3.

3 TORQUE Y MOMENTO ANGULAR

Def: Momentum Lineal con respecto a un Punto en Movimiento

Supngase que a es un punto que se mueve con velocidad constante con respecto al origen de un sistema inercial.
Entonces, a tambin es origen de un sistema inercial. El momentum lineal de la partcula de masa m con respecto
al punto a es:

p(a) = m v(a) (3.4)

1
La ley de Newton reformulada es:
F = p& (a) (3.5)

Def: Momento Angular

Supngase una partcula en movimiento con momentum lineal p(a) con respecto al punto a. Si r(a) es el vector
posicin de de la partcula con respecto al punto a, se define el momento angular h(a) de la partcula con respecto
al punto a como:
h(a) = r (a) p(a) (3.6)

El momentum angular es una medida de la cantidad de movimiento de rotacin en torno al punto de referencia dado.
Note que si a O, entonces p(o) = p. Note adems que en la definicin anterior, tanto la posicin como el
momentum lineal estn definidos con respecto al mismo punto a. Es usual tambin definir el momentum angular
como r(a) x p, donde p est definido con respecto al origen fijo de un sistema inercial.

Def: Torque
Supngase una fuerza F actuando sobre una partcula m. El torque con respecto a un punto a que F ejerce sobre
m se define como:

(a) = r(a) F (3.7)

donde r(a) es el vector posicin de la partcula con respecto al punto a. Note que si a o, entonces (o)=

Relacin entre Torque y Momento Angular

Premultiplicando a ambos lados de la ecuacin de Newton (3.3) por r(a) se tiene:

r(a) F = r (a) p& (a ) (3.8)

Pero
r(a) F = (a)
y
d
r(a) p& (a ) = [r(a) p(a)] r& (a) p(a)
dt
= h& (a) v(a) m v(a )
= h& (a)

Igualando ambos lados de la ecuacin, se obtiene:

(a) = h& (a) (3.9)

Este resultado indica que si una partcula est bajo la accin de una fuerza F, y a es un punto que se mueve con
velocidad constante o que est fijo con respecto a un sistema inercial, entonces el torque de la fuerza con respecto al
punto a es igual a la tasa de variacin en el tiempo del momento angular de la partcula con respecto al mismo punto
a.
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-9
Note que la ecuacin (3.9) aplicada a un punto dado no es suficiente para determinar el movimiento de una partcula,
ya que no considera el efecto de fuerzas que sean paralelas a la lnea que une el punto con la partcula. Esto significa
que las tres ecuaciones escalares obtenidas de la Ec. (3.9) no son independientes. Ecuaciones adicionales para un
problema dado pueden obtenerse ya sea aplicando la ec. (3.9) con respecto a otro punto o utilizando la ecuacin de
Newton (Ecs. 3.2 o 3.3).

Conservacin del Momento Angular

Supngase que en una direccin cualquiera j la componente del torque es nula, es decir, j = 0. De la ecuacin del
movimiento angular (3.9) se concluye que la componente hj del momento angular es constante durante el
movimiento.

EJEMPLO 3-3 z
El sistema de la figura consiste en una superficie cnica, lisa, de eje
vertical. Una partcula P, de masa m, desliza sin roce sobre la superficie
interior del cono.
z m
Es un sistema de dos grados de libertad. Se utilizar un sistema de
coordenadas cilndricas, con origen en el vrtice del cono, para estudiar
el movimiento de la partcula.
N
Coordenadas: , , z
mg
a) General O y
Restriccin representada por la siguiente ecuacin:


x
tan = a z = cot
z
Evaluando las ecuaciones generales para el movimiento en coordenadas cilndricas se tiene:
Posicin : r = e + z e z = e + cot e z
Velocidad : v = & e + & e + z& e z = & e + & e + & cot e z
Aceleraci n : a= ( 2
)
&& & e + ( && + 2 & & )e + &z&e z = ( )
&& & e + ( && + 2 & & )e +
2
&& cot e z

