CD 5906

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
SNTESIS CINEMTICA DE ORDEN SUPERIOR Y

DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES Y CUATRO
POSICIONES PRESCRITAS DE MECANISMOS DE CUATRO
BARRAS - DISEO Y SIMULACIN DE APLICACIONES
INDUSTRIALES
TESIS PREVIA A LA OBTENCIN DEL GRADO DE MSTER EN DISEO,

PRODUCCIN Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
JAIME FERNANDO ECHEVERRA YNEZ

jfecheverria@espe.edu.ec
DIRECTOR: ING. JORGE HUMBERTO ESCOBAR LAFUENTE

jorge.escobar@epn.edu.ec
Quito, Septiembre 2014

i
DECLARACIN
Yo, Jaime Fernando Echeverra Ynez, declaro que el trabajo aqu descrito es de
mi autora; que no ha sido previamente presentado para ningn grado o califica-
cin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se inclu-
yen en este documento.
La Escuela Politcnica Nacional, puede hacer uso de los derechos correspondien-

tes a este trabajo, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
Reglamento y por la normatividad institucional vigente
_________________________________
Jaime Fernando Echeverra Ynez
ii
CERTIFICACIN
Certificamos que el presente trabajo fue desarrollado en su totalidad por el seor

JAIME FERNANDO ECHEVERRA YNEZ bajo nuestra supervisin.
Ing. Jorge Escobar L. Ing. Luis Soto A.

Director Colaborador
iii
DEDICATORIA
A mi padres, que desde el cielo, me han guiado en esta ardua tarea y que mien-
tras estuvieron junto a mi supieron ser un faro en mi camino.
A mi hermana, que en el diario trajinar de este proyecto ha sido mi apoyo.

iv
AGRADECIMIENTOS
Al Ing. Jorge Escobar L., por su paciencia, acertada direccin y sus consejos que
fueron de muchsima ayuda para construir este trabajo.
Al Ing. Luis Soto A., por su invalorable e inestimable colaboracin a esta tesis.
v
NDICE DE CONTENIDOS
RESUMEN............................................................................................................xvi
PRESENTACIN................................................................................................xviii
CAPTULO 1 - FUNDAMENTOS DE LA TEORA DE MECANISMOS Y MQUI-

NAS.........................................................................................................................1
1.1 CONCEPTOS BSICOS...................................................................................1

1.2 MECANISMO DE CUATRO BARRAS...............................................................4
1.3 INVERSIN CINEMTICA................................................................................7
1.4 MECANISMO DE CUATRO BARRAS - ANLISIS DE POSICIN...................8
1.5 MECANISMO DE CUATRO BARRAS - ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACE-
LERACIN.............................................................................................................19
1.6 INTRODUCCIN A LA SNTESIS DE MECANISMOS...................................26
1.6.1 Mtodo de puntos de precisin con el uso de nmeros complejos -
Formato de la diada estndar......................................................................30
1.6.2 Defectos de rama y orden..................................................................33
1.6.2.1 Defecto de rama...................................................................34
1.6.2.2 Defecto de orden..................................................................35
1.7NGULO DE TRANSMISIN...........................................................................35
1.8 BIBLIOGRAFA DEL CAPTULO.....................................................................40
CAPTULO 2 - SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANIS-

MO DE CUATRO BARRAS PARA TRES POSICIONES PRESCRITAS Y SNTE-
SIS DE ORDEN SUPERIOR.................................................................................42
2.1 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES POSICIONES

PRESCRITAS SIN ESPECIFICACIN DE APOYOS FIJOS................................42
2.1.1 Mtodo grfico....................................................................................42
2.1.2 Mtodo analtico.................................................................................47
vi
2.2 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES POSICIONES

PRESCRITAS MEDIANTE LA ESPECIFICACIN DE APOYOS FIJOS..............58
2.2.1 Mtodo grfico.............:......................................................................58
2.2.2 Mtodo analtico.................................................................................61
2.3 CRCULOS DE LOS PUNTOS CENTRALES Y PUNTOS CIRCULARES......69
2.4 SNTESIS DE ORDEN SUPERIOR.................................................................79
2.4.1 Sntesis de orden superior: Generacin de funcin...........................80
2.5 BIBLIOGRAFA DEL CAPTULO.....................................................................89
CAPTULO 3 - SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANIS-

MO DE CUATRO BARRAS PARA CUATRO POSICIONES PRESCRITAS........91
3.1 CUATRO POSICIONES DE UN ESLABN MVIL - ANLISIS GEOMTRI-

CO..........................................................................................................................91
3.2 CURVAS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR - SNTESIS GRFICA
DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA CUATRO POSICIONES PRESCRI-
TAS MEDIANTE EL USO DE CURVAS DE BURMESTER...................................96
3.3 SNTESIS ANALTICA DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA CUATRO
POSICIONES PRESCRITAS...............................................................................112
3.4 BIBLIOGRAFA DEL CAPTULO...................................................................122
CAPTULO 4 - IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL DE LA SNTESIS DE

GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS
PARA TRES Y CUATRO POSICIONES PRESCRITAS.....................................124
4.1 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GUIADO DE

CUERPO EN TRES POSICIONES DADAS(3P) SIN PIVOTES FIJOS PRESCRI-
TOS......................................................................................................................124
4.2 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GENERACIN
DE MOVIMIENTO CON TRES POSICIONES DADAS Y PIVOTES FIJOS PRES-
CRITOS................................................................................................................131
vii

DE MOVIMIENTO CON TRES POSICIONES DADAS MEDIANTE EL EMPLEO
DE CRCULOS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR...........................138
DE MOVIMIENTO CON CUATRO POSICIONES DADAS(4P) MEDIANTE EL EM-
PLEO DE CURVAS DE BURMESTER................................................................147
CAPTULO 5 - DISEO Y SIMULACIN DE MECANISMOS DE CUATRO BA-

RRAS DE APLICACIN INDUSTRIAL...............................................................160
5.1 MECANISMO PARA TRANSPORTAR Y DEPOSITAR MATERIAL EN UN

PROCESO INDUSTRIAL.....................................................................................160
5.1.1 Planteamiento del problema.............................................................160
5.1.2 Sntesis del mecanismo con tres posiciones dadas y ubicacin de pi
votes fijos y mviles mediante el empleo de crculos de punto central y pun
to circular...................................................................................................161
5.2 MECANISMO PICK AND PLACE(COGER Y COLOCAR) PARA ENSAMBLA-
JE DE PIEZAS EN PROCESOS DE MONTAJE..................................................168
5.2.2 Sntesis del mecanismo con tres posiciones dadas y ubicacin de pi
votes fijos y mviles mediante el empleo de crculos de punto central y pun
to circular...................................................................................................169
5.3 MECANISMO DE ELEVACIN PARA UNA MINICARGADORA FRON-
TAL(SKID STEER LOADERS).............................................................................174
5.3.2 Sntesis del mecanismo con cuatro posiciones dadas y ubicacin de
pivotes fijos y mviles mediante el empleo de curvas de Burmes
ter..............................................................................................................175
CAPTULO 6 - CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES..............................189

viii
6.1 CONCLUSIONES..........................................................................................189
6.2 RECOMENDACIONES..................................................................................191
ANEXOS..............................................................................................................192
ix
NDICE DE FIGURAS Y TABLAS
Figura 1.2-1: Mecanismo real y su diagrama cinemtico.........................................3

Figura 1.2-2: Mecanismo de cuatro barras..............................................................4
Figura 1.2-3: Categoras de mecanismos de cuatro barras.....................................7
Figura 1.3-1: Inversiones cinemticas de un mecanismo de cuatro barras.............8
Figura 1.4-1: Mecanismo de cuatro barras - Representacin vectorial para el an-
lisis de posicin........................................................................................................9
Figura 1.4-2: Circuitos de ensamble para un mecanismo manivela-balancn.......12
Figura 1.4-3: Mecanismo para anlisis de posicin en el caso 1...........................13
Figura 1.4-4: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo del caso 1................14
Figura 1.4-5: Primera inversin geomtrica(lnea continua); segunda inversin ge-
omtrica(lnea entrecortada)..................................................................................15
Figura 1.4-6: Grfico de anlisis de posicin para el caso 1 con MathCAD..........18
Figura 1.4-7: Grfico de anlisis de posicin para el caso 1 obtenido con Artas
SAM.......................................................................................................................19
Figura 1.5-1: Mecanismo de cuatro barras - Representacin vectorial para anlisis
de velocidad y aceleracin.....................................................................................20
Figura 1.5-2: Curvas de anlisis de velocidad para el caso 2................................24
Figura 1.5-3: Curvas de anlisis de aceleracin para el caso 2............................25
Figura 1.5-4: Curvas de anlisis de velocidad para el caso 2 generadas con Artas
SAM.......................................................................................................................25
Figura 1.5-5: Curvas de anlisis de aceleracin para el caso 2 generadas con Ar-
tas SAM.................................................................................................................26
Tabla 1.6-1: Mecanismos solucin para 2, 3 y 4 eslabones con 1 grado de liber-
tad..........................................................................................................................27
Figura 1.6-1: Algunas soluciones para la sntesis de tipo de la tabla 1.6-1...........28
Figura 1.6.1-1: Representacin vectorial mediante nmeros complejos de un es-
labn en rotacin pura...........................................................................................30
Figura 1.6.1-2: Diada estndar con pares rotatorios, uno fijo o a tierra y otro
mvil.......................................................................................................................32
Figura 1.6.2.1-1: Defecto de rama en mecanismo de cuatro barras sintetizado...34
Figura 1.7-1: ngulo de transmisin de un mecanismo de cuatro barras..............36
x
Figura 1.7-2: Valores mnimo y mximo del ngulo de transmisin de un meca-

nismo de cuatro barras..........................................................................................36
Figura 1.7-3: Grfica del ngulo de transmisin vs el ngulo de entrada para el
caso 1.....................................................................................................................39
Figura 1.7-4: Mecanismo repetido de la figura 1.6.2.1-1.......................................39
Figura 2.1.1-1: Posiciones del acoplador...............................................................43
Figura 2.1.1-2: Paso 1............................................................................................43
Figura 2.1.1-3: Paso 2............................................................................................44
Figura 2.1.1-4: Paso 3............................................................................................44
Figura 2.1.1-5: Eslabn DE entre las posiciones 1 y 2..........................................45
Figura 2.1.1-6: Paso 1............................................................................................46
Figura 2.1.1-7: Paso 2............................................................................................46
Figura 2.1.1-8: Paso 3............................................................................................46
Figura 2.1.2-1: a) Mecanismo de cuatro barras con su nomenclatura para los
ngulos de giro de sus eslabones, b) Representacin vectorial del mecanismo...47
Tabla 2.1.2-1: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de gene-
racin de movimiento.............................................................................................49
Figura 2.1-1: Posiciones para sntesis del mecanismo del caso 1........................50
Figura 2.1-2: Sntesis grfica del caso 1................................................................51
Figura 2.1-3: Dimensiones del mecanismo sintetizado en el caso 1.....................52
Figura 2.1-4: Posiciones extremas del mecanismo sintetizado en el caso 1.........52
Figura 2.1-5: Simulacin para el caso 1 en Artas SAM.........................................53
Figura 2.1-6: Diada motriz para el mecanismo sintetizado en el caso 1................54
Figura 2.1-7: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo con diada motriz......55
Figura 2.1-8: Variables de diseo y de eleccin libre para el caso 1.....................56
Figura 2.2.1-1: Paso 1............................................................................................58
Figura 2.2.1-2: Paso 2............................................................................................59
Figura 2.2.1-3 Paso 3.............................................................................................59
Figura 2.2.1-4: Paso 4............................................................................................60
Figura 2.2.1-5: Paso 5............................................................................................60
Figura 2.2.1-6: Paso 6............................................................................................61
Figura 2.2.2-1: Diada estndar con tres posiciones prescritas para sntesis con
especificacin de apoyos fijos................................................................................62
xi
Figura 2.2.2-2: Solucin grfica para 12 y 13......................................................64

Figura 2.2.2-3: Posiciones para la sntesis con pivotes fijos dados del caso 2.....65
Figura 2.2.2-4: Esquema para las diadas del caso 2.............................................66
Figura 2.2.2-5: Vectores posicin para:(a) el pivote fijo O1, (b) el pivote fijo O2....66
Figura 2.2.2-6: Mecanismo sintetizado para el caso 2...........................................68
Figura 2.2.2-7: Mecanismo con sus diada impulsora para el caso 2....................68
Figura 2.3-1: Esquema vectorial para definir los crculos con punto central y punto
circular en una diada..............................................................................................69
Figura 2.3-2: Rotacin de un eslabn entre las posiciones i y j, respecto del polo
Pij............................................................................................................................73
Figura 2.3-3: Polos Pij, Pjk, Pik y sus respectivos polos imagen P'ij, P'jk y P'ik.........74
Tabla 2.3-1: Rangos de solucin para el caso 4....................................................76
Figura 2.4.1-1: Mecanismo de cuatro barras en posicin inicial y posicin j. Repre-
sentacin vectorial.................................................................................................80
Tabla 2.4.1-1: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de gene-
racin de funcin....................................................................................................81
Figura 2.4.1-2: Posiciones angulares para sntesis del caso 5..............................82
Figura 2.4.1-3: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo diseado en el caso
5.............................................................................................................................84
Tabla 2.4.1-2: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de orden
superior para la generacin de funcin en la j-sima posicin..............................85
Figura 3.1-1: Cuatro posiciones de un eslabn mvil............................................91
Figura 3.1-2: Tringulos de polos correspondientes a las cuatro posiciones del es-
labn mvil.............................................................................................................92
Figura 3.1-3: Circulo que contiene a C1, C2 y C3...................................................93
Figura 3.1-4: Lneas entre polos opuestos.............................................................94
Figura 3.1-5: Diagonales(lnea continua gruesa) y lados(lnea entrecortada) de
dos cuadrilteros....................................................................................................95
Figura 3.1-6: Cuadrilteros de polos opuestos correspondientes a los polos de la
figura 3.1-4.............................................................................................................95
Figura 3.1-7: Construccin de los puntos centrales C'0 y C''0................................97
Figura 3.1-8: Construccin de los puntos circulares C'1 y C''1...............................98
xii
Figura 3.1-9: Cuatro posiciones de un eslabn acoplador para diseo de un me-

canismo................................................................................................................100
Figura 3.1-10: Polos para las posiciones del eslabn acoplador del caso 1.......100
Figura 3.1-11: Cuadriltero de polos opuestos para el caso 1............................101
Figura 3.1-12: Curva de puntos centrales para el caso 1....................................101
Figura 3.1-13: Polos y polos imagen para las posiciones del acoplador en el caso
1...........................................................................................................................102
Figura 3.1-14: Cuadriltero de polos opuestos para los polos de la fig. 3.1-13...102
Figura 3.1-15: Curva de puntos circulares para el caso 1...................................103
Figura 3.1-16: Curvas de Burmester para el caso 1............................................104
Figura 3.1-17: Mecanismo sintetizado grficamente para el caso 1....................105
Figura 3.1-18: Posiciones del acoplador para diseo del mecanismo del caso
2...........................................................................................................................106
Figura 3.1-19: Cuadrilteros de polos opuestos para el caso 2...........................107
Figura 3.1-20: Curvas de Burmester para el caso 2............................................108
Figura 3.1-21: Curvas de Burmester, posiciones del acoplador y base para el caso
2...........................................................................................................................109
Figura 3.1-22: Eleccin de pivotes mviles y fijos para el caso 2........................110
Figura 3.1-23: Mecanismo sintetizado (a) mostrando las curvas de Burmester, y
(b) sin mostrarlas.................................................................................................111
Figura 3.3-1: Solucin geomtrica de la ecuacin de compatibilidad..................114
Figura 3.3-2: Posiciones del eslabn acoplador para sntesis por curvas de Bur-
mester..................................................................................................................116
Figura 4.1-1: Dimensiones geomtricas obtenidas del diseo............................124
Figura 4.1-2: Posiciones del acoplador para el caso 1........................................128
Figura 4.1-3: Resolucin grfica para la obtencin de valores iniciales para 1, 2,
1_,2_..................................................................................................................129
Figura 4.2-1: Dimensiones geomtricas obtenidas del diseo............................132
Figura 4.4-1: Mecanismos solucin por curvas de Burmester.............................150
Figura 5.1-1: Transporte y vaciado de material en un proceso industrial............160
xiii
Figura 5.1-2: Datos iniciales de diseo................................................................161

