ESTUDIO DE LA TELECIRUGÍA

DEFINICION DE TELECIRUGÍA
Si una persona tiene una emergencia médica que es necesaria una cirugía y el mejor doctor se
encuentra a ciento de millas o en otra ciudad no existirá ningún problema ya que dicho doctor podrá
realizar la operación a través de telepresencia.
La telecirugía permite al cirujano operar o guiar una operación remotamente. El sistema que permite
efectuar este tipo de cirugía cuenta con un brazo robot equipado con un endoscopio, cauterizador y un
dispositivo coagulante, dos videos alimentados con los datos correspondientes que pasan desde la sala
de operaciones hasta el lugar remoto donde se encuentra el cirujano uno es una vista de la sala de
operaciones y el otro exhibe la imagen del paciente.

Figura 1: Concepto de Telecirugía

LA NECESIDAD DE LA TELECIRUGÍA
En la época actual el uso de la tecnología en la medicina es inevitable ya que los constantes desastres
naturales y la evolución de las armas aumentan la necesidad de una mayor eficiencia y rapidez tanto
en las consultas como las intervenciones quirúrgicas.
Cuando se presenta una urgencia médica que implica cirugía el tiempo es un factor importante ya el
consumo de mucho tiempo implica la muerte de una persona. Por tal razón no se debe perder dicho
tiempo en el traslado del paciente a una unidad medica especializada o del doctor a lugar donde se
encuentra el paciente.
La telecirugía tiene la virtud de llevar la atención médica a áreas remotas donde se puede efectuar
consultas quirúrgicas en tiempo real desde cualquier parte de la Tierra, incluso a través de conexiones
vía satélite.

APLICACIONES
• Una de las primeras aplicaciones de la Telecirugía fue en la veterinaria donde marco el inicio
de esta disciplina ya que los animales, eran blanco de experimentos para comprobar su
eficacia, actualmente la telecirugía se sigue aplicando en esta área.
• Los robots ya han realizado sencillas operaciones quirúrgicas. Eso sí, sólo son capaces de
trabajar en aquellas intervenciones para las que ya existe el correspondiente software.
• Algunos especialistas se muestran optimistas y creen que podrá ser aplicada, "en una cirugía
grosera, como extirpación de algún bulto, o unas cataratas. En áreas como la dermatología o
la cirugía general, lo ven factible. En la cirugía fina, es decir, neurocirugía o cirugía
cardiovascular, puede ser complicada su implantación".
• Una parte de la medicina que esta teniendo un gran desarrollo es la cirugía de mínima
invasión y la cual se utiliza grandemente en la telecirugía.
• Otra de las aplicaciones de la telecirugía es en la neurocirugía aunque hay muy pocos casos
registrados.
Dado el grado de avance de la tecnología se espera que la telecirugía sea un medio de realizar
cualquier cirugía en el futuro.
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VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Ventajas
• Elimina 20 años de retraso entre la nueva tecnología y la asimilación dentro de la practica
medica.
• Los robots tienen mas exactitud espacial en tercera dimensión, mas confiabilidad y mejor
precisión
• Es apropiado para operaciones cardiacas complejas
• Las manos robóticas son más pequeñas
• La telecirugía es apropiada para pacientes jóvenes
• Los dispositivos robóticos pueden manipular y controlar el video endoscopio mejor que un
asistente humano.
• El costo de la mano robótica es menos que usando asistentes humanos.
• Disminuye el uso del personal.
• MIS (Cirugía mínimamente invasiva) reduce riegos de infección tiempo de operación y recobra
tiempo.
• No se necesita viajar al lugar de la cirugía
• El paciente puede ser visto por especialistas
Desventajas
• La seguridad es un asunto por resolver
• Los rangos de movimientos de los dispositivos de los robots pueden ser restringidos
• La corriente continua del video de tercera dimensión genera bastantes datos y deben ser
compresos.
• Entre más grande sea la compresión se pierde la claridad pero se aumenta la velocidad.
• Las sensaciones táctiles pueden ser traducidas cuan duras o suaves sean estas, pero no cuan
húmedo, pegajoso o seco sea; tampoco pueden simular la temperatura.
• Una nariz electrónica puede detectar cerca de 10 químicos caseros.
• No detecta los olores comunes de una sala de operación.
• La televisión en la sala de operación provee una imagen en dos dimensiones.
• Los brazos mecánicos del robot, tienen la dificultad de ejecutar algunas maniobras con
destreza, tales como la costura en la suturación del paciente en cuestión.
• No puede ser apto para responder lo suficientemente rápido a los movimientos de un cirujano.