F = mg e z N cos e + N sin e z
Las fuerzas sobre la partcula son el peso y la reaccin de la superficie. Dado que no existe roce, la reaccin es
normal a la superficie, quedando contenida en el plano -z, inclinada un ngulo con la horizontal. En componentes
cilndricas es:
F = ma
: m( )
2
&& & = N cos
: m ( && + 2 & & ) = 0
z: m&& cot = N sin mg

b) Ecuaciones del movimiento:

Combinando la primera con la tercera de las Ecs. del movimiento para eliminar N:
2 2

&& & sin = g sin cos

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-10

La segunda Ec. Del movimiento se puede escribir como:

( )
d 2 &
=0
dt
2 & = cte = A

Las dos ltimas son las ecuaciones del movimiento del sistema. Combinndolas para eliminar se tiene:
1
&& (A sin )
2
= g sin cos
3

c) Ecuaciones del movimiento angular:

h = r p = r mv
e e ez
r mv = m 0 cot = m & 2 cot e + m 2 & e z
& & & cot
h& = m cot [2 & & + && ]e m cot ( & ) e + m [2 & & + && ]e z
2

=rF

e e ez
rF = 0 cot = [N (sin + cos cot ) mg ]e =
N cos 0 N sin mg
= [mg N / sin ]e
Igualando por componentes:

: 0 = [2 & & + && ]

[mg N / sin ] = m cot ( & )
2
:
z: 0 = [2 & & + && ]
La primera y la tercera de estas ecuaciones son idnticas: la ecuacin de movimiento angular entrega solamente
2 ecuaciones independientes.

La primera y tercera ecuaciones corresponden a la segunda de las ecuaciones de movimiento lineal. Ntese que
esta ecuacin podra obtenerse directamente imponiendo la conservacin de momentum angular: en direccin z
el torque es nulo (N interfecta a z y mg es paralelo a z). Esto significa que la componente z del momentum
angular es constante durante el movimiento.

La segunda de las ecuaciones de movimiento angular se obtiene tambin al combinar la primera y la tercera de
las ecuaciones de movimiento lineal.

Ntese que el procedimiento de solucin es el mismo para cualquier superficie lisa de revolucin en torno al eje z
.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-11

3.4 TRABAJO Y ENERGIA CINETICA Trayectoria

Def: Trabajo de una Fuerza

Supngase una partcula en movimiento bajo la accin de una fuerza F. Supngase
adems que la posicin y velocidad de la partcula se miden con respecto un punto a v(a)
que tiene velocidad constante c/r al origen de un sistema inercial. Se define el r(a)
trabajo dW(a) efectuado sobre la partcula por la fuerza F, cuando la partcula P
sufre un cambio infinitesimal dr(a) en su posicin con respecto al punto a.
F
dW(a ) = F dr (a) (3.10) ro(a)

a
El trabajo neto efectuado sobre la partcula por la fuerza F, cuando la partcula
se mueve entre las posiciones ro(a) en el tiempo to y r(a) en el tiempo t, es:

r (a )
W (a ) = ro(a) F dr(a) (3.11)

El trabajo es una medida de la accin de la fuerza sobre la partcula. El cambio del estado de movimiento de la
partcula producido por esta fuerza se evala a partir de la ecuacin de Newton (3.3). Multiplicando por v(a) a ambos
lados de la ecuacin se tiene:
d
F v(a) = p& (a ) v(a) = [m v(a)] v(a)
dt
d v(a )
=m v(a
dt
d
= 12 m [v(a) v(a)]
dt
=
d 1
dt 2
[m v(a) v(a) ]
Integrando ambos lados de la ecuacin entre los tiempos to y t se tiene:

t
t

o
[
F v(a)dt = 12 m v 2 (a) t v 2 (a) t o ] (3.12)

El trmino en la integral al lado izquierdo en la ecuacin (3.12) es el trabajo dW(a):