Figura 5.1-3: Crculos de punto central y punto circular primera alternativa........162
Figura 5.1-4: Zona de soluciones de los crculos de punto central y punto circular
para la primera alternativa...................................................................................162
Figura 5.1-5: Simulacin de la primera alternativa de solucin en Artas SAM....164
Figura 5.1-6: Crculos de punto central y circular para la primera diada.............165
Figura 5.1-7: Crculos de punto central y circular para la segunda diada............165
Figura 5.1-8: Simulacin de la segunda alternativa de solucin en Artas SAM...167
Figura 5.2-1: Proceso pick and place en un montaje industrial...........................168
Figura 5.2-2: Datos iniciales de diseo................................................................169
Figura 5.2-3: Crculos de punto central y circular para la primera diada.............170
Figura 5.2-4: Crculos de punto central y circular para la segunda diada............170
Figura 5.2-5: Crculos reducidos de punto central y circular para la primera dia-
da.........................................................................................................................171
Figura 5.2-6: Crculos reducidos de punto central y circular para la segunda dia-
da.........................................................................................................................171
Figura 5.2-7: Simulacin del mecanismo pick and place en Artas SAM..............174
Figura 5.3-1: Elevacin y descarga de material en un minicargador frontal........175
Figura 5.3-2: Minicargadora frontal con mecanismo de elevacin radial.............176
Figura 5.3-3: Minicargadora frontal con mecanismo de elevacin vertical..........176
Figura 5.3-4: Dimensiones generales de una minicargadora proporcionadas por
un fabricante........................................................................................................177
Figuras 5.3-5: reas posibles de pivotes mviles y fijos para la informacin del fa-
bricante................................................................................................................177
Figura 5.3-6: Datos de diseo para la trayectoria de elevacin con las cuatro posi-
ciones prescritas para el cucharn del mecanismo - primer diseo....................178
Figura 5.3-7: Curvas de Burmester para la primera solucin de la minicargadora -
primer diseo.......................................................................................................178
Figura 5.3-8: Curvas de Burmester para la segunda solucin de la minicargadora
- primer diseo.....................................................................................................179
Figura 5.3-9: Mecanismo sintetizado para la minicargadora - primer diseo......180
Figura 5.3-10: Simulacin en Artas SAM del primer diseo de la minicargado-
ra.........................................................................................................................182
xiv
Figura 5.3-11: Datos de diseo para la trayectoria de elevacin con las cuatro po-
siciones prescritas para el cucharn del mecanismo - segundo diseo..............182
Figura 5.3-12: Curvas de Burmester para la primera solucin de la minicargadora -
segundo diseo....................................................................................................183
Figura 5.3-13: Curvas de Burmester para la segunda solucin de la minicargadora
- segundo diseo..................................................................................................183
Figura 5.3-14: Mecanismo sintetizado para la minicargadora - segundo dise-
o.........................................................................................................................184
Figura 5.3-15: Simulacin en Artas SAM del segundo diseo de la minicargado-
ra..........................................................................................................................186
Figura A-1: Mathcad con distintas barras de herramientas en pantalla...............192
Figura A-2: Clculos sencillos en Mathcad..........................................................193
Figura A-3: Definicin y visualizacin de elementos de una matriz en Math-
cad.......................................................................................................................198
Figura A-4: Extraccin de una columna de una matriz........................................198
Figura A-5: Arreglos que comienzan en el elemento 1 en lugar del elemento
0...........................................................................................................................198
Figura A-6: Visualizacin de arreglos..................................................................199
Figura A-7: Creacin de un grfico de un vector.................................................200
Figura A-8: Creacin de grfico de dos vectores.................................................200
Figura A-9: Representacin grfica de vectores de una tabla de datos..............201
Figura A-10: Lectura de coordenadas de un grfico............................................201
Figura C-1: Mecanismo de cuatro barras.............................................................211
Figura C-2: Posiciones del eslabonamiento debido a un giro del motriz.............211
Figura C-3: Representacin vectorial...................................................................212
Figura C-4: Forma polar de un nmero complejo................................................212
Figura C-5: Solucin geomtrica de la ecuacin de compatibilidad....................215
Figura C-6: Representacin vectorial...................................................................217
Figura C-7: Condiciones del mecanismo de elevacin de un volquete - Represen-
tacin esquemtica de variables..........................................................................220
xv
NDICE DE ANEXOS
A. MANUAL ESENCIAL DE USO DE MATHCAD...............................................192

B. MANUAL ESENCIAL DE USO DE ARTAS SAM 6.........................................202
C. SNTESIS DE GENERACIN DE FUNCIN CON CUATRO PUNTOS DE
PRECISIN.........................................................................................................211
C.1 Pivotes fijos no especificados.......................................................................211
C.2 Pivotes fijos especificados.............................................................................217
C.3 Caso de aplicacin........................................................................................219
C.4 Conclusiones.................................................................................................224
xvi
RESUMEN
El presente proyecto de tesis analiza la temtica de la sntesis o diseo de meca-

nismos de cuatro barras para tres y cuatros posiciones dadas de su eslabn aco-
plador para el caso de generacin de movimiento, es decir, cuando el acoplador
ocupa tres o cuatro posiciones determinadas en el plano.
Con el objeto de embarcarse en esta temtica se utiliza la metodologa de los

puntos de precisin con la ayuda de nmeros complejos tcnica que es muy til
en tanto y en cuanto se la puede implementar computacionalmente para lograr re-
sultados eficientes y rpidos dentro de lo posible pues la sntesis por s misma es
una tarea muy compleja dado la cantidad de variables que se manejan.
El captulo 1, engloba una descripcin de la terminologa y conceptos fundamen-

tales para entender la teora de mecanismos y mquinas y por ende la temtica
de la sntesis. Una vez revisados dichos fundamentos se hace un recorrido por el
anlisis cinemticos tarea que est ntimamente ligada a la sntesis, para final-
mente hacer una introduccin a la sntesis de mecanismos a travs de la puerta
de entrada de la misma que es el estudio de la diada estndar y su matemtica.
La sntesis puede conllevar en sus clculos la presencia de errores de sntesis
llamados defectos, stos son analizados sucintamente tambin en este captulo.
El captulo 2 trata la sntesis de guiado de cuerpo para tres posiciones prescritas

del mecanismo de cuatro barras, utilizando las tres tcnicas posibles: sin pres-
cripcin de apoyos fijos, con apoyos fijos dados y mediante el uso de la metodo-
loga de crculos de punto central y punto circular. Para complementar esta tem-
tica se trata de manera introductoria la sntesis de orden superior en el caso de
generacin de funcin. En todos los casos se analiza tanto el mtodo grfico co-
mo el analtico, hacindose hincapi en este ltimo por su utilidad computacional.
xvii
El captulo 3 enfoca el asunto de la sntesis de generacin de movimiento cuando

se conocen cuatro posiciones del eslabn acoplador en el mecanismo de cuatro
barras empleando tanto el mtodo grfico como el analtico, ste ltimo desembo-
ca en el anlisis de las llamadas curvas de Burmester, que es una metodologa de
diseo de mecanismos muy especializada.
El captulo 4, toma las metodologas de sntesis de generacin de movimiento

analizadas en los captulos 2 y 3 y a partir de ellas se generan sendas implemen-
taciones computacionales con MathCAD 15, con el objetivo de hacer su uso efi-
ciente y rpido en la solucin de problemas de diseo de mecanismos de cuatro
barras que se presenten en los problemas industriales.
El captulo 5, presenta tres casos de aplicacin industrial y a travs de ellos se

ejemplifica el uso que de la sntesis de mecanismos de cuatro barras se puede
efectuar en el mbito industrial. Los casos una vez sintetizados son simulados con
la ayuda del software de simulacin de mecanismos Artas SAM.
Finalmente, el captulo 6 presenta conclusiones y recomendaciones sobre las me-

todologas estudiadas.
En los anexos se presentan manuales muy bsicos de MathCAD 15 y Artas SAM

6.1, as como un desarrollo adicional de la sntesis del mecanismos de cuatro ba-
rras con cuatro posiciones prescritas para generacin de funcin.
xviii
PRESENTACIN
Normalmente cuando se realiza el diseo de detalle de piezas mecnicas en pre-

grado el estudiante se enfoca especficamente en mecanismos de pares superio-
res, a saber, levas, engranes, bandas y otros dado que su metodologa de diseo
est muy desarrollada e incluso normalizada; sin embargo muchas aplicaciones
industriales no requieren nicamente del diseo de mecanismos de pares superio-
res sino del diseo de eslabonamientos o mecanismos de pares inferiores, cuyo
desarrollo en la Universidad ecuatoriana y ms an a nivel industrial es muy es-
casa por su complejidad y esencialmente porque en la escuelas de ingeniera
prcticamente son desconocidas an a nivel de posgrado.
El presente trabajo pretende echar luz sobre el asunto, an ms cuando la misma

temtica a nivel 3D(diseo robtico) es una de las ramas de la ingeniera hoy por
hoy en auge.
La presente tesis se enfoca en el mecanismo de cuatro barras, dado que como se

menciona en el captulo 1, por su simplicidad es uno de los ms utilizados, de fcil
mantenimiento y eficiente, no obstante las metodologas abordadas en esta tesis
se pueden generalizar para mecanismos de seis barras, especficamente las ca-
denas de Watt y Stephenson que poseen muchsimas aplicaciones industriales, y
para mecanismos an ms complejos.
Acorde al desarrollo industrial que se quiere generar en el pas cabe mencionar fi-
nalmente que el camino de la sntesis de mecanismos y especficamente de esla-
bonamientos fue uno de los pilares fundamentales seguidos por las grandes po-
tencias industriales, y an lo son, en su trayecto hacia la industrializacin avanza-
da y por ende ser uno de los retos que tendr que afrontar la nacin si quiere
xix
modificar su matriz productiva para generar una sociedad industrial autnoma y

sostenible.
1
CAPTULO 1
FUNDAMENTOS DE LA TEORA DE MECANISMOS Y MQUINAS
El presente captulo expondr los conceptos bsicos de la teora de mecanismos

y mquinas, as como un estudio cinemtico del mecanismo de cuatro barras y
una introduccin a la sntesis de mecanismos.
1.1 CONCEPTOS BSICOS
Es importante en primera instancia definir algunos trminos que van a ser de uso
frecuente a futuro, he aqu los ms esenciales.
Mquina, es un dispositivo capaz de transformar y transmitir energa a travs de

sus componentes con el objetivo de generar una tarea especfica, el ejemplo ms
comn en nuestra vida cotidiana es el automvil, mquina capaz de transformar la
energa de la combustin en el motor para generar el movimiento del mismo, exis-
tiendo en esencia la conversin de energa qumica a mecnica.
Mecanismo, es una unin de elementos rgidos, denominados usualmente esla-

bones, capaces de transformar un tipo de movimiento en otro, con la generacin y
transmisin de fuerzas y momentos en el proceso. Usualmente una mquina es la
conexin de varios mecanismos, como en el caso del automvil, sin embargo en
el caso de las mquinas ms simples stas se conforman de un solo mecanismo
y en tal situacin los trminos mquina y mecanismo se pueden utilizar como
sinnimos.
El funcionamiento de un mecanismo produce y transmite movimientos y cargas ,

fuerzas y momentos, por lo que el anlisis del mismo requiere del estudio de su
cinemtica y su dinmica. La cinemtica de los mecanismos es el estudio del mo-
vimiento de los mismos sin importar los factores que lo producen, mientras que la
dinmica consiste en el anlisis de las cargas a las que se ve sometido un meca-
nismo.
2
Un eslabn de un mecanismo es un cuerpo rgido, es decir indeformable, que en

el caso de lazos cerrados posee por lo menos dos nodos que son los puntos de
conexin con otros eslabones. Un eslabn que posee dos nodos se denomina
binario, aquel que tiene tres nodos ternario y el que posee cuatro nodos cuaterna-
rio.
Una cadena cinemtica, llamada simplemente cadena, es el conjunto de eslabo-

nes unidos entre s; sin embargo para que sta pueda ser considerada como me-
canismo es necesario que uno de los eslabones se halle fijo y sirva como referen-
cia de movimiento a los dems. ste eslabn fijo de un mecanismo se conoce con
el nombre de bancada o bastidor. Un mecanismo adicionalmente puede tener
partes flexibles, por ejemplo resortes, como elementos del mismo, sin embargo
estos no son catalogados como eslabones. Adems las cadenas cinemticas se
pueden clasificar como cadenas cerradas o abiertas, las primeras son aquellas
cuyos eslabones conforman uno o ms contornos cerrados, es decir todos los
eslabones tienen como mnimo dos conexiones con otros eslabones en el meca-
nismo; mientras que una cadena abierta tiene al menos un contorno no cerrado
en otras palabras hay por lo menos un eslabn que se conecta solo por un nodo a
otro u otros eslabones.
Par cinemtico o junta cinemtica, es la unin o conexin entre dos eslabones

de un mecanismo que permite su movimiento relativo. En general, los pares ci-
nemticos se subdividen en pares cinemticos inferiores y pares cinemticos
superiores. Los primeros son aquellos en los cuales la unin entre eslabones se
realiza mediante un elemento que tiene contacto superficial con los mismos, mien-
tras que en los segundos la conexin es directa entre eslabones y esta es lineal o
puntual. En un eslabonamiento plano, por ejemplo el de cuatro barras, los pares
cinemticos inferiores son la forma de conexin entre elementos utilizada y en
esencia se consideran los pares cinemticos rotatorios o de revoluta y los pares
cinemticos prismticos. Los rotatorios permiten un giro relativo entre los ele-
mentos conectados mientras que los prismticos permiten una traslacin entre los
eslabones. Usualmente cualquier eslabn totalmente libre en el plano tiene tres
grados de libertad, es decir puede moverse en direcciones x e y as como rotar
3
con respecto al eje z; pero al unirse dos eslabones mediante un par rotatorio le
queda restringido al par de eslabones las traslaciones como movimiento relativo y
le est permitido nicamente la rotacin relativa por ello se dice entonces que un
par giratorio o de revolucin tiene un grado de libertad; situacin anloga le suce-
de a un par prismtico al que le han sido conculcadas una traslacin y un giro
permitindole solo un desplazamiento relativo en una sola direccin definida, por
lo que tambin posee un grado de libertad. En resumen los pares rotatorios y
prismticos se clasifican como pares de un grado de libertad.
Diagrama cinemtico, se define como un esquema simplificado de un mecanis-

mo real en el que solamente se representan las dimensiones significativas que
influyen en la cinemtica del mecanismo, pero cada eslabn es un plano sin lmi-
tes, como se ejemplifica en la figura 1.2-1:
E
E
B
A B
A
D C
C
D
(a) (b)
Fig. 1.2-1: (a) Mecanismo real, (b) Diagrama cinemtico
Movilidad. Un concepto fundamental al tratar de analizar o sintetizar mecanismos

es el de movilidad, definindose como el nmero de coordenadas independientes
4
que debe tener un mecanismo para que puedan definirse en cualquier instante
sus variables cinemticas, posicin, velocidad y aceleracin. En forma general, la
ecuacin de Gruebler para mecanismos planos, establece la movilidad m en base
a la expresin:
m = 3(n 1) 2p1 p2 [1.1-1]
donde,
n = nmero de eslabones del mecanismo
p1 = nmero de pares cinemticos de un grado de libertad
p2 = nmero de pares cinemticos de dos grados de libertad
1.2 MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Es el mecanismo de lazo cerrado ms simple que existe, pero su simplicidad al

contrario de lo que se piensa lo hace el ms til y verstil de los mecanismos
pues no requiere de demasiado mantenimiento, es sencillo de construir, barato y
por ello el ms empleado. Este eslabonamiento tiene tres elementos mviles, un
bastidor y cuatro juntas rotatorias de pivote o de pasador, segn la frmula de
Gruebler (ec. [1.1-1]) le confiere a este mecanismo una movilidad de 1, es decir
solo es necesario darle movimiento a uno de los eslabones mviles para poder
definir el movimiento de los otros dos y por ende de todo el mecanismo. Un es-
quema del mecanismo de cuatro barras se muestra en la figura 1.2-2:
eslabn acoplador
eslabn motriz eslabn de salida
bastidor
Fig. 1.2-2: Mecanismo de cuatro barras

