Impulso y Cantidad de Movimiento en Cuerpos Rigidos

ENERGIA CINETICA , IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
EN CUERPOS RIGIDOS UNSA
UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 1

INTRODUCCION
Como se sabe anteriormente se desarrollaron y aplicaron los principios referentes al impulso,

la cantidad de movimiento y el momento cinético para la descripción del movimiento de un
punto material. Se vio entonces que tales principios eran de importancia especial cuando las
fuerzas aplicadas podían expresarse en función del tiempo y cuando las acciones recíprocas
entre los puntos materiales tenían lugar durante períodos muy cortos, como en el caso de los
choques. Cuando esos principios se aplican al movimiento de cuerpos rígidos, las ventajas son
similares.
Se ampliaron esos principios para cubrir cualquier sistema definido de puntos materiales carente
de restricciones en lo que respecta a las conexiones entre los puntos del sistema. Estas
relaciones ampliadas son aplicables todas al movimiento del cuerpo rígido, pues éste no es más
que un caso particular de sistema material general. Esas relaciones vamos ahora a aplicarlas
al movimiento bidimensional del cuerpo rígido.

OBJETIVOS:
OBJETIVO GENERAL:
 Conocer las aplicaciones de de energia cinetica , impulso y cantidad de

movimiento en cuerpos rígidos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
 Detallar y conocer los conceptos de impulso y cantidad de movimiento en

cuerpos rigidos .
 Capacitarse para emprender los contenidos de la asignatura en función de
nuestras futuras necesidades de nuestra profesión.
 Desarrollar la capacidad de integración entre los nuevos conocimientos y las
propias vivencias cotidianas.
 Hacer una excelente exposición con la finalidad que nuestros compañeros junto
con nuestro docente entiendan el tema requerido.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN

SOLIDO O CUERPO RIGIDO
Consideraremos al cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a un movimiento plano

general. En el sistema que se muestra, el punto arbitrario P tiene una velocidad conocida𝑣𝑃 y el
cuerpo tiene una velocidad angular 𝜔. Por consiguiente, la velocidad de la partícula iésima del
cuerpo es:
𝑣𝑖 = 𝑣𝑝 + 𝑣 𝑖 = 𝑣𝑃 + 𝜔 ∗ 𝑟
𝑃
La cantidad de movimiento angular de esta parte con

respecto al punto P es igual al “momento” de su cantidad
de movimiento lineal con respecto al punto P. Por tanto:
(𝑯𝑃 )𝑖 = 𝑟 ∗ 𝑚𝑖 𝑣𝑖
Si expresamos 𝑣𝑖 en función de 𝑣𝑃 y utilizamos vectores

cartesianos, tenemos:
(𝑯𝑃 )𝑖 𝒌 = 𝑚𝑖 (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋) ∗ [(𝑣𝑃 𝑥 )𝒊 + (𝑣𝑃 𝑦 ) 𝒋 + 𝝎𝒌 ∗ (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋)]
(𝑯𝑃 )𝑖 = −𝑚𝑖 𝑦(𝑣𝑃 𝑥 ) + 𝑚𝑖 𝑥 (𝑣𝑃 𝑦 ) + 𝑚𝑖 𝜔𝑟 2
Si 𝑚𝑖 → 𝑑𝑚 e integramos a lo largo de toda a masa m del cuerpo obtenemos:
𝑯𝑃 = −(∫ 𝑦𝑑𝑚) 𝑣𝑃 𝑥 += (∫ 𝑥𝑑𝑚) 𝑣𝑃 𝑦 + (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔
En este caso 𝑯𝑃 representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a un
eje (eje z) perpendicular al plano de movimiento que pasa por el punto P.
∫ 𝑦𝑑𝑚 = 𝑦̅𝑚 ∫ 𝑥𝑑𝑚 = 𝑥̅ 𝑚

Tenemos:
𝑯𝑃 = −𝑦̅𝑚𝑣𝑃 𝑥 + 𝑥̅ 𝑚𝑣𝑃 𝑦 + 𝐼𝑃 𝜔
Si P coincide con el centro de masa G del cuerpo (𝑦̅𝑚 = 𝑥̅ 𝑚 = 0), tenemos:
𝑯𝐺 = 𝐼𝐺 𝜔
MOMENTUM LINEAL Y MOMENTUM ANGULAR SEGÚN

EL MOVIMIENTO DEL CUERPO
Traslación
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea o curvilínea, 𝜔 = 0 y su centro de masa tiene
𝑣𝐺 = 𝑣. Por consiguiente:
𝐿 = 𝑚𝑣𝐺
𝐻𝐺 = 0
Rotación con respecto a un Eje

Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un eje la cantidad de movimiento Lineal y Angular
son:
𝐿 = 𝑚𝑣𝐺
𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 𝜔
En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con respecto al punto

O. Si observamos que 𝐿 (𝑜𝑣𝐺 ) siempre es perpendicular ha 𝑟𝐺 , tenemos:
𝐻𝑂 = 𝐼0 𝜔 + 𝑟𝐺 𝑚𝑣𝐺
𝐻𝑂 = 𝐼𝐺 𝜔 + 𝑟𝐺 𝑚𝜔𝑟𝐺 2 → 𝐻𝑂 = 𝐼𝑂 𝜔

