y ⎥⎦ 0 ⎣⎢ xy ⎥⎦
A ⎣ 0 0
Agrupando:
Flexión de placas planas 135
⎛ 2 ⎟⎞ ⎡ ⎤
⎜⎜∂ M x + 2 ∂ M xy + ∂ M + q ⎟δw dA + ⎡⎢M ∂δw ⎤⎥ dy + ⎢M ∂δw ⎥ dx
2 2 a b
y
∂x ∂x∂y ∂y 2
a. My = 0 o bien
⎛ ∂w ⎞ ∂w
b. δ ⎜⎜ ⎟⎟ = 0 → = Cte
⎝⎜∂y ⎟⎠ ∂y
∂Mxy
o bien
c. Qy + =0
∂x
d. δw = 0 → w = Cte
dx dx
x
Mxy
⎛⎜ ∂Mxy ⎞⎟ ∂Mxy
Mxydx Mxy +
⎜⎜M xy + ⎟dx
∂x ⎟
⎝ ⎠ ∂x
z
dx dx
∂Mxy x
q* =
∂x
yz
Todo este desarrollo se ha efectuado para una placa rectangular, a fin de simplificar
la formulación, pero de la misma manera puede hacerse para un lado curvo,
obteniéndose expresiones similares. Si se denominan n y s a la normal y tangente al
lado respectivamente, las condiciones resultan ser:
a. Mn = 0 o bien
⎛ ∂w ⎞ ∂w
b. δ⎜ ⎟ = 0 → = Cte
'⎝ ∂n ⎟⎠ ∂n
∂Mns
c. V≡Q+ =0 o bien
∂s
n n
d. δw = 0 → w = Cte
Fuerzas en las esquinas. Los dos últimos términos de la ecuación de los trabajos
virtuales introducen las condiciones en las cuatro esquinas de la placa. Todas estas
condiciones son de la forma: 2Mxyδw Para que se satisfagan ante cualquier variación
de w, debe cumplirse bien que w=cte es decir que la esquina esté apoyada o bien
que el momento torsor sea nulo.
En cualquier caso estos términos 2Mxyδw representan el trabajo virtual efectuado
por una fuerza de valor 2 Mxy cuando la esquina se mueve un valor δw, con lo que
puede concluirse que realmente existe una fuerza en la esquina de valor Mxy. De
138 Flexión de placas planas
Mxy Mxy
7 8 9 10 11 12
siendo:
α un vector con todos los coeficientes del polinomio αi
R un vector fila que contiene todas las potencias de x e y del polinomio.
Particularizando la expresión de w, y sus dos derivadas parciales respecto a x,y para
los cuatro nudos se obtienen doce expresiones del tipo:
W = α + α x + α y + α x 2 + α x y + α y2 +
i 1 2 i 3 i 4 i 5 i i 6 i
+α x + α x y + α x y + α y + α x y + α x y3
3 2 2 3 3
(7.53)
7 i 8 ii 9 ii 10 i 11 i i 12 i i
θ = α + α x + 2α y + α x 2 + 2α x y + 3α y2 + α x 3 + 3α x y2
xi 3 5 i 6 i 8 i 9 ii 10 i 11 i 12 i i
θ = −α − 2α x − α y − 3α x − 2α x y − α y − 3α x y − α y 3 2 2 2
yi 2 4 i 5 i 7 i 8 i i 9i 11 i i 12 i
siendo C una matriz constante de dimensión 12x12, cuyos términos son función
únicamente de las coordenadas de los nudos. Se puede demostrar que la matriz C
tiene inversa siempre que las coordenadas de los nudos definan un rectángulo
correctamente.
Despejando y sustituyendo en la expresión de w se obtiene:
w = R C−1 δe = N δe (7.55)
140 Flexión de placas planas
donde Ni son matrices 1x3 que contienen las tres funciones de interpolación del
nudo i. Para simplificar el cálculo de las funciones de interpolación se emplea un
sistema de ejes ,, local al elemento y situado en su centro (cuyas coordenadas son
xc, yc) de tal manera que las coordenadas locales varían entre –1 y +1. Por lo tanto:
x − xc y − yc (7.57)
ξ= η=
a b
El valor de las funciones de interpolación del nudo i es:
1
N = ⎡ (ξξ + 1)(η η + 1)(2 + ξξ + η η − ξ2 − η2) ...
i
2 ⎢⎣ i i i i
... aξ (ξ ξ + 1) (ξ ξ − 1)(η η + 1)
2
aη (ξ ξ + 1)(η η + 1)2 (η η − 1) ⎤ (7.58)
i i i i i i i i ⎥⎦
K = ∫ B D B dx dy dz
T
(7.63)
v
K = ∫ z B D B dx dydz = ∫ B D B dx dy (7.64)
3 12
⎤ −1
C−T ⎡⎢ Q D Q dx dy ⎥C
h
K=
∫
T
12 ⎣ ⎦
Tras laboriosos cálculos, es posible obtener expresiones explícitas de esta matriz de
rigidez, que están publicadas en la literatura especializada.
w = α + α y + α y2 + α y 3
x =0 1 3 6 10
⎛ ∂w ⎞ = α + 2α y + 3α y 2
=⎜ ⎟
(7.66)
θ
⎜⎜ ⎟⎟
x (x =0) ⎝∂y ⎠ x =0
3 6 10
θ ⎛ ∂w ⎞⎟
⎜ 2 3
=−
y(x =0) ⎜ ⎟ = −α − α y − α y − α y
2 5 9 12
⎝ ∂x ⎠x =0 2 5 9 12
θ = α + 2α b + 3α b2 (7.71)
x3 3 6 10
θ = −α − α b − α b − α b3 2
(7.72)
y3 2 5 9 12
Las 4 ecuaciones (7.67), (7.68), (7.70) y (7.71) permiten hallar los 4 parámetros
1, 3, 6, 10 en función de las 4 deformaciones nodales w2, w3, x2, x3. Por lo tanto
la deformación w y el giro x quedan unívocamente definidos en el lado x=0
mediante las deformaciones nodales existentes sólo en dicho lado (figura 7.15).
Para definir el giro y en el lado 2‐3 se necesitan los cuatro parámetros 2, 5, 9, 12
(ver la tercera ecuación de (7.66)). Sin embargo para ello sólo se dispone de las dos
Flexión de placas planas 143
ecuaciones (7.69) y (7.72), por lo que dicho giro no queda unívocamente definido
empleando únicamente los grados de libertad del lado 2‐3. En consecuencia, cada
uno de los dos elementos A, o B definirá un valor diferente del giro y, con lo que no
queda garantizada la continuidad del giro y en el lado. De esta manera se incumple
el tercer criterio de convergencia que exige la continuidad hasta la derivada de orden
1 en los lados entre los elementos.
La figura 7.16 ilustra la situación de incompatibilidad en el giro y.
4 Y
Y3
A
Y
3
A
B
1 Y
Y
Y2
B
2
X
Figura 7.16 Incompatibilidad del giro normal a la frontera entre 2 elementos placa
Esta conclusión ha sido deducida para una situación particular, pero el fenómeno
puesto de manifiesto es general en elementos placa que empleen la formulación aquí
descrita: existen discontinuidades entre elementos en el giro normal al lado, sea cual
sea su orientación (figura 7.17). A los elementos que muestran este comportamiento
se les denomina no conformes.
tB
tA
del elemento. Sin embargo el elemento no permite una variación cúbica de la flecha
en sus lados, con lo que no se garantiza la continuidad de los giros en los mismos,
incumpliendo el tercer criterio. A pesar de ello, el elemento converge.
⎧⎪ ⎫
∂w ∂w ∂ 2w ⎪
{w θ θ }
x y { ∂n } ⎪⎨w
⎪
⎪⎩
∂n
⎪⎬
∂s ∂n⎭ ⎪
⎪
⎧⎪ ∂w ∂w ∂ 2w ∂2 w ∂ 2w ⎫⎪
⎨⎩w ⎭⎬
⎪⎪ ∂x ∂y ∂x 2 ∂y2 ∂x∂y ⎪⎪
8.1. INTRODUCCIÓN
Cuando la energía debida al esfuerzo cortante no es despreciable, debe emplearse
una teoría adecuada que la tenga en cuenta. Esto ocurre en placas cuyo espesor no
es totalmente despreciable frente a sus dimensiones transversales, aunque si debe
seguir siendo lo suficientemente pequeño para que la tensión en la dirección z sea
despreciable.
Los primeros desarrollos de la teoría de flexión de placas incluyendo la energía de
esfuerzo cortante son debidos a Reissner (1945) y Mindlin (1950). En esta teoría no
se emplea la hipótesis de Kirchhoff, por lo que las secciones rectas normales al plano
medio de la placa no se mantienen normales a dicho plano medio en el estado
deformado. Es decir que el ángulo que gira una sección plana cualquiera no tiene por
qué coincidir con la tangente a la deformada.
Como consecuencia de la diferencia entre giro y tangente a la deformada aparece en
el material una deformación de cortadura que, asociada a las tensiones cortantes
verticales existentes, hace que se acumule energía de cortadura.
⎧⎪w ⎫⎪
⎪ ⎪
w = ⎪θ ⎪ (8.1)
⎨ x⎬
⎪⎪ ⎪
⎪⎪⎩θy ⎪⎪⎭
Las deformaciones de un punto cualquiera de la placa, situado a una altura z respecto
al plano medio, son (figura 8.1):
⎧⎪u ⎫⎪ ⎧⎪ z θy ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
u = ⎪⎨ v ⎪⎬ = ⎪⎨−z θx ⎪⎬ (8.2)
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪w⎪ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ w ⎪⎭
⎪⎩
Con este planteamiento el estado de deformación de la placa ya no queda definido
únicamente por la flecha w, sino que intervienen también los giros de cada sección
recta, que ya no coinciden con las derivadas de w.
v
u
w Z
Y Y
∂u ∂v ∂θ ∂θx
γ = + = z y− z (8.3)
∂y ∂x ∂y ∂x
xy
∂w
∂w ∂u = +θ
γzx = +
∂x ∂z ∂x
y
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 149
∂v ∂w = −θ ∂w
γyz = + x +
∂z ∂y ∂y
En esta expresión se observa que:
Las deformaciones unitarias varían linealmente en el espesor de la placa, como
en la teoría clásica.
No aparecen las derivadas segundas de la flecha w como en las placas delgadas,
sino las derivadas primeras de los giros de la sección.
Aparecen dos deformaciones de cortadura verticales que se deben a la diferencia
entre el giro de la sección y la pendiente a la deformada (derivada), y que no
existían en la teoría clásica.
⎪⎧ ⎫⎪
⎧⎪ ε ⎫⎪ ⎪⎪ ∂xy ⎪⎪⎪
∂θ
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
εF = ⎪⎨⎪ εy ⎪⎪⎬ = z ⎪⎨⎪ − ∂θx ⎪⎪⎬ = z κ
x
(8.4)
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪γxy ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪⎪ ∂θy ∂θ ⎪⎪
⎪ − x⎪
⎩⎪⎪ ∂y ∂x ⎭⎪⎪
Donde se ha introducido el vector de curvaturas κ propio de esta teoría, que es
diferente del de la teoría clásica pues ahora contiene las derivadas primeras de los
giros. Introduciendo el operador de derivación 1 de orden 1, se obtiene:
150 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
⎢⎡ 0 ∂ ⎥⎤
0
⎢ ∂x ⎥ ⎧⎪w ⎫⎪
⎢ ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
⎢ ⎥
εF = z κ = ⎢0 − ∂ 0 ⎥ ⎨'θx ⎬⎪= z ∂1 w (8.5)
⎢ ∂y ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
⎢ ⎥ ⎪θ ⎪
⎢
0 − ∂ ∂ ⎥ ⎪⎪⎩ y ⎪⎪⎭
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂x ∂y ⎦⎥
Las deformaciones de cortadura valen:
⎧⎪ ∂w ⎫⎪ ⎡ ∂ ⎤ ⎧⎪ ⎫⎪
⎧⎪γxz ⎫⎪ ⎪⎪ + θy ⎪⎪ ⎢ 0 1⎥ ⎪⎪w ⎪⎪
⎪⎬ = ⎢⎢ ∂x ⎥⎪ ⎪
γ = ⎨⎪ ⎪⎬ = ⎨⎪∂w ⎪ ∂x
⎥ ⎨θx ⎬ = ∂2 w
(8.6)
⎩⎪⎪γyz ⎪⎭⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ∂ ⎥⎪ ⎪
⎪ ∂y − θ x ⎪ ∂y −1 o ⎥ ⎪⎪⎪θy ⎪⎪⎪
⎩⎪ ⎪⎭ ⎣⎢ ⎥⎦ ⎪⎩ ⎪⎭
Se observa que estas deformaciones son constantes en todo el espesor de la placa,
mientras que en la solución real varían de forma parabólica. Esto es debido a que la
hipótesis de deformación efectuada no es perfecta, ya que en la realidad las
secciones rectas perpendiculares al plano medio no se mantienen rectas en el estado
deformado, sino que se distorsionan debido a la deformación de cortadura.
⎩ ⎭ ⎢0 0 ⎥ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎣⎢ 2 ⎦⎥
σF = D(εF − ε0) (8.8)
que es la misma que se emplea en la teoría clásica. Además, las dos tensiones
cortantes verticales se relacionan con las correspondientes deformaciones de
cortadura, a través de la parte correspondiente de la ecuación constitutiva:
⎧⎪τxz ⎫⎪ ⎧⎪G γxz ⎫⎪⎪
τ = ⎪⎨ ⎪⎬ = ⎪⎨ ⎬ =G γ (8.9)
⎪⎪τyx ⎪⎪⎭ ⎪G γyx ⎪
⎩ ⎪⎩ ⎪⎭
donde G es el módulo de elasticidad en cortadura.
