5 Arquitectura

Arquitectura General
CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Componentes de un Robot
Un robot est formado por:

Sistema de control (sistema nervioso)
Sensores
Efectores y actuadores
Sistema de locomocin/manipulacin
CI-2657 Robtica
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Componentes Tpicos de Robots Mviles
Un conjunto de sensores:
Sonares, utilizan el sonido para medir las
posiciones de los objetos.
Buscadores de alcance lser, utilizan un rayo lser
para determinar la distancia de un objeto.
Detectores infrarrojos de proximidad, utilizan la
luz para determinar la presencia de objetos.
Cmaras de video, pueden ser utilizadas para una
serie de tareas diferentes.
Tctiles, informan las fuerzas ejercidas sobre el
robot de los objetos de su alrededor.
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Componentes Tpicos de Robots Mviles
(cont.)
Un conjunto de efectores:
Ruedas, piernas, y brazos.
Altavoces (para sonidos).
Dispensadores para diversos materiales, etc.
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Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Sistema de Control
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Sistema de Control
Su funcin es controlar las acciones que

ejecuta el robot de tal forma que pueda
cumplir con la tarea que le ha sido asignada
y tomando en consideracin la informacin
del medio ambiente.
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Sistema de Control (cont.)
Corresponde al sistema nervioso del robot, el

cual puede variar en complejidad, de igual
forma como vara la complejidad del sistema
nervioso de los diferentes animales.
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Sistema de Control (cont.)
Las acciones a desarrollar por un robot son

gatilladas por la informacin que ste capta
del medio ambiente, pero considerando el
estado interno (mental) del mismo y la tarea
a realizar.
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Estrategias de Control
Las diferentes estrategias de control que

pueden ser utilizadas se dividen en:
Control Reactivo (no piense, reaccione)
Control Deliberativo (piense intensamente, luego
acte)
Control Hbrido (Piense y acte
independientemente, en paralelo)
Control basado en la conducta (Piense en la
forma en que acta)
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Control Reactivo
Conjunto de reglas estmulo/respuesta

Sensar Actuar
Inherentemente concurrente (paralelo)
No hay memoria
Muy rpido y reactivo
Incapaz de planificar y aprender
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Control Deliberativo
Basado en el modelo clsico

Sensar Planificar Actuar
Inherentemente secuencial
Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta
Buscar requiere poseer internamente un modelo
del mundo
La bsqueda y la planificacin requieren mucho
tiempo
El modelo del mundo muchas veces queda
obsoleto (el mundo cambia)
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Control Hbrido
Combina los dos esquemas anteriores y es

llamado frecuentemente sistemas de 3
capas:
Reactivo en su capa inferior
Deliberativo en su capa superior
Tercer capa que conecta las 2 capas anteriores
Las capas deben operar en forma
concurrente
Existen diferentes tipos de representaciones
y escalas de tiempo en las diferentes capas
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Control Basado en la Conducta
Alternativa a los sistemas hbridos, pero sin

capa intermedia
Tambin posee la habilidad de actuar en
forma reactiva y deliberativa
Utiliza una representacin y una escala de
tiempo nica en todo el sistema, esto
permite la existencia de conductas
concurrentes
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Familias de Robots
La forma en que el sistema de control es construido

da lugar a dos grandes familias de robots:
Robots clsicos. Estn construidos en base a
componentes digitales, microprocesadores que procesan
informacin en base a programas, y memorias que
almacenan la informacin y los programas. Similar al
sistema nervioso central de los humanos.
Robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics
M echanics ). Estn construidos en base a componentes
analgicos, los cuales implementan en hardware (su
estructura) la funcionalidad que necesitan. Similar al
sistema nervioso de los insectos.
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Introduccin
Robtica
Sensores
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Sensores
Son dispositivos fsicos que miden cantidades

fsicas.
El objetivo es permitir que los robots puedan
recibir y percibir informacin desde el mundo
que los rodea. Su funcin es similar a la de
nuestros sentidos.
El tipo de sensores a utilizar depender de la
de propiedad fsica que necesita ser sensada
(ver la siguiente tabla).
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Tipo de Sensores
Propiedad Fsica Tecnologa
Contacto Switch, sensor de contacto
Distancia Ultrasonido, radar, infrarrojo
Luz Diodo infrarrojo, fotoresistencia
Nivel de luz / Imagen Cmaras
Sonido Micrfono
Olor Qumica
Temperatura Termal, infrarrojo
Inclinacin Inclinmetro, giroscopio
Altitud Altmetro