Movimiento Plano General

Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general, la cantidad de movimiento lineal
y angular con respecto a G es:
𝐿 = 𝑚𝑣𝐺
𝐻𝐺 = 𝐼0 𝜔
Si la cantidad de movimiento se calcula con respecto a un punto A es necesario incluir el

momento de 𝑳 𝑦 𝑯𝑮 con respecto a este punto.
𝐻𝐴 = 𝐼𝐺 𝜔 + 𝑑𝑚𝑣𝐺

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE

MOVIMIENTO PARA EL MOVIMIENTO PLANO DE UN
CUERPO RÍGIDO
El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicará ahora al análisis del

movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de cuerpos rígidos .
El método del impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a la solución
de problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Además, el principio del impulso y la
cantidad de movimiento proporciona el único método práctico para la solución de problemas
en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivo .
Considerando de nuevo un cuerpo rígido conformado por un gran número de partículas Pi, hay
que recordar de la sección que el sistema formado por las cantidades de movimiento de las
partículas en el tiempo t1 y el sistema de los impulsos de las fuerzas externas aplicadas desde t1
hasta t2 son en conjunto equipolentes al sistema formado por las cantidades demovimiento de
las partículas en el tiempo t2. Puesto que los vectores asociados con un cuerpo rígido pueden
considerarse como vectores deslizantes, se concluye que el sistema de vectores que se muestra
en la figura (1) no sólo son equipolentes, sino verdaderamente equivalentes en el sentido de
que los vectores en el lado izquierdo del signo de igualdad pueden transformarse en los vectores
del lado derecho mediante el uso de las operaciones fundamentales .

FIGURA (1)
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO LINEAL PARA EL MOVIMIENTO PLANO
DE CUERPO RIGIDO
Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas externas que
actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al cambio de la cantidad lineal del cuerpo
durante este intervalo.
La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
Como la masa del cuerpo es constante:
𝑑
∑𝐹 = (𝑚𝑣𝐺 )
𝑑𝑡
𝑡2
∑ ∫ 𝐹 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣𝐺2 − 𝑚𝑣𝐺1
𝑡1

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO ANGULAR
La suma del impulso angular que actúa en el cuerpo durante el intervalo 𝑡1 𝑦 𝑡2 es igual al
cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervalo”
La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:
∑ 𝑀𝐺 = 𝛼𝐼𝐺
Como el momento de inercia es constante:
𝑑
∑ 𝑀𝐺 = (𝜔𝐼𝐺 )
𝑑𝑡
𝑡2
∑ ∫ 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2 − 𝐼𝐺 𝜔1
𝑡1
Del mismo modo para la rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O. La ecuación
se escribe:
𝑡2
∑ ∫ 𝑀𝑂 𝑑𝑡 = 𝐼𝑂 𝜔2 − 𝐼𝑂 𝜔1
𝑡1
Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:

𝑡2
𝑚(𝑣𝐺𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑥 )2
𝑡1
𝑡2
𝑚(𝑣𝐺𝑦 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝐺𝑦 )2
𝑡1
𝑡2
𝐼𝐺 𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
𝑡1
Conservación de la Cantidad de Movimiento Lineal

Si la suma de todos los impulsos lineales que están en un sistema de cuerpos rígidos conectado
es cero en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema es
constante, o se conserva en esta dirección, es decir:
∑𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ∑𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

( )1 = ( )2
𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Esta ecuación se conoce como la cantidad de movimiento lineal.
Sin inducir errores apreciables en los cálculos, la ecuación puede ser apreciable en una dirección
específica a lo largo de la cual los impulsos lineales son mínimos o no impulsadores. De manera
específica, las fuerzas no impulsoras ocurren cuando fuerzas mínimas actúan durante lapsos
muy cortos. Algunos ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la fuerza de
contacto inicial con suelo blando, en algunos casos el peso del cuerpo.

Conservación de la Cantidad de Movimiento Angular
Cuando no actúa fuerza externa sobre un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, los
impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de las cantidades de movimiento en el
tiempo t1 es equipolente al sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo t 2 . Sumando
e igualando de manera sucesiva las componentes x, las componentes y y los momentos de las
cantidades de movimiento en los tiempos t1 y t 2 se concluye que la cantidad de movimiento
lineal total del sistema se conserva en cualquier dirección, y que su cantidad de movimiento
angular total se conserva alrededor de cualquier punto.
Sin embargo hay muchas aplicaciones de ingeniería en las que no se conserva la cantidad de
movimiento lineal aunque se conserve la cantidad de movimiento angular HO del sistema
alrededor de un punto dando O, esto es, en el que:
(HO )1 = (HO )2
Tales casos ocurren cuando la línea de acción de todas las fuerzas externas pasa por O, o de
manera más general, cuando la suma de los impulsos angulares de las fuerzas externas
alrededor de O es cero.

