13. CONTROL DE MOTORES DE INDUCCIN.

Aunque tradicionalmente, la mayora de aplicaciones que exigan la regulacin

electrnica de motores, se ha resuelto mediante mquinas de corriente continua; cada
vez ms se est haciendo uso de motores de induccin regulados electrnicamente,
debido bsicamente a la ventaja que aportan las mquinas sin colectores ( especialmente
las de jaula de ardilla) por su robustez y simplicidad.
En general la mquina de corriente continua tiene un precio y tamao ms
elevado que una de AC; adems de que la mquina DC presenta mayores problemas de
mantenimiento e impone a menudo ciertos lmites de velocidad y potencia. Por otra
parte, el convertidor para la mquina de AC suele ser ms complicado y de mayor costo.
De todas maneras, con la reduccin de los precios de los componentes electrnicos,
paulatinamente va aumentando en la industria el inters por los drivers da ca respecto a
los de DC.

13.1 Nociones sobre las mquinas de induccin.

La mquina asncrona, tambin denominada de induccin, produce un campo

giratorio en el estator de pulsacin s (llamada pulsacin de sincronismo), que
depender de la pulsacin de la corriente elctrica de alimentacin s y del nmero de
pares de polos p del devanado:
s
s = (13.1)
p
Por lo que la velocidad angular de giro del campo magntico del estator ser:
f
N s = s = s 60 rpm (13.2)
2 p
En este tipo de mquinas el inducido no alcanzar nunca la velocidad de giro del campo
inductor; el movimiento relativo entre ambos es lo que llamamos deslizamiento, que
crea unas corrientes en el rotor que a su vez producen el par de rotacin del mismo.
Definamos el deslizamiento pues como:

s= s ( pulsacin de giro del rotor ) (13.3)
s
o tambin lo podemos expresar en velocidades de giro:
N N
s= s (13.4)
Ns
por lo que la velocidad de giro de la mquina en funcin del deslizamiento ser:
N = N s (1 s) o bien = s (1 s)

13.2 Modelo en rgimen estacionario de la mquina de induccin.

A continuacin representaremos el circuito equivalente (figura 1) en rgimen

permanente del motor de induccin y despus un circuito aproximado referido al estator
(Figura 2) donde se considera despreciable la cada en R1 y por lo tanto V1 = E1.
Fsicamente los componentes de los circuitos equivalentes de las figuras 1 y 2 pueden
identificarse segn el siguiente cuadro:

X1 Inductancia de fugas

1
Xm Inductancia de magnetizacin
R1 Resistencia de estator
R2 Resistencia de rotor

Como el flujo depende de la fuerza magnetomotriz aplicada al estator, la cual es

aproximadamente la tensin V1 , podemos establecer las siguientes expresiones:
V1 = K m f s donde
(13.5)
m flujo en el estator

Figura 1. Circuito equivalente referido al estator

Figura 2. Circuito equivalente aproximado.

Figura 3. Grfica par-deslizamiento

2
La potencia elctrica transformada en mecnica ser aproximadamente, la disipada en la
1 s
resistencia ficticia R2 y como P = T x , si suponemos el motor alimentado
s
por un sistema trifsico:
2 1 s
Protor =3 I r R2
s
2 1 s 2 p
T =3 I r R2 =3 I r R
r

s s s

o bien, puede expresarse en funcin de la tensin de fase de estator V1 :

2 R2
V1
s s
T= 2
(13.6)
R
R1 + 2 + ( X 1 + X 2 )
2

En este caso la curva caracterstica del par respecto del deslizamiento se representa en
la figura 3. En la figura 4 se observa la dependencia de la curva par-deslizamiento con
las variaciones de R1 . La pendiente de la parte lineal de la curva del par depende de R1
de tal manera que (R1 )1 < (R1 )2 < (R1 )3 .

Figura 4

En la representacin grfica de la ecuacin 13.6 en la figura 3, se observa que existe un

mximo de par Tk el cual ocurre para un deslizamiento sk . Se puede deducir su valor
dT
considerando que =0
ds s = sk

3
 2
V1
2 s
Tk =
R1 + R12 + ( X 1 + X 2 )
2
(13.7)
R2
sk =
R12 + ( X 1 + X 2 )
2

Por otra parte en el arranque es s = 1 y la mquina actuar con un par llamado de

arranque (Ta ), cuyo valor tambin depender de R1 . Sustituyendo en 13.6
obtendremos:
2 R2
V1
s
Ta = (13.8)
(R1 + R2 ) + ( X 1 + X 2 )2
2

