CONTROLADOR:

La controladora de vuelo: En general suelen tener todas una estructura similar y unos
componentes ms o menos sofisticados, pero en general, cuentan con:

Acelermetro para poder medir la propia inercia de los movimientos.

Girscopo para poder medir la velocidad angular de los cambios de
posicin.
Magnetmetro utilizado como una brjula que permite saber en todo
momento la direccin a la que apunta el dron.
Sensor baromtrico empleado para conocer con una precisin asombrosa la
altura real de vuelo.
GPS para poder conocer las coordenadas exactas en el espacio del drone
(incluida la altura) y poder desplazarse de forma autnoma.
Un procesador lo suficientemente potente como para realizar las mximas
lecturas y operaciones por segundo en base a todos los datos que recibe
(que no son pocos)
Con la combinacin de todos esos componentes electrnicos, se consigue tener
suficiente informacin del medio para poder tomar las decisiones correctas sobre los
actuadores que debern hacer posible el vuelo.

Esta controladora posee un procesador de 32 bits ARM Cortex M4F capaz de realizar
unas asombrosas 252MIPS a 168MHz. Adicionalmente, incorpora un coprocesador de
emergencia redundante tambin de 32 bits. La alimentacin se puede realizar desde el
conector Power, desde el bus de entradas y salidas o desde el conector USB con un
funcionamiento redundante. Se pueden tener todos conectados al mismo tiempo y
conseguir mayor tolerancia ante faltas de tensin en alguna entrada.

En cuanto a los sensores, cuenta con:

Acelermetro de seis ejes con 14 bits de resolucin.

Girscopo con 16 bits de resolucin.
Barmetro con una precisin mayor a 50cm.
En cuanto a comunicaciones y puertos de entrada y salida tenemos:

5 puerto serie (dos de ellos con control de flujo por hardware).

2 Puertos CAN Bus
Puerto Spektrum DSM Satellite
S.BUS I/O
Entrada de radio tipo PPM
RSSI (mediante PWM o tensin)
1 puerto I2C
1 puerto SPI
Entradas analgicas
8 salidas de motor (PWM)
6 entradas/salidas auxiliares digitales
Puerto microUSB y microSD
Controlador de motor: Veronte ESC es un sistema de control de alto rendimiento para
motores sin escobillas. Desarrollado con alta confiabilidad, componentes calificados
aeroespaciales, realiza control de motor sin escobillas con un alto grado de precisin.
Esta versin ha sido desarrollada para un rendimiento de corriente continua de 200 A,
con picos de corriente de hasta 300 A, siendo la opcin para sistemas de aviones no
tripulados pesados y vehculos de superficie. Estos sistemas se utilizan principalmente
en sistemas crticos como: aeronaves no tripuladas (UAVs, RPAS), vehculos terrestres
(UGV), robtica, vehculos de superficie (USV) ... donde no hay espacio para fallas.
Actuacin
El sistema controla el par y la velocidad de todos los motores sin escobillas
mediante el uso de la corriente generada por la fuerza contra
electromotriz. Para mejorar la precisin del sistema, tambin permite la
integracin de sensores de hall y codificador.
De entrada y salida
Es uno de los controladores de motor sin escobillas ms verstiles disponibles
en el mercado al permitir mltiples entradas de control: PWM, Analgico y
CAN. Permite configuraciones redundantes del sistema crtico. Conexin de
entrada y salida personalizada para conexin de sensor auxiliar y dispositivos
externos: entradas analgicas y digitales, salida CAN, PWM. Entrada de batera
dual para motor y electrnica de 36V y 12V con regulador de voltaje
incorporado para 12V y 5V.
Confiabilidad
Veronte ESC est desarrollado con componentes aeroespaciales de alta
confiabilidad para cumplir con las regulaciones aeroespaciales ms estrictas. El
paquete de documentacin de certificacin tambin est disponible (MTBF,
ruta crtica, DO254, DO178 / ED-12, ...).
Integracin de sistema
Veronte ESC es totalmente compatible con motores y sistemas de control
disponibles en el mercado. Se recomienda encarecidamente la integracin
con Veronte Autopilot para obtener lo mejor de este equipo de alto
rendimiento.
SENSORES EXTERNOS:

GPS: La unidad GPS es la encargada de transmitir informacin sobre la posicin

en el planeta a la controladora de vuelo. Dicha conexin se realiza mediante un
protocolo de comunicacin serie estandarizado conocido como NMEA. Basta
con conectar correctamente la unidad de GPS a la controladora (teniendo en
cuenta como siempre que los conectores Tx van a Rx y viceversa en ambos
dispositivos). Cualquier mdulo GPS con salida tipo serial puede emplearse
para el control del vuelo, pero los ms habituales son dos modelos de la
compaa uBlox. Concretamente los uBlox NEO-6M (ms barato, pero algo
menos preciso) y el uBlox LEA-6T (ms preciso, pero bastante ms caro).

