Massa deslizante acoplada em eixo com

velocidade de rotação constante

Características do problema:
Massa puntiforme acoplada a eixo em rotação.

Hipóteses e Simplificações:
O modelo começa sob as condições de regime permanente de velocidade
de rotação (constante).
A velocidade de rotação não é afetada pelo deslocamento da massa.
A gravidade não é atuante no sistema (poderia estar rodando num eixo
perpendicular, por exemplo).
Não há qualquer dissipação de energia por atrito.
A descrição do movimento termina quando a massa sai da vareta.
Método de análise e solução:
Analise de torques e energia potencial
O plano de contenção XY possui a haste. A origem da haste é comum
com o sistema de coordenadas cartesiano e o polar (utilizado nos cálculos).
Utilizando r e 𝜃 como variáveis polares (raio e ângulo respectivamente),
podemos utilizar a variável r como coordenada generalizada. A coordenada
𝜃 não é utilizada devido à restrição 𝜃̈ = 0.

Figura U: Haste com rotação constante e com massa puntiforme acoplada

O sistema possui um único grau de liberdade (rotação em um eixo) e

calculando a energia cinética e gravitacional (Equações A e B), obtemos:
𝑚
𝑇= (𝜃̇ + 𝑟²𝜃̇²)
2
𝑉= 0
Daí a Lagrangiana se torna a energia cinética (Equação C):
𝑚
𝐿 = 𝑇−𝑉 = (𝜃̇ + 𝑟²𝜃̇²)
2
O sistema está modelado em função de uma única coordenada
generalizada, logo apenas uma equação será “expelida”. Resolvendo a
equação de Lagrange para r:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
𝑑
(𝑚𝑟̇ ) − 𝑚𝜃̇²𝑟 = 0
𝑑𝑡
Resulta que há apenas a força centrípeta é atuante na aceleração:
𝑟̈ = 𝜃̇²𝑟
Desse ponto toda a cinemática do objeto é desenvolvida.
Desenvolvendo as equações de passo no tempo (forma de Euler aqui, no
código foi utilizado o MRK4). A variável h representa o passo no tempo.

𝑟𝑘̈ = 𝜃²̇ 𝑘 𝑟𝑘
𝑟𝑘+1
̇ = 𝑟𝑘̇ + 𝑟𝑘̈ ℎ
𝑟𝑘+1 = 𝑟𝑘 + 𝑟𝑘+1
̇ ℎ
𝜃̈𝑘 = 0
𝜃̇𝑘+1 = 𝜃̇𝑘
𝜃𝑘+1 = 𝜃𝑘 + 𝜃̇𝑘+1 ℎ

Para representar em coordenadas cartesianas basta aplicar a

transformação representada pelas duas próximas equações(PERUVIAN E
LOLZINHO), sendo 𝜃 o ângulo relativo com a horizontal do eixo em sentido
anti-horário.
𝑃𝑥𝑘 = 𝑟𝑘 cos(𝜃𝑘 )
𝑃𝑦𝑘 = 𝑟𝑘 sin(𝜃𝑘 )

É análogo para velocidade e aceleração.