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 151
Q = ∫ τ dz = h G γ (8.12)
−h/2
∂Qzx ∂Q
zy + q = 0
∂x + ∂y
z
Sustituyendo en ellas los valores de los momentos y los cortantes en función de las
tres deformaciones, mediante (8.11) y (8.12), se obtiene:
∂ ⎛⎜ ∂θy ∂θx ⎞⎟ 1 − ν ∂ ⎛⎜ ∂θy ∂θx ⎞⎟ G t ⎛∂w ⎞
⎜⎜ + ν ⎟+ ⎜ − ⎟= ⎜
⎜ + θ y⎟
∂x ∂x ∂y ⎟ 2 ∂y ⎜ ∂y ∂x ⎟ ⎟ D ⎜⎝∂x ⎠⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
152 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
∂θ ⎞ G t ⎛⎜ ∂w ⎞
∂ ⎛⎜ ∂θx ∂θy ⎞⎟ 1 − ν ∂ ⎛⎜ ∂θy − x ⎟ = −θ ⎟ (8.14)
⎜ +ν ⎟+ ⎜ ⎟ ⎜ x⎟
∂y ⎜∂y ∂x ⎟ 2 ∂x ⎜∂y ∂x ⎟ D ⎜∂y ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∂ ⎛⎜ ∂w ⎞⎟ ∂ ⎛⎜ ∂w ⎞⎟ qz
+ θy ⎟+ ⎜
∂x ⎜⎝∂x ⎠ ∂y ⎜∂y − θx ⎟ +
⎟ Gt
=0
⎝ ⎠
Se trata de un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas, que son las
deformaciones del plano medio de la placa. Este sistema de ecuaciones es de orden
2, en comparación con el orden 4 obtenido en la teoría clásica. Para resolverlo por el
MEF será necesario emplear funciones de interpolación con continuidad C 0, en lugar
de las funciones de tipo C1 necesarias en la teoría clásica.
U = 12 ∫ bT D b z 2dz dA − ∫ z bT D ε0 dz dA + 12 ∫ G γT γ dz dA
donde δe es el vector de todas las deformaciones nodales del elemento (figura 8.3):
δe = ⎡W θ θ ⎤
T
θ W θ θ ... W θ (8.22)
⎣⎢ 1 x 1 y1 2 x 2 y 2 n xn yn ⎥⎦
w3 w2
Z
Y2
Y
Y3
X X3 X2
w4 w1
Y1
Y4
X1
X4
x = N xe ⎭ (8.24)
El vector xe agrupa a las coordenadas (x,y) de todos los nudos del elemento. Esta ley
permite obtener elementos con lados curvos en el plano de la placa.
⎢⎢⎣ ∂x ∂y ⎥
⎥⎦
Las deformaciones unitarias de cortadura son:
γ = ∂ 2 w = ∂ 2 N δe = BCδe (8.28)
donde qs son las fuerzas exteriores actuantes sobre la superficie del elemento, según
cada uno de los tres grados de libertad existentes en el plano medio de la placa. En la
expresión anterior no se ha incluido el potencial de las fuerzas de conexión entre los
elementos, que desaparecen al ensamblar los elementos.
156 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
Π = 12 δeT ∫z BFT D B F dv δ − δ ∫ zB D ε0 dv +
2 e eT T
F
(K + K ) δ = P + P
F C
e
T s (8.34)
KC = ∫ G BC B Cdv
T
(8.37)
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪⎩ ∂η ⎪ ⎢⎣ ∂η ∂η ⎥⎦ ⎪⎩ ∂y ⎪⎪⎭ ⎪⎩ ∂y ⎪⎪⎭
⎭
La matriz J es el jacobiano de la transformación de coordenadas x,y a .
Despejando se obtiene:
⎧⎪ ∂N i ⎫⎪ ⎧⎪ ∂N i ⎫⎪
⎪⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
' ∂x ⎪⎪ −1 ⎪ ∂ξ ⎪
⎨ ⎬ =J ⎨ ⎬ (8.40)
⎪∂N ⎪ ⎪∂N ⎪
⎪⎪ i ⎪⎪ ⎪⎪ i ⎪⎪
⎪⎪⎩ ∂y ⎪⎪⎭ ⎪⎪⎩ ∂η ⎪⎪⎭
El vector de la derecha es conocido sin más que derivar las funciones Ni respecto a
. Conociendo J se pueden obtener de la expresión anterior todas las derivadas
que forman las matrices B.
El cálculo de J se hace apoyándose en la interpolación de coordenadas:
⎡ ∂N ∂N ⎤
⎢⎢∑ ∂ξ i x i ∑ ∂ξ i y i⎥⎥
J = ⎢⎢ ∂N ∂N
⎥⎥ (8.41)
⎢∑ i
x ∑ i
y⎥
⎣⎢ ∂η ∂η i ⎥⎦
i
Esta expresión puede ser evaluada fácilmente, ya que las funciones N son conocidas
en función de , y xi,yi son las coordenadas de los nudos del elemento.
158 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
qz
Ps = ∫ N qs ds
T
(8.43)
siendo qes los valores nodales de las fuerzas de superficie, que son constantes, y de
los que sólo se emplea el de la dirección z.
0 0 .....⎤
T
q = ⎡⎢q z 1
e
0 0 qz 2 ⎥⎦ (8.45)
s ⎣
De esta forma el vector de fuerzas nodales equivalentes queda:
∫
Ps = NT Nds qes = Ms qes (8.46)
⎡ T⎤ ⎡ 11 ... M1n ⎤
⎢N ⎥ ⎢Ms s ⎥
⎢ 1⎥ ⎡ ⎤ ⎢ ⎥
Ms = ∫ N Nds = ∫ ⎢ ... ⎥ ⎢⎣N1 ... Nn ⎥ dx dy = ⎢ ... ... ... ⎥
T
(8.47)
⎢ ⎥ ⎦ ⎢ ⎥
⎢NT ⎥ ⎢Mn1 ... Mnn ⎥
⎣⎢ n ⎥⎦ ⎣⎢ s s⎥
⎦
Está compuesta por submatrices del tipo:
⎡N N 0 0 ⎤
+1 ⎢ i ⎥
⎥
j
⎢ 0 ⎥ J dξdη
Msij = ∫ ⎢⎢ 0 Ni Nj
⎥
(8.48)
−1 ⎢
0 0 N N ⎥
⎣⎢ i j ⎥⎦
Al igual que para las fuerzas de superficie, las fuerzas de línea tienen tres
componentes en la dirección de los tres grados de libertad de la placa. De ellos la
componente z es la de mayor interés, ya que las otras dos corresponden a momentos
distribuidos sobre la arista, en la dirección de los dos giros según x e y, de los cuales
sólo el paralelo a la arista es de interés (figura 8.7).
⎧ ⎫
⎪⎪⎪ qLz ⎪⎪⎪
q ⎨q ⎬⎪ (8.50)
L = ⎪ Lθx ⎪
⎪ ⎪⎪qLθy ⎪⎪
⎪ ⎩ ⎪ ⎭
Como es habitual, se supone que las fuerzas de línea se representan mediante una
interpolación de sus valores nodales, empleando las funciones de interpolación:
qL = N qeL (8.51)
160 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
siendo qeL los valores nodales de las fuerzas de superficie. Con esto queda:
P = ∫ NT Ndl qe = M qe (8.52)
L L L L
PT = ∫ z BFT D ε0 dv (8.55)
T ∫ ∫ ∫
(8.56)
⎨⎪ m g⎬ F ⎨ ⎬
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢⎢ ⎥
⎪⎪ ⎥⎦
F m g
⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎣ −h / 2
0
0
⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪ ⎭
La integral correspondiente a la temperatura media resulta ser nula: un aumento de
temperatura uniforme en la placa no produce ningún efecto en la flexión. Se obtiene:
⎧⎪1⎫⎪ ⎧⎪1⎪⎫
h 3 αTg T ⎪⎪⎪ ⎪⎪⎪ E h 3 αT g T ⎪⎪⎪ ⎪⎪⎪
P=∫ B D 1 dA = ∫ B 1 dA (8.57)
⎪⎧⎪ 0 ⎫⎪⎪
⎪⎪ ∂N1 ⎪⎪
⎪− ⎪⎪
⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪
⎪ ∂N 1 ⎪
E h 3 αT ⎪⎪⎪ ∂x ⎪⎪⎪
PT =∫ g
⎪ ... ⎪ ⎬d (8.58)
12(1− ν) ⎪ ⎨ ⎪ A
⎪
⎪⎪ 0 ⎪⎪
⎪ ∂N ⎪⎪
⎪⎪
⎪⎪− n ⎪⎪
⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪ ∂Nn ⎪⎪
⎪⎪ ⎪
⎪⎩ ∂x ⎪⎪⎭
La expresión anterior permite utilizar campos de temperatura variables en el
elemento, sin más que interpolar la temperatura gradiente en función de sus valores
en los nudos:
Tg = ∑ N i Tgi (8.59)
cero. Deseamos que en ese caso la solución obtenida tienda a la solución de la teoría
clásica.
(KF + KC ) δ = F (8.60)
La matriz de rigidez a flexión es proporcional a D = Eh 3 /(12(1 − ν2)) y la matriz de
rigidez a cortante lo es a G h. Sacando estos términos como factores comunes:
⎛ Eh 3 ⎞⎟
⎜
⎜⎜ (8.61)
⎝12(1 − ν ) KF + Gh KC ⎟⎟⎠ δ = F
2
(K F )
+ α KC δ = Eh 3 F=F
12(1 − ν )G
2
Con α =
Eh2
La solución de la teoría de Kirchhoff cuando el espesor tiende a cero es proporcional
al factor 12(1 − ν 2 )/ Eh 3 , por lo tanto el nuevo vector de cargas F es del orden de las
deformaciones que se desean obtener. Por lo tanto es necesario que la matriz de
rigidez esté acotada a fin de que la solución por el MEF tienda a la solución de
Kirchhoff. Estudiando esta matriz de rigidez se observa que cuando h → 0 el factor
α → ∞ y por lo tanto el término debido a KC se hace dominante, pudiéndose
despreciar el término de la rigidez a flexión, y obteniéndose unas deformaciones:
1
Kδ = F (8.62)
α
C
Claramente a medida que la placa se hace más delgada, el factor α se hace mucho
más grande con lo que la ecuación de equilibrio se transforma en:
KC δ = 0 (8.63)
Este modo de energía nula no puede propagarse en la malla pues dos elementos
adyacentes no pueden adoptarlo a la vez.
El segundo modo de energía nula corresponde a una deformación lateral bilineal, sin
giros.
w = xy θx = 0 θy = 0
Este mecanismo si que puede propagarse en una malla, dependiendo de cuales sean
las condiciones de apoyo de la misma (p.e. en una malla apoyada). En todo caso se
164 Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante
han desarrollado técnicas específicas para estabilizar este modo de energía nula,
permitiendo emplear este elemento con integración selectiva.
∑ ⎜⎝ 4a 4 yi ⎠⎟
∑ ⎝⎜ 4a i
4 yi ⎠⎟ ∑ ⎜⎝ 4 yi
⎠⎟ ∑ ⎜⎝ yi
⎠⎟
xz i
4
Los dos primeros términos se anulan fácilmente pues imponen relaciones entre las
flechas y los giros de los nudos. Sin embargo los términos 3º y 4º no los puede
satisfacer el elemento, pues obligan a una solución absurda θyi = 0 . Una solución
para conseguir que esta deformación de cortante sea nula consiste en evaluarla en la
línea ξ=0, con lo que los términos 3º y 4º se anulan.
Un razonamiento similar con la otra deformación γyz lleva a la conclusión de que
para conseguir que se anule, debe evaluarse en la línea η=0. De esta manera se
concluye que la evaluación de las deformaciones de cortante en el centro del
elemento permite la anulación de las mismas cuando sea necesario. Esto justifica el
empleo de la integración reducida, en el centro del elemento, para evaluar la matriz
de rigidez a cortante, pues permite anular las deformaciones de cortante.
Este estudio de la variación de las deformaciones de cortadura en el elemento abre la
puerta a un método más sofisticado para conseguir que el elemento represente bien
los estados de deformación cortante nula. La expresión obtenida para la γxz muestra
que si a esta deformación se le permite sólo una variación en la coordenada η, es
decir se eliminan los términos 3º y 4º que contienen la coordenada, se podrá cumplir
la condición de que la deformación cortante sea nula en el límite. En el caso de la
otra deformación γyz , se le debería permitir sólo una variación en la coordenada ξ.
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 165
⎪ ⎪ C
⎪ D⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪γ ⎪⎪
⎪⎪ xz ⎪⎪
⎪⎪ D ⎪⎪
⎪⎪⎩ γyz ⎪
⎪⎭
γ = B P δe
P
G C
Este campo impuesto se debe referir al sistema general, empleando para ello la
jacobiana:
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 167
γ = J−1 γ L (8.73)
J = j0 + j1 ξ + j2 η
j = (xT a )(yT a ) − (xT a )(yT a )
0 N 1 N2 N 2 N1
(8.81)
j = (xT a )(yT a ) − (xT a )(yT a )
1 N 1 N 3 N 3 N1
j = (x a )(y a ) − (x a )(y a )
T T T T
2 N 3 N 2 N 2 N 3
Al ser la interpolación en los lados lineal, los valores de los giros y deformaciones en
los puntos L y M se obtienen fácilmente; así por ejemplo:
1 1
θA = (θ + θ ) θC = (θ +θ)
4x x
3x 1x 2x
2 2
x
1 1
w = A
(w − w ) w = (w − w )
B
(8.85)
4 3 ,η
,ξ 1 4
2 2
1 1
x = A
(x − x ) x = (x − x )
B
4 3 ,η
,ξ 1 4
2 2
Campo de deformaciones cortantes en el sistema local.