CHOQUE EN SOLIDO RÍGIDO
Choque Central y Choque Excéntrico

Los sucesos de impacto se clasifican según la posición relativa de los centros de masa de los
cuerpos, la velocidad relativa de los centros de masa u la línea de impacto: recta normal a las
superficies en el punto de impacto. Cuando los centros de masa de ambos cuerpos se hallen
sobra la línea de impacto, diremos que se trata de un choque central. Cuando el centro de masa
de uno o ambos cuerpos no se halle sobra la línea de impacto diremos que se trata de un choque
excéntrico, este tipo de impacto suele suceder cuando uno o dos cuerpos están limitados a girar
con respecto a un eje fijo. Evidentemente, entre dos puntos materiales solo existirá choque
central, ya que el tamaño y forma de los puntos supone que no afectan al cálculo de su
movimiento

Choque Excéntrico
El análisis de los problemas de choque de puntos materiales se ha realizado en IMPULSO Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO – PARTICULA, ilustraba el caso del choque central para el que la
línea de impacto coincidía con la recta que une los centros de masa. Por lo tanto, las fuerzas de
contacto en el choque pasaban por los centros de masa de los cuerpos (fig. 1)
Fig. 1
Estos problemas se resolvían hechando mano de la conservación de la cantidad de movimiento

junto con el coeficiente restitución (e), que comprar la velocidad relativa de separación de los
puntos de contacto (después del choque) con su velocidad relativa de aproximación (antes del
choque)
El problema e choque en cuerpos rígidos es muy parecido al de choque de puntos materiales,

pero se complica ligeramente por el hecho de que la línea de impacto no suele pasar por los
centros de masa de los cuerpos (fig. 2)
Fig. 2

Surge una nueva complicación si definimos el coeficiente de restitución diciendo que es el

cociente entre el impulso de restitución y el impulso de deformación como se hizo con partícula.
Un análisis semejante al realizado en el choque de partículas nos daría de nuevo el coeficiente
de restitución como razón de la velocidad relativa de separación de los puntos de contacto
(después del choque), a la velocidad relativa de separación de los puntos de contacto (antes del
choque).
Ahora bien, la velocidad el cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente a la velocidad de
su centro de masa. Por lo tanto, cuando se trate de un choque excéntrico, las ecuaciones de
velocidad relativa se deberán utilizar para relacionar las velocidades de los puntos de
contracto en la ecuación del coeficiente de restitución y las velocidades de los centros de masa
en las ecuaciones de los teoremas de la cantidad e movimiento y momento cinético.

Análisis del proceso de impacto

Considere, por ejemplo la colisión en C entre los cuerpo A y B que se muestra en la figura.
Se supone que justo antes de la colisión B gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj
a una velocidad angular (ωB)1. Los diagramas cinemáticos de ambos cuerpos justo antes de la
colisión se muestra en la figura.
Siempre que los cuerpos sean uniformes, las fuerzas impulsoras que ejercen entre ellos están
dirimidas a los largo de la línea de impacto. Por consiguiente, el componente de la velocidad del
punto C en el cuerpo B, el cual está dirigido a lo largo de la línea de imparto es
(𝑣𝐵 )1 = (ωB )1 r

Asimismo, en el cuerpo A el componente de la velocidad (𝒖𝐴 )1 a los largo de línea de impacto

es (𝑣𝐴 )1. Para que la colisión ocurra (𝑣𝐴 )1 > (𝑣𝐵 )1
Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre los cuerpos, la
cual los deforma en el punto de contacto. El impulso resultante se muestra en los diagramas de
impulso de ambos cuerpos.

Observe que la fuerza impulsora en el punto C del cuerpo que gira crea reacciones
impulsoras en el pasador en O. En estos diagramas se supone que el impacto crea
fuerzas que son mucho más grades que los pesos no impulsores en los cuerpos, los
cuales no se muestran.
Cuando la deformación en el punto C es máxima, C en ambos cuerpos e mueve con uan velocidad
común “v” a lo largo de línea de impacto
Ocurre entonces un periodo de restitución durante el cual los cuerpos tienden a

recuperar sus formas originales. La fase de restitución crea una fuerza impulsora igual
pero opuesta R que actúa entre los cuerpos poco se muestra en el diagrama de impulso.

Después de la restitución los cuerpos se apartan de modo que el punto C en el cuerpo B

tiene un velocidad (𝑣𝐵 )2 y el punto C en el cuerpo A tiene una velocidad (𝒖𝐴 )2, donde
(𝑣𝐵 )2 > (𝒖𝐴 )2
En general, un problema que implica impacto de dos cuerpos requiere determinar las dos
incógnitas (𝑣𝐵 )2 y (𝑣𝐴 )2 ; supondremos que (𝑣𝐴 )1 𝑦 (𝑣𝐵 )1 son conocidas
(o se pueden determinar mediante cinematica, metodos de energia, etc. ). Para resolver
problemas como estos deben escribirse dos ecuaciones.
 Por lo general, la primera ecuación implica la conservación de la cantidad de

movimiento angular a los dos cuerpos. En el caso de que los cuerpos A y B,
podemos formular que la cantidad e movimiento angular se conserva con
respecto al punto “O” puesto que los impulso en O crean un momento cero con
respecto a O.
 La segunda ecuación se obtiene por la definición del coeficiente de restitución

“e”, el cual es la relación del impulso de restitución y el impulso de deformación.
Sin embargo es importante tener en cuenta que este análisis tiene una aplicación muy limitada
en ingeniería, porque se encontró que los valores de “e” en este caso son muy sensibles al
material, la geometría y la velocidad de los cuerpos que chocan.
Aplicando la conservación de la cantidad e movimiento para encontrar el impulso de

deformación y restitución de tal manera que al dividirlos y remplazando la velocidad común de
en el momento máximo obtenemos :