• El robot puede tener limites de destreza física.

• CAS (cirugía asistida por computadora) requiere la presencia de un ingeniero.

COMPONENTES

• HARDWARE

PARTES INTEGRADORAS
1-ESTACIÓN DE TRABAJO TELEQUIRÚRGICO
La completa estación de trabajo para realizar una telecirugía incorporará dos manipuladores
roboticos con hábil destreza y sentidos tangibles, dispositivos maestros con fuerza y
retroalimentación tangible, imágenes perfeccionadas y sistemas de video en tercera dimensión,
todos estos componentes controlados a través de computadoras.

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 Figura 2: Concepto de una estación de trabajo telequirurgica
2-MANIPULADORES
• Endo-plataforma.- Un endoscopio es típicamente un tubo flexible de 70 a180 cm de
longitud de 11milimetros de diámetro. En la actualidad las herramientas endoscopicas son
posiciondas mediante el desplazamiento de adentro hacia fuera.
• El endo-platform, diseñado por Jeff Wendlant, permitirá el más fino control de las
ubicaciones de las herramientas endoscopicas.

Figura 3: Endo-platform con pinzas para biopsia

• Manipuladores laparoscopicos.- los sujetadores de agujas comunes y otras herramientas

transmiten los movimientos de la mano del cirujano mediante mecanismos pasivos. A
medida que los instrumentos se deslizan y giran a través del punto por el cual entran en la
pared del cuerpo, estos instrumentos son manipulados con cuatro grados de libertad.
Consecuentemente, el cirujano puede alcanzar puntos dentro de un volumen
tridimensional pero no tiene el control completo de la orientación. Para tareas simples esto
no es un gran impedimento, pero para tareas más complejas como la sutura es de
extrema dificultad.

Figura 4: Laparoscopía usando un brazo robótico

3-INTERFACES HUMANAS
Las interfaces humanas es una parte crucial de la estación de trabajo para la telecirugía. Es
importante proporcionar al cirujano (con una interface intuitiva) el control del manipulador y el
recibimiento del feedback, restaurando la destreza y la sensación correspondientes de abrir en una
cirugía.

4-SURGICAL MASTER (el maestro quirúrgico)

El maestro quirúrgico, el cual tiene 7 grados de libertad, es la interface primaria entre el cirujano y
la plataforma de cirugía laparoscopica, proporcionando fuerza y retroalimentación táctil. En este

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diseño, un comercial 4 grados de libertad es extendido con grados de libertad adicionales y una
aguja manipuladora que puede ser alcanzada por el usuario.

Figura 5: Surgical master (pequeño)

5-GLOVE (GUANTE)
Se ha desarrollado un prototipo de guante como dispositivo que siente la posición de los dedos y
la muñeca del cirujano a través de los sensores del índice, pulgar y el de los movimientos de la
muñeca, el guante proporciona un significado más natural del control que las actuales
herramientas de mínima invasión.

Figura 6: prototipo de guante desarrollado por Lara Crawford

6-SENSORES DE TACTO
La sensación del tacto es extremadamente importante en una cirugía abierta ya que permite al
cirujano sentir las estructuras encajadas en el tejido. Importantes recipientes y ductos están
usualmente cubientos dentro de tejidos conectados, el teletacto permite sensaciones y muestra la
información del tacto al cirujano. En el teletacto ordenador de sensores puede ser usado para
sentir la propiedades del contacto remotamente.

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TACTILE SENSOR ARRAY (CONJUNTO DE SENSORES DE TACTO):
Se han diseñado una variedad de pequeños sensores de tacto para ser montados dentro de un
manipulador laparoscopico. Cada sensor consiste de un arreglo ocho por ocho celdas de capacidad
sensorial cubierto por una capa de goma que sirve como filtro espacial de pase bajo. Cuando la
presión es aplicada al arreglo, la resultante deformación causa cambios en la capacitancia de las
celdas afectadas. Por lo tanto el contacto no solo puede ser detectado sino el contacto puede ser
localizado y un perfil de las fuerzas de contacto puede ser conjeturado. Se han fabricado un gran
número de sensores, alcanzando desde un milímetro de superficie (sensor micro-machine) hasta
ocho por veinte milímetros de goma de silicon sensorial.

Figura 7: 1mm x 1mm tactile sensor array, diseñado por Bonnie Gray and Prof. Fearing

7-VISUAL DISPLAY (DESPLIEGUE VISUAL)

Un despliegue visual de la cirugía es esencial para el cirujano. Los actuales sistemas usan una
simple cámara monoscopica, la cual limita la ejecución de una hábil manipulación.