13.3 Zonas de funcionamiento.

Funcionamiento como motor: es el funcionamiento propio de la mquina de

induccin, en el cual el rotor gira en el mismo sentido del campo giratorio, con un
deslizamiento tal que 0<s<1.
Funcionamiento como freno: este funcionamiento aparece cuando s>1, y el rotor
gira en el sentido opuesto al campo giratorio.
Funcionamiento como generador: Esta situacin aparece cuando s<0, es decir;
cuando el motor supera la velocidad de sincronismo. Esto es posible cuando otra
mquina lleva al rotor a esa situacin.
Se comprueba en la figura 4, que la nica zona estable de funcionamiento de la
mquina trabajando como motor, con un par resistente Cr, es la de la zona lineal ms
cercana a la velocidad de sincronismo.
Para una curva determinada, por ejemplo la 1, un par resistente constante corta
en los puntos p1 y p1. Si el punto p1 se desplazara hacia arriba, eso implicara un
aumento de par de la mquina y por lo tanto un incremento de velocidad, por lo que el
punto tendera a desplazarse a la posicin original. Si el desplazamiento de p1 fuera en
direccin contraria, el sistema reaccionara llevando el punto a la posicin inicial.Por lo
tanto esta zona es estable.
En cambio , si observamos la zona donde se encuentra el punto p'1 ; vemos que
el punto es inestable, de manera que para pares motores superiores a Cr el punto de
funcionamiento se desplazara hacia p1 , y para puntos de par inferior a Cr la mquina
tendera a pararse.
A la vista de las curvas, tambin se deduce que cuando el par resistente supera
al par mximo de la mquina, el motor se para.
La caracterstica con par inverso se conseguira, cambiando la secuencia de las
fases que produciran la inversin de la velocidad de sincronismo.

13.4. Consideraciones sobre el arranque.

El arranque de una mquina asncrona implica unas corrientes transitorias muy

elevadas respecto a la nominal.

4
Por otra parte, hemos visto que incrementando la resistencia de rotor conseguimos
alcanzar el par mximo a velocidades cada vez menores, hasta incluso conseguir el par
mximo en el arranque. Podemos plantearnos diversas estrategias para el arranque:
a En el caso de que el rotor de la mquina sea bobinado, y accesible desde el exterior
(mquina de anillos rozantes); hemos visto en la ecuacin del par, que podemos
obtener un par alto a velocidad muy baja (arranque ). Una vez arrancado, se va
reduciendo la resistencia hasta que queda solo la del rotor, funcionando entonces en
el punto A. La ventaja que puede tener este sistema es que se arranca con bajas
corrientes de rotor; pero solo, claro est, para motores de rotor practicable desde el
exterior.

Figura 5

b Para casos de rotor en cortocircuito, suele emplearse el arranque en estrella, y una

vez que adquiera velocidad se conecta en tringulo. De esta manera al arrancar con
menor tensin, disminuye la corriente de arranque.
c Otro sistema sera utilizar reguladores electrnicos variadores de frecuencia, que
conseguiran el par necesario en el arranque. En la ecuacin del par vimos que el par
mximo es inversamente proporcional a la pulsacin de alimentacin (sincronismo);
por lo que, como se observa en la figura, reduciendo adecuadamente la pulsacin de
sincronismo conseguiremos arrancar con el par mximo.

Figura 6

13.5 Control por tensin a frecuencia constante.

Si mantenemos fija la frecuencia y variamos la tensin eficaz aplicada al estator,

podemos obtener una familia de curvas como las de la figura. En donde el par es
aproximadamente proporcional al cuadrado de la tensin de estator.

5
 Figura 7
Vemos que si el par resistente fuera constante, los puntos posibles de
funcionamiento serian los marcados con cruces; por lo que el margen de regulacin es
bastante pequeo.
En cambio, si el par resistente tiene una ley tal que C = f(2), es posible con este
sistema regular la velocidad en un margen mucho mayor. Este tipo de carga es la que
aparece en los ventiladores y en las bombas centrfugas. En este caso, es el sistema ms
econmico de regular los motores de induccin porque, entre otras cosas, se puede
controlar en lazo abierto. El principal problema que presenta, es que a bajas velocidades
(bajo par) trabaja con un elevado deslizamiento y por consiguiente con elevadas
prdidas, siendo esto contraproducente porque en esta situacin es cuando existe la
menor refrigeracin. Este tipo de control se realiza con reguladores de alterna con un
par de tiristores en contrafase por cada fase, contolados por desplazamiento de fase.
Como a par constante, en bucle abierto, el margen de regulacin es pequeo; se
puede hacer que el conjunto funcione en bucle cerrado, como se indica en la figura,
logrando as que el motor funcione en la parte inestable de la caracterstica par-
velocidad.
Esto es posible, porque una disminucin de velocidad ser compensada por un
aumento de la tensin de estator, con lo que se podr conseguir un margen desde cero a
la velocidad nominal.
Como el control en bucle cerrado es ms caro, el control mediante regulador AC
se suele utilizar en bucle abierto con cargas de par tipo, C = f (N), C = f (N2) y C
3
= f(N ) .Con los cuales el sistema es estable en bucle abierto, en una amplia gama de
velocidades.
Cuando se quiere hacer un frenado rpido lo que se suele hacer es invertir el
sentido de giro de sincronismo mediante el cambio de la secuencia de fases. En la figura
siguiente se presenta un sistema de cambio de la secuencia de fases, en donde T1-T4
conectan los puntos U-R, o bien T'1 - T'4 conecta U-S. Igualmente con el par T'3-T'6
establecemos la conexin alternativa V-R.