(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝐴 )2
𝑒=
(𝑣𝐴 )1 − (𝑣𝐵 )1
Esta ecuación es similar a la obtenida cuando se tenía choques en partículas

(𝑖𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡𝑜 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙)
Con el par de ecuaciones mencionadas obtuvimos (𝑣𝐵 )2 𝑦 (𝑣𝐴 )2 pero para encontrar la
velocidad en el centro de masa utilizaremos las ecuaciones de velocidad relativa
(𝑣𝐺 )𝐴 = (𝑣𝐴 )2 + 𝜔𝐴 𝑥 𝑟𝐺𝐴/𝐴
(𝑣𝐺 )𝐵 = (𝑣𝐵 )2 + 𝜔𝐴 𝑥 𝑟𝐺𝐵 /𝐴

EJERCICIO Nº01 - Problema20-6. LIBRO: ING. MECÁNICA: DINÁMICA. AUTOR: WILLIAM

F. RILEY
Un peso de 50 N pende de una cuerda que esta arrollado sobre

la parte externa de un tambor hueco. El tambor de 20 Kg tiene
un radio de giro de 175 mm y el rozamiento en su eje es
despreciable. Si se suelta el tambor a partir del reposo,
determinar la velocidad hacia abajo del punto A de la cuerda al
cabo de 10 segundos.
Solución:
Análisis en el tambor hueco: Este experimente un movimiento rotacional, entonces para su

desarrollo aplicaremos el principio del Impulso y Momento Angular.
𝐼𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀0 𝑑𝑡 = 𝐼𝜔2
10
1 𝑣2
0 + ∫ 𝑇(0.20)𝑑𝑡 = 𝑚𝑘 2 ( )
0 2 0.20
1 𝑣2
𝑇(0.20)(10) = (20)(0.1752 ) ( )
2 0.20
𝑇 = 0.765625 𝑣2
Análisis en el Bloque de 50 N: El bloque que se muestra experimenta un movimiento de

traslación, por lo que para su desarrollo usaremos el principio de Impulso y Momento lineal.
𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
10
50
0 + ∫ (50 − 𝑇)𝑑𝑡 = 𝑣
0 9.81 2
50
(50 − 𝑇)(10) = 𝑣
9.81 2
Reemplazamos T en la ecuación:
50 − 0.765625 𝑣2 = 5.1 𝑣2
𝒗𝟐 = 𝟑𝟗. 𝟐𝟏 𝒎/𝒔𝒆𝒈

EJERCICIO Nº02 - Problema 5.80 LIBRO: DINÁMICA. AUTOR: MC GILL,
El cilindro en la figura tiene una masa m = 3

slug y radio de giro K = 5ft. Hay suficiente
fricción para impedir resbalamiento sobre el
plano. Una cuerda esta enrollada alrededor
del radio interior y una tensión T = 90 lb se
aplica paralelamente al plano, como se
muestra en la figura. Use los principios del
impulso y la cantidad de movimiento para
encontrar la velocidad de C después de 3 seg,
si el movimiento comienza desde el reposo.
Solución:
Antes de ejercer la tensión T, el cilindro se encuentra estático debido a la fuerza de fricción. Pero
al momento de aplicar la Tensión este empieza a moverse, desarrollando así un movimiento
General, pues mientras que gira alrededor de su propio eje, se va trasladando.
𝐼𝑐 𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝑐 𝑑𝑡 = 𝐼𝑐 𝜔2
3
1 𝑣2
0 + ∫ (2𝑇 − 3𝐹𝑟)𝑑𝑡 = 𝑚𝑘 2 ( )
0 2 3
1 𝑣2
(180 − 3𝐹𝑟)(3) = (3)(52 ) ( )
2 3
540 − 12.5𝑣2
𝐹𝑟 = … … … (1)
9
𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝑐 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
3
0 + ∫ [𝑇 − 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(37)]𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2
0
[90 − 𝐹𝑟 − 3 ∗ 32.2 ∗ 𝑆𝑒𝑛(37)](3) = 3𝑣2

32.04 − 𝑣2 = 𝐹𝑟 … … … (2)
Igualamos (1) y (2):

540 − 12.5𝑣2
32.04 − 𝑣2 =
9
𝒗𝟐 = 𝟕𝟏. 𝟗 𝒇𝒕/𝒔𝒆𝒈

EJERCICIO Nº03. - LIBRO: DINÁMICA. AUTOR: R. C HIBBELER
El disco de 12 kg tiene velocidad angular igual a 20 rad/seg. Si el freno ABC es aplicado de manera
que la magnitud de la fuerza P varía con el tiempo como se muestra. Determine el tiempo
necesario para detener el disco. El coeficiente de fricción cinética en el punto B es 0.4
Solución:
Análisis del problema: el sistema mostrado esta realizando un movimiento angular, por lo que
para su desarrollo solo usaremos el principio de impulso y momentum angular. Para hallar el
valor del tiempo, haremos uso de la grafica que se muestra en la figura, pues ahí se representa
la cantidad de fuerza que se debe usar para detener el disco.
DCL del Sistema:
∑ 𝑴𝑨 = 𝟎
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)𝐹𝑟 − (1)𝑃 = 0
(0.5)𝑁𝐵 − (0.4)(𝑢)(𝑁𝐵 ) − (1)𝑃 = 0