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Conjuntos de Sensores
Buscadores de alcance: sonar (tierra, bajo el
agua), telmetro de lser, radar (aviones),
sensores tctiles, GPS.
Sensores propioceptivos: decodificadores de
eje (articulaciones, ruedas), sensores inerciales,
sensores de fuerza, sensores de torque.
Codificadores de eje: miden la rotacin de un
eje de la rueda o el motor como el odmetro de
un automvil.
Esta informacin puede utilizarse para medir la
velocidad o para calcular la posicin.
Sensores de movimiento pyro-elctricos:
reportan la presencia de una fuente de calor en
movimiento, como un ser humano.
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Caractersticas
El rango de complejidad de los sensores vara

dependiendo de la cantidad de informacin que
estos entregan:
Un switch es un sensor simple de tipo on/off
Una cmara de video entrega una gran cantidad de
informacin (ej. 512x512 pixeles)
Los sensores no proveen directamente la
informacin que uno necesita (smbolos) sino que
seales.
Generalmente estas seales deben ser procesadas (ej.
digitalizadas, filtradas) para poder obtener informacin que
el robot pueda entender.
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Caractersticas (cont.)
Los sensores de los robots pueden ser manejados

de forma activa o pasiva.
Un sensor de temperatura es generalmente un sensor de
tipo pasivo, es decir, solo capta informacin del medio
ambiente.
Una cmara de video puede ser activa si posee la
capacidad para moverse y activamente buscar objetos en
su medio ambiente (por ejemplo: nuestros ojos).
El tipo de percepcin que tiene un robot puede ser
dividida en:
Propio-percepcin: Sensa estados internos (por ejemplo:
tensin de los msculos, posicin de un motor)
Extero-percepcin: Sensa estados externos (por ejemplo:
visin, audicin)
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Introduccin
Robtica
Efectores y Actuadores
CI-2657 Robtica
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Efectores y Actuadores
Un efector corresponde a cualquier

dispositivo que afecte o modifique al medio
ambiente.
Ejemplos: piernas, ruedas, brazos, dedos y
pinzas.
Un efector robtico est siempre bajo el control
del robot.
Un actuador corresponde a cualquier
mecanismo que permita al efector ejecutar
una accin.
Ejemplos: motores elctricos (servomotores, de
paso, de corriente continua, etc.), cilindros
neumticos y cilindros hidrulicos.
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Caractersticas de Actuadores
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Introduccin
Robtica
Sistema de
Locomocin/Manipulacin
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Sistema de Locomocin/Manipulacin
Los robots pueden tener un sistema de

locomocin y/o de manipulacin.
El sistema de locomocin permite que el robot se
mueva.
El sistema de manipulacin permite que el robot
pueda mover o alcanzar objetos que estn cerca
de l.
En base a estas caractersticas los robots se
dividen en robots mviles y manipuladores
robticos.
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Divisin segn Locomocin/Manipulacin
Robots mviles
Manipuladores robticos
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Tipos de Efectores para Locomocin
Los tipos de efectores que pueden ser

utilizados son:
Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar,
rebotar)
Ruedas (para rodar)
Brazos (para trepar, gatear, colgar)
Aletas (para nadar)
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Estabilidad en la Locomocin
La locomocin en base a piernas es mucho

ms complicada que la en base a ruedas.
Esto principalmente debido a problemas de
estabilidad.
Existen dos tipos de estabilidad:
Esttica
Dinmica
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Estabilidad en la Locomocin (cont.)
La estabilidad esttica implica que el robot

puede estar parado sin caerse.
La estabilidad dinmica implica que el robot
puede desplazarse sin caerse.
Poseer estabilidad dinmica no quiere decir que
se posea estabilidad esttica (por ejemplo: saltar
en un pie, equilibrar una escoba invertida en la
palma de la mano).
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A modo de ejemplo los seres humanos no

poseemos estabilidad esttica.
Nosotros podemos estar de pie porque
poseemos un control activo de nuestro
balance, logrado por la accin de msculos,
nervios y tendones.
Este control es aprendido y es la razn de
que los bebs no puedan estar de pie.
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Para que un robot posea estabilidad esttica

su centro de gravedad debe estar dentro de
su polgono de soporte.
El polgono de soporte es la proyeccin de
sus puntos de soporte en la superficie sobre
la que se encuentra.
En un robot de 2 piernas el polgono de soporte
es una lnea y por lo tanto no estable.
En un robot de 3 piernas, con las piernas
organizadas en forma de trpode y con el cuerpo
sobre las mismas, el polgono de soporte es
estable.
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Normalmente mientras ms piernas posea