El campo en la dirección local ξ es:
1 1
γ = (1 − η)γA + (1 + η)γC (8.86)
ξ ξ ξ
2 2
Sustituyendo los valores anteriores de las deformaciones en los puntos A y C:
1
( 1
γ = (1 − η) x A θ A − y A θ A + w A + (1 + η) x C θC − yC θC + wC
,ξ x
) ( ,ξ y ,ξ x
) ,ξ
(8.87)
ξ ,ξ y ,ξ
2 2
Sustituyendo los valores de los giros, derivadas de las coordenadas y deformación en
función de sus valores nodales se obtiene:
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 169
⎜⎝ ⎜⎝
,ξ
2 ⎠⎟ ,ξ ⎜⎝⎜ 2 ⎠⎟ ⎝⎜ 2 ⎠⎟⎠⎟
2
8.11.1.1 Esfuerzos
Los dos momentos flectores, el momento torsor y los dos esfuerzos cortantes se
agrupan en el vector de esfuerzos resultantes de las tensiones m :
⎧⎪ M x ⎫⎪
⎪⎪ ⎪
⎪ M y ⎪⎪
⎧⎪M⎫⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪ ⎪
m = ⎨ ⎬ = ⎨M xy ⎬ ⎪ ⎪
(8.94)
⎪⎪ Q ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎩ ⎭ ⎪Qxz ⎪
⎪ ⎪
⎪⎪ ⎪
⎪⎪Q yz ⎪⎪⎪
⎩ ⎭
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 171
8.11.2.1 Curvaturas
Sustituyendo la interpolación de deformaciones en las expresiones de las 3
curvaturas se obtiene su expresión interpolada habitual en la teoría de Mindlin:
κ = B δe = ⎡B B B B ⎤ δe (8.95)
F ⎢⎣ F 1 F2 F3
F4⎥
⎦
Siendo:
⎡ ∂N ⎤
⎢ i⎥
⎢0 0
∂x ⎥⎥
⎢
⎢ ∂N ⎥
BFi = ⎢0 − i 0 ⎥⎥ (8.96)
⎢⎢ ∂y ⎥
⎢ ∂N ∂N ⎥
⎢0 − i i⎥
⎢⎢⎣ ∂x ∂y ⎥
⎥⎦
8.11.2.2 Deformaciones de cortante
Siguiendo el mismo método que en el elemento con campo de cortante impuesto, se
impone un campo de deformación cortante con variación lineal en coordenadas
locales (figura 8.8).
γξ = α1 + α2η γη = α3 + α4ξ (8.97)
⎡ ∂Ni 0 Ni ⎥⎤
M
B = ⎡B
M
B B B ⎤
M
⎢
⎢ ∂x ⎥ (8.99)
BCiM = ⎢ ⎥
C ⎢⎣ C 1 C2 C3 C 4⎥
⎦ ⎢∂N i −N 0⎥
⎣⎢⎢ ∂y i
⎦⎥
Agrupando todas las expresiones anteriores se puede expresar el campo de
deformaciones cortantes (en el sistema local) en función de las deformaciones
nodales:
γ = N JP BP δe (8.100)
L γ C
⎡⎢ Mx Mxy ⎤⎥ ⎡ Mξ Mξη ⎤⎥ 0
⎢M = (J0)T ⎢ J (8.105)
M ⎥ ⎢M M⎥
⎣⎢ yx y⎥
⎦ ⎣⎢ ξη η⎥
⎦
La transformación se efectúa mediante una jacobiana constate J0, evaluada en el
centro del elemento, con objeto de garantizar el cumplimiento del patch test.
⎡xy⎤ ⎡J110 J 120 ⎤
,ξ ⎢ ⎥ (8.106)
J =⎢ x y ⎥
,ξ
0
=
⎢ ,η ,η ⎥ ⎢ 0 0⎥
J
⎣ ⎦ξ=η=0 ⎢J 21 22 ⎥
⎣ ⎦
El campo de momentos en el sistema cartesiano que se obtiene es:
⎧⎪ M ⎫⎪ ⎡1 0 0 (J 0 )2 η (J 0 )2 ξ (J 0 )2 ξ (J 0 )2η 2J 0 J 0 ξ 2J 0 J 0 η ⎤ ⎧⎪ ⎫⎪
⎪' ⎢ 11 21 ⎥ α
⎪ x ⎪⎪⎪ ⎢0 ⎥ ⎪ 1⎪
11 21 11 21 11 21
⎨My ⎬ = ⎢ 0 2 0 2 0 2 0 2
1 0 (J12) η (J22) ξ (J12) ξ (J22) η 2J 0 0
J
12 22 ξ 2J 12J 22η⎥ ⎨⎪... ⎬⎪ (8.107)
0 0
⎪⎪ M ⎪⎪ ⎢⎢ ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪ xy ⎪ 0 0 1 J 0J 0 η J 0J 0 ξ J 0 J 0 ξ J 0J 0 η Aξ A η ⎥ ⎪⎪α9 ⎪⎪
⎩⎪ ⎪⎭ ⎢⎣ 11 12 21 22 12 22 21 22 J J ⎥⎦ ⎩ ⎭
Siendo A = J J + J J . Los coeficientes α del ajuste en el sistema cartesiano son
0 0 0 0
J 11 22 12 21 i
combinación lineal de los coeficientes iniciales α yi de los términos de J0 y son por lo
tanto independientes.
El campo de momentos interpolado debe satisfacer la ecuación de equilibrio, en
sentido débil, con objeto de evitar el shear locking. Esto se cumple si se impone la
condición de que el campo de momentos no acumule energía con cualquier estado
de deformación no contenida en la interpolación de deformaciones supuesta,
denominada deformación incompatible (Weissman y Taylor, 1990, 1992). Dicha
condición es:
∫M κin dA = 0
T
(8.108)
Siendo κin las curvaturas producidas por las deformaciones incompatibles win, cuyo
valor es:
κin = ∂F win (8.109)
∫Qγ dA = 0 (8.114)
T
in
coeficientes α5′ y α6′ , dejando sólo un término en ξ y otro en η para cada cortante, en
la forma:
⎪⎧ ⎫⎪
⎧⎪Q ⎫⎪ ⎡1 0 J 0 η J 0 ξ ⎤⎥ ⎪⎪α1′⎪⎪⎪
⎪ x⎪ = ⎢ ⎪ ... ⎪
⎨⎪ ⎬⎪
11 21 (8.116)
⎢ 0 0 ⎥⎨ ⎪ ⎬⎪
⎪⎩Qy ⎪⎭ ⎢⎣0 1 J12η J 22ξ ⎥⎦ ⎪⎪ ⎪⎪
′
⎪⎩⎪α4 ⎪⎪⎭
Siendo S una matriz de tamaño 5 x 9 y β un vector con los 9 parámetros del ajuste.
⎡1 0 0 0 0 J 0 J 0 (η − η ) J 0 J 0 (ξ − ξ ) 0 0 ⎤
⎢ 11 11 21 21 ⎥
0 1 0 0 0 J 0 J 0 (η − η ) J 0 J 0 (ξ − ξ ) 0 0
⎢ 12 12 22 22 ⎥
⎢ ⎥⎥
S = ⎢0 0 1 0 0 J J (η − η ) J J 0 (ξ − ξ )
0 0 0
0 0 (8.118)
⎢ 11 12 21 22 ⎥
⎢⎢ ⎥ ⎥
0 0 0 1 0 0 0 J (η − η ) J (ξ − ξ )
0 0
⎢ ⎥
J 0 (η − η ) J 0 (ξ − ξ ⎥
11 21
0 0 0 0 1 0 0
⎢⎣ )⎥
12 22
⎦
En esta expresión los términos J 0ij son los valores de la matriz jacobiana evaluada en
el centro del elemento. Su presencia es debida a la transformación de los esfuerzos
desde el sistema local del elemento al sistema general. El empleo de una jacobiana
constante, evaluada en el centro del elemento, permite el cumplimiento del patch
test (Gruttmann y Wagner, 2004).
Las constantes ξ , η se introducen en la ley de interpolación con objeto de obtener
matrices desacopladas y representan las coordenadas del centro de gravedad del
elemento:
1 1 1 1
ξ= ∫ ξdA = ∫ ξ J dξdη η= ∫ ηdA = ∫ η J dξdη (8.119)
A A A A
El área del elemento se obtiene empleando la expresión habitual del determinante
de la jacobiana:
+1 +1
A= ∫ dA = ∫
−1
J dξdη = ∫ −1
(j0 + j1ξ + j2η)dξdη = 4j0
1 1 +1 1 +1 j
η=A ηdA = A
∫ ∫ −1
η J dξdη = A ∫ η(j 0 + j1ξ + j2η)dξdη = 3 2j
−1
0
∫A ⎝⎜⎜− 2 A L
donde q son las fuerzas actuantes sobre la superficie de la placa, de las cuales sólo la
perpendicular a ella es relevante y qL son las fuerzas distribuidas por unidad de
longitud sobre el lado de la placa. L es el perímetro del contorno lateral de la placa.
q = ⎡q 0 0⎤ q = ⎡q m ⎤
T T
m
⎣⎢ Z ⎥⎦ L ⎢⎣ LZ LX LY ⎥⎦
HR ∫ ⎢⎣ ⎦⎥
A
(8.123)
− ∫ δδ N q dA − ∫ δδ N qL dL = 0
eT T eT T
A L
⎢∫ ∫ N q dA − ∫ L ⎥ ⎥
T
⎢⎣ A A L ⎦
Definiendo las matrices:
−1
H = ∫ S C S dA G = ∫ ST Β dA
T
(8.125)
A A
Pq = ∫ N q dA PL = ∫ N qL dL
T T
(8.126)
A L
Para que esta condición se cumpla ante cualquier variación de las deformaciones
nodales y de los coeficientes de la interpolación de esfuerzos β, se debe cumplir:
−H β + G δe = 0
GT β − P − P = 0 (8.128)
q L
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parámetros δe y β. De la primera de ellas, se puede obtener
directamente el valor de los coeficientes β de la interpolación de esfuerzos, sin
necesidad de ensamblarlas con los restantes elementos:
β = H−1G δe (8.129)
Ke = GT H−1G (8.131)
8.12. EJEMPLOS
Tabla 8.1 Deformación de la placa cuadrada apoyada en sus esquinas, con carga uniforme.
Flexión de placas con energía de esfuerzo cortante 181
Figura 8.13 Deformación vertical del eje central (x=L/2) de la placa apoyada en las 4
esquinas, con carga uniforme
9
Flexión de vigas planas
9.1. INTRODUCCIÓN
La flexión de vigas puede estudiarse por el Método de los Elementos Finitos como un
problema más de elasticidad. Para simplificar su estudio, no se consideran la
deformación ni el esfuerzo axial, que se sabe están desacoplados de la flexión en el
caso habitual de pequeñas deformaciones.
Existen dos suposiciones diferentes relativas a la forma de deformación de la viga:
Teoría clásica de flexión de vigas, o teoría de Euler. Se supone que las
secciones rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado sin deformar
se mantienen rectas y perpendiculares a la fibra neutra en el estado
deformado (hipótesis de Navier). Con esta hipótesis y suponiendo pequeñas
deformaciones, se cumple que el giro que sufre una sección recta de la viga es
igual a la pendiente de la curva deformada elástica. En términos energéticos
esta hipótesis corresponde a despreciar la energía de esfuerzo cortante.
Teoría de vigas con energía de esfuerzo cortante, o teoría de Timoshenko, en
la que se supone que las secciones rectas y perpendiculares a la fibra neutra
en el estado sin deformar se mantienen rectas en el estado deformado, pero
no perpendiculares a la fibra neutra. Con esta hipótesis el giro de la sección
recta no es igual a la pendiente de la deformada elástica, y la diferencia entre
ellas corresponde a la distorsión debida al esfuerzo cortante.
9.2.1 Deformaciones
Si se denomina v(x)a la deformación vertical del centro de gravedad G de la sección,
las deformaciones de un punto P situado a una distancia y de G son (figura 9.1):
182 Flexión de vigas planas
dv
uP = −θy = − y (9.1)
dx
vP = v (9.2)
Con cuatro grados de libertad, se puede emplear una ley cúbica de interpolación de
deformaciones:
v = a 0 + a 1x + a 2x 2 + a 3x 3 (9.13)
Particularizando esta ley de interpolación a los valores de los cuatro grados de
libertad, y agrupando las cuatro ecuaciones obtenidas en forma matricial se obtiene
el sistema de ecuaciones siguiente:
x 3⎤ a
⎧⎪V ⎫⎪ ⎡1 x x2 ⎧ ⎫
⎢ 1 2⎥ ⎪ ⎥ 0⎪
⎪⎪ θ ⎪⎪
1
0 1 2x 3x ⎥ ⎪ ⎪a⎪ ⎪
1 1
⎪⎪ 1 ⎪⎪ ⎢⎢ 1 ⎪ ⎪
⎨⎪V ⎬⎪ = ⎢
1
⎥⎪⎨ 1 ⎪⎬ (9.14)
x 3 ⎥ ⎪a2 ⎪
2
1 x x
⎪ 2⎪ ⎢ 2 ⎥⎪ ⎪
⎪⎪⎩ 2 ⎪⎪⎪⎭ ⎢0 1 2x 3x 2 ⎥⎥⎪⎪⎪⎪⎩a 3 ⎪⎪⎪⎪⎭
⎪θ 2 2
⎢⎣ 2 2 ⎥⎦
9.3.2 Matriz B
Sustituyendo la ley de interpolación del desplazamiento lateral v en la expresión de la
deformación unitaria se obtiene:
d 2v ⎛d 2 N d 2N d 2N d 2N ⎞⎟
εx =− y = −y ⎜⎜ 1
V + 2
θ1 + 3
V2 +
4
θ ⎟⎟ (9.19)
dx 2
⎜⎝ dx 2 1
dx 2
dx 2
dx 2
2 ⎟
⎠
Esta expresión define la matriz B como:
ε = B δe (9.20)
⎡d 2N d 2N d 2N d 2N ⎤
B = −y ⎢⎢ dx 21 dx 2 2 dx 2 3 dx 2 4⎥⎥ (9.21)
⎣ ⎦
Las derivadas de las funciones de interpolación son:
dNi dNi dξ dNi 2 (9.22)
= =
dx dξ dx dξ L
2
d N d N dξ 2 d 2N 4
2
i
= i
= i (9.23)
2 2
dx dξ dx L dξ L2
2
K = ∫ BT DBdv = ∫ B DBbdxdy
T
(9.26)
K = ∫∫ E BTBbdx dy = ∫ E Bs Bs
T
(∫ by dy )dx
2
(9.27)
186 Flexión de vigas planas
∫ s s
∫⎜⎝2 ⎠⎟
s s
P L = ∫ NTq dx (9.31)
PT =− ∫
+1
EI αTg BsT ( L)dξ (9.35)
−1 2
Suponiendo que las propiedades de la viga y la distribución de temperaturas no
dependen de x, se obtiene:
⎧⎪P1Y ⎫⎪ ⎧⎪ 0 ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪M 1 ⎪ ⎪⎪ EI αTg ⎪⎪⎪
PT = ⎪⎨ ⎪⎬ = ⎨⎪ ⎪ (9.36)
⎪⎪P2Y ⎪⎪ ⎪⎪ 0 ⎬⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪⎪M 2 ⎪⎪ ⎪⎪−EI αTg ⎪⎪⎪
⎭
⎩⎪ ⎪⎭ ⎩
Esta expresión coincide con la obtenida para las fuerzas de empotramiento perfecto
en el método de rigidez, pero con el signo cambiado. Ello es debido a que el vector de
fuerzas aquí obtenido corresponde a las fuerzas nodales equivalentes aplicadas ya en
los nudos de la discretización de elementos finitos. Sin embargo, en el método de
rigidez se obtienen las fuerzas actuantes sobre la barra en la fase de empotramiento
perfecto, que después deben ser aplicadas sobre los nudos, cambiándolas de signo.