5
El eslabn al que se le imparte movimiento se denomina eslabn motriz, de en-

trada o conductor; el otro eslabn unido al bastidor se conoce como eslabn de
salida, seguidor o conducido mientras que el eslabn de pivotes mviles que
acopla los eslabones de entrada y salida se llama eslabn acoplador, flotante,
transmisor o biela.
Como es sencillo de observar el eslabn motriz y el de salida al tener pivote a tie-

rra o fijo estn obligados a generar un movimiento de rotacin pura mientras que
el eslabn acoplador posee un movimiento ms complejo de rotacin y traslacin
combinados o movimiento plano general. Un punto cualquiera del eslabn aco-
plador llamado punto trazador de trayectoria genera una curva denominada
curva acopladora que es de sexto orden1.
En un mecanismo de cuatro barras sus eslabones podran dar un giro completo o

simplemente oscilar, ello depende de las dimensiones de los eslabones. El criterio
de Grashof confirma este hecho afirmando que en un mecanismo plano de
cuatro barras para que al menos un eslabn del mecanismo d un giro com-
pleto es necesario que la suma de los eslabones ms corto y ms largo no
pueda ser mayor que la suma de los dos eslabones restantes, en base a es-
ta afirmacin se puede categorizar de forma general a los mecanismos de cuatro
barras como mecanismos Grashof, aquellos que cumplen con el criterio anterior
y mecanismos no-Grashof a los que no lo hacen.
Supngase que las longitudes de los eslabones de un mecanismo de cuatro ba-

rras se nominan como: s al eslabn ms corto, l al ms largo, p y q a los eslabo-
nes restantes, entonces los mecanismos Grashof, se pueden dividir en cinco ca-
tegoras:
Si s + l < p + q:
1
Wunderlich(1963) dedujo que el mximo orden de una curva de acoplador, q, para un mecanismo con n
n
1
eslabones conectados con juntas de revolucin nicamente, esta dado por: q 3 2 2

6
Mecanismo manivela-balancn, cuando el eslabn ms corto lo constituye

el eslabn de entrada pivotado al bastidor, mientras que ste es uno de los
eslabones adyacentes; en este mecanismo el eslabn de entrada da un gi-
ro completo mientras que el de salida ejecuta una oscilacin.
Mecanismo doble manivela o eslabonamiento de arrastre, cuando el
eslabn ms corto es el bastidor; en este caso tanto el eslabn de entrada
como el de salida realizan giro completo.
Mecanismo doble balancn, cuando el eslabn ms corto es el acoplador,
y en esta categora de mecanismo eslabn de entrada y salida ejecutan
una oscilacin. Es fcil inferir que dado que dos de los tres eslabones
mviles no realizan giro completo y al cumplir con el criterio de Grashof al
menos uno debe hacerlo entonces el eslabn acoplador realizar un giro
completo.
Mecanismo balancn-manivela, es cuando el eslabn ms corto lo consti-
tuye el eslabn de salida pivotado al bastidor, en cuyo caso el eslabn de
entrada efecta una oscilacin mientras que el de salida realiza giro com-
pleto.
Si s + l = p + q:
Es posible las cuatro categoras anteriores, pero ellas sufren de la condi-
cin denominada punto de cambio, en la cual, las lneas centrales de to-
dos los eslabones se vuelven colineales. Cualquier mecanismo que pre-
sente esta condicin se denomina mecanismo de punto de cambio. El
movimiento del eslabonamiento luego de haber alcanzado esta condicin
es indeterminado pudiendo seguir la misma direccin o hallarse en un de-
terminado circuito de ensamble2 o invertirse tal situacin, por ello se consi-
dera al mecanismo de punto de cambio una configuracin de singularidad.
Un mecanismo no-Grashof, llamado usualmente triple balancn, al no cumplir con

el criterio de Grashof, es decir s l p q , provoca que ninguno de los eslabones
mviles pueda dar un giro completo. La figura 1.2-3, muestra la categorizacin de
2
Vase el tem 1.4 correspondiente al anlisis de posicin.
7
los mecanismos de cuatro barras de acuerdo al cumplimiento o no del criterio de

Grashof.
Fig. 1.2-3: Categoras de mecanismos de cuatro barras
1.3 INVERSIN CINEMTICA
Un procedimiento muy til tanto en el anlisis como en la sntesis de mecanismos

lo constituye la denominada inversin cinemtica, la cual consiste en la genera-
cin de varios mecanismos cambiando nicamente el eslabn bastidor. Si se ge-
neran todas las inversiones cinemticas de una cadena de cuatro barras, todos
los mecanismos obtenidos sern cuadrilteros articulados. Al generar las inver-
siones cinemticas de una cadena, no se altera el movimiento relativo entre los
eslabones, aunque el movimiento absoluto puede ser distinto.
En base a lo mencionado en el anterior prrafo se puede inferir que un mecanis-

mo de cuatro barras tiene cuatro inversiones cinemticas posibles; a cada inver-
8
sin cinemtica le puede corresponder un mecanismo de categora diferente a la

de los dems. En la figura 1.3-1 se muestran las inversiones cinemticas de un
mecanismo de cuatro barras.
Fig. 1.3-1: Inversiones cinemticas de un mecanismo de cuatro barras.
1.4 MECANISMO DE CUATRO BARRAS ANLISIS DE POSICIN
El objetivo del anlisis de posicin consiste en hallar la expresin para las posi-
ciones angulares del acoplador y del seguidor en cualquier instante de funciona-
miento del mecanismo en base a prescribir las dimensiones del bastidor, eslabn
de entrada, acoplador y seguidor as como la posicin angular del conductor. Un
desplazamiento angular se considera positivo si es medido con respecto al
eje real en sentido antihorario, caso contrario ser negativo; la notacin em-
pleada de aqu en adelante representa a un vector con una letra mayscula en
negrita, mientas que su magnitud con la misma letra en minscula sin negrilla.
9
Considrese el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1.4-1 en la que

se supone conocidas las longitudes de los eslabones z1, z2, z3, z4 y los ngulos
del bastidor y del eslabn de entrada 1 y 2 respectivamente, entonces el objetivo
es hallar el ngulo del acoplador, 3 y del eslabn de salida, 4 en funcin de las
variable anteriores.
Fig. 1.4-1: Mecanismo de cuatro barras Representacin vectorial para el anlisis de posi-
cin
Se puede establecer para dicho mecanismo la siguiente ecuacin de lazo cerrado:
Z1 Z 2 Z 3 Z 4 0 [1.4-1]
pero:
Z Z1 Z 2 [1.4-2]
por lo que,
Z Z3 Z 4 0 [1.4-3]
entonces se sustituye la forma polar de los vectores complejos en la ecuacin

[1.4-3] y se tiene:
10
ze i z 3 e i3 z 4 e i4 0 [1.4-4]
donde,
ze i z1e i1 z 2 e i2 [1.4-5]
reacomodando la expresin (1.4-4),
ze i z 3 e i3 z 4 e i4 [1.4-6]
y multiplicando cada lado de esta ltima expresin por su complejo conjugado,
ze i
z3 ei3 ze i

z3 e i3 z 4 ei4 z e
4
i 4
z 2 z32 zz3 e
i 3
e
i 3
z 2
4
z 2 z32 zz3 e
i 3
e
i 3
z 2
4
i i
pero dado que e e 2cos , entonces:
z2 z32 2zz3 cos 3 z24 [1.4-7]
si la expresin [1.4-4] se hubiese reacomodado de la siguiente manera:
ze i z 4 e i4 z 3 e i3 [1.4-8]
entonces por un procedimiento similar al anterior se obtiene:
z2 z24 2zz4 cos 4 z32 [1.4-9]
De forma similar si se realiza dicho procedimiento a la expresin [1.4-5] se tiene:
z 2 z12 z 22 2z1z 2 cos 1 2

[1.4-10]
z z12 z 22 2z1z 2 cos 1 2
11
Ahora bien, si se trabaja la expresin [1.4-5] en su forma trigonomtrica se tiene
z cos isen z1 cos 1 isen1 z2 cos 2 isen2 [1.4-11]
separando sta ltima ecuacin en sus partes real e imaginaria:
z cos z1 cos 1 z 2 cos 2

[1.4-12]
zsen z1sen1 z 2sen2
de donde, dividiendo la segunda ecuacin de [1.4-12] para la primera:
z sen1 z2 sen2
a tan 1 [1.4-13]
z1 cos 1 z 2 cos 2
En lugar del arco tangente usual, se utilizar la funcin atan2(x,y) 3 (donde

y z1sen1 z2sen2 ; x z1 cos 1 z 2 cos 2 ) la cual despliega valores de para
el rango ; esta funcin se denomina arco tangente de dos argumentos.
De la expresin [1.4-7] se deduce que:
z24 z32 z2
cos 3
2zz3
pero dado que, cos 2 cos() , entonces existen dos valores para 3 dados
por:
z24 z32 z2
3 acos [1.4-14]
2zz3
3
En MathCAD la funcin se escribe atan2(x,y).
12
z 2 z32 z2
3 2 acos 4 [1.4-15]
2zz3
De forma anloga a partir de la expresin [1.4-9] se obtienen para 4 dos valores

dados por:
z2 z24 z 2
4 acos 3 [1.4-16]
2zz 4
z32 z24 z2
4 2 acos [1.4-17]
2zz 4
Las expresiones [1.4-14] a [1.4-17] junto con [1.4-10] y [1.4-13] cumplen con el
objetivo planteado en el anlisis de posicin.
Para los mecanismos de cuatro barras existen dos regiones posibles de movi-
miento, ejemplificados para la categora manivela-balancn en la figura 1.4-2:
Fig. 1.4-2: Circuitos de ensamble para un mecanismo manivela-balancn.
Estas regiones se denominan circuitos de ensamble o inversiones geomtricas, y

un mecanismo de cuatro barras no puede pasar del primero al segundo circuito de
ensamble sin haberse desarmado previamente. Las expresiones [1.4-14] y [1.4-
13
17] son vlidas para uno de los circuitos de ensamble mientras que [1.4-15] y [1.4-
16] estn dadas para el otro; una breve construccin en un software CAD, por
ejemplo AutoCAD, dilucidar a cul de las inversiones geomtricas corresponde
cada pareja de valores.
Caso 1:
Se efecta el anlisis de posicin para el mecanismo de cuatro barras descrito en

la figura 1.4-3:
Fig. 1.4-3: Mecanismo para anlisis de posicin en el caso 1
Se categoriza primero el mecanismo, la suma de su eslabn ms corto y ms lar-

go es 45 mm, mientras que la suma de los otros dos da 47 mm, por lo que se trata
de un mecanismo de Grashof, y al estar el eslabn ms corto en el bastidor es
entonces un mecanismo de doble manivela. Esta categora del mecanismo se
verifica mediante la simulacin del mismo con el software Artas SAM como se
muestra en la figura 1.4-4, donde las trayectorias del eslabn de entrada y de sa-
lida se grafican con ayuda del programa:
14
2 2 3
3
1
4
1
Fig. 1.4-4: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo del caso 1

Se ha generado una implementacin con la ayuda del software matemtico
MathCAD para automatizar los clculos, sta se detalla a continuacin:
Ingreso de la informacin conocida:

z 1 15 mm z 2 20 mm z 3 30 mm z 4 27 mm 1 190
180
Ecuaciones para los ngulos del eslabn acoplador y del seguidor en el meca-
nismo:

2 atan2 z 1 cos 1 z 2 cos 2 z 1 sin 1 z 2 sin 2

z 2
2 2

z 1 z 2 2 z 1 z 2 cos 1 2

z 2 z 2 z 2
4 2
2 acos
3
2 z 2 z 3

3 2
z 2 z 2 z 2
4
2 2 acos
3 2
2 z 2 z 3

z 2 z 2 z 2
3 2
2 2 acos
4
2 z 2 z 4

4 2
z 2 z 2 z 2
3 2
2 acos
4
2 z 2 z 4

como se observa los ngulos de acoplador y seguidor se hallan en un vector por-
que se calcularn para ambas inversiones geomtricas del mecanismo aunque el
anlisis enfatizara solo en la primera de ellas. Cabe adems recalcar que los
clculos se efectuarn en radianes ya que por defecto MathCAD utiliza dicha uni-
dad y eso facilita la implementacin, sin embargo cuando se requiera una inter-
pretacin en grados MathCAD puede efectuar la conversin respectiva de forma
automtica.
15
Ingresando el valor de 2 70 en radianes a las frmulas implementadas, se tie-
ne:
233.396 377
3 70 deg 4 70 deg
180 358.808 180 215.204
Las respuestas estn expresadas en grados sexagesimales con el fin de realizar

una comparacin con los resultados obtenidos de un anlisis grafico efectuado
con AutoCAD; para efecto de esta comparacin es necesario escribir los ngulos
calculados en el rango entre y , por lo que hay que restar de 2 a cada vector,
entonces:
126.604
3 70 2 deg
180 1.192
17
4 70 2 deg

180 144.796
si se dibuja la configuracin grfica de las dos inversiones geomtricas del meca-
nismo se tiene lo que muestra la figura 1.4-5:
Fig. 1.4-5: Primera inversin geomtrica (lnea continua); segunda inversin geomtrica
(lnea entrecortada)
Las lneas en rojo en las grficas muestran el eje real positivo y como puede no-
tarse de inmediato los ngulos del anlisis grfico coinciden exactamente con los
calculados por la formulacin analtica. Esta formulacin es capaz de generalizar-
se para analizar posicionalmente al mecanismo durante una vuelta completa del
eslabn motriz, a partir de su posicin inicial; de principio se conoce que las
frmulas deben estar restadas de 2 tal como se ha corroborado en el clculo
anterior.
16
Tabulando las posiciones angulares para eslabn acoplador y seguidor con una
implementacin en MathCAD, se tiene:

2d 70 80 420 2r 70 80 420
180 180 180
2d 2r
3 2r
2

4 2r
2

3 2r 2
2

4 2r 2
2
70 1.222 358.808 deg 215.204 deg -1.192 deg -144.796 deg
80 1.396 364.745 226.464 4.745 -133.536
90 1.571 369.991 236.829 9.991 -123.171
100 1.745 374.819 246.521 14.819 -113.479
110 1.92 379.412 255.671 19.412 -104.329
120 2.094 383.898 264.355 23.898 -95.645
130 2.269 388.372 272.614 28.372 -87.386
140 2.443 392.909 280.471 32.909 -79.529
150 2.618 397.572 287.936 37.572 -72.064
160 2.793 402.409 295.011 42.409 -64.989
170 2.967 407.462 301.695 47.462 -58.305
180 3.142 52.763 -52.011 -307.237 -412.011
190 3.316 58.336 -46.105 -301.664 -406.105
200 3.491 64.195 -40.579 -295.805 -400.579
210 3.665 70.348 -35.419 -289.652 -395.419
220 3.84 76.793 -30.605 -283.207 -390.605
230 4.014 83.524 -26.111 -276.476 -386.111
240 4.189 90.532 -21.906 -269.468 -381.906
250 4.363 97.802 -17.956 -262.198 -377.956
260 4.538 105.323 -14.221 -254.677 -374.221
270 4.712 113.083 -10.658 -246.917 -370.658
280 4.887 121.08 -7.219 -238.92 -367.219
290 5.061 129.315 -3.847 -230.685 -363.847
300 5.236 137.808 -0.474 -222.192 -360.474
310 5.411 146.604 3 -213.396 -357
320 5.585 155.797 6.724 -204.203 -353.276
330 5.76 165.584 10.966 -194.416 -349.034
340 5.934 176.403 16.267 -183.597 -343.733
350 6.109 189.362 23.945 -170.638 -336.055
360 6.283 207.692 37.794 -152.308 -322.206
370 6.458 239.207 67.266 -120.793 -292.734
380 6.632 280.661 110.763 -79.339 -249.237
390 6.807 311.335 145.917 -48.665 -214.083
400 6.981 330.274 170.138 -29.726 -189.862
410 7.156 342.724 188.106 -17.276 -171.894
420 7.33 351.732 202.659 -8.268 -157.341
17
Se observa de la tabla de valores anterior que la formulacin de los ngulos del

acoplador y el seguidor tienen continuidad para los valores en rojo, de esto se
deduce que se tendr una funcin continua a trozos con la primera parte en la que
se sustrae 2 y la otra en la que se mantiene la formulacin original para los
ngulos 3 y 4 ; pero el punto de continuidad entre la formula restada y la no res-
tada es necesario hallarlo.
El valor de transicin se ha calculado con MathCAD mediante ensayo y error para

tres dgitos decimales de precisin y es de 3.010 y sus clculos se muestran a
continuacin:
49.164 405.635
3 ( 3.0) 2 deg 3 ( 3.1) 2 deg
48.443 308.524
48.807 408.45
3 ( 3.01) 2 deg 3 ( 3.02) 2 deg
48.742 310.958
48.807 408.771
3 ( 3.010 ) 2 deg 3 ( 3.011 ) 2 deg
48.742 311.228
56.366 300.683
4 ( 3.0) 2 deg 4 ( 3.1) 2 deg
57.087 413.476
56.655 303.054
4 ( 3.01) 2 deg 4 ( 3.02) 2 deg
56.72 416.354
56.655 303.316
4 ( 3.010 ) 2 deg 4 ( 3.011 ) 2 deg
56.72 416.683
Con este anlisis entonces se plantean las siguientes frmulas corregidas para 3
y 4 como:

3c 2 3 2 2 if 70 2 3.010
2 180

3 2 if 3.010 2 2 70
2 180
18

4c 2 4 2 2 if 70 2 3.010
2 180

4 2 if 3.010 2 2 70
2 180
Se toma nicamente las segundas componentes de los vectores 3 2 y 4 2
que corresponden al primer circuito de ensamble y se grafican las funciones con-

tinuas a trozos 3c 2 y
Anlisis de posicin
10
5
2

3c 2
rad
4c 2
2 4 6
2
rad
Fig. 1.4-6: Grfico de anlisis de posicin para el caso 1 con MathCAD
La curva de anlisis est graficada en el rango 70 2 430 , es decir una vuel-
ta completa del eslabn de entrada desde su posicin inicial. Adicionalmente se

ha graficado la variacin de 2 en el transcurso de una vuelta del mecanismo.
La misma curva para una revolucin del mecanismo obtenida con el software Ar-
tas SAM es:
19
Anlisis de Posicin
500.0
A(1) [deg]
87.60000
A(2) [deg] 400.0

8.77792
A(3) [deg]
-125.59150
300.0
200.0
100.0
0.0
-100.0
-200.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Time [s]
0.04889
Fig. 1.4-7: Grfico de anlisis de posicin para el caso 1 obtenido con Artas SAM
1.5 MECANISMO DE CUATRO BARRAS ANLISIS DE VELOCIDAD Y ACE-

LERACIN
El anlisis de velocidad y aceleracin consiste en hallar las expresiones para ve-

locidad y aceleracin angulares del acoplador y del seguidor en cualquier instante
de funcionamiento del mecanismo en base a prescribir las dimensiones del basti-
dor, manivela, acoplador y seguidor as como posicin, velocidad y aceleracin
angulares del eslabn de entrada.
Considrese el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1.4-4 en la que

se supone conocidas las longitudes de los eslabones z1, z2, z3, z4, las posiciones
angulares de los eslabones 1, 2, 3, 4 y la velocidad y aceleracin angulares
del eslabn de entrada, 2 y 2, respectivamente, entonces el objetivo es hallar la
velocidad y aceleracin angulares del acoplador, 3 y 3, y del eslabn de salida,
4 y 4, en funcin de las variable anteriores.
20
Fig. 1.5-1: Mecanismo de cuatro barras Representacin vectorial para anlisis de veloci-
dad y aceleracin
A partir de la ecuacin de lazo cerrado en su forma polar, dada por:
z1e i1 z 2 e i2 z 3 e i3 z 4 e i4 0 [1.5-1]
se deriva con respecto al tiempo dicha expresin, bajo la consideracin de que los
eslabones no se deforman por la condicin de cuerpo rgido, entonces:
d1 d d d
z1ei1 i z 2 ei2 i 2 z3 ei3 i 3 z 4 ei4 i 4 0 [1.5-2]
dt dt dt dt
d1
dado que el bastidor esta fijo, 0 , entonces:
dt
z 2 e i 2 i 2 z 3 e i 3 i 3 z 4 e i 4 i 4 0 [1.5-3]
que en su forma trigonomtrica se escribe:
z2i2 cos 2 isen2 z3i3 cos 3 isen3 z4i4 cos 4 isen4 0 [1.5-4]
separando ahora partes real e imaginaria:
z22 sen2 z3 3 sen3 z 4 4 sen4 0 [1.5-5]

z2 2 cos 2 z3 3 cos 3 z 4 4 cos 4 0
21
y reacomodando las ecuaciones:
z3 3 sen3 z 4 4 sen4 z 22sen2

[1.5-6]
z3 3 cos 3 z 4 4 cos 4 z2 2 cos 2
el sistema anterior es lineal en la variables 3 y 4 por determinarse; calculando
dichas variables por la regla de Cramer, se tiene:
z22sen2 z 4 sen4
z22 cos 2 z 4 cos 4
3
z3 sen3 z 4 sen4
z3 cos 3 z 4 cos 4
z3 sen3 z22sen2
z3 cos 3 z22 cos 2
4
z3 sen3 z 4 sen4
z3 cos 3 z 4 cos 4
y simplificando,
z 2 sen 2 4
3 2
z 3 sen 4 3
z 2 sen 3 2
4 2
z 4 sen 4 3
Si se vuelve a derivar con respecto al tiempo la expresin [1.5-2], bajo la condi-

d1 d2 1
cin de cuerpo rgido y con 0 y 0 , entonces:
dt dt 2
2 2 2
d d 2 i 2 d d3 i3 d d 4 i 4
z 2 2 e i 2 z 2 e i z 3 3 e i3 z 3 e i z 4 4 e i 4 z 4 e i0
dt dt dt dt dt dt
expresndola en notacin simplificada,

22
z 2 22 e i2 z 2 2 e i2 i z 3 32 e i3 z 3 3 e i3 i z 4 24 e i4 z 4 4 e i4 i 0
y desarrollndola en su forma trigonomtrica, para luego separarla en partes real

e imaginaria se obtiene:
z2 22 cos 2 z3 32 cos 3 z 4 24 cos 4 z2 2sen2 z3 3 sen3 z 4 4 sen4 0

[1.5-7]
z2 22 sen2 z3 32 sen3 z 4 24 sen4 z 2 2 cos 2 z3 3 cos 3 z 4 4 cos 4 0
reacomodando el sistema anterior,
z3 3 sen3 z 4 4 sen4 z 222 cos 2 z3 32 cos 3 z 4 24 cos 4 z 2 2sen2

[1.5-8]
z3 3 cos 3 z 4 4 cos 4 z 222 sen2 z3 32sen3 z 4 24 sen4 z 2 2 cos 2
El sistema [1.5-8] posee como nicas incgnitas a 3 y 4 , entonces resolvin-
dolas por regla de Cramer:
z2 22 cos 2 z3 32 cos 3 z 4 24 cos 4 z2 2 sen2 z 4 sen4

z 2 sen2 z3 sen3 z 4 sen4 z 2 2 cos 2
2 2 2
z 4 cos 4
3 2 3 4
z3 sen3 z 4 sen4
z3 cos 3 z 4 cos 4 [1.5-9]
z 3 sen3 z 2 22 cos 2 z 3 32 cos 3 z 4 24 cos 4 z 2 2 sen2

z 3 cos 3 z 2 22 sen2 z 3 32 sen3 z 4 24 sen 4 z 2 2 cos 2
4
z 3 sen3 z 4 sen 4
z 3 cos 3 z 4 cos 4
calculando los determinantes y simplificando finalmente se obtiene:

23
z 4 24 z 2 cos 2 4 22 z 3 cos 3 4 32 z 2 2sen 2 4

3
z3 sen 3 4 [1.5-10]
z3 z 2 cos 2 3 z 4 cos 3 4 z 2 2 sen 2 3
2 2 2
4 3 2 4
z 4 sen 3 4
De igual manera como en el anlisis de posicin, aqu se podrn obtener expre-

siones diferentes de velocidad y aceleracin angular correspondientes a cada cir-
cuito de ensamble con solo derivar las expresiones [1.4-14] a [1.4-17].
Caso 2:
Para el mecanismo del caso 1, se ampla el anlisis cinemtico generando el an-

lisis de velocidad y aceleracin. Supngase que al eslabn motriz se le imparte
una velocidad angular constante de 60 rpm.
Se ha ampliado la implementacin de MathCAD generada para el anlisis de po-

sicin para la automatizacin de los clculos de velocidades y aceleraciones.
Ingreso de la informacin conocida:

rad
2 60 rpm 2 0
2
s
Ecuaciones para las velocidades y aceleraciones angulares del eslabn acoplador

y del seguidor en el mecanismo:

z 2 sin 2 4 2

3 2 2

z 3 sin 4 2 3 2

z 2 sin 3 2 2

4 2 2

z 4 sin 4 2 3 2
2
z3 3 22 cos 3 2 4 2 z4 4 22 z2 2 sin 2 4 2
z 2 2 cos 2 4 2

3 2
z 3 sin 3 2 4 2
2
z3 3 22 z4 4 22 cos 3 2 4 2 z2 2 sin 2 3 2
z 2 2 cos 2 3 2

4 2
z 4 sin 3 2 4 2
24
Ingresando el valor de 2 70 en radianes a las frmulas implementadas, se tie-
ne4:
5.638 1 2.241 1
3 70 4 70
180 4.029 s 180 7.425 s
30.822 1 69.312 1
3 70 4 70
180 17.939 s2 180 35.325 s2
Las curvas de velocidades y aceleraciones en funcin del ngulo del eslabn de

entrada se visualizan como:
Anlisis de velocidad
30

320 420
180 180
20

3 2
rad/s
4 2
10
0
2 4 6
2
rad
Fig. 1.5-2: Curvas de anlisis de velocidad para el caso 2
4
Los vectores presentan los valores para ambos circuitos de ensamble, pero las grficas se realizan para el
primer circuito.
25
Anlisis de aceleracin

320 420
180 180
400
200

3 2
rad/s/s

4 2
200
2 4 6
2
rad
Fig. 1.5-3: Curvas de anlisis de aceleracin para el caso 2
De las grficas se puede concluir que el mecanismo, alcanza sus mayores valores
de velocidad y aceleracin angular entre los 320 y 420.
Las curvas de velocidad y aceleracin obtenidas por el software Artas SAM son:
Anlisis de Velocidad
30.0
AV(2) [rad/s]
5.22688
AV(3) [rad/s]
2.11108 25.0
20.0
15.0
10.0
5.0
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Time [s]
0.60667
Fig. 1.5-4: Curvas de anlisis de velocidad para el caso 2 generadas con Artas SAM
26
Anlisis de Aceleracin
600.0
AA(2) [rad/s2]
3.97557
AA(3) [rad/s2]
-8.81667
400.0
200.0
0.0
-200.0
-400.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Time [s]
0.22222
Fig. 1.5-5: Curvas de anlisis de aceleracin para el caso 2 generadas con Artas SAM
1.6 INTRODUCCIN A LA SNTESIS DE MECANISMOS
El estudio de un mecanismo tiene usualmente dos fases: el anlisis consistente

en la determinacin de las variables cinemticas del mismo siempre y cuando se
conozcan todas las dimensiones, la posicin inicial de los eslabones en un meca-
nismo y las condiciones de entrada; y la sntesis que es la tarea opuesta al anli-
sis, es decir, la determinacin del tipo, dimensiones y posicin inicial de los esla-
bones de un mecanismo si se prescribe o conoce el tipo de movimiento que va a
desarrollar el mecanismo.
La sntesis se clasifica de forma general en dos tipos: Sntesis de tipo o topolgica

y sntesis dimensional.
Sntesis de tipo: Esta clase de sntesis busca hallar cual es la topologa de esla-
bonamientos y juntas ms adecuada para realizar una determinada tarea y nor-
malmente requiere de la experiencia del diseador para aplicarse; as por ejemplo
podra ser ms conveniente elegir en determinada situacin de diseo un eslabo-
namiento antes que elegir un mecanismo de levas o uno de engranes, nicamen-
te un estudio exhaustivo y una experiencia prctica del diseador har que la
27
eleccin sea la ms adecuada; un ejemplo de tal situacin la presentan Erdman y

Sandor[3] en el diseo de un mecanismo de transmisin de velocidad variable.
Una de las sntesis de tipo ms usuales es la sntesis de nmero, mediante la cual
se establece el tipo de eslabones y juntas, es decir la topologa del mecanismo,
necesarios para obtener un determinado valor de movilidad tomando como criterio
de diseo la ecuacin de Gruebler. Por ejemplo considrese que se desea dise-
ar la topologa de mecanismos que contengan hasta cuatro eslabones y posean
1 grado de libertad; la ecuacin de Gruebler se expresa entonces como:
1= 3(n 1) 2p1 p2
o sea,
4 = 3n 2p1 p2
A partir de esta ecuacin se puede deducir la tabla 1.6-1, que indica el nmero de
eslabones del mecanismo, la cantidad de pares cinemticos de primer orden y el
nmero de pares cinemticos de segundo orden:
Tabla 1.6-1: Mecanismos solucin para 2, 3 y 4 eslabones con 1 grado de libertad
Solucin No. n p1 p2
1 2 0 2
2 2 1 0
3 3 0 5
4 3 1 3
5 3 2 1
6 4 0 8
7 4 1 6
8 4 2 4
9 4 3 2
10 4 4 0
28
De la tabla de soluciones se esquematizan seguidamente algunas de ellas:
Solucin 1 Solucin 2
Solucin 9
Solucin 5
Solucin 9
Solucin 10
Figura 1.6-1: Algunas soluciones para la sntesis de tipo de la tabla 1.6-1
Sntesis dimensional: Normalmente este tipo de sntesis se la puede efectuar

bajo dos clases de metodologas: forma grfica y analtica. La forma grfica de la
sntesis dimensional tuvo un gran uso hasta antes del notable desarrollo de la
computacin y era de hecho el estndar del diseo de mecanismos. La forma
analtica de la sntesis tuvo un desarrollo muy restringido en un principio, dado
que para poderla hacer til era necesario el desarrollo de mtodos numricos de
clculo, sin embargo cuando la informtica estuvo en capacidad de lograr esta
empresa la forma analtica de la sntesis obtuvo la trascendencia que actualmente
posee. Hoy por hoy la forma analtica de la sntesis tanto exacta, sin el empleo de
mtodos numricos, como aproximada, con el empleo de mtodos numricos,
tiene preeminencia sobre la forma grfica, aunque est ultima no ha perdido vi-
gencia dado que tambin el desarrollo informtico ha proporcionado software
CAD que hace de esta metodologa muy precisa.
El presente trabajo se centrar en el uso de la forma analtica, sin dejar con ello
de auxiliarse de la forma grfica. Dentro de la forma analtica de sntesis, a su vez
en la actualidad existen dos metodologas generales de gran uso y desarrollo: el
empleo de las matrices de desplazamiento desarrollado inicialmente por Suh y
29
Radcliffe[1] y el uso de la forma vectorial con nmeros complejos desarrollado es-

pecialmente por Sandor y Erdman[2],[3]; sta ltima metodologa es la adoptada
para el desarrollo del presente trabajo.
La sntesis dimensional se clasifica, de acuerdo al tipo de tarea asignada al mo-

vimiento del mecanismo, en sntesis dimensional de: generacin de funcin, gene-
racin de trayectoria y generacin de movimiento o guiado de cuerpo rgido, sta
ltima es el inters primario de la presente tesis.
La sntesis de generacin de funcin, correlaciona una funcin de entrada con

una de salida en el mecanismo, resultando por lo general un mecanismo de doble
balancn o un mecanismo manivela-balancn con entrada y salida de rotacin pura
o un mecanismo manivela-corredera con rotacin de entrada y traslacin de sali-
da o viceversa.
La sntesis de generacin de trayectoria, consiste en controlar un punto en el pla-

no de movimiento del mecanismo de forma tal que el mismo describa una trayec-
toria determinada; esto se obtiene usualmente en los mecanismos manivela-
balancn o doble balancn prescribiendo la trayectoria de un punto definido del
eslabn acoplador, que ser la trayectoria de salida o deseada. Es frecuente que
se defina la temporizacin del arribo del punto por posiciones determinada de la
trayectoria prescrita, denominndose a este problema como sntesis de genera-
cin de trayectoria con temporizacin prescrita.
La sntesis de generacin de movimiento o guiado de cuerpo rgido, consiste en

controlar una lnea en el plano de movimiento del mecanismo, para que esta
asuma un conjunto determinado de posiciones prescritas. Esta categora de
sntesis generalmente se aplica a un mecanismo manivela-balancn o doble ba-
lancn, en donde una lnea definida del eslabn acoplador adquirir un conjunto
de posiciones definidas.
30
1.6.1 MTODO DE PUNTOS DE PRECISIN CON EL USO DE NMEROS