0.5𝑁𝐵 − (0.4)0.4𝑁𝐵 = 𝑃
𝑁𝐵 = 2.941𝑃
𝐹𝑟 = 1.176𝑃
Aplicamos el principio de Impulso y momentum angular en el disco
𝑰𝑶 𝝎𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝑶 𝒅𝒕 = 𝑰𝑶 𝝎𝟐
𝑡2
1
− 𝑚𝑅 2 𝜔1 + [− ∫ 0.2𝐹𝑟𝑑𝑡] = 0
2 𝑡1
𝑡
1
− (12)(0.2)2 (20) + [−1.176(0.2) ∫ 𝑃𝑑𝑡] = 0
2 0
𝑡
−0.240(20) + [−1.176(0.2) ∫ 𝑃𝑑𝑡] = 0 … … … (1)
0
𝒕
Donde ∫𝟎 𝑷𝒅𝒕 es el área debajo de la relación P – t, como se muestra en la grafica, entonces
asumiendo un tiempo menor a 2 segundos tenemos:
𝑡
1
∫ 𝑃𝑑𝑡 = (5)(2) + 5(𝑡 − 2) = (5𝑡 − 5) 𝑁. 𝑠 … … … (2)
0 2
Reemplazamos la ecuación (2) en la ecuación (1):
−0.240(20) + [−1.176(0.2)(5𝑡 − 5)] = 0
𝑡 = 5.08 𝑠𝑒𝑔

EJERCICIO Nº04. - LIBRO: DINÁMICA. AUTOR: MC GILL,
El carro mostrado en la figura tiene masa M sin considerar sus cuatro ruedas, cada una de las
cuales es un disco con masa m/2. Las ruedas delanteras y su eje están conectadas rígidamente,
y lo mismo sucede con las ruedas traseras. Si los ejes son lisos, calcular la velocidad de G (centro
de masa del carro) en función del tiempo. El sistema parte del reposo. Suponga que hay
suficiente fricción para impedir que las ruedas resbalen.
Solución:
Análisis en las ruedas: las ruedas serán analizadas de par en par, o sea tomaremos el par de
ruedas traseras como una sola masa, así como las delanteras como otra sola masa, por lo que la
masa para el análisis de las ruedas será “m”. El movimiento de las ruedas es un movimiento
plano general, pues a la vez que giran, también se desplazan. El radio de las ruedas será R.
𝐼𝑐 𝜔𝐶 + ∑ ∫ 𝑀𝑐 𝑑𝑡 = 𝐼𝑐 𝜔𝐶
𝑡
1
0 + ∫ [(𝑅)𝐹𝑟]𝑑𝑡 = 𝑚𝑅 2 𝜔𝐶
0 2
1 𝑣𝑐
(𝑅)(𝐹𝑟)(𝑡) = 𝑚𝑅 2
2 𝑅
𝒎𝒗𝑪
𝟐𝑭𝒓 = … … … (𝟏)
𝒕
𝑚𝑣𝐶 + ∑ ∫ 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣𝐶
𝑡
0 + ∫ [𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟]𝑑𝑡 = 𝑚𝑣𝐶
0
[𝐶𝑥 + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 𝐹𝑟](𝑡) = 𝑚𝑣𝐶

𝒎𝒗𝑪
𝑪𝒙 = + 𝑭𝒓 − 𝒎𝒈𝑺𝒆𝒏(∅) … … … (𝟐)
𝒕

Análisis solo del carro: no se tomará en cuenta la masa de las ruedas, pero si las reacciones
horizontales de los ejes. Debemos tomar en cuenta que la velocidad de las ruedas es la misma
velocidad del carro, por estar en un mismo sistema.
𝑀𝑣𝐺 + ∑ ∫ 𝐹𝑋 𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺
𝑡
0 + ∫ [𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 2𝐶𝑥]𝑑𝑡 = 𝑀𝑣𝐺
0
[𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) − 2𝐶𝑥](𝑡) = 𝑀𝑣𝐺
𝑴𝒈𝑺𝒆𝒏(∅) 𝑴𝒗𝑮
𝑪𝒙 = − … … … (𝟑)
𝟐 𝟐𝒕
Igualamos las ecuaciones (2) y (3), y despejamos la F, sabiendo que Vc es igua a VG:
𝑚𝑣𝐺 𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣𝐺

+ 𝐹𝑟 − 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) = −
𝑡 2 2𝑡
𝑀𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) 𝑀𝑣𝐺 𝑚𝑣𝐺

𝐹𝑟 = − + 𝑚𝑔𝑆𝑒𝑛(∅) −
2 2𝑡 𝑡
𝒕𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)(𝑴 + 𝟐𝒎) − 𝒗𝑮 (𝑴 + 𝟐𝒎)

𝟐𝑭𝒓 = … … … (𝟒)
𝒕
Igualamos las ecuaciones (3) y (4), y hallamos la VG
𝑚𝑣𝐶 𝑡𝑔𝑆𝑒𝑛(∅)(𝑀 + 2𝑚) − 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚)