un robot ms estable ser.
La mayor parte de los robots posee 6 piernas
(hexpodos) tal como los insectos.
El controlar la caminata de un robot es una
tarea complicada, dado que se deben enviar
las rdenes a los actuadores que controlan el
movimiento de stas.
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Desde el punto de vista de gasto de energa

es ms eficiente el utilizar ruedas para
desplazarse.
Al utilizar piernas siempre se debe levantar parte
del cuerpo del robot para mover una pierna.
Por otra parte, al utilizar piernas se posee la
capacidad de caminar por diferentes tipos de
terrenos (este es el motivo por el cual los
animales poseen piernas y no ruedas).
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33
En este mbito las posibles tareas a realizar

son:
Llegar a una posicin determinada
Seguir una trayectoria determinada (ms
complicado)
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Manipulacin Robtica
El objetivo de un manipulador robtico es

mover parte de su cuerpo de tal forma que
uno de sus efectores (mano, dedo, pinza)
alcance una posicin y una orientacin dada
en el espacio.
Con el objetivo de tomar o tocar algn objeto.
Los manipuladores robticos ms comunes
son los brazos robticos.
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Manipulacin Robtica (cont.)
Las uniones permiten conectar partes de

los manipuladores.
A modo de ejemplo en el caso humano tenemos
la mueca, el codo, la rodilla, etc.
Los tipos de uniones ms comunes son:
Rotacional (rotacin alrededor de un eje fijo)
Prismtica (movimiento lineal)
CI-2657 Robtica
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La manipulacin robtica es una tarea

bastante complicada.
Al alcanzar un objeto dado en el espacio, el
robot debe poseer mecanismos de control en
las uniones que permiten mover la parte del
manipulador que alcanzar dicho objeto,
respetando las leyes fsicas de la cinemtica
y la dinmica.
CI-2657 Robtica
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En el contexto de la robtica se entiende por

cinemtica a la correspondencia que debe existir
entre el movimiento del actuador y el movimiento
resultante del efector.
Para controlar un manipulador debemos conocer su
cinemtica (que est conectado con qu, cuntas
uniones existen, los DOF de cada unin, etc.).
Este conocimiento se formaliza utilizando
ecuaciones, que generalmente relacionan ngulos
de una unin con movimientos traslacionales (x,y,z)
del efector.
CI-2657 Robtica
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La dinmica tiene que ver con la leyes que rigen

los movimiento del manipulador (la velocidad y la
aceleracin de algn efector).
Generalmente en las tareas de manipulacin no
solamente se necesita alcanzar un objeto, sino que
tambin tomarlo.
La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad
adicional dado que se debe controlar la fuerza que
se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no
romperlo.
A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin
romperlos es una tarea difcil para un robot.
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39
Introduccin
Robtica
Cinemtica y Dinmica
CI-2657 Robtica
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Cinemtica, Cintica y Dinmica
La cinemtica (kinematics) estudia los

movimientos aislados desde las fuerzas y
toques asociados con el movimiento linear y
angular respectivamente.
Adems de las derivadas del movimiento con
respecto al tiempo, es decir, velocidad y
aceleracin, incluso derivadas de orden superior
estn todas combinadas en la cinemtica.
En pocas palabras la cinemtica en robtica
puede ser interpretada como los objetos de
movimiento mecnico de todo tipo.
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Cinemtica, Cintica y Dinmica (cont.)
La cintica (kinetic) involucra fuerzas,

torques, energa, momentos de inercia,
masa, equilibrio, estabilidad, etc.
La cinemtica y la cintica estn juntas
combinadas dentro de la dinmica
(dynamic).
CI-2657 Robtica
42
Introduccin
Robtica
Conceptos Importantes
CI-2657 Robtica
43
Grados de Libertad (DOF)
Un concepto clave en robtica es el de

grado de libertad (DOF degree of
freedom).
Grado de libertad significa la capacidad de
moverse a lo largo de un eje o de rotar a lo
largo de un eje.
En general un cuerpo libre en el espacio
tiene 6 DOF, tres de traslacin (x,y,z) y tres
de orientacin/rotacin (roll, pitch and yaw).
CI-2657 Robtica
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Grados de Libertad (DOF) (cont.)
CI-2657 Robtica
45
Un automvil posee 3 DOF, 2 de posicin