COMPLEJOS FORMATO DE LA DIADA ESTNDAR
En el presente estudio se aplica el mtodo de puntos de precisin(Precision-Point
Method-PPM) con el empleo de nmeros complejos, originalmente desarrollado
por Sandor[2], y posteriormente por Erdman y Sandor[3]. Este procedimiento se
puede aplicar a un eslabonamiento si su topologa permite descomponerlo en
subsistemas ms sencillos denominadas cadenas abiertas simples(Single Open
Chains - SOC) entre las que se cuentan esencialmente las diadas, triadas y ttra-
das. La tarea del dimensionamiento del eslabonamiento de cuatro barras es sim-
plificada si se conocen un nmero definido de posiciones del eslabn acoplador
del mecanismo denominadas posiciones de precisin. En funcin del nmero de
eslabones de la SOC y de los posiciones de precisin se genera un sistema de
ecuaciones complejo, no lineal.
De forma general un eslabonamiento se puede modelar mediante el empleo de

vectores para representar la posicin de los eslabones y sus desplazamientos.
Los vectores posicin de puntos en el eslabn de un mecanismo plano sern ex-
presados mediante nmeros complejos. Por ejemplo, considrese un eslabn que
gira en rotacin pura, en sentido antihorario considerado por definicin como posi-
tivo, sin traslacin respecto a uno de sus extremos como se muestra en la figura
1.6.1-1:
Fig. 1.6.1 1: Representacin vectorial mediante nmeros complejos de un eslabn en

rotacin pura.
31
dado que el eslabn es un slido rgido, es decir indeformable, el vector posicin

de B respecto a A en la posicin inicial, se puede representar como:
Z zei [1.6.1-1]
donde es el ngulo subtendido por el vector posicin AB inicial con respecto al

eje real, mientras que el mismo vector posicin para el eslabn, pero en la posi-
cin angular girada j, se puede escribir como:

i j
Z j ze [1.6.1-2]
siendo j el ngulo relativo del vector posicin AB rotado con respecto al vector
posicin inicial. Simplificando la expresin [1.7.1-2] se obtiene:
i j i j
Z j zei e Ze [1.6.1-3]
Puesto que el vector posicin rotado Z j se puede expresar como producto del
i
vector posicin antes de la rotacin Z por el trmino e j , a ste ltimo se le de-
nomina operador rotacional y determina el giro en ngulo j de un vector desde
su posicin inicial hasta una posicin j cualquiera.
Una diada es la representacin vectorial de una pareja de eslabones conectados

entre s mediante una junta de rotacin. En el mtodo propuesto por Erdman y
Sandor los vectores se representan mediante nmeros complejos bajo el esque-
ma de diadas.
Se considera la figura 1.6.1-2:

32
Fig. 1.6.1 2: Diada estndar con pares rotatorios, uno fijo o a tierra y otro mvil.
Se representan la posicin de los dos eslabones 1 y 2 de la diada, el primero con

un par de rotacin fijo(m) a bastidor esquematizado mediante el vector de posi-
cin Z1 en su posicin inicial 1 y por el vector de posicin Z1j en su posicin final j
y el segundo con un par de rotacin mvil(kj = 1,2,) se grafica mediante el vec-
tor de posicin Z 2 en su posicin inicial 1 y por el vector de posicin Z 2j en su
posicin final j. De forma similar se representan los ngulos de rotacin relativa

medidos en la posicin final j respecto a la inicial 1, 1j , 2 j donde j(j = 2,3,4)
indica la j-sima posicin. En esta metodologa se considerarn como positivos

los ngulos de rotacin relativa en sentido antihorario y en esa forma son mostra-
dos en la figura 1.6.1-2. Adicionalmente se muestra el vector de desplazamiento
entre la posicin inicial 1 y la final j denotado como j (j = 2,3,).
Como se observa se forma un lazo vectorial cerrado al cual se le aplica la ecua-

cin:
33
Z1 Z2 j Z1j Z2j 0 [1.6.1-4]
de donde, reacomodando los trminos:
Z j
1
Z1 Z 2j Z 2 j [1.6.1-5]
pero,
i1j
Z1j Z1e
i 2 j
Z 2j Z 2e [1.6.1-6]
i1j i 2 j
dado que e y e (j = 2,3,4) para la j-sima posicin representan los opera-
dores de rotacin pura respecto a la posicin inicial 1, entonces la ecuacin 1.6.1-
5 se simplifica a:
Z1 e i1j

1 Z2 e i 2 j

1 j [1.6.1-7]
para la j-sima posicin (j = 2,3,4). La ecuacin [1.6.1-7] se denomina forma

estndar de la diada si j est prescrita as como 2 j o bien 1j . El vector des-
plazamiento para la posicin j-sima est dado por:
j R j R1 [1.6.1-8]
1.6.2 DEFECTOS DE RAMA Y ORDEN
Una vez ejecutada la sntesis de un mecanismo y halladas las dimensiones de

sus eslabones es posible que el eslabonamiento as determinado posea uno o
ms de los siguientes tipos de defectos:
34
1.6.2.1 DEFECTO DE RAMA
Se presenta en el mecanismo sintetizado, cuando al cambiar de una posicin de

precisin a otra el mismo tendra que desensamblarse, es decir una posicin de
precisin pertenece a un circuito de ensamble mientras que la otra pertenece a un
diferente circuito de ensamble. Un mecanismo que presente este tipo de defecto
debe ser sintetizado de nuevo dado que este error no puede ser solucionado de
forma alguna, por lo que es indispensable luego de sintetizar un mecanismo ana-
lizarlo o simularlo.
La figura siguiente muestra un mecanismo de cuatro barras y posiciones del aco-

plador que presentan defecto de rama.
Fig. 1.6.2.1 1: Defecto de rama en mecanismo de cuatro barras sintetizado.
Como se observa claramente al pasar el acoplador de la posicin 1 y a la 2 est

pasando del segundo circuito de ensamble al primero, lo que en trminos prcti-
35
cos significa que debera desarmarse el circuito, como se indic en el apartado

1.4, para que sea posible dicho cambio de posicin; en consecuencia si la sntesis
produce dicho eslabonamiento este presentara un defecto de rama.
1.6.2.2 DEFECTO DE ORDEN
Este defecto consiste en que las posiciones de precisin de un mecanismo no

siguen el orden prescrito, a pesar de que sean alcanzadas por el mecanismo.
Si es importante la secuencia de las posiciones de precisin entonces este defec-
to conlleva un nuevo proceso de sntesis, caso contrario es un error de poca rele-
vancia.
1.7 NGULO DE TRANSMISIN5
Un ndice importante para valorar la calidad del mecanismo sintetizado es la me-

dicin del ngulo de transmisin . Este se define como el ngulo formado entre
el eslabn acoplador y el eslabn de salida, como se muestra en la figura 1.7-1;
aunque de forma ms general se debe considerar como el valor absoluto del
ngulo agudo del par de ngulos formados en la interseccin del eslabn acopla-
dor y de salida. El ngulo de transmisin no es un valor constante y vara de un
valor mnimo a un mximo conforme el mecanismo se mueve.
5
El anlisis mostrado en este apartado es vlido para un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn y
para uno doble manivela.
36
Fig. 1.7 1: Angulo de transmisin de un mecanismo de cuatro barras.
El valor ptimo del ngulo de transmisin es de 90, dado que con esta geometra
el acoplador transmite al eslabn de salida la mxima fuerza y velocidad posibles.
Este ngulo es imposible mantenerlo debido al movimiento de los eslabones en el
mecanismo, sin embargo se considera aceptable si el ngulo de transmisin est
en el rango 45< < 135; valores fuera de este rango generan una transmisin
ineficiente de movimiento y fuerza.
El valor mnimo y mximo del ngulo de transmisin se presentan cuando el es-

labn motriz se halla en posicin horizontal(respecto al eje real) como se muestra
en la figura 1.7-2:
Fig. 1.7 2: Valores mnimo y mximo del ngulo de transmisin de un mecanismo de

cuatro barras.
37
Utilizando la figura 1.7-1 y aplicando la ley de cosenos al tringulo O2AB,
z 2 z 32 z 24 2z 3 z 4 cos( ) [1.7-1]
entonces,
z32 z24 z2
cos( ) [1.7-2]
2z3 z 4
sustituyendo en [1.7-2] la expresin [1.4-10],
z32 z 24 z12 z 22 2z1z 2 cos 1 2

cos( ) [1.7-3]
2z3 z 4
Si se considera el eje real la semirrecta que pasa por O1 y O2, entonces 1 0 ,
por lo que:
z32 z24 z12 z22 2z1z2 cos 2

cos( )
2z3 z 4
z z z z22 2z1z2 cos 2
2 2 2
cos( ) 3 4 1
[1.7-4]
2z3 z 4
y,
z2 z24 z12 z22 2z1z2 cos 2

acos 3 [1.7-5]
2z3 z 4

con esta expresin se puede obtener el ngulo de transmisin para cualquier po-
sicin angular del eslabn motriz.
38
Adems adquirir sus valores mnimo y mximo cuando 2 0 y 2 180 ,
respectivamente, de lo cual:
z32 z24 z1 z2 2
mn acos [1.7-6]
2z3 z 4
z32 z24 z1 z2 2
mx acos [1.7-7]
2z3 z 4
Caso 3:
Para el mecanismo del caso 1, se determina el rango del ngulo de transmisin

del mismo.
La implementacin en MathCAD para el clculo del ngulo de transmisin es:
z 2 z 2 z 2 z 2 2 z z cos
3 2
2 acos
4 1 2 1 2
2 z3 z4

z 2 z 2 z z 2
3 4 1 2
max acos
2 z3 z4

z 2 z 2 z z 2
3 4 1 2
min acos
2 z3 z4

sus valores mximo y mnimo, son:

min 8.059 deg
max 75.559 deg
y su grfica para una vuelta del mecanismo es:

39
ngulo de transmisin
1.5
max
0.5
min
0
2 4 6
2
Fig. 1.7 3: Grfica del ngulo de transmisin vs. el ngulo de entrada para el caso 1
Se puede concluir del anlisis que las dimensiones del mecanismo no son las
adecuadas para un buen rendimiento, porque existen valores muy bajos del ngu-
lo de transmisin.
El ngulo de transmisin adems proporciona un procedimiento analtico muy

sencillo para determinar la existencia de un defecto de rama como se ejemplifica
a continuacin:
Se considera el mecanismo sintetizado de la figura 1.6.2.1-1 repetido a continua-
cin:
Fig. 1.7 4: Mecanismo de la fig. 1.6.2.1-1

40
En l se han graficado los ngulos de transmisin en cada posicin medidos en

sentido horario desde el seguidor hacia el acoplador y se han nominado 1, 2 y
3, entonces el mecanismo estara libre de defectos de rama si, en todas las posi-
ciones de precisin, se cumpliese que 0 < i < (i = 1, 2, 3) o < i < 2 (i = 1, 2,
3), pero en el caso ejemplificado 2 y 3 estn en el rango (0, ) mientras que <
1 < 2 por lo que se deduce que el mecanismo posee un defecto de rama tal y
como se ha demostrado grficamente en el apartado 1.6.2.1.
1.8 BIBLIOGRAFA DEL CAPTULO
1 Suh, C.H. y Radcilffe, C. W. (1978). Kinematics and Mechanism Design.

(1ra Edicin). New York, Estados Unidos: John Wiley & Sons.
2 Sandor, G. N. (1959). A General Complex Number Method for Plane Kine-

matic Synthesis with Applications. (Disertacin doctoral). Columbia University, Ann
Arbor, Estados Unidos.
3 Sandor, G.N. y Erdman, A. G. (1998). Diseo de Mecanismos: Anlisis y

Sntesis. (3ra edicin). Mxico, Mxico: Ed Pearson. Caps: 1, 3, 4 y 8.
4 Sandor, G.N. y Erdman, A. G. (1984). Advanced Mechanism Design: Ana-

lysis and Synthesis. (1ra Edicin). New Jersey, Estados Unidos: Ed Prentice-Hall.
Caps: 1 y 2.
5 Norton, R. L. (2013). Diseo de Maquinaria: Sntesis y Anlisis de Mqui-

nas y Mecanismos. (5ta Edicin) Mxico, Mxico: Ed. McGraw-Hill. Caps: 1, 2, 3,
4, 6 y 7.
6 Myszka, D. H. (2012). Mquinas y Mecanismos. (4ta Edicin) Mxico,

Mxico: Ed. Pearson. Caps: 1, 4 y 5.
41
7 Russell, K. Shen, Q. y Sodhi, R.S. (2014). Mechanism Design: Visual and

Programmable Approaches. (1ra Edicin). Boca Raton, Estados Unidos: CRC
Press. Caps: 1, 2 y 3.
8 Gans, R. (1991). Analytical Kinematics: Analysis and Synthesis of Planar

Mechanisms. (1ra Edicin). Stoneham, Estados Unidos: Ed. Butterworth-
Heinemann. Caps: 1, 2, 5 y 6.
9 Burton, P. (1979) Kinematics and Dynamics of Planar Machinery. (1ra Edi-

cin). New Jersey, Estados Unidos: Ed. Prentice-Hall. Cap. 1.
10 Cleghorn, W. L. (2010) Mechanics of Machines. (1ra Edicin). New York,

Estados Unidos: Ed. Oxford Press. Caps: 1, 2 y 4.
11 Mabie, H. H. y Reinholtz, C. F. (1987), Mechanisms and Dynamics of Ma-

chinery. (4ta Edicin). New York, Estados Unidos: Ed. Wiley & Sons. Cap. 11.
12 Manual del usuario MathCAD versin 15
13 Manual del usuario Artas SAM versin 6.1
14 Maxfield, B. (2006) Engineering with MathCAD. (1ra. Edicin). New York,

Estados Unidos: Ed. Butterworth-Heinemann. Caps: 9, 11, 14 y 15.
15 Maxfield, B. (2009). Essential MathCAD for Engineering, Science and Math.

(2da Edicin). Waltham, Estados Unidos: Ed. Academic Press. Caps: 5, 7, 9 y 12.
42
CAPTULO 2
SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL
MECANISMO DE CUATRO BARRAS PARA TRES
POSICIONES PRESCRITAS Y SNTESIS DE ORDEN
SUPERIOR
El presente captulo proceder a desarrollar los mtodos grfico y analtico para la

sntesis de un mecanismo de cuatro barras para tres posiciones prescritas, inclu-
yendo el caso de pivotes fijos dados; todas las ecuaciones sern generadas por el
mtodo de puntos de precisin con el uso de nmeros complejos introducido en el
captulo anterior. Adicionalmente se tratar la metodologa alternativa del uso de
los crculos de puntos centrales y puntos circulares as como una introduccin a la
sntesis de orden superior.
2.1 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES

POSICIONES PRESCRITAS SIN ESPECIFICACIN DE APOYOS
FIJOS.
2.1.1 MTODO GRFICO.
Se considera el problema de disear un mecanismo de cuatro barras si se cono-

cen tres posiciones sucesivas del acoplador. Las posiciones del acoplador se re-
presentan mediante las lneas A1B1, A2B2 y A3B3 como se muestra en la figura
2.1.1-1:

43
Fig. 2.1.1 1: Posiciones del acoplador
Paso 1: Se trazan las lneas A1A2 y A2A3. Luego las perpendiculares medias de
los segmentos A1A2 y A2A3. La interseccin de las mencionadas perpendiculares
marca la posicin del primer pivote fijo O1.
Fig. 2.1.1 2: Paso 1
Paso 2: Se repite el proceso del paso anterior entre los puntos B1, B2 y B3, en-
contrndose la ubicacin del segundo pivote fijo O2.

44
Fig. 2.1.1 3: Paso 2
Paso 3: El mecanismo buscado es el cuadriltero articulado O1A1B1O2.
Fig. 2.1.1 4: Paso 3

Como se puede observar de la grfica el eslabonamiento sintetizado conduce al
eslabn acoplador a travs de las posiciones 1, 2 y 3. Sin embargo si se elige una
lnea diferente AB dentro del acoplador para determinar su posicin se tendr una
solucin distinta, as entonces para la determinacin de O1 existen 2 posibles

45
soluciones dado que existen infinitas posibilidades de eleccin para el conjunto de

puntos Ai, i = 1, 2, 3 e infinitas para el conjunto de puntos Bi, i = 1, 2, 3.
El eslabonamiento resultante de este procedimiento puede cumplir cualquier ca-

tegora de Grashof; si el mecanismo es un doble balancn, un triple balancn o un
balancn manivela entonces se requerir de una diada motriz o impulsora para
controlar y limitar su movimiento a las posiciones especificadas. Adicionalmente la
solucin hallada por este procedimiento debe ser simulada para verificar que no
existan defectos de rama u orden.
La dada motriz tambin se puede sintetizar grficamente como se explica a con-

tinuacin:
Considrese el problema de disear una diada motriz para generar la oscilacin

del eslabn DE de la posicin DE1 a la posicin DE2 como se muestra en la figura
2.1.1-5:
Fig. 2.1.1 5: Eslabn DE entre las posiciones 1 y 2
Paso 1: Con un radio especificado centrado en D se genera un arco que corta a

las lneas DE1 y DE2 en los puntos C1 y C2.

46
Fig. 2.1.1 6: Paso 1
Paso 2: Sobre un punto arbitrario de la lnea extendida C1C2 se fija un punto A

que ser el pivote fijo de la diada motriz.
Fig. 2.1.1 7: Paso 2
Paso 3: El eslabn motor de la diada conductora tendr como longitud

C1C2
AB1 AB2 , como se muestra en la figura 2.1.1-8:
2
Fig. 2.1.1 8: Paso 3

47
As entonces, la diada motriz ABC mediante un giro completo en el eslabn AB

producir una rotacin definida del eslabn DE entre la posiciones DE1 y DE2 tan-
to de ida como de vuelta.
2.1.2 MTODO ANALTICO.
Para un mecanismo de cuatro barras, se considera la figura 2.1.2-1,
Fig. 2.1.2 1: a) Mecanismo de cuatro barras con su nomenclatura para los ngulos de
giro de sus eslabones, b) Representacin vectorial del mecanismo
En este esquema se pueden identificar las siguientes variables:
1j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn motriz 1 desde la posi-
cin inicial 1 a la j-sima posicin.