=
𝑡 𝑡
𝑚𝑣𝐺 + 𝑣𝐺 (𝑀 + 2𝑚) = 𝑡𝑔𝑆𝑒𝑛(∅)(𝑀 + 2𝑚)
𝒕𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)(𝑴 + 𝟐𝒎)
𝒗𝑮 =
𝑴 + 𝟑𝒎
𝒕
𝒈𝑺𝒆𝒏(∅)(𝑴 + 𝟐𝒎)
𝒗𝑮 = ∫
𝟎 𝑴 + 𝟑𝒎

EJERCICIOS DE APLICACIÓN DE IMPACTO
EJERCICIO Nº05.
La barra AB de 4lb cuelga en posición vertical. Un bloque de 2lb, que se desliza sobre una
superficie horizontal lisa con una velocidad de 12ft/s, choca con la barra en su extremo B.
Determine la velocidad del bloque inmediatamente después de la colisión. El coeficiente de
restitución entre el bloque y la barra en B es e= 0.8.
SOLUCIÓN:
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR
La fuerza F debido al impacto es interna al sistema que consta de la barra delgada y el bloque,
por lo tanto se anulan. Siendo así, el momento angular se conservación respecto al punto A. El
momento de inercia de la varilla delgada sobre el punto A es:
1
𝐼𝐴 = 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑑2
12
1 4𝑙𝑏 4𝑙𝑏
𝐼𝐴 = ( )(3𝑓𝑡)2 + ( )(1.5𝑓𝑡)2
12 32.2 𝑓𝑡⁄ 32.2
𝑓𝑡⁄
𝑠2 𝑠2
𝐼𝐴 = 0.3727𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2

(𝐻𝐴 )1 = (𝐻𝐴 )2
(𝑚𝑏 )(𝑣𝑏 )1 (𝑑𝑏 ) = (𝑚𝑏 )(𝑣𝑏 )2 (𝑑𝑏 ) + 𝐼𝐴 𝑤2
4𝑙𝑏 𝑓𝑡 4𝑙𝑏
( )(12 ⁄𝑠)(3𝑓𝑡) = ( )(𝑣𝑏 )2 (3𝑓𝑡) + (0.3727𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2 )(𝑤)
𝑓𝑡⁄ 𝑓𝑡⁄
32.2 32.2
𝑠2 𝑠2
4.477 = 0.3727(𝑣𝑏 )2 + 0.3727𝑤 … (𝐴)
Aplicando la ecuación del coeficiente de restitución:
(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝑏 )2
𝑒=
(𝑣𝐵 )1 − (𝑣𝑏 )1
(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝑏 )2
0.8 =
𝑓𝑡
0 − 12 ⁄𝑠
−9.6 = (𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝑏 )2
Pero no debemos olvidar que: 𝑣𝑏 = 3𝑤
−9.6 = (𝑣𝐵 )2 − 3𝑤 … (𝐵)
Trabajando el sistema de ecuaciones A y B:
0.3727(𝑣𝑏 )2 + 0.3727𝑤 = 4.477 … (𝐴)
(𝑣𝐵 )2 − 3𝑤 = −9.6 … (𝐵)
Donde:
𝑤 = 8.65 𝑟𝑎𝑑/𝑠
(𝑣𝐵 )2 = 12.99 𝑓𝑡/𝑠
(𝑣𝑏 )2 = 3.36 𝑓𝑡/𝑠

EJERCICIO Nº06.
La bola solida de masa m se deja caer con una velocidad 𝑉1sobre el borde de un escalón. Si
rebota horizontalmente del escalón con una velocidad 𝑉2 , determine el ángulo 𝜃 al cual ocurre
el contacto. Suponga que no hay deslizamiento cuando la bola choca con el escalón. El
coeficiente de restitución es 𝑒.
SOLUCIÓN:
Análisis de cuerpo libre:
Conservación del Movimiento angular:
2
𝐼𝐺 = 𝑚𝑟 2
5

𝑉2 cos 𝜃
𝑤2 =
𝑟
(𝐻𝐴 )1 = (𝐻𝐴 )2
[𝑚𝑏 (𝑉𝐵 )1 ]𝑟´ = 𝐼𝐺 𝜔2 + [𝑚𝑏 (𝑉𝐵 )2 ]𝑟´´
2 𝑉2 cos 𝜃
[𝑚𝑉1 ]𝑟 sin 𝜃 = ( 𝑚𝑟 2 ) ( ) + [𝑚𝑉2 ]𝑟 cos 𝜃
5 𝑟
𝑉2 5
= tan 𝜃 … … … (𝐼)
𝑉1 7
Coeficiente de restitución:
0 − (𝑉𝑏 )2
𝑒=
(𝑉𝑏 )1 − 0
−(𝑉2 sin 𝜃)
𝑒=
−(𝑉1 cos 𝜃)
𝑉2 𝑒 cos 𝜃
= … … … (𝐼𝐼)
𝑉1 sin 𝜃
Usando las ecuaciones I y II
5 𝑒 cos 𝜃
tan 𝜃 =
7 sin 𝜃
7
tan2 𝜃 = 𝑒
5
7
𝜃 = 𝐴𝑟𝑐𝑇𝑔 (√ 𝑒)
5