P
y
=dv
dx
⎩⎪ ⎪⎭ ⎢⎣ 1 2 ⎥⎦ ⎪⎪θ ⎪⎪
⎪⎪ 2 ⎪⎪
⎪⎪ .. ⎪⎪
⎪⎩ ⎪⎭
Las funciones de interpolación se definen en función de una coordenada
adimensional, que varía entre ‐1 en el nudo inicial y +1 en el nudo final. Nótese que
esta coordenada es diferente a la usada en la teoría clásica.
9.4.5 Matriz B
Su expresión es:
⎡ dN 1 dN 2 ⎤
⎢⎢ 0 −y 0 −y ...⎥
B = ∂ N =⎢ dx dx ⎥⎥ (9.43)
dN
⎢ 1 dN ⎥
⎢ −N 1 2
−N 2 ...⎥
⎢
⎣ dx dx ⎥⎦
Se puede dividir en dos partes, una para cada fila, de tal manera que la primera fila
corresponde a la deformación unitaria axial, habitualmente denominada de flexión
(subíndice F) y la segunda a la de cortadura (subíndice C).
⎡BF ⎤
B =⎢ ⎢ ⎥⎥ (9.44)
B
⎣⎢ C ⎥⎦
Las derivadas de las funciones de interpolación son:
190 Flexión de vigas planas
2
Integrando al área de la viga se obtiene la energía acumulada por unidad de longitud,
debida a la deformación de cortadura:
Flexión de vigas planas 191
τex = QA (9.53)
bI
Siendo Q el esfuerzo cortante, A el momento estático del área situada entre el
punto donde se calcula la tensión y el exterior de la sección de la viga, b el ancho de
la sección en el punto donde se calcula la tensión cortante e I el momento de inercia
de la sección respecto de su centro de gravedad.
La energía acumulada por unidad de longitud debida a esta tensión es:
1 ex ex
τex Q2 A2
2GI 2 ∫ b2
dA =
ULcort = ∫ τ γ dA = ∫ 2G
dA (9.54)
2
Comparando esta expresión con el valor de la energía predicho por esta teoría, se
observa que entre ambos valores hay un factor de valor:
A A2
(9.55)
k = 2 ∫ 2 dA
I b
Este es el valor que se ha introducido en la expresión de la matriz de rigidez debida al
cortante, a fin de igualar la energía acumulada al valor exacto. Su valor es fácilmente
calculable para las secciones más típicas. Para una sección rectangular resulta ser de
6/5, y para una circular maciza es de 10/9.
x1 x 2 L
J=
dx
=∑
dNi
xi = − + = (9.58)
dξ dξ 2 2 2
Las matrices B son:
⎡ 1 1⎤
B = 0 − 0 (9.59)
F1 ⎢ ⎥
⎢⎣ 2 ⎥
2⎦
⎡−1 1− ξ 1 1+ ξ⎤ (9.60)
B = − −
C ⎢ ⎥
⎢⎣ 2J 2 2J 2 ⎥⎦
La matriz de rigidez debida a la flexión es:
⎡0 0 0 0 ⎤
⎢⎢ ⎥⎥
EI 0 1 0 −1
⎢ ⎥
KF = ⎢0 0 0 0 ⎥ (9.61)
L ⎢ ⎥⎥
⎢
⎢⎢0 −1 0 1 ⎥⎥
⎣ ⎦
La matriz de rigidez debida al cortante es:
⎡ 2 2 ⎤
1 − 1
⎢ ⎥
⎢⎢ L 2L
L
L ⎥⎥
1 ⎥
GAk ⎢⎢ 3 −1 3⎥
KC = ⎢ ⎥ (9.62)
2 ⎢⎢− 2 −1
2
−1⎥
⎥
⎢ L L ⎥⎥
⎢ 2L
⎢ L ⎥
⎢ 1 3 −1 3⎥
⎣ ⎦
La ecuación de equilibrio, para los dos grados de libertad del nudo 2, es:
Flexión de vigas planas 193
⎡⎢ GAk −GAk ⎤⎥
⎧⎪V ⎫⎪ ⎧⎪P⎫⎪
⎢ L 2 ⎥⎥ ⎨⎪ 2 ⎪⎬ = ⎪⎨ ⎪⎬ (9.63)
−GAk ⎛−GAkL EI ⎞⎥ ⎪θ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎢ + ⎟ ⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
2
⎜
⎥
⎢⎣⎢ 2 ⎜⎝ 3 L ⎟⎠⎥⎦
δ = ⎡⎢0 θ 0 −θ ⎥
e
(9.69)
⎣ ⎦
El estado de deformaciones unitarias que se obtiene es:
⎧⎪ 2yθ ⎫⎪
⎪⎧ ε ⎫⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ L ⎪⎪
ε = ⎨⎪γ ⎬ = ⎨ (9.70)
⎪⎩ ⎪⎪⎭ ⎪⎪ ξθ ⎪⎪⎬
⎪⎪ ⎪
⎩ 2 ⎪⎭
La deformación unitaria axial es independiente de ξ , lo cual es correcto pues el
momento flector es constante. Sin embargo la deformación unitaria de cortante es
lineal con ξ , cuando debería ser nula. La solución por lo tanto consiste en evaluar la
matriz B Ccon la suposición de ξ = 0 . El valor que se obtiene es:
⎡−1 1 1 1⎤ (9.71)
Bred = − −
C ⎢ ⎥
⎢⎣2J 2 2J 2 ⎥⎦
La matriz de rigidez de cortante obtenida con esta suposición es:
⎡ 2 2 ⎤
1 − 1
⎢ ⎥
⎢ L L ⎥
⎢⎢ L −1 L ⎥ ⎥
⎢ 1
red GAk 2 2⎥
KC = ⎢ ⎥ (9.72)
2 ⎢⎢− 2 −1 2
−1⎥
⎥
⎢ L L ⎥
⎢ ⎥⎥
1 L −1 L
⎢ ⎥
⎢ 2 2⎥
⎣ ⎦
La forma práctica de efectuar esto es sencillamente efectuar una integración
reducida de la matriz de rigidez a cortante, empleando una regla de integración de un
sólo punto, que está localizado en ξ = 0 . De ahí el nombre del método, que por otra
parte da muy buenos resultados.
El jacobiano es:
1 1
∑ dξ x = (ξ − )x − 2ξx + (ξ + )x
dNi
J = dx = (9.75)
dξ i
2 1 2
2 3
La matriz de rigidez tiene la expresión general indicada antes, y se calcula por
integración numérica.
9.4.10 Ejemplo
Sea una viga en voladizo con una carga puntual P=1 en el extremo libre (figura 9.4),
y con las siguientes características (en kg y cm):
L = 1000 E = 2 106 G = 106 kA = 103 I = 105
Se trata de una viga muy esbelta, donde la deformación debida al esfuerzo cortante
es despreciable. El valor exacto de la flecha en el extremo, según la teoría de flexión
de vigas Timoshenko es:
PL3
Vex = + GAk = 1.66766 10
PL −3
(9.76)
3EI
El valor de la flecha según la teoría de vigas de Euler es:
PL3
Vex = = 1.66666 10−3 (9.77)
3EI
Este valor es muy parecido al anterior pues al ser la viga muy esbelta ambas teorías
proporcionan valores muy parecidos, ya que la deformación debida al cortante es
despreciable. Las diferencias aparecen cuando el problema se resuelve empleando
elementos finitos basados en la teoría de vigas con energía de cortante:
Si se modeliza la viga empleando un elemento finito tipo viga de dos nudos,
calculando con integración exacta la matriz de rigidez debida al cortante, la flecha
que se obtiene es:
V 2nudos = 0.00399 10−3 (9.78)
Este valor es mejor, pero está todavía algo lejos de la solución analítica.
10
Cáscaras
10.1. INTRODUCCIÓN
Las cáscaras son estructuras laminares curvas, en las que el material está agrupado
alrededor de una superficie directriz curva, de tal manera que el espesor en sentido
normal a dicha superficie directriz es pequeño en comparación con las otras
dimensiones transversales. Una característica fundamental de las cáscaras es
precisamente su curvatura, ya que si la superficie directriz fuese plana, la estructura
podría tratarse utilizando los elementos planos, tipo membrana o placa, ya
conocidos. Otra característica muy importante es que, por el hecho de ser curvas, los
efectos de esfuerzo axial y de flexión están acoplados, es decir que el esfuerzo axial
provoca esfuerzos de flexión y viceversa. En una estructura plana ambos efectos son
independientes. Ejemplos de cáscaras son los depósitos, las bóvedas laminares, las
carrocerías, etc. y en general cualquier pieza delgada con forma de superficie curva.
Para el tratamiento de las láminas pueden plantearse varias alternativas: aproximar
la cáscara mediante una serie de facetas planas y utilizar elemento planos, utilizar
elementos sólidos tridimensionales y prescindir de la naturaleza real de la cáscara, o
utilizar una formulación específica para cáscaras curvas. En los siguientes apartados
se describen las distintas alternativas.
nudo tiene cinco grados de libertad: dos de ellos como membrana UP, VP y tres
como placa WP, θxP, θyP, todos ellos referidos al sistema de ejes planar del elemento.
El sexto grado de libertad θzP no aparece en la formulación. Sin embargo, este grado
de libertad se suele considerar, asignándole una rigidez nula, con objeto de tener seis
grados de libertad en cada nudo. Al ensamblar las matrices de rigidez de los distintos
elementos, se irán sumando rigideces en dicho grado de libertad.
La matriz de rigidez total del elemento se puede poner en el sistema planar como:
⎡KM 0 ⎤
K =⎢ ⎥ (10.1)
P
⎢ 0 K ⎥
⎣⎢ F⎥
⎦
Donde KM es la matriz de rigidez debida al efecto membrana, que corresponde a las
deformaciones en el plano XP, YP, y KF es la matriz de rigidez debida al efecto de
flexión, que relaciona a los otros tres grados de libertad. Esta matriz se proyecta
sobre el sistema general de la estructura, empleando para ello la matriz de rotación
entre ambos sistemas. La matriz de rigidez así obtenida se ensambla para dar lugar a
la matriz de rigidez K de toda la estructura.
Existen varias posibilidades de elegir el sistema planar pero la más habitual es poner
su origen en el nudo 1, y su eje XP según el primer lado del elemento.
Este método puede utilizarse empleando elementos isoparamétricos para el efecto
membrana, y en formulación Mindlin para el efecto placa, con lo que los elementos
pueden tener lados curvos, pero siempre contenidos en su plano.
Esta técnica es simple de formular, requiere pocos datos y cumple con los criterios de
convergencia, por lo que parece una buena solución para las cáscaras. Sin embargo
tiene ciertos inconvenientes: es un método poco preciso, y requiere el empleo de
gran cantidad de elementos de pequeño tamaño, tantos más cuanto más curva sea la
cáscara. Además el acople entre los efectos membrana y cáscara se origina
198 Cáscaras
ZP
YP
WP ZP
XP
XP VP
UP YP
YG
XG
ZG
Para evitar este problema se suele emplear a veces una técnica que consiste en
introducir una rigidez ficticia según el giro θZP no nula, dada por la expresión
siguiente, para un elemento de cuatro nudos:
⎧⎪M ZP 1 ⎫⎪ ⎡ 1 −1/ 3 −1/ 3 −1/ 3⎤ ⎧⎪θZP 1 ⎫⎪
⎪⎪M ⎪⎪ ⎢⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ ZP 2 ⎪ ⎢−1/ 3 1 −1/ 3 −1/ 3⎥⎥ ⎪⎪θZP 2 ⎪⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ M ⎬ = αEV ⎢ ⎥⎨ ⎬ (10.2)
⎪⎪ ZP 3 ⎪⎪ ⎢−1/ 3 −1/ 3 1 −1/ 3⎥⎪θ ⎪ ZP 3 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪M ZP 4 ⎪⎪ ⎢−1/ 3 −1/ 3 −1/ 3 1 ⎥⎥⎦ ⎪⎪⎩θZP 4 ⎪⎪⎭
⎩ ⎭ ⎢⎣
donde E es el módulo de elasticidad, V el volumen del elemento, y un valor
comprendido entre 10‐6 y 10‐2. Esta rigidez es tal que permite el movimiento como
sólido rígido del elemento.