3 j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn de salida 3 desde la
posicin inicial 1 a la j-sima posicin.

2 j , ngulo relativo de desplazamiento angular del eslabn acoplador 2 desde la
posicin inicial 1 a la j-sima posicin.

j , vector relativo de desplazamiento del punto de precisin P del eslabn aco-
plador 2 desde la posicin inicial 1 a la j-sima posicin.

Z0, Z1, Z2, Z3, Z4 y Z5, vectores de posicin del mecanismo.

48
Z1j , Z 2j , Z 3j , Z 4j y Z 5j , vectores de posicin para la j-sima posicin del mecanismo
Con el objetivo de obtener las dimensiones del mecanismo, Z0, Z1, Z2, Z3, Z4 y Z5,
propsito de la sntesis, ser necesario definir algunas de las variables, llamadas
variables prescritas 4, mientras que otras podrn tomar ciertos valores arbitrarios
por lo que se denominarn variables de eleccin libre; la meta final de las varia-
bles prescritas y las de eleccin libre es plantear un sistema de ecuaciones que
pueda ser resuelto y por ende se logren calcular las dimensiones del mecanismo.
En la fig. 2.1.2-1, se visualizan dos diadas: diada Z1Z2 y diada Z3Z4.
Para la diada Z1Z2, se puede escribir:
Z1 e i1j

1 Z2 e
i 2 j

1 j [2.1.2-1]
y para la diada Z3Z4 se tiene:
Z3 e i3 j

1 Z4 e
i 2 j

1 j [2.1.2-2]
Si se prescriben los ngulos 1j y 3 j y los desplazamientos j (j = 2,3,4) con los
ngulos 2 j (j = 2,3,4) como variables de eleccin libre se enfrenta un problema
de sntesis dimensional de generacin de trayectoria, mientras que si se pres-

criben los ngulos 1j y 3 j (j = 2,3,4) con los ngulos 2 j (j = 2,3,4) y Z3, vec-
tor posicin del eslabn de salida, como variables de eleccin libre entonces se
afronta un problema de sntesis dimensional de generacin de funcin 5, final-
mente si se prescriben los ngulos 2 j (j = 2,3,4) y los desplazamientos j (j =
2,3,4) con los ngulos 1j y 3 j (j = 2,3,4) como variables de eleccin libre en-
tonces se presenta un problema de sntesis dimensional de generacin de mo-

vimiento o guiado de cuerpo.
4
Estas son las variables de diseo del mecanismo.
5
En el apndice C se desarrolla la metodologa de cuatro posiciones de precisin con el uso de nmeros
complejos para el caso de generacin de funcin, muy til tambin en el diseo de aplicaciones industriales.

49
La siguiente tabla muestra la secuencia de resolucin en base a las variables

prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el problema de generacin de
movimiento:
Tabla 2.1.2-1: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de generacin de

movimiento
Variables prescri- Variables de elec-
Ecuacin No. Incgnitas
tas cin libre
[2.1.2-1] j , 2j Z1, Z2 1j
[2.1.2-2] j , 2j Z3, Z4 3 j
Para tres puntos de precisin:

La diada Z1Z2 genera el siguiente sistema de ecuaciones:

Z1 ei12 1 Z 2 ei22 1 2
[2.1.2-3]
Z e
1
i13
1 Z e
2
i 23
1 3
y la diada Z3Z4 produce el sistema:

Z 3 ei32 1 Z 4 ei22 1 2
[2.1.2-4]
Z3 e i33
1 Z e
4
i 23
1 3
resolviendo (2.1.2-3) y (2.1.2-4), por la aplicacin de la regla de Cramer se tiene:
2 ei22 1 ei12 1 2
3 ei23 1 ei13 1 3
Z1 Z2 [2.1.2-5]
ei12 1 ei22 1 ei12 1 ei22 1
ei13 1 ei23 1 ei13 1 ei23 1

50
2 ei22 1 ei32 1 2
3 ei23 1 ei33 1 3
Z3 Z4 [2.1.2-6]
ei32 1 ei22 1 ei32 1 ei22 1
ei33 1 ei23 1 ei33 1 ei23 1
los valores restantes, Z0 y Z5, se obtienen a partir de las ecuaciones de circuito:
Z 0 Z1 Z 2 Z3 Z 4 [2.1.2-7]
Z5 Z 2 Z 4 [2.1.2-8]
Caso 1:
Se sintetiza un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la

figura 2.1-1, a travs de las tres posiciones mostradas en la misma, tanto de ida
como de retorno (1-2-3-2-1), con los puntos A y B como pivotes mviles. Se va a
emplear el procedimiento grfico y el analtico.
Fig. 2.1 1: Posiciones para sntesis del mecanismo del caso 1

51
Mtodo grfico
Se procede como se ha explicado en el apartado 2.1.1: el punto de corte de las

perpendiculares medias de los segmentos A1A2 y A2A3 generan el pivote O1,
mientras que el cruce de las perpendiculares medias a las lneas B1B2 y B2B3 pro-
duce el pivote O2, tal como se muestra en el grfico 2.1-2:
Fig. 2.1. 2: Sntesis grfica del caso 1
El mecanismo sintetizado O1ABO2, entonces se dimensiona y sus medidas, en la

posicin inicial, se muestran a continuacin:

52
Fig. 2.1. 3: Dimensiones del mecanismo sintetizado en el caso 1
Aplicando el criterio de Grashof se categoriza al mecanismo como del tipo triple

balancn, y de la figura 2.1-2 se puede inferir fcilmente que el mecanismo no va a
poseer defecto de rama, al observar que los ngulos de transmisin estn en el
rango de (0, ); sin embargo es poco probable que al llegar a la tercera posicin
de precisin, luego de haber pasado por la primera y la segunda, empiece el re-
greso hacia la posicin inicial. Esta conjetura se vuelve una certeza al dibujar las
posiciones extremas del mecanismo como se muestran en la figura 2.1-4:
Fig. 2.1 4: Posiciones extremas del mecanismo sintetizado en el caso 1

53
Una simulacin en Artas SAM del mecanismo sintetizado cuyas capturas de pan-
talla se muestran, confirma que el mecanismo logra las posiciones prescritas pero
no se detiene y retorna a partir de la ltima posicin.
Fig. 2.1 5: Simulacin para el caso 1 en Artas SAM
Para viabilizar el retorno por las posiciones de precisin 1 y 2 a partir de alcanzar

la posicin 3 es necesario aadir una diada motriz como se explico en el apartado
2.1.1; la diada motriz sintetizada y sus dimensiones obtenidas se muestran en la
figura 2.1-6:

54
Fig. 2.1 6: Diada motriz para el mecanismo sintetizado en el caso 1
El mecanismo de seis barras as diseado cumple con lo pedido por el enunciado

del caso, como se demuestra con la secuencia de imgenes capturadas de la si-
mulacin generada con Artas SAM:

55
Fig. 2.1 7: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo con diada motriz
Mtodo analtico
El grfico 2.1-8 muestra las variables de diseo o prescritas y las de eleccin libre
para el mecanismo de acuerdo a la notacin desarrollada en el apartado 2.1.2:

56
Fig. 2.1 8: Variables de diseo y de eleccin libre para el caso 1

Una implementacin sencilla desarrollada en MathCAD para el clculo por el
mtodo analtico se incluye a continuacin:

57
y los resultados generados son:
Como se observa los resultados obtenidos son idnticos a los del mtodo grfico
tal cual debe suceder. Sin embargo, no es una solucin nica ya que existe infini-
to nmero de valores de 12 e infinito nmero de valores de 13 para elegir, lo que
significa que hay 2 posibles soluciones, para la diada Z1Z2 y lo mismo para la
diada Z3Z4. El mtodo grfico proporciona exclusivamente una sola solucin de
las muchsimas existentes. Afortunadamente la sntesis analtica de tres posicio-
nes se puede ayudar de metodologa grfica para la exploracin de las solucio-
nes, pero en el caso de mayor nmero de puntos de precisin o de diseo de me-
canismos ms complejos donde estas tcnicas grficas generalmente no estn
disponibles la nica forma de llegar a una solucin factible es el ensayo y el error
a travs de mtodos ms eficaces con la ayuda de una implementacin computa-
cional.

58
2.2 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES

POSICIONES PRESCRITAS MEDIANTE LA ESPECIFICACIN DE
APOYOS FIJOS.
Usualmente en diseos industriales se conocen las posibles ubicaciones de los

pivotes del bastidor antes que los ngulos de rotacin del eslabn de entrada y
del seguidor del mecanismo de cuatro barras, en cuyo caso se aplica la metodo-
loga de la especificacin de apoyos fijos que va a ser desarrollado.
2.2.1 MTODO GRFICO
A continuacin se detallan todos los pasos requeridos para la resolucin grfica

del problema de hallar un mecanismo de cuatro barras si se proporciona la posi-
cin de los puntos de bastidor:
Paso 1: Se considera las posiciones A1B1, A2B2 y A3B3 del acoplador y las posi-
ciones O1 y O2 de los pivotes fijos como conocidos, trazndose una lnea entre
ellos.
Fig. 2.2.1 1: Paso 1

59
Paso 2: Se construyen los tringulos A2O1B2 y A2O2B2, como se muestra en la

figura 2.2.1-2:
Fig. 2.2.1 2: Paso 2
Paso 3: Dichos tringulos se transfieren a A1B1 y se rotan un ngulo tal que cons-
truyen los tringulos A1O'1B1 y A1O'2B1, dibujndose la lnea O'1O'2 como se
muestra en la figura 2.2.1-3:
Fig. 2.2.1 3: Paso 3

60
Paso 4: Ahora, se construyen los tringulos A3O1B3 y A3O2B3, y se transfieren y

rotan hacia la lnea A1B1 como en el paso anterior para luego generar la lnea
O"1O"2, como se muestran en la figura 2.2.1-4:
Fig. 2.2.1 4: Paso 4
Paso 5: Las lneas O1O2, O'1O'2 y O"1O"2 son las tres posiciones del problema in-
verso basado en la fijacin de las posiciones dadas originales, con ellas y en base
al mtodo grfico del apartado 2.1.1 se construye el mecanismo de cuatro barras
P1O1O2Q1.
Fig. 2.2.1 5: Paso 5

61
Paso 6: Finalmente el mecanismo del paso anterior se invierte, quedando genera-

do el mecanismo O1P1Q1O2, que como lo muestra la figura presentada a conti-
nuacin pasa por las posiciones A1B1, A2B2 y A3B3 y tiene como pivotes fijos O1 y
O 2.
Fig. 2.2.1 6: Paso 6
2.2.2 MTODO ANALTICO
Se considera la figura 2.2.2-1

62
Fig. 2.2.2 1: Dada estndar con tres posiciones prescritas para sntesis con especifica-
cin de apoyos fijos.
Se pueden establecer tres ecuaciones de circuito para cada una de las posiciones
prescritas que ocupa la diada:
Z1 Z 2 R1 [2.2.2-1]
Z1ei12 Z 2 ei22 R 2 [2.2.2-2]
Z1ei13 Z 2ei23 R 3 [2.2.2-3]
las ecuaciones (2.2.2-1), (2.2.2-2) y (2.2.2-3) forman un sistema de tres ecuacio-

nes complejas con dos incgnitas, Z1 y Z2, tambin complejas; para que tal siste-
ma tenga solucin para Z1 y Z2 es necesario que:
1 1 R1
i12 i 22
e e R2 0 [2.2.2-4]
ei13 ei23 R3

63
si se desarrolla el determinante anterior en base a la primera columna se tiene:
ei22 R2 1 R1 1 R1
ei12 i23 ei13 i22 0 [2.2.2-5]
ei23 R3 e R3 e R2
que simplificando se reduce a:
e i22

R 3 ei23 R 2 ei12 ei23 R1 R 3 ei13 R 2 ei22 R1 0 [2.2.2-6]
1 ei12 2 ei13 3 0 [2.2.2-7]
con
1 ei22 R 3 ei23 R 2
2 ei23 R1 R 3
3 R 2 ei22 R1
En la metodologa de los pivotes fijos, 22 y 23 son prescritos, por lo que 1 , 2
y 3 son conocidos, entonces la ecuacin [2.2.2-7] se convierte en la ecuacin a
partir de la cual se pueden obtener 12 y 13 , recordando que al ser una ecuacin
compleja se pueden obtener dos ecuaciones escalares a partir de ella. Sin em-
bargo la ecuacin [2.2.2-7] es no lineal en las variables 12 y 13 por lo que reque-
rira de una solucin algo tediosa si se expanden los nmeros complejos por la
ecuacin de Euler o un mtodo numrico. Una construccin grfica muy simple
ayudar a resolver dicha ecuacin, para ello se tiene en cuenta la figura 2.2.2-2:

64
Fig. 2.2.2 2: Solucin grfica para 12 y 13 .
En la mencionada figura se representan los vectores 1 , 2 y 3 , y se puede
observar que 2 y 3 han girado respecto de 1 lo cual es lgico si se analiza
detenidamente la ecuacin [2.2.2-7] y se observa que en ella 2 y 3 estn mul-
tiplicados por los operadores rotacionales ei12 y ei13 , mientras que 1 al no estar
multiplicado por ningn operador rotacional se puede considerar fijo. Entonces

girando los vectores 2 y 3 alrededor de 1 , se obtienen las configuraciones
que resuelven la ecuacin [2.2.2-7], en stas se obtienen 2 soluciones: la solucin

trivial en la que 12 22 y 13 23 , que se puede verificar muy fcilmente susti-
tuyendo estas soluciones en la ecuacin [2.2.2-6], la cual le convierte en una

igualdad; la otra solucin est dada por las expresiones:

12 2arg 1 arg 2 arg 2ei22 [2.2.2-8]

13 2arg 1 arg 3 arg 3 ei23 [2.2.2-9]
conocidos los valores para 12 y 13 stos pueden ser reemplazados, junto con
los valores prescritos de 22 , 23 , R1 , R 2 y R 3 en cualesquiera dos ecuaciones
del sistema: ecuacin [2.2.2-1], ecuacin [2.2.2-2] y ecuacin [2.2.2-3] para hallar
Z1 y Z2.