EJERCICIO Nº07.
Dos bolas de acero de igual diámetro están unidas mediante una barra rígida de peso
despreciable según se ve en la figura, y se dejan caer en posición horizontal desde una altura de
15.2cm sobre unos soportes pesados de plancha de acero y de latón. Si el coeficiente de
restitución para la bola y la base de acero es 0.6 y para la otra y la lata de latón es 0.4, determinar
la velocidad angular 𝜔 de la barra inmediatamente después del rebote. Suponer que los dos
impactos son simultáneos.
Y 61 cm
A B
15.2 cm
X
C D
Latón Acero
SOLUCIÓN:
I. Como podemos apreciar la velocidad inicial de las bolas de acero en t=0 es cero, pero al
momento de impactar contra las planchas de acero y de latón ambas tiene una misma
velocidad, la que se procederá a hallar mediante las ecuaciones cinemáticas:
𝑣𝑑𝑣 = 𝑔𝑑𝑦
𝑣𝑑𝑣 = −9.81𝑑𝑦
𝑣 0
∫ 𝑣𝑑𝑣 = ∫ −9.81𝑑𝑦
0 0.152
𝑣 2 = 2 ∗ 9.81 ∗ 0.152
𝑣 = −1.727 𝒋 𝑚/𝑠
II. Analizamos la bola A y la plancha C de latón:
(𝑣𝐶 )2 − (𝑣𝐴 )2
𝑒=
(𝑣𝐴 )1 − (𝑣𝐶 )1
Pero se conoce:

(𝑣𝐴 )1 = −1.727 𝒋𝑚/𝑠 ; (𝑣𝐶 )1 = 0 ; (𝑣𝐶 )2 = 0
Reemplazando
0 − (𝑣𝐴 )2
0.4 =
−1.727 − 0
(𝑣𝐴 )2 = 0.6908 𝒋𝑚/𝑠
III. Luego analizamos la bola B y la plancha D, de la misma forma que la bola A y la plancha C.
(𝑣𝐷 )2 − (𝑣𝐵 )2
𝑒=
(𝑣𝐵 )1 − (𝑣𝐷 )1
Pero se conoce:
(𝑣𝐵 )1 = −1.727 𝒋𝑚/𝑠 ; (𝑣𝐷 )1 = 0 ; (𝑣𝐷 )2 = 0
Reemplazando:
0 − (𝑣𝐵 )2
0.6 =
−1.727 − 0
(𝑣𝐵 )2 = 1.0362 𝒋𝑚/𝑠
IV. Finalmente Analizamos A y B como movimiento del solido rígido, de lo cual se obtiene:
(𝑣𝐴 )2 = (𝑣𝐵 )2 + 𝑤 × 𝑟𝐴/𝐵
0.6908𝑗̂ = 1.0362𝑗̂ + 𝑤𝑘̂ × (−0.61𝑖̂)
−0.3454
𝑤=
−0.61
𝑤 = 0.566 𝒌 𝑟𝑎𝑑/𝑠

EJERCICIO Nº08.
El centro de masa de la bola de 3 lb tiene una velocidad de (𝑣𝐺 )1 = 6 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 cuando choca con
el extremo delgado de la barra uniforme de 5 libras, la cual está en reposo. Determine la
velocidad angular del a barra respecto al eje z después del impacto si 𝑒 = 0.8.
SOLUCIÓN:
1 5
𝐼𝑧 = ( ) (42 ) = 0.2070 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
12 32.2
(𝑣𝐵 )2
𝜔2 =
2
Entonces:
(𝐻𝑧 )1 = (𝐻𝑧 )2
[𝑚𝑏 (𝑉𝐺 )1 ]𝑟𝑏 = 𝐼𝑧 𝜔2 + [𝑚𝑏 (𝑉𝐺 )2 ]𝑟𝑏
3 (𝑣𝐵 )2 3
( ) (6)(2) = 0.2070 [ ]+( ) (𝑉𝐺 )2 (2) … … . . (𝐼)
32.2 2 32.2
Coeficiente de restitución:
(𝑉𝐵 )2 − (𝑉𝐺 )2
𝑒=
(𝑉𝐺 )1 − (𝑉𝐵 )1
(𝑉𝐵 )2 − (𝑉𝐺 )2
0.8 = … … … … … … … … … … … . (𝐼𝐼)
6−0
Resolviendo las ecuaciones I y II :
(𝑉𝐺 )2 = 2.143 (𝑉𝐵 )2 = 6.943
Entonces la velocidad angular será:

(𝑉𝐵 )2 6.943
𝜔2 = = = 3.47 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2 2

CONCLUSIONES
 La cantidad de movimiento y el momento cinético para la descripción del movimiento

de un punto material. Se vio entonces que tales principios eran de importancia especial
cuando las fuerzas aplicadas podían expresarse en función del tiempo y cuando las
acciones recíprocas entre los puntos materiales tenían lugar durante períodos muy
cortos, como en el caso de los choques. Cuando esos principios se aplican al movimiento
de cuerpos rígidos, las ventajas son similares.
 La energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano se determinó al considerar

el movimiento del cuerpo como la suma de una traslación con su centro de masa y una
rotación alrededor del centro de masa donde v es la velocidad del centro de masa y es
la velocidad angular del cuerpo.
 En esta lección se aprendió a utilizar el método del impulso y la cantidad de movimiento

para resolver problemas que implican el movimiento plano de cuerpos rígidos , este
método es más efectivo cuando se utiliza en la solución de problemas que incluyen
velocidades y tiempo.

