MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

DINMICOS

El diseo de un sistema de control

requiere un delicado balance
entre limitaciones fundamentales y
soluciones de compromiso.

MODELOS Para lograr este balance, es

necesario tener una comprensin
cabal del proceso.

EN Esta comprensin se captura en un

modelo matemtico. Teniendo un
modelo, es posible predecir el
CONTROL impacto de distintos diseos
posibles sin comprometer al
sistema real.
La derivacin de modelos
matemticos es una disciplina
compleja.
 Brindan los medios de
capturar el comportamiento de
un sistema sujeto a condiciones
iniciales, entradas de control y
perturbaciones mediante un
Los modelos conjunto de ecuaciones
matemticos matemticas.
 Permiten simulaciones en
situaciones hipotticas,
Facilita ensayos en estados
que seran peligrosos en el
Importancia de los sistema real, y
modelos Se usan como base para
matemticos sintetizar controladores.
 COMPLEJIDAD DE MODELOS

Es una descripcin aproximada de la planta que se usa

Modelo para el diseo de control.
nominal.

Es una descripcin ms exhaustiva de la planta. Incluye

caractersticas no usadas en el diseo de control pero que
Modelo de tienen directa influencia en el desempeo alcanzado.
calibracin.

Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de

calibracin. Los detalles de este error podran ser
Error de desconocidos, pero podran disponerse de cotas
modelo. aproximadas.
 CONSTRUCCIN DE MODELOS

En este enfoque, se postula una determinada estructura

de modelo, a la que se varan los parmetros, bien va
prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta que
el comportamiento dinmico del modelo se ajuste al
Experimental. observado en la planta mediante ensayos.

Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin de

masa, energa y momento). El modelo se obtiene a
partir de las leyes fenomenolgicas bsicas que
determinan las relaciones entre todas las seales del
Analtico. sistema.
 MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
FSICOS

El modelado matemtico de sistemas fsicos consiste en obtener un conjunto de

ecuaciones que, al ser resueltas, muestran cmo evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matemticamente, y por
separado, a cada una de las partes que componen al sistema por modelar.
Finalmente, estos modelos matemticos aislados deben ser conectados de
acuerdo a la configuracin que mantienen dentro del sistema completo,
respetando las leyes de la naturaleza que los rigen.
CLASIFICACIN DE LOS MODELOS
 MODELO DINMICO DE SISTEMA MECNICO

1 ()
= 2 ()

2 () 1
= 1 2 + ()

 Sistema Mecnico Rotacional
 MODELO DINMICO DE SISTEMA ELCTRICO

()
= + + (1)
0
1
= (2)
0

()
Corriente en C: C = ()

()
Voltaje en L: L = + ()

ANALOGA FUERZA - VOLTAJE

Para el Sistema Mecnico:

 ANALOGA FUERZA - CORRIENTE

en trminos del flujo magntico

MODELO DINMICO SISTEMA ELECTROMECNICO
DE MOTOR DE CC DE IMAN PERMANENTE
MODELO DINMICO DE SISTEMAS TRMICOS
MODELO DINMICO DE SISTEMAS NEUMTICOS
MODELO DINMICO DE SISTEMAS HIDRULICOS
MODELO DINMICO DE SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDO
SISTEMA CON RETARDO DE TRANSPORTE
ALGUNAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE
SISTEMAS DINMICOS
LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES
= () funcin no lineal, 0 es punto de operacin
Por serie de Taylor
1 2 2
= 0 + 0 + 2! 2 0 +
=0 =0
Sistema no lineal
de una variable. Al linealizar queda: = 0 +
=0
0

Si = (1 , 2 , , ),no lineal: = (10 , 20, , 0 ) es punto

de operacin, entonces la funcin linealizada ser:

= () + 1 10 + 2 20 +
Sistema no lineal 1 = 2 =
multivariable
EJEMPLO

q2 ( t ) K h( t )