Cáscaras 199
Cara t 5t
4t
6t 3t
2t
3b
7t 8t
2b
7b 1t
Cara b
8b
1b
Figura 10.4 Cáscara definida mediante nudos es sus caras superior e inferior
Las coordenadas de un punto P cualquiera situado en la fibra directora que pasa por
el nudo i, y a una distancia ζ de dicho nudo, pueden expresarse como:
ti
xPi (ζ) = xi + ζ Di (10.6)
2
donde xi son las coordenadas del nudo i y ti el espesor de la cáscara en dicho nudo
(Figura 10.5).
La cáscara se considera formada por una serie de superficies laminares curvas, cada
una de las cuales corresponde a un valor constante de la coordenada ζ. Por lo tanto
las coordenadas de un punto cualquiera interior a la cáscara pueden expresarse
como una interpolación de las de los puntos P situados en la fibra directora de cada
nudo, a un mismo valor de la coordenada ζ:
ζ
x(ξ, η, ζ) = ∑ xP (ζ) N (ξ, η) = ∑ x N + ∑ N t D (10.7)
i
i i
i
i i
2 i i i i
siendo eY el vector unitario según el eje Y general. Si el vector Di coincide con el eje Y,
se puede tomar por convenio Di1 = eZ .
Cáscaras 203
De esta forma los tres vectores Di, Di1, Di 2 forman un triedro ortogonal situado en
el nudo i, que se denominará sistema director del nudo (Figura 10.6) y que es
diferente para cada nudo de la cáscara si ésta es curva.
Dado que los dos coeficientes αi y βi definen la posición deformada del vector
director de la cáscara, pueden considerarse como las dos rotaciones del nudo i.
204 Cáscaras
⎢⎣ i ⎥⎦
u = ⎡u v w ⎤
ii i T
Las deformaciones en coordenadas generales de un punto
⎣⎢ ⎥⎦
cualquiera de la cáscara se pueden expresar por interpolación de las deformaciones
de los puntos situados en la fibra directora con un mismo valor de ζ:
⎛ ⎞⎟
u = ∑ N (ξ, η) u (ζ) = ∑ N ⎜ U + t
P ⎜ ζ d̂ ⎟ (10.13)
i i i⎜ i ⎟
i
⎜⎝
⎠⎟
i
i i 2
i
Sustituyendo el vector d̂ en función de los parámetros de rotación αi y βi queda:
u = ∑U N +
ζ
∑N t (−α D +βD ) (10.14)
i
i i
2 i
i i i i2 i i1
Por lo tanto, los grados de libertad que se emplean en el nudo i son las tres
deformaciones según los tres ejes generales de la estructura y las dos rotaciones αi y
βi respecto al sistema de ejes director definido en dicho nudo:
δ = ⎡U V W α β ⎤
T
(10.15)
i ⎢⎣ i i i i i ⎥⎦
Cáscaras 205
Se introducen dos nuevos vectores colineales con Di1, Di2 , de módulo t/2:
t
gi1 =− Di 2
i
gi2 = ti Di1 (10.16)
2 2
Se obtiene de esta manera la siguiente expresión de los desplazamientos u de un
punto cualquiera del elemento, en función de las cinco deformaciones de los nudos:
u = ∑ Ui N i + ζ ∑ N i αi gi 1 + ζ ∑ N i βi gi 2 (10.17)
i i i
⎣⎢ i1z i 2z ⎥⎦
⎤
Ni = ⎡⎢I3 ζ g i1 ζ g N (10.20)
⎣ i 2 ⎥⎦ i
⎪⎧⎪⎪∂x
∂u ⎫⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎧ ∂u ⎫ ⎪⎪ ∂u ⎪⎪⎪
⎪ ∂y ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪ ∂x ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂u ⎪⎪
∂v
⎧⎪ εx ⎫⎪ ⎪ ⎪⎪ ⎡1
⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0⎤⎥ ⎪⎪⎪ ∂z ⎪⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂y ⎪⎪⎪ ⎢0 0⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
∂v
ε ⎪ ⎪
⎪⎪ y ⎪⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ 0 0 0 1 0 0 0 ⎥⎪ ⎪
⎪ε ⎪ ∂w ⎥ ⎪⎪ ∂x ⎪⎪
' z⎪ ⎪
⎪
∂z ⎪⎪
⎪ ⎢⎢0 0 0 0 0 0 0 0 1⎥ ⎪ ∂v⎪
⎪ ⎪
⎨γ ⎬ = ⎨ ⎬= ⎢ 1 0 1 0 0 0 0 ⎥⎨ ⎬
⎪⎪ xy ⎪⎪ ⎪⎪ ∂u ∂v ⎪⎪ ⎢0 0⎥ ⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪γ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂y + ∂x ⎪⎪ ⎢ 0 0 0 0 1 0 1 ⎥
⎪ yz ⎪ ⎪ ⎪ ⎢0 0 1 0 0 0 1 0 0⎥⎪⎪⎪∂v ⎪⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ∂v ∂w ⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
γ
⎪⎪⎩ zx ⎪⎪⎭ ⎪ +⎪ ⎥ ∂z ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ 0⎥⎦ ⎪⎪⎪∂w ⎪⎪
⎪ ⎣⎢0
⎪⎪∂w∂z ∂y
∂u⎪⎪ ⎪⎪ ∂x ⎪⎪⎪
⎪ + ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ∂w ⎪⎪
∂x ∂z ⎪
⎩ ⎭ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪∂w ⎪ (10.21)
⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎩ ∂z ⎪ ⎭
ε = μ hG (10.22)
En esta expresión μ es una matriz 6x9 con 1 y 0 en las posiciones adecuadas, que
reordena las derivadas de las deformaciones para obtener el vector de
deformaciones unitarias, y es hG un vector que contiene el gradiente de las
deformaciones en coordenadas generales, es decir las 9 derivadas de los
desplazamientos u,v,w respecto de las coordenadas generales x,y,z.
Las derivadas en coordenadas generales x,y,z se relacionan con las derivadas en
coordenadas naturales ξ,η,ζ a través de la matriz Jacobiana de la transformación J:
⎧⎪ ∂u ⎫⎪ ⎧⎪ ∂u ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪ ⎪⎪∂u∂x ⎪⎪
⎪⎪ ∂u ⎪⎪
⎪⎨ ⎪⎬ = J ⎪⎨ ⎪⎪⎬⎪
(10.23)
⎪ ∂η ⎪⎪
⎪⎪∂u ⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪ ⎪⎪∂u ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪⎩ ∂ζ ⎪⎪⎭ ⎩ ∂z ⎪
⎪ ⎭
Para las tres componentes de la deformación, la relación entre hG y hL se puede
poner:
Cáscaras 207
⎧⎪ ∂u ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎧⎪ ∂u ⎫⎪
⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪ ⎪ ⎪⎪ ∂x ⎪⎪
⎪⎪⎪ ∂u ⎪⎪⎪ ⎪⎪ ∂u ⎪⎪
⎪⎪ ∂η ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪ ∂u ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
∂u
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
∂ζ
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂z ⎪⎪
⎪⎪ ∂v ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
∂v
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪
⎪ ∂ξ ⎪ ⎡ J 0 0 ⎤ ⎪⎪ ∂x ⎪⎪
⎪⎪ ∂v ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ = ⎢0 J 0⎥⎪⎪∂v ⎪⎪
⎨ ⎬
⎪ ∂η ⎪ ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢0 0 J⎥⎥ ⎪⎪⎪ ∂y ⎪⎪⎪
⎪⎪ ∂v ⎪⎪ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪ ∂v ⎪
⎪ ⎪
⎪⎪ ∂ζ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂z ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪∂w⎪
∂w
⎪⎪ ⎪⎪
⎪ ⎪
⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪ ⎪⎪⎪ ∂x ⎪⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪⎪ ∂w ⎪⎪ ⎪⎪⎪ ∂w ⎪⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ∂y ⎪⎪
⎪⎪ ∂η ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪⎪⎪ ∂w ⎪⎪⎪
(10.24)
⎪ ∂w ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
∂z
⎩⎪ ⎭⎪
⎪⎪⎩ ∂ζ ⎪⎪⎭
⎡ ∂N ∂N i ζ g ∂N ⎤
⎧⎪ ∂u ⎪⎫ ⎢⎢ ∂ξ i 0 0
∂ξ i1x
∂ξ ζ g i2x ⎥
i ⎥
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢∂N i ∂N i ∂N ⎥
⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪
⎪ ⎪ ∂η 0 0 ∂η ζ g i1x ∂ηi ζ g i2x ⎥
⎪⎪⎪ ∂u ⎪⎪⎪ ⎢ ⎥
⎪ ∂η ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥
0 0 0 N g N g
⎪ ⎪ i i2x ⎥
⎪ ∂u ⎪ ⎢ i i1x
⎥
⎢
⎪⎪⎪∂ζ ⎪⎪
⎢ ⎥
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ∂N ∂N i ∂N ⎧ ⎫
⎥
⎪⎪ ∂v ⎪⎪ 0 i 0 ζg i
ζ g ⎪⎪Ui ⎪⎪
⎢ i 2y ⎥ ⎪
⎪⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪⎪ ⎢ ∂ξ ∂ξ
i1y
∂ξ ⎥⎪⎪ ⎪⎪⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪ Vi ⎪⎪
⎪⎪∂v ⎪⎪ ⎢
⎢ 0
∂N i
0 ∂N i ζ g ∂N i ⎥⎥ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
' ⎪ ζg
hL = ⎨ ⎬ = ∑ ⎢ ∂η i1y ∂η i 2y ⎥ ⎨Wi ⎬
⎪⎪∂η ⎪⎪ i ⎢ ∂η ⎥ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪α ⎪⎪
⎪⎪ ∂v ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪ i⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 0 0 0 N g N g ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ∂ζ ⎪⎪ ⎢ i i 2y ⎥ ⎪⎪ β ⎪⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎩ i ⎪⎭
i i1y
⎪⎪∂w ⎪⎪ ⎢ ⎥⎥
⎢ ∂N ∂N ∂N
⎪ ⎪ 0 0 ⎥
⎪⎪ ∂ξ ⎪⎪ ⎢ ∂ξ i ∂ξ i ζ g i1z ∂ξi ζ g i2z ⎥
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ∂N ⎥
⎢ 0 0 ⎥⎥
⎪⎪ ∂w ⎪⎪ ⎢ ∂ηi ∂N i ζ g ∂N i ζ g ⎥ (10.27)
⎪⎪ ∂η ⎪⎪ ⎢
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ∂η
i1z
∂η
i2z
⎥
⎪ ∂w ⎪ ⎢ ⎥
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ 0 0 0 ⎥
⎪ ⎪
⎪⎪⎩ ∂ζ ⎪⎪⎭ ⎢ Ni gi1z Ni gi2z ⎥⎥
⎢
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎦⎥
h = ∑ Hi δ = H δe (10.28)
L i L i L
La matriz HL se obtiene agrupando por filas las matrices HiLde cada nudo, y su
tamaño es de 9x5n.
El gradiente de las deformaciones respecto de las coordenadas generales se obtiene
mediante la ecuación (10.24):
h = J−1 h = J−1 H δe (10.29)
G 3 L 3 L
Esta matriz está compuesta por 3 submatrices, una para cada componente de la
deformación:
Cáscaras 209
⎡H ⎤
⎢ Gu ⎥
H = ⎢H ⎥ (10.31)
⎢ Gv ⎥
⎢H ⎥
G
⎣⎢ Gw ⎥⎦
Así, para las 3 derivadas de la deformación u, la matriz HGu se obtiene agrupando las
i
matrices HGu de cada nudo:
H = ⎡H1 H2 ... Hn ⎤ (10.32)
Gu ⎢⎣ Gu Gu Gu ⎥⎦
∂N ∂N
Aiz = ζ J −1 i
+ζJ −1 i
+ J (3,3)
−1
Ni
∂ξ
(3,1) (3,2)
∂η
Finalmente, sustituyendo (10.30) en la ecuación (10.22), se obtiene la expresión de la
matriz B:
B = μ HG (10.36)
perpendicular a las láminas que forman la cáscara (es decir a aquéllas superficies de
valor ζ constante).
El estado de tensiones en un punto interior de la cáscara debe expresarse en un
sistema de ejes ortogonales con objeto de poder plantear con sencillez la ecuación
constitutiva. Además se debe poder introducir la condición de tensión nula en su
dirección perpendicular a la lámina. Lo más sencillo para ello es definir un sistema de
ejes cartesianos cuyo eje zL sea ortogonal a la lámina, que se denomina sistema de
ejes de la lámina (Figura 10.8). Existen muchas posibilidades para definirlo, y una
manera simple de construirlo es la siguiente:
Para una lámina cualquiera, ζ=constante, se determinan dos vectores
tangentes a ella. Lo más simple es considerar los vectores tangentes a las
líneas de ξ y η constante (que no son ortogonales):
∂x ∂x
t (ζ) = t (ζ) = (10.37)
ξ
∂ξ η
∂η
El vector unitario en la dirección del eje zL se determina como ortogonal a
dichos vectores tangentes:
tξ × tη
z= (10.38)
tξ × tη
L
tη × zL z×
L x L (10.39)
xL = yL =
tη × zL zL× x L
Estos tres vectores forman la matriz de rotación entre las coordenadas de la lámina y
las coordenadas cartesianas globales:
R = ⎡x y z ⎤ (10.40)
L ⎢⎣ L L L ⎥⎦
ZL
LYZ YL
LXZ LY
LY LXY
LX
XL
⎩⎪ ⎪⎭ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎩ ⎭⎪
σ L = Qσ σ (10.45)
'⎨ Lz ⎪⎬=
2
z Ly z 2Lz z z z z z z ⎥ ⎪ z⎪
⎪γ ⎪ ⎢ x LzyLx + yLzx Lx ⎥ ⎪⎥ ⎨⎪γ ⎬
Lx Ly Ly Lz Lz Lx
εL = Qε ε (10.46)
σ = QT C Q ε (10.48)
ε L ε
10.11):
∂XP ∂X
aα = = α = 1,2 (10.53)
∂ξα ξ3=0
∂ξ α
a=a aα ⊗ a β ∂X ∂X (10.54)
αβ
a αβ =
⋅
∂ξα ∂ξβ
Siendo a los vectores de la base dual definida por a ⋅ a j = δ
i ij
El diferencial de área en la superficie media es:
10.6.2 Deformaciones
El estado de deformación está formado por los desplazamientos u (ξ 1, ξ 2 ) del plano
medio de la cáscara y el cambio en el vector director d̂ (ξ 1, ξ 2 ) .