(x,y) y uno de orientacin (theta).
De estos 3 DOF solamente los de posicin
pueden ser controlados (por este motivo
estacionarse es complicado).
El brazo humano posee 7 DOF (3 en la
espalda, 1 en el codo y 3 en la mueca),
todos los cuales pueden ser controlados. A
esto se debe sumar los DOF de la mano.
Dado que para tomar alcanzar cualquier objeto
en el espacio se necesitan solo 6 DOF.
CI-2657 Robtica
46
La complejidad de las acciones que pueda

realizar un robot depender de los DOF que
posea.
Mientras ms DOF posea un robot, ms
complejas sern las tareas que pueda realizar.
Lamentablemente ms complejo ser tambin el
control de estas acciones.
No todos los DOF que posea un robot
pueden ser controlados (recordemos ejemplo
automvil).
Por cada DOF que pueda ser controlado
deber existir al menos un actuador.
CI-2657 Robtica
47
Volumen de Trabajo (Work Space)
Corresponde al espacio en el cual el robot puede

manipular su mueca, esta es la convencin que
se adopta para evitar complicaciones de
tamaos diferentes de los efectores que pueden
ser colocados en la mueca del robot, ya que el
efector es un adicional al robot bsico.
Se determina por las siguientes caractersticas
fsicas del robot:
Configuracin fsica del robot
Tamao de las componentes del cuerpo, brazo y
mueca.
Limites de las articulaciones del robot.
CI-2657 Robtica
48
Precisin y Repetibilidad
Precisin (acurracy) es la capacidad del

robot para moverse a una posicin
comandada a una velocidad especificada en
su rea de trabajo establecida.
La precisin corresponde a una medida de error,
es decir, que est definida como la diferencia
entre el valor medido y el valor comandado.
Repetibilidad (repeatability) es una medida
de la velocidad de posicin en una serie de
intentos para posicionar el manipulador en
una posicin fija.
CI-2657 Robtica
49
Precisin y Repetibilidad (cont.)
CI-2657 Robtica
50
Fuente de Alimentacin
Depende de la aplicacin que se les d a los

robots.
As si el robot se tiene que desplazar
autnomamente, se alimentar seguramente con
bateras elctricas recargables, mientras que si
no requiere desplazarse o slo lo debe hacer
mnimamente, se puede alimentar mediante
corriente alterna a travs de un convertidor.
En los robots de juguete o didcticos se
pueden emplear bateras comunes o pilas, y
en los de muy bajo consumo celdas solares.
CI-2657 Robtica
51
Referencias Bibliogrficas
Esteve, Juan Domingo. Apuntes de

Robtica. Universidad de Valencia. Espaa.
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G.
Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
Mataric, Maja. The Robotics Primer. MIT
Press. 2007
Murphy, R. An Introduction to AI Robotics.
MIT Press. 2000.
Ruz del Solar, J. y Salazar, R. Introduccin a
la Robtica. Universidad de Chile.
CI-2657 Robtica
52
CI-2657 Robtica
53
Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web: http://www.kramirez.net/

E-Mail: kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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54

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Un robot est formado por:

Su funcin es controlar las acciones que

Corresponde al sistema nervioso del robot, el

Las acciones a desarrollar por un robot son

Las diferentes estrategias de control que

Conjunto de reglas estmulo/respuesta

Basado en el modelo clsico

Combina los dos esquemas anteriores y es

Alternativa a los sistemas hbridos, pero sin

La forma en que el sistema de control es construido

Son dispositivos fsicos que miden cantidades

El rango de complejidad de los sensores vara

Los sensores de los robots pueden ser manejados

Un efector corresponde a cualquier

Los robots pueden tener un sistema de

Los tipos de efectores que pueden ser

La locomocin en base a piernas es mucho

La estabilidad esttica implica que el robot

A modo de ejemplo los seres humanos no

Para que un robot posea estabilidad esttica

Normalmente mientras ms piernas posea

Desde el punto de vista de gasto de energa

En este mbito las posibles tareas a realizar

El objetivo de un manipulador robtico es

Las uniones permiten conectar partes de

La manipulacin robtica es una tarea

En el contexto de la robtica se entiende por

La dinmica tiene que ver con la leyes que rigen

La cinemtica (kinematics) estudia los

La cintica (kinetic) involucra fuerzas,

Un concepto clave en robtica es el de

Un automvil posee 3 DOF, 2 de posicin

La complejidad de las acciones que pueda

Corresponde al espacio en el cual el robot puede

Precisin (acurracy) es la capacidad del

Depende de la aplicacin que se les d a los

Esteve, Juan Domingo. Apuntes de

M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Sitio Web: http://www.kramirez.net/

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