Sistemas de primeira ordem

O sistema genérico de (a) da Figura 01 é supostamente de primeira ordem. Considerando a função de

transferência estritamente própria, ela deve ter a forma:

Figura 01
Y(s) b0
G(s) = = #A.1#
X(s) s + a0

A variável complexa s, na notação correspondente, é usualmente representada por:

s = α + jσ #A.2#

O único pólo (raiz do polinômio do denominador) de G(s) é s = −a0, que está genericamente indicado no plano
s conforme (b) da mesma figura.

Na relação #A.1#, é mais usual considerar duas constantes τ e K tais que:

τ = 1/a0 #B.1#
K = b0 τ #B.2#. Portanto, a relação #A.1# fica:

Y(s) K
G(s) = = #B.3#
X(s) τs + 1

Rearranjando a igualdade,

s Y(s) + (1/τ) Y(s) = (K/τ) X(s) #B.4#.

E a transformada de Laplace inversa permite obter a função de domínio de tempo:

y'(t) + (1/τ) y(t) = (K/τ) x(t) #C.1#.

Comparando #C.1# com #B.4#, nota-se que, nesta última, falta a condição inicial decorrente da transformada de
Laplace da derivada y'(t). Portanto, considerando a condição inicial, #B.4# deve ficar:

s Y(s) − y(0) + (1/τ) Y(s) = (K/τ) X(s) #C.2#.

Reagrupando #C.2#,
Figura 02
1 K/τ
Y(s) = y(0) + X(s) #C.3#
s + 1/τ s + 1/τ

Por essa relação, o sistema pode ser considerado a superposição de dois conforme Figura 02:

• Resposta livre é a parcela referente à condição inicial y(0), na parte superior da figura.

• Resposta forçada é a parcela referente à entrada X(s), conforme parte inferior da figura.

Esses conceitos são genéricos, válidos para sistemas de quaisquer ordem.

Consideram-se agora as hipóteses:

• Condição inicial nula y(0) = 0.

• Entrada é a função degrau unitário x(t) = u(t). Portanto, X(s) = 1/s. Ver Transformada de Laplace I-10.

Substituindo esses valores em #C.3#,

K/τ 1 K K
Y(s) = = − #D.1#
s + 1/τ s s s + 1/τ

Figura 03
Determinando a transformada inversa,

y(t) = K − K e−t/τ = K(1 − e−t/τ) #D.2#.

Gráfico dessa função pode ser visto na Figura 03.

Pode-se observar em #D.2# que essa resposta forçada tem duas parcelas:

• − K e−t/τ, denominada resposta transitória.

• K, denominada resposta de regime estacionário.

Similar aos anteriores, esses conceitos são aplicáveis a sistemas de ordens superiores.

O parâmetro τ é denominado constante de tempo do sistema. Calculando a derivada de y(t) para t = 0 segundo
#D.2#, chega-se a:

y'(0) = K/τ #E.1#.

Esse valor é, portanto, a inclinação da tangente à curva na origem (reta OA da Figura 03).

Naturalmente, de acordo com a formulação matemática de #D.2#, o sistema só atinge a resposta estacionária
após um tempo infinito. Após uma constante de tempo, ele terá 1 − e−1 ≈ 0,63 ou 63%. Na prática, é usual
dizer que o sistema atinge o estado estacionário após quatro constantes de tempo.

O valor da função de transferência para s = 0, isto é, G(0) é denominado ganho DC. É igual à resposta, para o
degrau unitário, de regime estacionário do sistema, desde que esse valor exista.

No sistema em estudo, de acordo com #B.3#, G(0) = K, confirmando a afirmação anterior.

Sistemas de segunda ordem

Seja um sistema de segunda ordem definido pela função de transferência:

Y(s) b0
G(s) = = 2 #A.1#
X(s) s + a1s + a0

De modo similar ao do sistema de primeira ordem já visto na página anterior, as constantes dessa igualdade são
redefinidas para indicar parâmetros físicos usuais. Assim,

Y(s) ωn2
G(s) = =K 2 #A.2#. Onde:
X(s) s + 2ζωns + ωn2

ωn : freqüência natural de oscilação (sem amortecimento).

ζ : fator de amortecimento.

Os pólos são dados pelas raízes da equação característica,

s2 + 2ζωns + ωn2 = 0 #B.1#, que é uma equação comum do segundo grau. Assim,

p1, p2 = − ζωn ± ωn √(ζ2 − 1) #B.2#.

Figura 01
Da igualdade #B.2# conclui-se que os pólos (ou raízes) podem ser números complexos ou reais, dependendo do
valor de ζ em relação à unidade.

• Se 0 < ζ < 1, o sistema é dito subamortecido e as raízes são conjugados complexos dados por:

p1, p2 = − ζωn ± j ωn √(1 − ζ2) #C.1#.

Indicação gráfica na Figura 01 (a).

• Se ζ = 1, o sistema é dito criticamente amortecido e as raízes são reais e iguais conforme:

p1, p2 = − ζωn #C.2#.

• Se ζ > 1, o sistema é superamortecido e as raízes são reais e diferentes segundo a igualdade:

p1, p2 = − ζωn ± ωn √(ζ2 − 1) #C.3#.

A parte (b) da Figura 01 ilustra os dois últimos casos.

A resposta ao degrau unitário é obtida com x(t) = u(t). Assim, X(s) = 1/s. Substituindo em #A.2#,

1 ωn2
Y(s) = G(s) = #D.1#
s s(s2 + 2ζωns + ωn2)

Omitindo a demonstração, o resultado para a transformada inversa é:

1 −ζω t
y(t) = 1 − e n sen(βωnt + φ) #D.2#. Onde:
β

β = √(1 − ζ2) #D.3#.