Las coordenadas de un punto cualquiera en el estado deformado son:
xP = (X + u) + (D + d̂) ξ 3 (10.59)
⎣⎢ 2 ⎥⎦
siendo θ el vector con las dos componentes de los dos vectores D1 y D2, que dan lugar
al cambio en la orientación del vector director.
La naturaleza del vector θ puede aclararse si se considera que el cambio del vector
director se puede obtener siempre mediante una rotación por medio de la misma
matriz ΛD de algún vector θ :
d̂ = ΛD θ
Es decir que el vector θ es ortogonal al vector e3, por lo que sólo tiene componentes
en los otros dos ejes.
θ = ⎡θ θ 0⎤
T
⎣⎢ 1 2 ⎥⎦
Por lo tanto el vector de cambio del director es, como se había deducido:
d̂ = ΛD θ = D1 θ1 + D2 θ2
218 Cáscaras
Definimos una base cartesiana local al punto {t1, t2, t3 } mediante la transformación
ortogonal siguiente, que transforma el vector e3 de la base inercial en el vector
normal t3 por medio de una rotación alrededor del eje perpendicular a e3 y t3.
1
Λ = (e ⋅ t ) I + ⎡e~ ×t ⎤ + (e × t ) ⊗ (e × t ) (10.63)
n 3 3 3
⎣ 3 3 ⎦ 1 + e 3 ⋅ t3
3 3 3 3
Es decir:
Λn ea = ta (a = 1 − 3) (10.64)
⎣ ⎦
Las componentes de estos vectores en el sistema cartesiano local son:
⎡a ⋅ t a ⋅ t D ⋅ t ⎤
⎢ 1 1 1⎥
J = ⎢a ⋅ t a ⋅ t D ⋅ t ⎥
2 1
(10.66)
⎢⎢ 1 2 2⎥
D ⋅ t⎥
n 2 2
0 0
⎣⎢ 3 ⎥⎦
g ab =
P
Gab =
P
a,b = 1,2 (10.68)
∂xa ∂xb ∂xa ∂xb
Por lo tanto el tensor de Green‐Lagrange en las direcciones x1 x2 es:
P 1 ⎛⎜ ∂xP ∂xP ∂XP ∂XP ⎞⎟
Eab = ⎜⎜ ⋅ − ⋅ ⎟⎟ a,b = 1,2 (10.69)
2 ⎜⎝∂xa ∂x b ∂xa ∂xb ⎠⎟
ab ⎢ (
Sustituyendo las expresiones de xP y XP:
,a )( ,b )⎥
( ) ( )
1⎡ ⎤
EP = (X + u) + ξ 3 D + d̂ ⋅ (X + u) + ξ 3 D + d̂
2 ⎣⎢ ,a ,b ⎥⎦
−
1⎡
⎢ (
X+ξ D ⋅ X+ξ D
3 3 ⎤
⎥) (a,b = 1, 2 )
2⎣ ,a ,b ⎦
∂(i)
Se ha empleado (i),a ≡ para indicar la derivada respecto de las coordenadas
∂xa
cartesianas tangentes a la cáscara x1 x2 . Desarrollando y reagrupando se obtiene:
EP = (⎢ u + ξ d̂) ⋅ (X + ξ D) + (u + ξ d̂) ⋅ (X + ξ D) ⎤
1⎡ 3 3 3 3
⎥
ab
2⎣ ,a ,b ,b ,a ⎦
+ ⎢(u + ξ d̂) ⋅ (u + ξ d̂) ⎥
1⎡ 3 ⎤ 3
2⎣ ,a ,b⎦
(
+ ξ u,a ⋅ D,b + u,b ⋅ D,a + X,a ⋅ d,b + X,b ⋅ d,a
2 )
1
+ (ξ 3 )2(d̂ ⋅ d + d ⋅ d ˆ )
,a ,b
21 ⎡ ,a ,b
+
⎢ (
u + ξ 3 d̂ ⋅ u + ξ 3 d̂ ) (
⎤
⎥ )
2⎣ ,a ,b⎦
220 Cáscaras
El primer sumando son las deformaciones unitarias de membrana εab, que son
constantes, y el segundo son las debidas a la flexión, que varían linealmente en el
espesor. Recordando que X,a = t a la expresión de los distintos términos es:
1
(
εab = u,a ⋅ tb + ta ⋅ u,b
2 ) (10.71)
κ =
1
(
u ⋅ D + u ⋅ D + t ⋅ d̂ + t ⋅ d̂
,b ,a a ,b b
(10.72)
,a
)
ab
2 ,a ,b
Las dos deformaciones unitarias de cortadura tienen expresiones similares, pero
considerando la coordenada ξ3:
1 ⎛⎜⎜∂xP ∂xP ∂XP ∂XP ⎞⎟
E a3 = ⎜
P
⋅ 3 − ⋅ 3 ⎟⎟ a = 1,2 (10.73)
2 ⎜⎝∂xa ∂ξ ∂xa ∂ξ ⎠⎟
a3 ⎢
2 ⎢⎣ ,a ,a
) ,a
D⎥
⎦⎥
Desarrollando, despreciando los términos cuadráticos en las deformaciones y los
lineales en la coordenada ξ3, se obtienen las deformaciones de cortadura
linealizadas, que son constantes en el espesor de la cáscara:
γa = 2 εa 3 = u,a ⋅ D + ta ⋅ d̂ a = 1,2 (10.74)
Definiendo la matriz
1
TI =
D̃
(I 3 )
− D DT N I (10.82)
En las expresiones anteriores, el vector d̂I representa el cambio del vector director DI
en el nudo I. Su valor se puede expresar en función de las dos rotaciones del nudo
{θ θ } , mediante una matriz de rotación Λ
1I 2I de tamaño 3x2, cuyas columnas son
RI
los dos vectores del sistema cartesiano director en el nudo I:
⎧⎪θ1I ⎫⎪
ˆ ⎡ ⎤ ⎪
D2I ⎥ ⎨ ⎪⎬ = ΛRI θI
d I = ⎢⎣D1I ⎪ ⎪⎪
⎦ ⎪θ
(10.84)
⎩ ⎭2I
con: D = I3 − D DT .
Cáscaras 223
⎣⎢ ,η 1 ,η 2 ⎥⎦
⎢⎣ I ,1 2
⎩⎪ 12 ⎪⎭ I ,2 1 ⎦⎥
Agrupando las expresiones de todos los nudos en una sola matriz, las tres
deformaciones unitarias de membrana se pueden poner en forma compacta:
εM = BM δe (10.90)
⎡ ⎤
⎧⎪κ ⎫⎪ ⎢⎢
N DT tT TI Λ ⎥⎧ ⎫
κ = ⎪⎪⎪κ11 ⎪⎪⎪ = I ,1 ,1 1T 1I RI ⎥ ⎪⎪UI ⎪⎪
t T Λ ⎥⎨ ⎬
∑ ⎢⎢
T
N D (10.91)
⎨ 22 ⎬ ⎪θ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ I =1,4
I ,2 ,2 2 2 RI
⎥ ⎪ I ⎭⎪
T T T I T I
⎩
⎩⎪⎪κ12 ⎪⎪⎭
⎢N D + N D
⎢
⎣ I ,1 ,2
(
I ,2 ,1
t1 T2 + t 2)T1
Λ ⎥
RI ⎥ ⎦
Agrupando las expresiones de todos los nudos, las curvaturas se pueden poner en
forma compacta en función de las deformaciones nodales como:
κ = BF δe (10.92)
C
2 1
D B
A
3 4
γ B = u B ⋅ DB + XB ⋅ d̂B γ D = u D ⋅ DD + XD ⋅ d̂D
η ,η ,η η ,η ,η
Las derivadas de las deformaciones en los puntos del ajuste tienen expresiones
inmediatas, en base a la hipótesis de interpolación bilineal:
uA = (U − U ) /2 uC = (U − U ) /2 (10.98)
,ξ 4 3 ,ξ 1 2
u = (U − U ) /2
B
u = (U − U ) /2
D
,η 1 4 ,η 2 3
El cambio del vector director en los puntos del ajuste tiene asimismo expresiones
inmediatas aproximadas en función de sus valores en los nudos:
d̂A = (d̂ 3 + d̂ 4) / 2 d̂B = (d̂1 + d̂ 4 ) / 2 (10.99)
B = ,ξ R1 ,ξ
R2
....
⎢ ΛR1 Λ
DT DT
4
LC T T
B B
,η R3 ,η R4 ⎦
⎥
226 Cáscaras
10.6.6.5 Matriz B
Agrupando las expresiones de las distintas deformaciones unitarias se obtiene la
expresión de la matriz B, que las relaciona con todos los grados de libertad nodales.
Suponiendo que se ha empleado la representación de las deformaciones de
cortadura mediante un campo impuesto, dicha matriz es:
⎧⎪ε ⎫⎪⎪ ⎡ ⎤
ε = ⎪⎪⎨ κM ⎪⎪⎬ = ⎢⎢ BB
M ⎥
⎥ δe = B δe (10.103)
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ F⎥
⎢ −1 ⎥
⎪⎪⎩ γ ⎪⎪⎭ ⎢ J B LC ⎥
⎣ ⎦
Si las deformaciones unitarias de cortadura se representan en su forma directa a
partir de las derivadas de las deformaciones, la expresión de la matriz B es la misma
anterior, sustituyendo en la última fila la matriz J−1 B por
LC la matriz BC.
nM = C M ε M mF = CF κ Q = CC γ (10.106)
⎡1 ν 0 ⎤
Eh ⎢ ⎥ h2
C = ν 1 0 C = C
⎢ ⎥
1 − ν 2 ⎢⎢ 0 0 (1− ν)/ 2⎥⎥ 12
M F M
(10.107)
⎢⎣ ⎥⎦
⎡1 0⎤
CC = kGh ⎢ 0 1⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎥⎦
Agrupando todas las expresiones anteriores:
m=Cε
⎡C 0 0⎤
⎢ M ⎥
C= 0 C 0 (10.108)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
F
⎢⎣⎢ 0 0 CC ⎥⎥⎦
La matriz C es la matriz constitutiva del estado elástico lineal, cuya inversa
proporciona las deformaciones unitarias producidas por los esfuerzos interiores m .
2∫
A
M M
2∫
A
F
2 ∫A
2∫ 2∫ 2∫
M M M F C
A A A
228 Cáscaras
δW = ∫ δuT q dA + ∫ δuT qL dL
A L
En ella se identifican la matriz de rigidez del elemento, que tiene tres sumandos, uno
para cada tipo de deformación unitaria, y los vectores de fuerzas nodales
equivalentes.
Siendo S una matriz de tamaño 8x14 y β un vector con los 14 parámetros del ajuste.
La estructura de S es:
Cáscaras 229
⎡I 0 0 S 0 0⎤
⎢⎢ 3 M ⎥⎥
S= 0 I 0 0 S 0 (10.114)
⎢ 3 ⎥
⎢ ⎥
F
⎢⎣ 0 0 I2 0 0 SC ⎥⎥⎦
⎢
⎡J 0 J 0 (η − η ) J 0 J 0 (ξ − ξ )⎤
⎢ 11 11 21 21 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
S = S = ⎢J J (η − η) J J (ξ − ξ )⎥
0 0
(10.115)
M F
⎢ 120 120 22 22
0 0 ⎥
S = 11 21 ⎥ ⎥ (10.116)
C ⎢ 0 0
Pq = ∫ N q dA PL= ∫ N qLdL
T T
(10.122)
A L
Estas son las ecuaciones de equilibrio del elemento y permiten obtener los valores de
los distintos parámetros δe y β. De la primera de ellas, se puede obtener
directamente el valor de los coeficientes β de la interpolación de esfuerzos en el
elemento, sin necesidad de ensamblarla con los restantes elementos:
β = H−1G δe (10.125)
Cáscaras 231
Ke = GT H−1 G (10.127)
Una solución empleada a veces para cumplir con la continuidad del giro consiste en
establecer una correspondencia entre el giro de la cáscara y los desplazamientos del
sólido a través de alguna relación geométrica entre ambos. Para establecerla se debe
efectuar alguna suposición relativa a que las caras de unión del sólido sean rígidas;
por ejemplo en el caso mostrado en la Figura 10.18, puede establecerse la siguiente
relación aproximada entre el giro de la cáscara y las deformaciones laterales U:
U1 −U2
α=
h
Esta relación geométrica se introduce como ecuación de restricción en el sistema de
ecuaciones de equilibrio de la estructura. Lógicamente esta aproximación sólo es
válida si el tamaño h del elemento sólido es pequeño. Cuando la configuración
geométrica de la conexión sólido cáscara es sencilla, es fácil plantear ecuaciones de
compatibilidad geométrica del tipo anterior, pero si la disposición geométrica es
compleja (p.e. con elementos no orientados según los ejes cartesianos), las
relaciones geométricas entre unos y otros grados de libertad no son sencillas de
escribir.
Cáscaras 233
En ella cada nudo colabora con sus grados de libertad (Figura 10.20).