LA UTILIZACIÓN DEL ROBOT

La palabra “robot” evoca muchos diferentes pensamientos e imágenes que pueden ser
contradictorios entre ellos. Algunas personas piensan que es un humanoide de metal, otros que
solo es un brazo industrial, y otras personas pueden pensar que solo es un trabajo.
En el campo de la robotica aplicada a la medicina, robot es una palabra de borrosa definición con
muchas aplicaciones diferentes, con un rango desde simples robots de laboratorio hasta un alto y
complejo robot de cirugía los cuales no pueden auxiliar al cirujano o ejecutar una operación por si
solos.
Expecificando mas, los robots son maquinas (y en veces maquinas complicadas), las cuales son
instrumentos de cirugía con capacidades de complementar a los instrumentos utilizados por los
cirujanos humanos. Los robots quirúrgicos tienen aproximadamente la misma relación a la cirugía
integrada por computadora que los robots industriales tienen a la manufacturación.
Los robots son los componentes técnicos en un sistema completo que permite la unión de la
información y la ación.
La robótica quirúrgica generalmente es la aplicación de la tecnología del robot, incluyendo
percepción, manipulación, modelación, análisis geométrico y una interface entre humano y
maquina que realce la habilidad del medico humano de llevar a cabo los procedimientos de
intervención.
La era de la información de tecnologías de la robótica, la teleoperación y la visualización en tercera
dimensión han dado una revolucionaria oportunidad para el campo de la medicina. Uno de los más
profundos cambios es la cirugía laparoscopica la cual se utiliza en la telecirugía.
Los robots toman los movimientos del cirujano y los convierten en señales electrónicas las cuales
cuando a través de una computadora controladora pueden ser realzadas, integradas y escaladas,
el resultado estará ejecutando un procedimiento con gran habilidad, exactitud y precisión lo mas
humanamente posible.
Los brazos roboticos proporcionan mas exactitud en el control que un dispositivo de operación
manual y pueden ser programados para evitar ciertos errores de acuerdo al cirujano.
Sistema de cirugía aplicada (ISS; Davis,CA) ha vendido dos ROBODOC robots al Hospital Schon,
siendo situados en Munich, Germany. Este robot semi-autonomo asiste al cirujano durante la
operación. El equipo del ROBODOC puede ser usado para cuidados ortopédicos.

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 En la mitad de agosto de 1998 también anunciaron el primer robot abre craneos en la neurocirugía
“El NeuroMate robot”.
La milicia y algunos centros de investigación están envueltos en el desarrollo del equipo robotico
para aplicaciones de telecirugía. La milicia esta desarrollando esta tecnología para usarla en el
campo de batalla y esta será eventualmente introducida al uso domestico.
La aplicación de los robots en la medicina será ampliamente promovida, y el campo de la robotica
(y la asistencia por la robotica) en la cirugía será concentrada , conjuntamente con tales puntos
como la seguridad y la implementación.

• SOFTWARE
El software varía según la compañía encargada de realizar la cirugía pero en común utilizan un
software para enviar datos a través de la red, el software propio de la red y uno mas que traduce
las señales que obtiene de la red y hace posible el movimiento del robot, este software es capaz
también de generar señales de respuesta que reenvía por la red para que el cirujano obtenga
sensaciones.
Se han desarrollado algunas aplicaciones gráficas que muy pronto podrían ser utilizadas de forma
estándar. Las aplicaciones están siendo implementadas en un SGI Indigo2 con una tarjeta de
video Galileo, la cual permite combinar imágenes de video y gráficos generados por computadora.
Se ha puesto en red el SGI con una Pentium que maneja la tarjeta de control del Phantom y el
software, así que los movimientos del Phantom manejan la aplicación.
El Phantom corre desde una 486, también en red con el SGI, y envía la información de posición y
orientación de la cámara CCD al programa de aplicación.
Las aplicaciones permitirán examinar la utilidad del despliegue predictivo tratando el problema del
tiempo de retraso.
“Sci.virtual-Wordls” ofrece un software para participar en la visualización remota del conocimiento,
y en la telecirugía como una de sus aplicaciones. El ARMA MedScan viewer software.
Con este software el medico puede ver a través del paciente, estructuras gráficas virtuales que
están fusionadas en tiempo real con vídeo en vivo en una sala local de operaciones,
simultáneamente este dato es difundido en LAN, ISDN o internet y esta disponible en sitios
remotos.

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