Magnetmetro: (Magnetmetro HMC5883L) Emplear un segundo

magnetmetro independiente del de la controladora de vuelo nos permite
principalmente una ventaja: alejarnos todo lo posible de la batera, cables de
distribucin y ESCs causantes de las interferencias que pueden traernos ms de
un dolor de cabeza. Sin entrar en muchos detalles para explicarlo, la corriente
continua que circula por los cables de distribucin en grandes cantidades
(hablamos de drenar de la batera en algunos multicpteros hasta 80 amperios)
es tal que el campo magntico que genera puede causar graves problemas en
el magnetmetro, que usa el campo magntico de la tierra junto con la
informacin de declinacin (gracias al GPS) para saber dnde est el norte.
BATERA
La batera es uno de los elementos electrnicos que ms cuidadosamente se debe
elegir. Principalmente se emplean bateras de LiPo y las tensiones que ofrecen junto
con su capacidad y peso es la eleccin que cada cual debe hacer.

Batera: Tensin nominal celdas: Por norma general, para multirotores es

conveniente decantarse por unas bateras de 3S, 4S, 5S 6S. La letra S indica las
celdas en serie, sabiendo que cada celda tiene una tensin nominal de 3.7v obtenemos
tensiones nominales de 11.1; 14.8; 18.5; 22.2 voltios respectivamente. Lo idneo es
emplear una batera con la mayor tensin posible para reducir la corriente necesaria y
por tanto obtener una mayor eficiencia. El problema est en la electrnica de los
controladores de motor y los propios motores, que son pocos los preparados para
trabajar por encima de 4S y sus precios se disparan. Para multicpteros no
profesionales, lo normal es trabajar en el rango de 3S o 4S donde la electrnica y
motores tienen un precio razonable. En el caso de aviones, la norma general es trabajar con 3S
o incluso 2S en algunos casos.

Batera: Capacidad mAh: Sencillamente, cuanta ms capacidad ms autonoma,

no? Pues no. Resulta que, en el caso de las aeronaves, el peso de la propia aeronave,
la eficiencia de los motores y hlices, ESCs, y muchas otras variables hacen que la
eleccin de la capacidad de la batera deba ser algo razonado.

ESC
Los motores que utilizan este tipo de aeronaves no son motores de corriente continua
normales. Como el sistema exacto de funcionamiento es bastante complejo de
explicar en una lnea, Google es vuestro amigo para aprender ms de los motores
brushless.
La cuestin es que necesitamos convertir la corriente continua de la batera con una
tensin constante a una fuente de tensin variable y de sentido reversible por cada
polo del motor. Puede parecer algo complejo de entender, pero vuelvo a repetir, es
cuestin de buscar informacin sobre cmo funcionan los motores de aeromodelismo
(o brushless en general).
El dispositivo electrnico responsable de realizar dicha conversin es el llamado
controlador de motor, controlador de velocidad de motor o simplemente ESC (de sus
siglas en ingls Electronic Speed Controller) y tiene una apariencia similar a esta:
Las caractersticas que nos interesa conocer de un ESC es su amperaje mximo y su
tensin de entrada mxima.
Para multirotores los amperajes normales van desde los 25 a los 40 amperios (en
aeronaves de un tamao normal). Para aviones de ala fija son normales valores desde 10
hasta 100 amperios (es algo muy dependiente de lo grande que sea el avin o los
motores que lleve). En cuanto a la tensin mxima de entrada, los valores ms
habituales son ESCs que permiten bateras de 4S como mximo, disparndose algo el
precio para los que soportan bateras de 5S y 6S. Pero recordemos que, a mayor tensin
de la batera, menor ser el valor de amperios para mover la misma masa P=V*I

MOTORES

Los encargados de transmitir la energa necesaria a las hlices para sustentar la

aeronave.

Las caractersticas ms importantes de un motor brushless como estos son:

Tensin mxima de entrada: viene determinada por la batera y se suele indicar

en voltios o en S
Velocidad o Kv: es la velocidad a la que consiguen girar dada una tensin. Se
mide en 1000Rev/Voltio. Por lo tanto, un motor de 1000Kv girar a 2000RPM
con una tensin de entrada de 2v.
Amperaje mximo: viene relacionado con la potencia mxima que desarrolla.

Como recomendacin, volviendo al hilo de la recomendacin de las bateras, lo

interesante es conseguir un motor, en el caso de los multicpteros, con los menores Kv
posibles acompaados con una batera de la mayor tensin posible. Con esto
conseguimos grandes velocidades con poco amperaje, permitiendo as cables ms finos
y menos peso.
Encontrar la relacin perfecta entre el peso de la aeronave, los motores, la batera y las
hlices es todo un misterio y aqu juega un papel fundamental la capacidad (sobre todo
econmica) que tengamos para probar todas las combinaciones posibles.
Como ejemplo, para una misma aeronave (un quadcopter) con una batera de 3S, las
dos combinaciones equivalentes con las que se consigue un vuelo estable son:

Motor de 1000Kv con hlices de 104.5

Motor de 850Kv con hlices de 115