65
A un mecanismo de 4 barras se puede aplicar sucesivamente la mencionada me-

todologa a las diadas Z1Z2 y Z3Z4 para encontrar los valores de Z1, Z2, Z3 y Z4 y
en base a ellos las dems dimensiones del mecanismo.
Caso 2:
Se sintetiza el mecanismo del caso 1 para las posiciones de los pivotes fijos mos-
tradas en la figura 2.2.2-3, usando el procedimiento analtico.
Fig. 2.2.2 3: Posiciones para la sntesis con pivotes fijos dados del caso 2
El esquema siguiente muestra las diadas Z1Z2 y Z1_Z2_ a ser calculadas mediante
la metodologa analizada en el apartado 2.2.2:

66
Fig. 2.2.2 4: Esquema para las diadas del caso 2
y las figuras 2.2.2-5 (a) y (b) mostradas a continuacin representan los vectores
posicin entre los pivotes fijos y el punto P para cada posicin:
(a)
(b)
Fig. 2.2.2 5: Vectores posicin para: (a) el pivote fijo O1 , y (b) el pivote fijo O2

67
Conociendo los ngulos 22 y 23 y los datos para R1, R2, R3, R1_, R2_ y R3_ del
diagrama anterior se generan las siguientes implementaciones en MathCAD que

permiten encontrar Z1, Z2, Z1_ y Z2_ :

68
Con los valores hallados el mecanismo de cuatro barras configurado es el siguien-

te:
Fig. 2.2.2 6: Mecanismo sintetizado para el caso 2
Una simulacin en Artas SAM del mecanismo muestra que es necesario aadir
una diada impulsora al mecanismo para limitarlo a las posiciones requeridas.
Finalmente, el mecanismo con su correspondiente diada impulsora se muestra en

el grfico siguiente:
Fig. 2.2.2 7: Mecanismo con su diada impulsora para el caso 2

69
2.3 CRCULOS DE LOS PUNTOS CENTRALES Y PUNTOS CIRCU-

LARES
Una metodologa ms eficiente que la descrita en los apartados 2.1 y 2.2 consiste
en hallar el lugar geomtrico de todas las posibles soluciones al problema de la
sntesis de tres posiciones. Loerch, Erdman y Sandor[1] demostraron que si una de
las variables de libre eleccin toma un valor arbitrario al tiempo que se permite
que la otra variable de libre eleccin tome todos los valores posibles, de 0 a 2,
los lugares geomtricos resultantes para los pivotes fijos m y k de una diada son
parejas de crculos.
Se considera la figura 2.3-1:
Fig. 2.3 1: Esquema vectorial para definir los crculos con punto central y punto circular
en una diada.
Para generacin de movimiento 22 , 23 , 2 y 3 estn prescritos y son eleccio-
nes libres 12 y 13 ; por lo tanto si se escoge arbitrariamente un determinado valor
para 12 , entonces el lugar geomtrico descrito por los puntos m y k son crculos
cuando 13 vara entre 0 y 2. El crculo descrito por el pivote fijo m se denomina

70
crculo de punto central o crculo M, mientras que el crculo descrito por el pivo-
te mvil k se denomina crculo de punto circular o crculo K. La ventaja del uso
de los crculos de punto central y de punto circular es que permiten visualizar to-
das las posibles posiciones ocupadas por los pivotes fijos y mviles para la diada
sintetizada, lo cual es de inmensa utilidad si en el diseo de un mecanismo se
conoce un rea especfica donde ubicar los pivotes tanto fijos como mviles del
mecanismo. Los crculos M y K pueden ser generados de forma analtica con la
metodologa del uso de ecuaciones de lazo cerrado para una diada.
Para el esquema vectorial de la diada mostrada en la figura 2.3-1 se puede escri-

bir para cada posicin de precisin las siguientes ecuaciones de lazo cerrado:
R Z1 Z2 0 [2.3-1]
R Z1ei12 Z 2 ei22 2 [2.3-2]
R Z1ei13 Z 2 ei23 3 [2.3-3]
La posicin del pivote fijo m est dado por el vector R , mientras que la posicin
del pivote mvil k est expresada por el vector Z2 , ambos con respecto al origen
del sistema de coordenadas fijo situado convencionalmente en el primer punto de
precisin P1. El sistema lineal complejo formado por las ecuaciones [2.3-1], [2.3-2]
y [2.3-3] se puede resolver por regla de Cramer y se obtiene:
0 1 1
i12 i 22
2 e e
i13
3 e ei23
R [2.3-4]
1 1 1
1 ei12 e i22
1 ei13 ei23

71
1 1 0
i12
1 e 2
1 ei13 3
Z 2 [2.3-5]
1 1 1
1 ei12 ei22
1 ei13 ei23
resolviendo [2.3-4] y [2.3-5] se tiene:
R

2 ei13 ei23 3 ei12 ei22
i23 i13 i 23
e i 22
e e e i12
e i12
e ei22 ei13
[2.3-6]

2 ei13 ei23 3 ei12 ei22
ei22 ei23 ei13 ei12 e
i 12 23
e
i 22 13
Z 2

2 ei13 1 3 ei12 1
i13 i 23 i 23
e i12
e e e i 22
e i12
e ei22 ei13
[2.3-7]

2 ei13 1 3 ei12 1
ei12 ei13 ei23 ei22 e
i 12 23
e
i 22 13
y
Z1 R Z 2 [2.3-8]
dado que en las expresiones anteriores todas las variables son prescritas excepto
13 que vara entre 0 y 2, entonces se puede escribir las mismas en la forma:
a b
R Z [2.3-9]
c d
e f
Z 2 [2.3-10]
g h
donde ei y los valores de a, b, c, d, e, f, g y h son constantes complejas defi-

13
nidas ya que provienen de operaciones con las variables prescritas. Las expresio-
nes [2.3-9] y [2.3-10] corresponden a mapeos o transformaciones bilineales que
generan como lugares geomtricos de dichas expresiones a crculos, pudiendo en
ciertos casos degenerarse en lneas.

72
Caso 3:
a b
Se demuestra que el mapeo bilineal R Z , genera como una curva
c d
Im(R(Z)) vs. Re(R(Z)) un crculo, para valores constantes complejos a, b, c y d y
para Z ei con 0 2 .
La siguiente implementacin en MathCAD y su correspondiente grfica produce lo

pedido en el anlisis de caso:
En conclusin las expresiones [2.3-6] y [2.3-7] permiten obtener los crculos de

punto central y punto circular respectivamente.

73
Es posible tambin describir un mtodo grfico para la generacin de los crculos

M y K, el cual se puede emplear para la verificacin de lo obtenido analticamente
por las expresiones [2.3-6] y [2.3-7].
Antes de describir el procedimiento grfico es indispensable introducir el concepto

de polo y polo imagen.
Si se lleva un eslabn desde una posicin i a otra j distinta y arbitrariamente pres-

crita es suficiente una rotacin simple como se muestra en la figura 2.3-2 alrede-
dor de un centro de rotacin adecuado:
Fig. 2.3 2: Rotacin de un eslabn entre las posiciones i y j, respecto del polo Pij.
Este centro de rotacin denominado polo y denotado Pij6 se encuentra grfica-

mente al trazar las normales medias aij y bij a los segmentos de recta que conec-
tan dos posiciones correspondientes de cada uno de los puntos A y B, es decir Ai,
Aj, Bi, Bj.
Si el eslabn es llevado a travs de las posiciones i, j y k entonces se pueden

hallar los polos Pij, Pjk y Pik, definindose el polo imagen de Pij como la imagen
reflejada de Pij respecto de la lnea formada por Pjk y Pik; de forma similar se pue-
de definir el polo imagen de cualquiera de los otros dos polos. En la figura 2.3-3
6
Pij = Pji

74
se dibujan los polos y sus respectivos polos imagen para un eslabn movindose
entre las posiciones i, j y k:
Fig. 2.3 3: Polos Pij, Pjk, Pik y sus respectivos polos imagen Pij, Pjk y Pik.
A continuacin se describe el procedimiento grfico para generar los crculos M y

K, con los valores prescritos de 22 , 23 y 12 y la variacin de 13 :
Paso 1: Se determinan los valores prescritos para 2 , 3 , 22 , 23 y el valor es-
cogido para 12 .
Paso 2: Se hallan los polos P12, P13, P23 y el polo imagen P23.
Paso 3: Se encuentran los polos de interseccin de crculo: P13 y P23 para los
crculos M; y P13 y P23 para los crculos K.
Paso 4: Se bisecan las lneas entre los pares de polos de interseccin para en-
contrar las lneas de centros para los crculos M y K.
Paso 5: Para cada valor del ngulo 12 , se disponen los centros de los crculos
de manera que P13CMP23 = 12 y P23CKP13 = 22 12 . Es importante sealar

75
que la direccin de rotacin de los ngulos es de P13 a P23 para los crculos M y
de P23 a P13 para los crculos K.
Paso 6: Se dibujan entonces los pares de crculos, con centro CM y CK, por los
polos de interseccin.
Caso 4:
Para los tres posiciones del eslabn rgido mostrado en el caso 1, se hallan los
crculos M y K para 12 30 y 12 _ 50 , adems se visualiza la solucin del ca-
so 2 bajo la ptica de los crculos de punto central y circular. Se emplea en todo el

procedimiento la metodologa analtica.
Para construir los crculos pedidos, se crea una implementacin en MathCAD pa-
ra calcular y graficar las expresiones [2.3-4] y [2.3-5] que definen los crculos M y
K. La implementacin y las grficas se presentan a continuacin:

76
Se observa de las grficas que entre los puntos 1 y 2 del crculo M, tanto para la
diada 1 como para la 2, existe una infinidad de posibles pivotes fijos a los cuales
les corresponderan otra infinita cantidad de pivotes mviles, generndose un
rango de solucin. Si se explora sobre la misma implementacin se observa que
los rangos de solucin estn dados por la siguiente tabla:
Tabla 2.3-1: Rangos de solucin para el caso 4

12 12 _ 13 13 _
Diada 1 30 113 hasta 314

Diada 2 50 108 hasta 337
Con dos valores definidos de la tabla anterior y a partir de las expresiones [2.3-6],
[2.3-7] y [2.3-8] quedan definidas las diadas y por ende diseado el mecanismo.

77
Los siguientes grficos muestran la ubicacin de los pivotes mviles para el rango
de puntos de bastidor que se hallan dentro de la base del mecanismo:
Una implementacin idntica permite presentar las soluciones de los casos 1 y 2

dentro de la metodologa de los crculos M y K y esta se muestra a continuacin,
con los correspondientes grficos de las diadas y el mecanismo sintetizado:

78
79

2.4 SNTESIS DE ORDEN SUPERIOR
Por lo general no nicamente se prescriben desplazamientos de puntos de inters

de un mecanismo o desplazamientos angulares de eslabones, tambin se especi-
fican velocidades y aceleraciones, tanto lineales como angulares, de puntos de
inters o eslabones del mecanismo. La sntesis de orden superior tiene como ob-

80
jetivo fundamental prescribir aparte de los desplazamientos las velocidades y ace-

leraciones lineales y/o angulares y en base a dicha informacin dimensionar un
mecanismo.
La sntesis de orden superior se puede aplicar a cualquiera de las tareas cinem-

ticas, a saber generacin de funcin, generacin de trayectoria y generacin de
movimiento. Aqu se va a exponer el caso de la sntesis de orden superior para la
generacin de funcin.
2.4.1 SNTESIS DE ORDEN SUPERIOR: GENERACIN DE FUNCIN
Se considera el mecanismo de cuatro barras y su representacin vectorial mos-

trada en la figura 2.4.1-1:
Fig. 2.4.1 1: Mecanismo de cuatro barras en posicin inicial y posicin j. Representacin

vectorial.
La ecuacin de lazo cerrado para el mecanismo en la posicin j es:
Z1j Z 2j Z 3j Z 0 0 [2.4.1-1]
que escribindola en su forma polar da,
i1j i 2 j i3 j
Z1e Z2e Z3e Z0 [2.4.1-2]

81

prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el problema de generacin de
funcin:
Tabla 2.4.1-1: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de generacin de

funcin
tas cin libre
[2.4.1-2] 1j , 3 j , Z0 Z1, Z2, Z3 2 j
Si la expresin (2.4.1-1) se desarrolla para las posiciones j = 1, 2 y 3, se tiene el

sistema:
Z1 Z 2 Z 3 Z 0
Z1ei12 Z 2 ei22 Z3 ei32 Z 0 [2.4.1-3]
Z1ei13 Z 2 ei23 Z3 ei33 Z 0
resolvindose el sistema anterior mediante la regla de Cramer se tiene:
Z0 1 1
i 22 i32
Z0 e e
i 23
Z0 e ei33
Z1 [2.4.1-4]
1 1 1
i12 i 22 i32
e e e
ei13 ei23 ei33
1 Z0 1
i12 i32
e Z0 e
i13
e Z 0 ei33
Z2 [2.4.1-5]
1 1 1
i12 i 22 i32
e e e
ei13 ei23 ei33

82
1 1 Z0
i12 i 22
e e Z0
ei13 ei23 Z0
Z3 [2.4.1-6]
1 1 1
ei12 ei22 ei32
ei13 ei23 ei33
Caso 5:
Se sintetiza un mecanismo, para las posiciones angulares dadas. Se consideran

los puntos O y A horizontales
Fig. 2.4.1 2: Posiciones angulares para sntesis del caso 5
De acuerdo al grfico se desea obtener un mecanismo cuyo ngulo mximo de

apertura de 35 en el eslabn motriz, produce un ngulo de apertura de 17 en el
eslabn conducido; sera suficiente dicha informacin y se podra generar la posi-
cin intermedia a ngulos idnticos; sin embargo en el problema dado, la posicin
intermedia tambin est definida. De acuerdo al conjunto de ecuaciones por re-
solverse para la sntesis(ec. [2.4.1-4] a ec. [2.4.1-6]) se requiere elegir los ngulos
del acoplador para lograr calcular las dimensiones y de hecho cada par de ngu-
los del acoplador definidos genera un mecanismo diferente; la siguiente imple-
mentacin permite determinar el mecanismo para un par de ngulos del acoplador
definidos:

83

12 15 13 35 32 7 33 17 Z 0 500
180 180 180 180
i 1
Z0 1 1
1 Z0 1

i 22
180 i 32 i 12 i 32
e e e
Z0 e Z0
i i 33

i 23 e 13 Z0 e
i 33

180
Z0 e e Z 2 22 23

Z 1 22 23 1 1
1 1 1

1
i 22

i 22
ei 12 e
180
e
i 32
ei 12 e
180
e
i 32
i 23

ei 13 180
e
i 33
ei 13
i 23
180 i 33 e
e e

1 1 Z0

i 12 i 22
180
e e Z0

i i 23
e 13 e
180
Z0

Z 3 22 23 1 1 1
22 6 23 10
i 22

ei 12 e
180
e
i 32

i 23

ei 13 180
e
i 33

e
Z 1 ( 6 10) 418.064 19.733i Z 2 ( 6 10) 149.158 288.009i Z 3 ( 6 10) 768.906 268.276i
0 0

Im Z 1 22 23 Re Z 1 22 23
Mecanismoy Mecanismox
1 22 23
Z 2 22 23
1 22 23
Im Z Re Z Z 2 22 23

Im Z 0 Re Z 0

300
200
Mecanismo 100
100
600 400 200 0 200 400 600
La simulacin siguiente en Artas SAM confirma el ngulo de apertura del segui-

dor:
84
Fig. 2.4.1 3: Simulacin en Artas SAM para el mecanismo diseado en el caso 5
Derivndose la ecuacin [2.4.1-2] con respecto al tiempo,
iZ1e 1j 1j iZ 2 e 2 j 2 j iZ 3 e 3 j 3 j 0
i i i
[2.4.1-7]
de donde,
Z1e 1j 1j Z 2 e 2 j 2 j Z 3 e 3 j 3 j 0
i i i
[2.4.1-8]
y si se deriva la expresin [2.4.1-7] con respecto al tiempo y se simplifica la ex-

presin resultante, resulta:
Z1e
i1j
i 1j
1j2 Z 2 e
i 2 j
i 2j i
2 j2 2 j Z 3 e 3 j i 3j
2 0
3j 3j [2.4.1-9]
Empleando las ecuaciones [2.4.1-2], [2.4.1-8] y [2.4.1-9] se posee un sistema de

tres ecuaciones complejas, con el que es posible determinar la dimensin de los
eslabones mviles, prescribiendo el eslabn fijo. Sin embargo el sistema conside-
ra la informacin nicamente de una posicin determinada j, si se posee informa-
cin prescrita para ms de un punto de precisin en las ecuaciones [2.4.1-2],
[2.4.1-8] y [2.4.1-9] el problema de sntesis para dicha informacin se convierte en

85
una tarea de sntesis ptima que no ser tratado en el presente trabajo de titula-
cin.
As entonces, para la j-sima posicin:
i1j i i
Z1e Z2e 2 j Z3e 3 j Z0
Z1e 1j 1j Z 2 e 2 j 2 j Z 3 e 3 j 3 j 0
i i i
[2.4.1-10]
Z1e
i1j
i
1j
1j2 Z 2 e
i 2 j
i 2j 2 j2 Z 3 e i3 j
i 3j 3 j2 0

prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el problema de orden superior
para generacin de funcin en la j-sima posicin:
Tabla 2.4.1-2: Estrategia para la solucin de las ecuaciones de sntesis de orden superior
para la generacin de funcin en la j-sima posicin
tas cin libre
1j , 3 j , 1j , 3 j
,
1j
[2.4.1-10] Z1, Z2, Z3 2 j , 2 j ,
2 j
, Z0
3j
Resolviendo el sistema [2.4.1-10] por regla de Cramer se tiene:
i 2 j i3 j
Z0 e e
e 3 j 3 j
i 2 j i
0 e 2 j
0 e
i 2 j
i 2j 2 j2 e
i3 j
i3j 3 j2
Z1 [2.4.1-11]
i1j i 2 j i3 j
e e e
e 1j 1j e 3 j 3 j
i i 2 j i
e 2 j
e
i1j
i
1j 1j2 e
i 2 j
i 2j 2 j2 e
i3 j
i
3j 3 j2