V
U W
V
U
10.9. EJEMPLOS
A continuación se muestran algunos ejemplos clásicos de la bibliografía de análisis de
cáscaras por el método de los elementos finitos. Todos ellos se han resuelto
empleando los desarrollos teóricos descritos anteriormente, adecuadamente
implementados en el entorno de programación Matlab®.
En todos los casos se emplean tanto la formulación basada en el continuo (apartado
10.5) como la basada en las resultantes de las tensiones (apartado 10.6), y esta
última en sus tres formulaciones distintas: en desplazamiento, en desplazamiento
con campo de cortante impuesto e híbrida. Tanto en la formulación basada en el
continuo como en la de desplazamiento se emplea la integración reducida del
cortante.
Tabla 10.1. Cáscara de Scordellis‐Lo. Deformación vertical en el centro del lado (punto B)
Cáscaras 237
X
Y
Tabla 10.4. Deformación Z del extremo de la viga. Carga aplicada en dirección Z (Caso A)
Tabla 10.5. Deformación Y del extremo de la viga. Carga aplicada en dirección Y (Caso B)
Cáscaras 241
10.10. ANEJOS
D˜, a = ( D̃ ⋅ D̃ )
,a
=
(D̃ ⋅ D̃),a
2 D̃ ⋅ D̃
=
D̃ ⋅ D̃,a
D̃
D˜,a = D ⋅ D̃,a
Por lo tanto la derivada buscada es:
(
D,a = D̃ −1 D̃ ,a − D (D ⋅ D̃,a ) )
Un sencillo desarrollo muestra que el último término, que es un vector, se puede
poner en forma de producto matriz por vector:
D (D ⋅ D̃,a ) = (D ⊗ D) D̃,a
(
D,a = D̃ −1 D̃ ,a − (D ⊗ D) D̃,a )
1
D,a
= (I − D ⊗ D) D̃
3 ,a
D̃
La derivada del vector interpolado es inmediata en función de las derivadas de las
funciones de interpolación. Empleando la expresión matricial del producto tensorial,
se obtiene la expresión final siguiente:
1
D,a
= (
I − D DT ∑ N I ,a DI
I
)
D̃
11.1. INTRODUCCIÓN
Las expresiones correspondientes a las características de los elementos finitos
(rigidez, fuerzas, etc.) son del tipo integral, extendiéndose normalmente al volumen
del elemento. Debido al cambio de coordenadas en la formulación isoparamétrica,
estas integrales se extienden a dominios simples, normalmente entre ‐1 y +1. En todo
caso la complejidad de las integrales a evaluar hace que su cálculo sólo se pueda
realizar de forma numérica. Por ello se resumirán a continuación los métodos de
integración numérica aplicables a este problema.
Empleando un polinomio de grado 1, es decir con n=2, resulta la conocida regla del
trapecio (figura 11.1):
I = f (−1) + f (+1) (11.2)
244 Integración numérica aplicada al MEF
Empleando un polinomio de grado 2, es decir con n=3, se obtiene la regla del tercio
de Simpson:
f (−1) + 4f (0) + f (+1) (11.3)
I =
3
f( ) 2
f( )
-1 +1 -1 +1
requiere un menor número de evaluaciones de la función, y eso hace que sea el más
utilizado.
3
f( )
-0.577 0.577
Nº puntos (n) i Hi
n=1 0.00000 2.00000
n=2 ‐0.57735 1.00000
+0.57735 1.00000
n=3 ‐0.77459 0.55555
0.00000 0.88888
+0.77459 0.55555
n=4 0.86113 0.34785
0.33998 0.65214
n=5 0.90617 0.23692
0.53846 0.47862
0.00000 0.56888
Tabla 11.1 Puntos y factores peso para la integración de Gauss‐Legendre
∫ f (ξ, η) dξ = ∑ H f (ξ , η) = g(η)
i=1,n
i i
(11.6)
−1
+1
I = ∫ g(η) dη = ∑ H g(η ) = ∑ ∑ H H f (ξ , η )
j=1,n
j j
i=1,n j=1,n
i j i j
(11.7)
−1
En la tabla 11.2 se da una lista de los puntos a usar y de sus factores de peso.
I = ∫∫∫ f (L1, L2, L3, L4 ) dL1 dL2 dL3 = ∑ Wi f (L1i , L2i , L3i , L4i ) (11.11)
i=1,n
8 x 2 – 3 = 13 > 4 x 3 = 12
Singularidad de K
13 x 2 – 3 = 23 < 8 x 3 = 24
12.1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo se estudia el comportamiento de una estructura sometida a fuerzas
exteriores que son variables con el tiempo. En consecuencia, las deformaciones y
tensiones también varían con el tiempo, dando lugar a un análisis de tipo dinámico,
en el que además de la rigidez de la estructura hay que tener en cuenta también sus
características de inercia.
En este capítulo se pretende únicamente efectuar una introducción al amplio campo
del análisis dinámico de estructuras. Se presentan en primer lugar los teoremas
fundamentales que controlan el problema; a continuación se obtienen, en base a
ellos, las propiedades de inercia de los elementos estructurales y las ecuaciones del
movimiento de la estructura. Se dejan para los textos especializados las técnicas de
resolución de dichas ecuaciones.
Se mantienen las suposiciones de comportamiento lineal y pequeñas deformaciones,
y se supone un sistema discretizado por el método de los elementos finitos.
⎧⎪−ρ u̇˙ ⎫⎪
⎪⎧q ⎪⎫
x
⎪ INx ⎪ ⎪ ⎪
q = ⎪⎨q ⎪⎬ = ⎪⎪−ρ u̇˙ ⎪⎪ = −ρ u̇˙ (12.1)
⎨
⎪⎪q ⎪⎪⎪ ⎪⎪ ˙˙y⎪ ⎬
IN INy
⎪
⎪
⎩⎪ INz ⎪⎭ ⎩⎪−ρ uz ⎪⎭⎪
Sustituyendo ambos sumandos del trabajo virtual por sus expresiones detalladas, se
obtiene la expresión final del principio de los trabajos virtuales en régimen dinámico
para un sólido deformable:
(12.6)
∫ δu qv dv + ∫ δuT qs ds − ∫ δuT ρ u̇˙ dv = ∫ δεT σ dv
T
v s v v
V ≡ −∫ uT qv dv −∫ uT q sds (12.8)
v s
Obsérvese que las dos primeras integrales del principio de los Trabajos Virtuales
(12.6) corresponden a la variación de este potencial (con signo cambiado) para una
variación virtual del campo de desplazamientos. Por lo tanto el Principio del Trabajo
Virtual se puede poner en la forma:
(12.10)
−∫ ∫ δu ρ u̇˙ dv dt = ∫ δU dt + ∫ δV dt
T
t1 v t1 t1
(12.16)
∫ δT dt = ∫ δU dt + ∫ δV dt
t1 t1 t1
El trabajo virtual efectuado por todas las fuerzas que actúan sobre el elemento es:
254 Introducción al análisis dinámico
δW e = ∫ δu q vdv + ∫ δuT q s ds + ∫ δu q c ds + δδ PN
T T eT e
(12.18)
v s c
⎢⎣ v s c v ⎦⎥
⎡ ⎤ (12.21)
= δδ ∫ B σdv ⎥
eT ⎢ T
⎢ ⎥
⎢⎣ v ⎥⎦
Como esta ecuación se debe cumplir para cualquier variación arbitraria de las
deformaciones, se obtiene:
NT q dv +
T
NT q ds + N q ds + P −
e
NT ρNdv δ̇˙e = BTσdv (12.22)
∫ v ∫ s ∫ c N ∫ ∫
v s c v v
v s v
(12.25)
∫B
T
(D B δe − Dε0 + σ0 )dv
v
qv dv + ∫ N q s ds + ∫ B D ε 0 dv − ∫ B σ 0 dv + Pc + PN
T T T e e
(12.26)
∫N
T
v s v v
Me = ∫ N ρNdv
T
(12.28)
v
Un punto cualquiera del elemento se puede definir mediante una coordenada local
=xL/L, que vale 0 en el nudo I, y 1 en el nudo J (figura 12.3).
JY xL
JX
v
u
IY
IX
En el interior de la barra las deformaciones varían linealmente, por lo que los dos
desplazamientos u,v de un punto cualquiera, en el sistema general, se pueden poner
en la forma:
Introducción al análisis dinámico 257
⎧⎪ΔIX ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪
⎧⎪u⎫⎪ ⎡1− ξ 0 ξ 0⎤ ⎪⎪Δ ⎪⎪
⎥ ⎨⎪ ⎪⎬
IY
⎪⎨ ⎪⎬ = ⎢ (12.30)
⎪v ⎪ ⎢ 0 ⎥
1− ξ 0 ξ ⎪ ⎪
⎩⎪ ⎪⎭ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪ΔJX ⎪
⎪⎪Δ ⎪⎪⎪
⎪ JY ⎪
⎩⎪ ⎪⎭
Esta expresión define la matriz N del elemento. Sustituyendo en la expresión de la
matriz de inercia (12.28), e integrando a todo el volumen de la barra, se obtiene la
matriz de inercia del elemento, directamente en las coordenadas generales de la
estructura:
⎡2 0 1 0⎤
⎢ ⎥
e
M = ρAL ⎢ ⎢ 0 2 0 1 ⎥ (12.31)
⎥
⎢ ⎥
6 ⎢1 0 2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢0 1 0 2 ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
Se observa que esta matriz tiene términos en las dos direcciones. La inercia en ambas
direcciones es la misma, y los dos grados de libertad en cada dirección están
acoplados entre sí (p.e.: ΔIX con ΔJX ...) pero sin embargo no hay acople entre las
dos direcciones X e Y. En resumen, el elemento aporta la misma inercia según las dos
direcciones generales de forma desacoplada. Puede comprobarse que el valor de la
inercia aportada según cada dirección, que corresponde a la suma de los coeficientes
de la matriz en dicha dirección, es igual a la masa del elemento A L.
La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando la mitad de la
masa a cada nudo, para ambas direcciones:
⎡1 0 0 0⎤
⎢⎢0 1 0 0⎥⎥
ρAL ⎢ ⎥
e
M = ⎢ ⎥ (12.32)
2 ⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎢0 0 0 1 ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
Esta matriz de masas es similar a la del elemento plano, y son aplicables a ella las
mismas observaciones.
Dos de ellos ( δIX, δJX ) definen la deformación axial u del eje de la viga y los otros
cuatro ( δ , θ , δ , θ ) definen la deformación lateral v y el giro .
IY I JY J
La deformación axial u varía linealmente entre los dos valores en los nudos, igual
que en el elemento biarticulado:
u = δIX + (δJX − δIX )ξ (12.37)
La deformación lateral del eje de la viga v se define con cuatro grados de libertad,
y por lo tanto se puede suponer una ley cúbica para su variación (figura 12.6):
v = a 0+ a ξ1 + a ξ22 + a ξ33 (12.38)
V2
v 2
V1
Particularizando esta ley a los valores de los cuatro grados de libertad, y agrupando
las cuatro ecuaciones obtenidas en forma matricial se obtiene:
⎤
⎧⎪δIY ⎫⎪ ⎡1 0 0 0 ⎧⎪a 0 ⎫⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢⎢ ⎥
⎪⎪ θI ⎪⎪ ⎢ 0 1/ L 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪a 1⎪⎪
'⎨ ⎪⎬ = ⎢ ⎪ ⎪ (12.39)
⎪δ ⎪ 1 1 1 1 ⎥ ⎨⎪a ⎬⎪
⎪ JY ⎪ ⎢ ⎥⎪ 2⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪a ⎪⎪
⎪⎩ θJ ⎪⎪⎭ ⎣ ⎢0 1/ L 2 / L 3 / L ⎥⎦ ⎩⎪ 3 ⎭⎪
⎪ ⎢ ⎥
⎢ + 0 − − L − ⎥
Me = ρAL ⎢ 105 15A 420 10AL 140 30A ⎥ (12.45)
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥⎥
⎢ 13 6I 11L
⎢ I⎥
⎢ simétrica + − − ⎥ 2
⎢ 35 5AL 210 10AL ⎥
⎢ 2I ⎥⎥
⎢ L +
2
⎢⎣ 105 15A ⎥⎦
Obsérvese que, como era de esperar, no existe acoplamiento de inercia entre los
grados de libertad de deformación axial y los de flexión. En los términos
correspondientes a la flexión existen dos sumandos: el primero de ellos es
proporcional al área del elemento, y corresponde a la inercia al movimiento lateral
Introducción al análisis dinámico 261
u = N δe (12.47)
⎡N N 0 N N 0 ... N 1 N n 0 ⎤
⎢ 1 1 1 2 ⎥
⎢ 0 N N 0 N N ... 0 NN ⎥
⎢ 1 1 1 2 1 n ⎥
⎢N N 0 0 ⎥
⎢ NN ... N2N n 0 ⎥
M = ⎢⎢ 2 1
e +1 2 2
⎥ ρ t J dξdη (12.52)
∫⎢ 0 NN
2 1
0 NN
2 2
... 0 NN
2 n⎥
−1 ⎢
... ... ... ... ... ... ... ⎥
⎢ ⎥
⎢N N 0 Nn N2 0 ... Nn Nn 0 ⎥⎥
⎢ n 1
⎢ ⎥
⎢⎢ 0 N n N1 0 Nn N2 ... 0 Nn Nn ⎥⎥
⎣ ⎦
Su cálculo no presenta ningún problema, efectuándose en el sistema local de
coordenadas ξ, η, en el que se conoce la matriz de interpolación N. Todos los
términos que la forman son polinomios, por lo que se puede evaluar de forma exacta
por métodos numéricos. Obsérvese que el elemento aporta la misma inercia según
los dos ejes generales X, Y, y que no hay acople entre las inercias en ambos ejes.