F v(a)dt = F dr(a) = dW(a ) (3.13)

El trmino que aparece al lado derecho de la ecuacin (3.10) se define como la Energa Cintica T(a) de una
partcula de masa m con respecto a un punto a :

T(a) = 1
2
m v(a) v(a) (3.14)

Note que si a = o entonces W(o) = W y T(o) = T

Relacin entre Trabajo y Energa Cintica

Combinando los resultados de las ecuaciones (3.10), (3.12) y (3.13) se tiene:

W(a ) = T(a ) t T(a ) t o = T(a ) (3.15)

Trabajo neto efectuado sobre la partcula = Cambio de la Energa Cintica de la partcula

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-12
De esta forma, la energa cintica T que posee la partcula en un instante dado, cuando tiene una velocidad v, se
puede interpretar como el trabajo necesario a realizar sobre ella para llevarla desde el reposo a dicha velocidad.

Trabajo de un Par de Fuerzas

Supngase un par de fuerzas de resultante actuando sobre un cuerpo rgido cualquiera. Si el cuerpo sufre un
desplazamiento angular d , el trabajo efectuado sobre el cuerpo es:

= dW = d (3.16)

3.5 ENERGIA POTENCIAL

Campo de Fuerzas
Un campo de fuerzas en una regin R del espacio es una fuerza F funcin de la posicin r, y eventualmente del
tiempo t:

F = F(r , t ) (3.17)

Funcin Potencial
El trabajo efectuado por la fuerza cuando la partcula se mueve es:

W = F dr

Si el campo de fuerzas cumple con la siguiente relacin, para todo punto de R,

F j Fk
= (3.18)
x k x j

entonces, la cantidad Fdr es un diferencial exacto y existe una funcin U(r,t) llamada funcin potencial tal que:

U ( r , t )
Fj = (3.19)
x j

o equivalentemente:

F = U(r , t ) (3.20)

y adems:

F dr = dU (3.21)

Campo de Fuerzas Conservativas

Un campo de fuerzas F es conservativo si y slo si satisface las siguientes condiciones:

a) Es independiente del tiempo

b) El trabajo efectuado por la fuerza F sobre una partcula que se mueve entre dos puntos a y b no depende del
camino recorrido sino slo de las posiciones inicial y final.

Si existe la funcin potencial U(r) para un campo de fuerzas F(r) dado, y la funcin U es simplemente valuada en R, o
R es simplemente conexa, entonces el campo de fuerzas es conservativo.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-13

Como la funcin potencial U(r) asociada a un campo conservativo F(r) dado es una funcin simplemente valuada, con
todas sus derivadas conocidas en R, por integracin es posible determinar la funcin la que incluye una constante
aditiva. Dado que el inters se centra en la fuerza F y no en la funcin potencial misma, el valor de esta constante no
tiene mayor significado fsico. Se denomina funcin potencial general a aquella que incluye la constante arbitraria y
funcin potencial particular a aquella que contiene un valor particular de la constante.

Energa Potencial
Para una partcula bajo la accin de un campo de fuerzas conservativas F(r), se define la energa potencial V(r) de la
partcula como el trabajo efectuado por la fuerza al mover la partcula desde su posicin r hasta el punto de referencia
a:
ra
V (r ) = r F dr
r
= r F dr
a
r
= r Fjdx j
a
(3.22)

r U ( r ) r
= r
a x j
dx j = r a
dU(r )

= U( r ) U (r a )
donde U(r) es la funcin potencial general. Si se elige la constante aditiva tal que U(ra)=0, entonces:

V (r ) = U(r ) (3.23)

De la definicin de energa potencial se tiene entonces que si una partcula est bajo la accin de un campo de
fuerzas conservativo, el trabajo efectuado por la fuerza cuando la partcula se mueve de un punto a otro, es igual a
menos el cambio de energa potencial de la partcula, es decir:

W = V (3.24)