BIBLIOGRAFÍA
 BEER JHONSON (dinámica vectorial), Edición 9°-2008

 IRVINGH CHAIMES (dinámica vectorial), Edición 4°-2003
 HIBBELER, R.C (Mecánica vectorial para ingenieros), Edición 4°-2004
 J.L. MERIAM (Mecánica para ingenieros) ,Edición 3°-2007
 WILLIAM RILEY (Ingeniería Mecánica)
 BEDFORD ANTHONY (Mecánica para ingenieros), Edición1°-2010

LINKOGRAFÍA
 http://4.bp.blogspot.com/_OTFeVxov1wI/TLu_o9l09iI/AAAAAAAAADA/Rfx5s6rF_O8/s1
600/DINAMICA+-+CANTIDAD+DE+MOVIMIENTO.GIF
 http://laboralfq.files.wordpress.com/2011/02/impulso-cantidad-de-movimiento.pdf
 http://www.monografias.com/trabajos-pdf/movimiento-lineal-
problemas/movimiento-lineal-problemas.pdf
 http://www.conevyt.org.mx/bachillerato/material_bachilleres/cb6/5sempdf/fimo1pdf
/fimo1_fasc2.pdf

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ENERGIA CINETICA , IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EN CUERPOS RIGIDOS UNSA

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 1

Como se sabe anteriormente se desarrollaron y aplicaron los principios referentes al impulso,

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 2

 Conocer las aplicaciones de de energia cinetica , impulso y cantidad de

 Detallar y conocer los conceptos de impulso y cantidad de movimiento en

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 3

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN

Consideraremos al cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a un movimiento plano

La cantidad de movimiento angular de esta parte con

Si expresamos 𝑣𝑖 en función de 𝑣𝑃 y utilizamos vectores

(𝑯𝑃 )𝑖 𝒌 = 𝑚𝑖 (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋) ∗ [(𝑣𝑃 𝑥 )𝒊 + (𝑣𝑃 𝑦 ) 𝒋 + 𝝎𝒌 ∗ (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋)]

(𝑯𝑃 )𝑖 = −𝑚𝑖 𝑦(𝑣𝑃 𝑥 ) + 𝑚𝑖 𝑥 (𝑣𝑃 𝑦 ) + 𝑚𝑖 𝜔𝑟 2

Si 𝑚𝑖 → 𝑑𝑚 e integramos a lo largo de toda a masa m del cuerpo obtenemos:

𝑯𝑃 = −(∫ 𝑦𝑑𝑚) 𝑣𝑃 𝑥 += (∫ 𝑥𝑑𝑚) 𝑣𝑃 𝑦 + (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

∫ 𝑦𝑑𝑚 = 𝑦̅𝑚 ∫ 𝑥𝑑𝑚 = 𝑥̅ 𝑚

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 4

Si P coincide con el centro de masa G del cuerpo (𝑦̅𝑚 = 𝑥̅ 𝑚 = 0), tenemos:

MOMENTUM LINEAL Y MOMENTUM ANGULAR SEGÚN

Rotación con respecto a un Eje

En ocasiones es conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con respecto al punto

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 5

Movimiento Plano General

Si la cantidad de movimiento se calcula con respecto a un punto A es necesario incluir el

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 6

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE

El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicará ahora al análisis del

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 7

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:

Como la masa del cuerpo es constante:

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 8

PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE

La ecuación de traslación de un cuerpo rígido puede escribirse como:

Como el momento de inercia es constante:

Para un movimiento plano del cuerpo se usa las siguientes ecuaciones:

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 9

Conservación de la Cantidad de Movimiento Lineal

∑𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ∑𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Esta ecuación se conoce como la cantidad de movimiento lineal.

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 10

Conservación de la Cantidad de Movimiento Angular

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 11

CHOQUE EN SOLIDO RÍGIDO

Choque Central y Choque Excéntrico

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 12

Estos problemas se resolvían hechando mano de la conservación de la cantidad de movimiento

El problema e choque en cuerpos rígidos es muy parecido al de choque de puntos materiales,

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 13

Surge una nueva complicación si definimos el coeficiente de restitución diciendo que es el

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 14

Análisis del proceso de impacto

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 15

Asimismo, en el cuerpo A el componente de la velocidad (𝒖𝐴 )1 a los largo de línea de impacto

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 16

Ocurre entonces un periodo de restitución durante el cual los cuerpos tienden a

UNSA – Escuela Profesional de Ingeniería Sanitaria Página 17

Después de la restitución los cuerpos se apartan de modo que el punto C en el cuerpo B

(𝑣𝐵 )2 > (𝒖𝐴 )2

 Por lo general, la primera ecuación implica la conservación de la cantidad de

 La segunda ecuación se obtiene por la definición del coeficiente de restitución

Aplicando la conservación de la cantidad e movimiento para encontrar el impulso de