φ = arctan (β/ζ) #D.4#.
0 < ζ < 1 #D.5# (sistema subamortecido).

Figura 02
No caso de amortecimento crítico (ζ = 1), a solução é:

y(t) = 1 − (A + Bt) e−ωnt #E.1#. Onde:

A = y(0) #E.2#.
B = y'(0) + y(0) ωn #E.3#.

Para o sistema superamortecido (ζ > 1),

y(t) = 1 − A ep1t − B ep2t #F.1#. Onde:

A = y(0) + [p1y(0) − y'(0)]/(p2 − p1) #F.2#.

B = [p1y(0) − y'(0)]/(p2 − p1) #F.3#.
p1, p2 conforme #C.3#.

A Figura 02 mostra curvas para alguns valores do fator de amortecimento ζ, de acordo com as equações
anteriores, considerando ωn = 1. Todas tendem para 1, que é a resposta de estado estacionário do sistema. A
situação de amortecimento crítico (ζ = 1) é a que atinge a resposta estacionária no menor tempo, sem oscilar
(exemplo de aplicação prática: dispositivos de fechamento de portas, que devem operar nessa condição para
fechar no menor tempo e não bater).

A Figura 03 mostra a resposta temporal y(t) ao degrau unitário de um sistema subamortecido segundo equação
#D.2#, com fator de amortecimento ζ = 0,3 e freqüência natural ωn = 1. Esse gráfico tem o propósito de auxiliar
a definição de alguns parâmetros de desempenho de sistemas de controle, conforme a seguir descritos.

yss é a resposta de estado estacionário (1, neste caso), de modo similar ao do sistema de primeira ordem visto
na página anterior. Também denominado valor final.

Notar que, também de forma similar à do anterior, a constante de tempo do decaimento exponencial pode ser
deduzida a partir da equação #D.2#, ou seja,

τ = 1/(ζ ωn) #G.1#.

Figura 03
tr tempo de subida (rise time): é o intervalo de tempo necessário para a resposta variar de 10% a 90% do
valor final.

ts tempo de acomodação (settling time): tempo necessário para a resposta ficar dentro de uma faixa do valor
final, em geral de ±2% a ±5%. Também pode ser definido por quatro constantes de tempo, isto é,

ts = 4τ = 4/(ζ ωn) #G.2#.

td tempo de atraso (delay time): tempo necessário para a resposta chegar a 50% do valor final.

Mpt valor de pico (maximum value): maior valor da resposta. Ver figura. Tempo de pico tp é o tempo
correspondente.

Mp sobre-sinal máximo (overshoot): diferença entre o valor de pico e o valor final. É usual a indicação em
termos percentuais:

PO = 100 (Mpt − yss) / yss #G.3# (PO: percent overshoot).

O valor máximo é determinado por y'(t), que deve ser nula para t = tp. Omitindo o desenvolvimento, a derivada
de #D.2# em relação ao tempo é:

Figura 04
dy(t)/dt = (ωn/β) e−ωnt sen βωnt #H.1#.
Para dy(t)/dt = 0, deve-se ter sen βωnt = 0.

βωntp = π. Lembrando a definição de β segundo #D.3#,

π
tp = #H.2#
ωn √(1 − ζ2)

π
ωn tp = #H.3#
√(1 − ζ2)

Substituindo o valor de tp em #D.2#, Mpt = 1 + e−ζπ/√(1 − ζ2) #H.4#. Portanto,

PO = 100 e−ζπ/√(1 − ζ2) #H.5#.

Observa-se então que o percentual de overshoot depende apenas do fator de amortecimento ζ. A Figura 04
exibe gráfico desse valor e também de ωn tp em relação a ζ.

Figura 05
A Figura 05 mostra os pólos do sistema subamortecido, conforme já visto pela igualdade #C.1# e Figura 01 (a).

Usando relações trigonométricas,

√(1 − ζ2)
tan θ = #I.1#
ζ

Essa igualdade pode ser simplificada para:

cos θ = ζ #I.2#

Considerando #H.5#, o percentual de overshoot pode ser dado por:

PO = 100 e−π/tan θ #J.1#.

De #G.2#, a relação do tempo de acomodação com a parte real dos pólos (−ζωn) é:

−ζωn = − 4/ts #J.2#.

Figura 06
Exemplo: seja o sistema massa, mola e amortecedor segundo Figura 06 e os valores a considerar:

m = 100 kg.
k = 1600 N/m.

Dimensionar c para PO igual a 10%.

Das relações físicas da mecânica,

100 x''(t) + c x'(t) + 1600 x(t) = f(x)

Dividindo tudo por m (100 kg),

x''(t) + (c/100) x'(t) + 16 x(t) = (1/1600) 16 f(x).

Aplicando a transformada de Laplace,

[s2 + (c/100) s + 16] X(s) = (1/1600) 16 F(s).

Essa relação conduz à função de transferência conforme #A.2# com os parâmetros:

ωn2 = 16 e, portanto, ωn = 4.

(c/100) = 2 ζ ωn = 8 ζ.

Para um percentual de overshoot igual a 10%, segundo o gráfico da Figura 04 (ou calculando pela fórmula):

ζ ≈ 0,6. Portanto, (c/100) = 8 0,6 = 4,8 e o coeficiente de amortecimento é c = 480 N s/m.