Ntese que esta igualdad se cumple independientemente del punto de referencia escogido para evaluar la energa
potencial.
Conservacin de la Energa
Supngase que una partcula se mueve en un campo de fuerzas conservativo, entonces:

W = V (3.25)

Se sabe adems que (Ec. 3.15):

W = T

Combinando ambas ecuaciones se obtiene:

T + V = 0
o (3.26)
T + V = Cons tan te durante el movimiento

La ecuacin 3.26 representa el principio de conservacin de la energa mecnica para un sistema bajo la accin
de fuerzas conservativas. Representa una situacin ideal o lmite, ya que en la prctica todo sistema mecnico sufre
prdidas de energa.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-14

Potencia
La Energa de un sistema puede definirse como la capacidad del sistema de realizar trabajo mecnico. Se define
la Potencia P como el trabajo realizado por unidad de tiempo. La potencia es una medida de la capacidad del
sistema mecnico.

P = F v para una fuerza

(3.27)
P = para una torque

EJEMPLO 3-2(b) y
Se resuelve el Ejemplo 3-2 utilizando ecuaciones de energa.

a) General

Dado que la nica fuerza externa es el peso, se resuelve aplicando la

ley de conservacin de la energa: a
T + V = Cons tan te durante el movimiento x
A er
b) Energa
e l
Energa cintica:
T= 1m
2
v v = 12 m v 2

La velocidad es:

v m = (l o a )& e r v m
La energa cintica es entonces:

1
T= m(l o a )2 & 2
2
Energa potencial: se considera el nivel de energa potencia nula para y=0

V = mgy = mg[a sin + (l o a ) cos ]

Energa total:

1
T+V= m(l o a )2 & 2 mg[a sin + (l o a ) cos ] = cte
2
El valor de la constante se obtiene evaluando la expresin de la energa en el instante inicial:
En t = 0 : v = vo =0

(T + V )(t = 0) = 1 mv o 2 mgl o
2
1 1
T+V= m(l o a )2 & 2 mg[a sin + (l o a ) cos ] = mv o 2 mgl o
2 2
:

(l o a)2 & 2 2g[a sin + (l o a)cos ] = v o 2 2gl o

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-15
Esta es la ecuacin diferencial del movimiento. Ntese que:

De esta ecuacin es posible despejar y & ( ) reemplazar en las otras ecuaciones.

Derivando esta ecuacin con respecto al tiempo se obtiene la misma ecuacin del movimiento obtenida a partir de
la ecuacin de Newton.

c) Validez del resultado

g
& 2 ( = ) >
2a
Se haba obtenido la siguiente condicin para que la solucin fuera vlida hasta el punto ms alto de la trayectoria:

(2a )2 & 2 + 4ag = v o 2 6ga

2
v o 10ga
& 2 ( = ) =
(2a )2
De la ecuacin del movimiento, para = se obtiene:
2
v o 10ga > 2ga

2
v o > 12ga
Reemplazando en la ecuacin de condicin se obtiene l valor mnimo de vo para la condicin de validez de la
solucin:

EJEMPLO 3-3(b) z
Se aplicar las ecuaciones de energa al Ejemplo 3-3.

Energa cintica: z m
T= 1m
2
v v = 12 m v = (& e + & e + & cot e z ) (& e + & e + & cot e z )

[ ] & 2
= 12 m & 2 + (& )2 + (& cot )2 = 12 m + (& )
sin
2


N

mg
Energa potencial gravitatoria, para nivel Vg=0 en z=0:
O y
V = mgz = mg cot

x
Las fuerzas sobre la partcula son el peso y la reaccin de la superficie. Dado que no existe roce, la reaccin es
normal a la superficie. Sistema conservativo:
T + V = Cons tan te durante el movimiento

& 2
+ (& ) + 2mg cot = cte
2
m
sin

Se puede demostrara que esta ecuacin es LD de las obtenidas anteriormente.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-16