6
13.6 Operacin a frecuencia variable.

Es el mtodo ms completo de regulacin, porque con un buen rendimiento se

consigue una elevada gama de velocidades, manteniendo siempre el par mximo
disponible.
Podemos considerar dos zonas de funcionamiento; segn se est por debajo o
por encima de lo que llamaremos pulsacin de base b .
Definimos b como la pulsacin de sincronismo a la cual se puede conseguir
la mxima velocidad, con la mxima tensin de estator en situacin de par mximo
constante.

13.6.1 Control con relacin tensin-frecuencia constante (s/b < 1).

Recordando que (despreciando la resistencia estatrica):

V1 Kf s max
2
V
Tmax = K 1 1
fs
con esta condicin tendremos la familia de curvas que vemos en la figura 8, que son
rectas sensiblemente paralelas, con los pares mximos disponibles constantes. En estas
condiciones la V1 aumenta linealmente con la fs, donde la mxima V1 se presenta a
fs=fb .En la prctica se trabaja lejos del par mximo en la zona rectilnea, con bajo
deslizamiento.

13.6.2 Control por frecuencia (s/b > 1).

Cuando queremos trabajar a frecuencia de sincronismo superior a b ;

tendremos que mantener la tensin Vs = Vsmax = Cte. y variaremos la frecuencia. Esto
nos producir una familia de curvas que sern rectas paralelas, cuyos pares mximos
permisibles sern una funcin parablica de proporcionalidad inversa a la frecuencia s
1 2
, de tal manera que Tmax = F como se representa en la figura 8.
f s
Este modo de funcionamiento es interesante para accionamientos que requieran
pares pequeos a altas velocidades.
Se puede comprobar que en esta situacin T K(1/fs), lo cual implica que el
motor trabaja a potencia constante ya que:

P1 = C1 N1
C1
si N2 = KN1 C2 = P2 = C2 N2 = P1
K

7
 Figura 8
Este tipo de operacin si requiere un frenado rpido lo que suele hacer es
invertir la velocidad de sincronismo mediante cambio de la secuencia de fases.
Vs
Cuando se trabaja a par constante; como se necesita = K , se podra utilizar
s
un circuito en el que la frecuencia del inversor se fija mediante un generador de
referencia, que produce una seal de frecuencia variable a voluntad. Un convertidor V/f
da una seal con tensin proporcional a frecuencia aplicada. Esta tensin se compara
con la que da el convertidor DC (rectificador controlado o troceador) haciendo que
vare el duty-cicle de manera que el nivel DC a la entrada del inversor sea el adecuado.
El convertidor DC puede ser un rectificador controlado o un conjunto
rectificador a diodos-troceador.
Vs
Si el inversor es PWM la regulacin a = C te se puede hacer directamente
fs
actuando sobre el inversor.

8
 Generalmente conviene que la frecuencia de conmutacin de los drivers PWM
solo vare entre una frecuencia mxima y hasta un 60% de la misma. Por ello, se suele
ir variando el rango de mf segn la frecuencia de salida del inversor, como indica la
figura siguiente.

Figura 9

Vs
donde para un control = C te :
fs
fc fc
* Control de frecuencia (fo): m f = fo =
fo mf
* Control de amplitud (ma):
Vs Kma
= KT ; V s = Kma KT =
fo fo
KT
ma = fo
K
En las dos figuras siguientes (fig. 10), se ven sobre las curvas par-velocidad de
la mquina las maniobras de frenado regenerativo e inversin de giro respectivamente.
En la primera figura, est el conjunto trabajando en el punto a que corresponde
a una frecuencia de sincronismo de la mquina s1 y un par T1. Si reducimos la
frecuencia del inversor, lo cual corresponder a una nueva frecuencia de sincronismo
s 2 , en el primer instante la mquina entregar un par elctrico T2 correspondiente al
punto de trabajo b en donde la mquina entrega potencia a la fuente. Como este par es
menor que el resistente la velocidad decrece siguiendo la trayectoria b-c donde el punto
c es la nueva posicin de equilibrio.
La segunda figura representa una inversin de giro mediante el cambio de la
secuencia de fases. En este caso, se parte de la situacin del punto a; y en el momento
de la inversin el punto de trabajo pasa a ser el b de par elctrico negativo (T2) lo

9
cual provoca una disminucin de velocidad (trayectoria b-c), a partir de c empieza la
inversin de giro hasta llegar al punto de equilibrio d.

Figura 10

10