Como ejemplo, considérese el elemento triangular de tres nudos cuya matriz de
funciones de interpolación, expresadas en coordenadas de área es:
⎧⎪U ⎫⎪
⎪⎪ 1 ⎪⎪
0 ⎤ ⎪⎪ ⎪⎪V1 ⎪⎪⎪
⎧⎪u⎫⎪ ⎡L 0 L2 0 L3
1 (12.53)
⎪⎨ ⎪⎬ = ⎢
⎢ ⎥⎥⎪ ⎨ ... ⎪
⎬
⎪v⎪ 0 L 0 L 0 L ⎪ ⎪
⎩⎪ ⎪⎭ ⎣⎢ 1 2 3 ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎪⎪⎪U 3 ⎪⎪⎪
⎪⎪V ⎪
⎩⎪ 3 ⎪ ⎭
Con estas funciones lineales, la matriz de inercia de este elemento resulta ser:
⎡L L 0 LL 0 LL 0 ⎤
⎢ 11 1 2 1 3 ⎥
⎢ 0 LL 0 LL 0 LL ⎥
⎢ 11 1 2 1 3⎥
⎢L L 0 0 0 ⎥⎥
⎢ L L L L
2 1 2 2 2 3
Me = ∫ ⎢⎢ 0 L L ⎥ ρtdA
⎥ (12.54)
LL 0 LL 0
A ⎢ 2 1 2 2 2 3⎥
⎢L L 0 L L 0 L L 0 ⎥⎥
⎢ 3 1 3 2 3 3
⎢⎢ ⎥
0 LL 0 LL 0 LL ⎥
⎣⎢ 3 1 3 2 3 3 ⎥⎦
⎡2 0 1 0 1 0⎤
⎢ ⎥
⎢0 2 0 1 0 1⎥⎥
⎢
⎢ ⎥
1 0 2 0 1 0⎥
Me = ρAt ⎢⎢ ⎥ (12.55)
12 ⎢⎢0 1 0 2 0 1⎥
⎥
⎢1 0 1 0 2 0⎥⎥
⎢
⎢ ⎥
⎢⎢⎣0 1 0 1 0 2⎥
⎥⎦
Obsérvese que aplicando una aceleración unidad en una determinada dirección (p.e.
en las columnas 1, 3 y 5 para la dirección X), se obtienen 3 fuerzas de inercia de valor
m/3 en cada uno de dichos grados de libertad, cuya suma es igual a la masa del
elemento.
La matriz de masas diagonal para este elemento se obtiene asociando 1/3 de la masa
a cada nudo, en cada dirección:
⎡1 0 0 0 0 0⎤
⎢ ⎥
⎢0 1 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
0 0 1 0 0 0
M = ρAt ⎢
e ⎢
⎥
⎥ (12.56)
3 ⎢⎢0 0 0 1 0 0⎥⎥
⎢0 0 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
0
⎢⎢⎣ 0 0 0 0 1⎥⎥⎦
⎡N N 0 0 ... N1 Nn 0 0 ⎤
⎢⎢ 1 1 ⎥⎥
0 N N 0 ... 0 N N 0
⎢ 1 1 1 n ⎥⎥
0 0 N N .. 0 0 N N ⎥
+1 ⎢ 1 1 1 n
⎢ ⎥
M = ∫ ⎢ ...
e
... ... ... ... ... ... ⎥ ρ J dξdηdζ (12.58)
⎢ ⎥
−1 ⎢N N
0 0 ... Nn Nn 0 0 ⎥
⎢ n 1 ⎥
⎢⎢ 0 N n N1 0 ... 0 N n Nn 0 ⎥⎥
⎢ ⎥
⎢⎢ 0 0 Nn N1 ... 0 0 Nn Nn ⎥⎥
⎣ ⎦
M = ∫ N N ρdv = NT N ρ t J dξdη
e T
(12.61)
∫ −1
⎡N N 0 0 ... N1 Nn 0 0 ⎤
⎢⎢ 1 1 ⎥⎥
0 N N 0 ... 0 N N 0
⎢ 1 1 1 n ⎥⎥
0 0 N N .. 0 0 N N ⎥
+1 ⎢ 1 1 1 n
⎢ ⎥
M = ∫ ⎢ ...
e
... ... ... ... ... ... ⎥ ρtJ dξdη (12.62)
⎢ ⎥
−1 ⎢N N 0 0 ... Nn Nn 0 0 ⎥
⎢ n 1 ⎥
⎢ 0 ... 0 0 ⎥⎥
⎢ 0 N n N1 N n Nn
⎢ ⎥
⎢⎢ 0 0 Nn N1 ... 0 0 Nn Nn ⎥⎥
⎣ ⎦
Obsérvese que no hay acople entre las inercias a la traslación y al giro, y que se
aporta la misma inercia según las tres deformaciones, sean éstas de deformación o
de giro. Este último hecho no parece muy acorde con el sentido físico de dichas
deformaciones, pero es consecuencia de la formulación empleada.
12.5. AMORTIGUAMIENTO
En todo fenómeno de dinámica estructural se produce una disipación de energía
debida al rozamiento interno en el material de la estructura, que amortigua el
movimiento de la misma. La caracterización exacta de este amortiguamiento
estructural no es nada fácil, y pueden emplearse varios modelos diferentes, de los
cuales se expondrán aquí los más sencillos, siempre en el rango lineal, por coherencia
con el resto del comportamiento estructural.
Un primer modelo consiste en representar la disipación de energía mediante el
trabajo que hacen unas fuerzas disipativas que se consideran distribuidas sobre todo
el volumen del elemento y cuyo módulo es proporcional a la velocidad de cada punto
del elemento. Con esta suposición el vector de fuerzas de volumen disipativas es:
⎧⎪q ⎫⎪ ⎧⎪c u̇ ⎫⎪
x
⎪⎪ ⎪⎪
q = ⎪⎪⎨qDx ⎪⎪⎬ = ⎪ ˙ = c u˙ (12.63)
D ⎪⎪ Dy ⎪⎪ ⎨c uy ⎬⎪
⎪
⎪q ⎪ ⎪⎪c u ⎪
⎩⎪ Dz ⎪ ⎭ ⎪ ˙z ⎪
⎩⎪ ⎪⎭
donde c es un coeficiente a determinar para cada material. Considerando estas
fuerzas disipativas como fuerzas actuantes sobre el elemento, el vector de fuerzas
nodales equivalentes que producen es:
Pe = ∫ NT q dv = ∫ NTc u̇ dv = ∫ NTc Ndv δ̇e = Ce δ̇e (12.64)
D D
v v v
c
Ce = M e = α M e (12.65)
ρ
En otro modelo de amortiguamiento, se considera que la energía disipada
corresponde al trabajo interno producido por una distribución de tensiones
proporcional a la velocidad de deformación unitaria en el material. Llamando al
factor de proporcionalidad, el valor de estas tensiones es:
σD = β D ε˙ (12.66)
v
2
Dado que la energía cinética es siempre positiva (por su propio significado) para
cualquier vector no nulo de velocidades del sistema, se deduce que Me es definida
positiva siempre.
Para toda la estructura, la energía cinética es la suma de las energías de todos los
elementos, con lo que se puede poner en la forma:
Introducción al análisis dinámico 267
1
T = ∑T e = Δ̇T M Δ̇ (12.72)
2
En esta ecuación aparecen los mismos términos que en el caso estático. Además, M y
C son las matrices de masas y de amortiguamiento de toda la estructura, obtenidas
ambas ensamblando las matrices correspondientes a todos los elementos.
La ecuación anterior es diferencial de orden 2 y con coeficientes constantes, ya que
K, M y C no dependen del tiempo. Su resolución se efectúa habitualmente
empleando métodos numéricos adecuados. Para ello es necesario introducir
previamente las condiciones de sustentación de la estructura, lo cual se efectúa de la
misma forma que en el caso estático.
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Índice de materias
Cuadrilátero, elemento, 72
A Curvatura:
Amortiguamiento, 261 en cáscaras, 196, 220, 224
Antisimetría, 109, 112, 118 en placas, 124, 149
Armónico, 119
D
B Deformación:
B, matriz: ver Matriz B de cortadura, 220, 224
Barra: de flexión, 121, 148
biarticulada plana, 254 plana, 39
de celosía espacial, 255 Deformación unitaria:
Bloqueo por cortante, 161, 178, 192, 195 en cáscaras, 205, 219, 223
en dos dimensiones, 40
C en placas, 123, 148
Campo de cortante, 164, 178, 224 en sólidos de revolución, 101, 110
Cáscara: en tres dimensiones, 86
definición, 197 en vigas, 182
elementos finitos, 199, 221 Deformación unitaria inicial, 43, 125
modelización, 197 Densidad de energía elástica, 24
Compatibilidad: Desplazamiento virtual, 20, 249
de desplazamientos, 11 Discretización, concepto, 2
de giros en placas, 142 Discretos, sistemas, 1
Conforme, elemento, 145
Continuidad, 3, 142
E
Continuos, sistemas, 1 Ecuación constitutiva del material, 18, 42,
79, 88, 103, 125, 211, 226
Convergencia:
Ecuación de equilibrio:
concepto, 8
de toda la estructura, 23
criterios, 8, 12
de un elemento finito, 22
en placas, 178
Ecuación diferencial,
Coordenadas:
elasticidad unidimensional, 26
curvilíneas, 52, 61, 200, 214
flexión de placas, 130, 152
de área, 57, 68, 94
Elástica, matriz, ver Ecuación constitutiva
de volumen, 92
del material
Corrección:
Elasticidad:
de nudos esquina, 53, 54, 59, 60
bidimensional o plana, 39
de Wilson, 72
272 Índice de materias
Hipótesis: M
de discretización, 2 Mallado, 55
de Navier, 181, 121 Matriz:
Huecos entre elementos, 69 B, 17, 34, 41, 46, 50, 76, 102, 140, 155,
172, 205, 226
I de amortiguamiento, 265
Incompatibilidad, 10, 74, 142 de interpolación, ver Función de
Incompatible, elemento, 72, 144 interpolación
Integración, de inercia, 255, 256
de Gauss, 240 de rigidez de cortante, 156, 190
de Newton, 239 de rigidez de la estructura, 23
en dos dimensiones, 245 de rigidez del elemento, 22, 29, 35,47,
en tetraedros, 243 50, 63, 79, 96, 105, 140, 156, 197, 213,
en triángulos, 242 228,231
en una dimensión, 243 de rotación, 210, 216, 218, 222
reducida, 162 de masas, ver Matriz de inercia
Interferencia entre elementos, 69 elástica, ver Ecuación constitutiva
Interpolación: Jacobiana, ver Jacobiana.
de coordenadas, 33, 61, 94, 104, 154, 201 Mindlin, teoría de, 147
de desplazamientos, 7, 15, 27, 34, 40, 44, 49, Módulo:
74, 86, 100, 112, 139, 153, 204, 221 de cortadura, 150, 125
de esfuerzos, 172, 175, 228 de elasticidad, 27, 42, 88, 103, 125,
de espesores 65 150, 182, 211
de fuerzas exteriores, 33, 66, 67, 96, 97, 106, de Poisson, 42, 88
107, 158, 159 Momento:
de temperaturas, 161 debido a la temperatura, 128
de tensiones, 76 flector en placas, 126, 151
Isoparamétrico: torsor en placas, 126, 151
elemento, 33, 36, 62, 95, 104, 221
formulación, 33, 60, 94, 104, 153 N
Isótropo, material, 42 No conforme, elemento, 72
Nodal:
J deformación, ver Grado de libertad
Jacobiana, 34, 64, 95, 105, 157, 190, 207, 218, fuerza, ver Fuerza nodal equivalente
223 Nudos:
definición, 2
K esquina, 53, 90
Kirchhoff, teoría de, 120 intermedios, 53, 90
Numeración de nudos, 69
L
Número de puntos de integración, 245
Lagrangiana, función, 253
Lagrangiano, elemento, 56 O
Lámina, ver Cáscara. Orden de integración, 248
274 Índice de materias
P T
Parámetro de distorsión, 70 Temperaturas, 43, 103, 128, 160, 183
Pascal, triángulo de, 56, 57 Tensión plana, 42
Placa: Tensiones:
definición, 120 en cáscaras, 211
deformaciones, 122 en placas, 124
delgada o de Kirchhoff, 121 en sólidos bidimensionales, 42
esfuerzos interiores, 126 en sólidos de revolución, 103
gruesa o de Mindlin-Reissner, 147 en sólidos tridimensionales, 88
Poisson, coeficiente, ver Módulo de Poisson iniciales, 19, 89
Polinomio, Timoshenko, teoría de, 187
de Hermite, 145 Trabajo virtual: ver Principio del Trabajo
de interpolación, 44, 49, 139, 259 Virtual
de Lagrange, 56 Transición:
Potencial, ver Energía potencial entre elementos, 55
Principio: sólido cáscara, 231
de Hamilton, 246 Triángulo:
del potencial total estacionario, 25, 156 elemento cáscara, 213
del Trabajo Virtual, 20, 251 elemento plano, 44
Puntos: funciones de forma, 46
de Gauss, 244
de integración, 244, 249
V
Vector:
R de deformaciones nodales, ver Grados
Rectangular: de libertad
elemento placa, 138 de fuerzas nodales equivalentes, ver
Fuerza nodal equivalente
elemento plano, 48, 74
director, 200, 214
Reissner, teoría de, 147
normal a la cáscara, 210, 218
Rigidez: ver Matriz de rigidez
Viga plana:
Rigidez equivalente de placa, 128
teoría clásica, 181
Rigidez ficticia al giro, 198 con energía de cortante, 187
de tres nudos, 194
S
Serendipity, funciones de interpolación, 51 W
Simetría de revolución, 99 Wilson, corrección de, 72
Sistema de ejes: Wilson, elemento de, 81, 82, 84
de la lámina, 210
director en una cáscara, 202, 216
local al elemento, 48, 52, 89, 196
Sólido:
de revolución, 99
rígido, 9
tridimensional, 85