Professional Documents
Culture Documents
un Motor de CC
Características Físicas
T Kt i
e Ke
En unidades del sistema internacional SI, Kt (constante de armadura) es igual a Ke
(constante del motor).
J b Ki
d
L i Ri V K
dt
Función de Transferencia
s ( Js b) (s ) KI ( s )
( Ls R) I ( s) V K S ( s )
Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente función de transferencia, donde la velocidad
de rotación es la salida y la tensión es una entrada.
K
V ( Js b)( Ls R) K 2
Sin embargo como durante este ejemplo estamos mirando a la posición, como que es la
salida. Podemos obtener la posición integrando Por lo tanto solo necesitamos dividir la
función de transferencia por s.
(s) K
V ( s ) s ( Js b)( Ls R ) K 2
Diseño del Controlador Digital
A continuación desarrollaremos el Control de un Motor de CC, especificado por la función
de transferencia en tiempo discreto:
( s) K
V ( s ) s ( Js b)( Ls R) K 2
Donde:
R=4
L=2.75E-6
K=0.0274
J=3.2284E-6
b=3.5077E-6
num = K
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0]
T = 0.01
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh'
Gt=tf(numd,dend,T)
Transfer function:
--------------------------------------
Transfer function:
0.001039 z + 0.001021
-----------------------
Gzlc=feedback(Gt,1,-1)
[numdt,dendt]=tfdata(Gzlc,'v');
N=100;
k=0:N-1;
yk=dstep(numdt,dendt,N);
stairs(k*T,yk)
grid
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Posición (rad)')
title('Respuesta del motor con realimentación unitaria a una
entrada escalon')
1.2
1
Posición (rad)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo (segundos)
Además, graficaremos el L.G.R, utilizando MATLAB:
rlocus(Gzlc)
title('Lugar Geometrico de las Raices sin controlador')
axis equal
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Además graficamos el L.G. del sistema original, sin realimentación unitaria, notando la
necesidad de realimentar el sistema con el fin de cumplir las especificaciones propuestas:
rlocus(numd,dend)
title('Lugar de Raíces del Sistema Original ')
Lugar de Raíces del Sistema Original
2.5
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
numi = [1 -0.95];
deni = [1 -1];
numad = conv(numd,numi);
denad = conv(dend,deni);
figure()
rlocus(numad,denad);
title('Lugar de Raíces del sistema con control integral')
Lugar de Raíces del sistema con control integral
2.5
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
figure()
rlocus(numoc,denoc);
title('Lugar de Raíces del Sistema Compensado')
Lugar de Raíces del Sistema Compensado
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
figure()
numcld = conv(numd_cl,conv(denc,deni));
dencld = conv(dend_cl,conv(K*numc,numi));
[x4] = dstep(numcld,dencld,251);
t=0:0.001:.25;
stairs(t,x4)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid
Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado
1.3
1.2 X= 0.006
Y= 1.1475
1.1
X= 0.03
Y= 1.0005
1
Position (rad)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
num = K;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0];
T = 0.001;
[numd,dend] = c2dm(num,den,T,'zoh')
numd = numd(2:3);
dend = dend(1:3);
[numd_cl,dend_cl] = cloop(numd,dend);
[x1] = dstep(numd_cl,dend_cl,501);
t=0:0.001:0.5;
stairs(t,x1)
grid
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Posición (rad)')
title('Respuesta tipo escalera:Original')
figure()
rlocus(numd,dend)
title('Lugar de Raíces del Sistema Original ')
numi = [1 -0.95];
deni = [1 -1];
numad = conv(numd,numi);
denad = conv(dend,deni);
figure()
rlocus(numad,denad);
title('Lugar de Raíces del sistema con control integral')
figure()
rlocus(numoc,denoc);
title('Lugar de Raíces del Sistema Compensado')
figure()
Ki = 700;
[numd_cl,dend_cl] = cloop(Ki*numoc,denoc);
[x2] = dstep(numd_cl,dend_cl,251);
t=0:0.001:0.25;
stairs(t,x2)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid
figure()
numcld = conv(numd_cl,conv(denc,deni));
dencld = conv(dend_cl,conv(K*numc,numi));
[x4] = dstep(numcld,dencld,251);
t=0:0.001:.25;
stairs(t,x4)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Position (rad)')
title('Respuesta tipo escalera del Sistema Compensado')
grid
Conclusiones
El diseño por el lugar geométrico de las raíces consiste en que los polos del
sistema se encuentren dentro del círculo unitario en el espacio Z el cual es
el análogo al semiplano izquierdo del dominio de Laplace.