86
i1j i3 j
e Z0 e
e 1j 1j e 3 j 3 j
i i
0
e
i1j
i 1j 1j2 0 e
i3 j
i3j 3 j2
Z2 [2.4.1-12]
i1j i 2 j i3 j
e e e
e 1j 1j e 3 j 3 j
i i 2 j i
e 2 j
e
i1j
i
1j 1j2 e
i 2 j
i 2j 2 j2 e
i3 j
i3j 3 j2
i1j i 2 j
e e Z0
e 1j
i1j i 2 j
e 2 j 0
e
i1j
i1j 1j2 e
i 2 j
i 2j 2 j2 0
Z3 [2.4.1-13]
i1j i 2 j i3 j
e e e
e 1j 1j e 3 j 3 j
i i 2 j i
e 2 j
e
i1j
i
1j 1j2 e
i 2 j
i 2j 2 j2 e
i3 j
i3j 3 j2
Si la posicin en la que se prescriben las variables cinemticas es la inicial enton-

ces,
Z0 1 1
0 21 31
0 i
21 212 2
i
Z1 31 31
[2.4.1-14]
1 1 1
21
11 31
2
i i
21 212 2
i
11 11 31 31
1 Z0 1
0
31
11

i11 11 2
0 i31 312

Z2 [2.4.1-15]
1 1 1
21
31
11

i11 11 i 2
21 21 i31 312
2

87
1 1 Z0
21 0
11
2
i i
21 2
0
Z3 11 11 21
[2.4.1-16]
1 1 1
11 21
31
2
i i
21 212 2
i
11 11 31 31
en este caso solo se necesitan prescribir las variables cinemticas, velocidades y

aceleraciones, del mecanismo en la posicin inicial y la posicin de los pivotes
fijos mediante Z0 .
Caso 6:
Se disea un mecanismo de cuatro barras, para que alcance el seguidor una ve-
locidad y una aceleracin angular de 1.15 rad/s y 0.15 rad/s2, respectivamente.
Se considera que la velocidad y aceleracin angulares del eslabn acoplador en
dichas condiciones es de 0.65 rad/s y 0.10 rad/s2 respectivamente.
Para el diseo se utilizarn las expresiones [2.4.1-14] a [2.4.1-16], sin embargo

las mismas requieren del conocimiento de la ubicacin de los pivotes fijos, por lo
que en la implementacin presentada a continuacin las expresiones dependen
de Z0 :
2 0.5 1.15 0.15 0.65

i 1 11 11 31 31 21
0.10
21
2 2
d d d d
= 11 = 11 = 31 =
11 dt 11 2 31 dt 31 2 31
dt dt
2
d d
= 21 = Z0 200
21 dt 21 2 21
dt
88
Z0 1 1

0
21 31
2 2
0 i i
Z1
21 21 31 31
1 1 1

11 21 31

i 2 i
2
i
2
11 11 21 21 31 31
1 Z0 1

0
11 31
2 2
i 11 11 0 i
Z2
31 31
1 1 1

11 21 31

i 2 i
2

2
i
11 11 21 21 31 31
1 1 Z0

0
11 21
2 2
i 11 11 i 0
Z3
21 21
1 1 1

11 21 31

i 2 i
2
i
2
11 11 21 21 31 31
Z1 32.429 104.454i
Z2 515.129 177.572i
Z3 347.558 282.026i
0 0

Re 1
Z Im 1
Z
Mecanismox Mecanismoy
Re Z1 Z2 Im Z1 Z2

Re Z Z Z Im Z Z Z
1 2 3 1 2 3

89
Mecanismo
300
200
100
100
500 0 500
1 Loerch, R.J. Erdman, A. G. y Sandor, G. N. (1979) On the existence of cir-

cle-point circles for three precision point dyad synthesis, ASME, Paper JOURNAL
OF MECHANICAL DESIGN, pp. 554-562.
2 Sandor, G.N. y Erdman, A. G. (1998). Diseo de Mecanismos: Anlisis y

Sntesis. (3ra edicin). Mxico, Mxico: Ed Pearson. Cap: 8.

Caps: 2.

nas y Mecanismos. (5ta Edicin) Mxico, Mxico: Ed. McGraw-Hill. Caps: 3 y 5.
5 Hartenberg, R. S. y Denavit, J. (1964). Kinematic Synthesis of Linkages.

(1ra Edicin). New York, Estados Unidos: Ed. McGraw-Hill. Cap. 8.
6 Chiang C. H. (2000). Kinematics and Design of Planar Mechanisms. (1ra

Edicin). Malabar, Estados Unidos: Ed. Krieger Publishing. Cap. 3.

90

Press. Caps: 4 y 6.
8 Gans, R. (1991). Analytical Kinematics: Analysis and Synthesis of Planar

Mechanisms. (1ra Edicin). Stoneham, Estados Unidos: Ed. Butterworth-
Heinemann. Cap. 8.
9 Waldron, K. J. y Kinzel, G. L. (2004). Kinematics, Dynamics and Design of

Machinery. (2da Edicin). New Delhi, India: Ed. Wiley & Sons India. Cap. 6.
10 McCarthy, M. J. y Song Soh, G. (2004) Geometric Design of Linkages. (2da

Edicin). Massachusetts, Estados Unidos: Ed. Springer. Cap. 3.
12 Manual del usuario Artas SAM versin 6.1
13 Maxfield, B. (2006) Engineering with MathCAD. (1ra. Edicin). New York,



91
CAPTULO 3
SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANISMO
DE CUATRO BARRAS PARA CUATRO POSICIONES PRESCRITAS
El presente captulo desarrollar tanto el procedimiento grfico como analtico pa-

ra sintetizar un mecanismo de cuatro barras cuando se conocen cuatro posiciones
del movimiento de su eslabn acoplador.
3.1 CUATRO POSICIONES DE UN ESLABN MVIL - ANLISIS GEOMTRI-

CO
Considrese cuatro posiciones de un eslabn mvil con respecto al plano fijo, re-
presentadas mediante las lneas A1B1, A2B2, A3B3 y A4B4 como lo muestra la figu-
ra 3.1-1:
Fig. 3.1-1: Cuatro posiciones de un eslabn mvil
Las tres rotaciones generadas por el movimiento de dicho eslabn producen los
polos P12, P23 y P34 as como los ngulos de rotacin 12, 23 y 34. Adicionalmen-
te otras tres rotaciones pueden ser posibles, a saber la rotacin de la posicin 1 a
la 3, de la posicin 2 a la 4 y de la posicin 1 a la 4, pudindose determinar los
92
polos P13, P24 y P14 de ngulos de rotacin 13, 24 y 14. En resumen el movi-
miento de un eslabn a travs de 4 posiciones puede producir seis polos:
P12 P23 P34 P13 P24 P14
stos se pueden agrupar para formar cuatro diferentes tringulos de polos,

P12P23P13 P12P24P14 P13P34P14 P23P34P24
como lo muestra la figura 3.1-2:
12 12
2 13 2
180 14 13
2 180 180
2 2
24 23
2 2 34
34 2
2
24 14

23 2 2
180
2
Fig. 3.1-2: Tringulos de polos correspondientes a las cuatro posiciones del eslabn mvil
Cualquier punto C del eslabn puede tomar tres posiciones C1, C2, C3 a travs de
las cuales un crculo, o una lnea recta, se pueden dibujar en el plano fijo respecto
del cual se mueven; si se considera a la lnea recta como un crculo de radio infini-
to, entonces se puede afirmar que puede siempre dibujarse un crculo a travs de
las tres posiciones de un punto mvil del eslabn acoplador1). El centro C0 del
crculo que contiene a C1, C2 y C3 puede encontrarse al intersecar las normales
medias a las lneas C1C2 y C2C3, como se muestra en la figura 3.1-3:
1
Esta afirmacin fue demostrada analticamente en el apartado 2.3
93
R C0 C 2
C2
C1 C3
R C0C1 R C0 C3
C0 C4
R C0 C 4
Fig. 3.1-3: Crculo que contiene a C1, C2 y C3.
Sin embargo, de forma general la posicin C4 no descansa sobre el crculo gene-

rado por C1, C2 y C3. Para que ello ocurriese se debe cumplir que C0C1 = C0C2 =
C0C3 = C0C4 y dichos valores corresponderan al radio del crculo de centro C0 lo
cual podra ocurrir solo para ciertos puntos C del eslabn mvil y de forma similar
nicamente un punto particular del plano fijo puede ser elegido como centro del
crculo que contiene a C1, C2, C3 y C4.
El punto C del eslabn mvil que asume las posiciones C1, C2, C3 y C4 que des-
cansan sobre un crculo cuando dicho eslabn se mueve a travs de las posicio-
nes 1, 2, 3 y 4 lleva la denominacin de punto circular2), mientras que el centro
C0 de tal crculo en el plano fijo se llama punto central.
Se definen como polos opuestos a dos polos que llevan diferentes subndices,
por lo que para los seis polos generados existen tres parejas de polos opuestos,
stas son:
(P13, P24) (P23, P14) (P12, P34)
Dichas parejas de polos opuestos pueden formar lneas al conectarse entre s,

como lo muestra la figura 3.1-4:
2
Estos puntos ya fueron referidos en el apartado 2.3, pero desde una perspectiva analtica y para el caso de
tres posiciones prescritas ocupadas por un eslabn acoplador mvil.
94
Fig. 3.1-4: Lneas entre polos opuestos.
Un cuadriltero de polos opuestos es aquel que contiene como sus diagonales

a dos lneas que conectan dos polos opuestos y es posible dibujar tres cuadrilte-
ros de polos opuestos, a saber:
P23P13P14P24 P13P12P24P34 P14P12P23P34
La distincin entre los lados y las diagonales de un cuadriltero de polos opuestos

debe analizarse minuciosamente de acuerdo a lo definido en el prrafo anterior.
Esta afirmacin se aclara en la figura 3.1-5, donde el orden distinto de la nomi-
nacin de los cuadrilteros mostrados cambia la interpretacin de lados y diago-
95
nales aunque si se mira la estructura general parecera ser la misma, pero los la-
dos se marcan con lnea entrecortada mientras que las diagonales se marcan con
lnea continua gruesa.
Fig. 3.1-5: Diagonales(lnea continua gruesa) y lados(lnea entrecortada) de dos cuadril-

teros.
Los tres cuadrilteros de polos opuestos se muestran en la figura 3.1-6:
Fig. 3.1-6: Cuadrilteros de polos opuestos correspondientes a los polos de la Fig. 3.1-4.
96
En cada uno de ellos existen cuatro lados(mostrados con lneas entrecortadas) y

dos diagonales(mostradas con lneas slidas gruesas) que conectan los polos
opuestos; dos lados sern adyacentes si tienen un vrtice comn y opuestos si no
lo tienen.
3.2 CURVAS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR - SNTESIS GRFI-

CA DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA CUATRO POSICIONES
PRESCRITAS MEDIANTE EL USO DE CURVAS DE BURMESTER.
Cuando un eslabn mvil ocupa sucesivamente cuatro posiciones con respecto a

un plano fijo, los lados opuestos de cada cuadriltero de polos opuestos subtien-
den ngulos que son iguales o difieren por 180 en un punto central. Por el contra-
rio, cualquier punto desde el cual dos lados opuestos de un cuadriltero de polos
opuestos forma ngulos iguales o que difieren por 180 es un punto central.
El proceso de construccin de un punto central bajo la afirmacin del prrafo ante-

rior es como sigue:
Dado un cuadriltero de polos opuestos P13P14P24P23, entonces:
(1) Construya las normales medias h' y h'' de los dos lados opuestos, por ejemplo
P13P14 y P23P24.
(2) Genere ngulos arbitrarios
M'P14P13 = M''P24P23 =
(3) Dibuje el crculo k' de centro M' que pase por P13 y P14 y el crculo k'' de centro
M'' que atraviese por P23 y P24.
(4) La interseccin de los crculos k' y k'' producen los puntos C'0 y C''0.
Los ngulos centrales P13M'P14 y P23M''P24 son iguales, mientras que los ngulos
inscritos P13C'0P14 y P23C'0P24 son iguales entre s y la mitad de los ngulos cen-
trales anteriores. De forma similar, los ngulos inscritos P12C''0P14 y P23C''0P24 son
tambin iguales. Se concluye entonces que los lados opuestos P13P14 y P23P24 del
cuadriltero de polos opuestos P13P14P24P23 subtienden ngulos iguales desde C'0
97
y C''0, por lo que dichos puntos son puntos centrales por lo indicado en el prrafo
inicial de este apartado. La figura 3.1-7 grfica el procedimiento anterior:
Fig. 3.1-7: Construccin de los puntos centrales C'0 y C''0.
Si bien el procedimiento se ejemplifico para los lados opuestos P13P14 y P23P24 del
cuadriltero de polos opuestos P13P14P24P23, sta se puede aplicar usando los
lados opuestos P14P24 y P13P23 o empleando otro cuadriltero de lados opuestos.
Por otro lado, la construccin de un punto circular, es decir aquel punto del es-
labn mvil que ocupa las posiciones C1, C2, C3, C4 se puede deducir a partir de
la metodologa anterior para determinar un punto central simplemente revirtiendo
los roles de los planos fijo y mvil. Si el movimiento del eslabn respecto al plano
fijo se considera relativo a la posicin 1, un punto central C0 fijo en el plano de
bastidor ocupa las cuatro posiciones C01, C02, C03, C04 equidistantes del corres-
pondiente punto circular C1. El punto circular C1 se puede entonces construir co-
mo un punto central, pero empleando los seis polos que representan las tres rota-
98
ciones sucesivas del plano fijo con respecto a la posicin 1. As entonces los po-
los P12, P13, P14 permanecen inalterados y P23, P24, P34 deben ser reemplazados
por sus polos imagen P123, P124, P134. Una vez encontrados estos polos imagen un
cuadriltero de polos opuestos tal como P13P14P124P123 se puede emplear con el
procedimiento explicado para el caso de un punto central para producir dos pun-
tos circulares C'1 y C''2 como se muestra en la figura 3.1-8:
Fig. 3.1-8: Construccin de los puntos circulares C'1 y C''1.
Para diferentes valores de un ngulo arbitrariamente elegidos se generarn dife-

rentes parejas de puntos centrales C'0 y C''0. El lugar geomtrico de dichos puntos
conforme vara de 90 a 90 constituye la denominada curva de puntos cen-
trales. Adems, como en el caso de los puntos centrales, el lugar geomtrico de
las parejas de puntos C'1 y C''1 cuando varia de -90 a 90 forma la llamada cur-
va de puntos circulares; la curva de puntos centrales y la de puntos circulares
llevan la denominacin genrica de curvas de Burmester y mediante ellas se
puede sintetizar grficamente un mecanismo de cuatro barras.
La curva de puntos centrales pasa a travs de los seis polos P12, P23, P34, P13, P24,
P14 y adems dicha curva pasa a travs de las intersecciones:
Q12 de P13P23 y P14P24

99
Q13 de P12P23 y P14P34

Q14 de P12P24 y P13P34
Q23 de P12P13 y P24P34
Q24 de P12P14 y P23P34
Q34 de P13P14 y P23P24
La curva de puntos circulares en cambio pasa a travs de los seis polos P12, P123,
P134, P13, P124, P14 as como a travs de las intersecciones:
Q112 de P13P123 y P14P124

Q113 de P12P123 y P14P134
Q114 de P12P124 y P13P134
Q123 de P12P13 y P124P134
Q124 de P12P14 y P123P134
Q134 de P13P14 y P123P124
Para cada punto circular hay un correspondiente y nico punto central. El punto
central C0 correspondiente a un punto circular C1 dado puede ser determinado
mediante el uso de las siguientes igualdades:
12 12
C1P12C0 P13P12P23 o 180
2 2
13 13
C1P13C0 P13P13P23 o 180
2 2
Este procedimiento se muestra en el caso 2.
Caso 1:
El grfico 3.1-9 muestra las cuatro posiciones ocupadas por un eslabn mvil, se
dibujan las curvas de Burmester y se halla un mecanismo de cuatro barras cuyo
acoplador permite el movimiento de dicho eslabn por las posiciones indicadas.
100
Fig. 3.1-9: Cuatro posiciones de un eslabn acoplador para diseo de un mecanismo.
Se construyen los polos para las cuatro posiciones del eslabn
Fig. 3.1-10: Polos para las posiciones del eslabn acoplador del caso 1.
seguidamente se genera el cuadriltero de polos opuestos P13P14P24P23:

101
Fig. 3.1-11: Cuadriltero de polos opuestos para el caso 1.
y a partir de este variando los ngulos de giro de los lados opuestos P14P13 y
P24P23 desde -90 hasta 90 en pasos de 10, 5 en algunos tramos y 1 en otros;
entonces se obtiene el siguiente lugar geomtrico correspondiente a la curva de
puntos centrales:
Fig. 3.1-12: Curva de puntos centrales para el caso 1.

102
Se construyen los polos P12, P13, P14, P123, P124, P134:
Fig. 3.1-13: Polos y polos imagen para las posiciones del acoplador en el caso 1.
y a partir de stos el cuadriltero de polos opuestos P13P14P124P123:
Fig. 3.1-14: Cuadriltero de polos opuestos para los polos de la fig. 3.1-13.
103
siguiendo el mismo proceso anterior con los lados opuestos P13P123 y P14P124, se
obtiene la siguiente curva de puntos circulares
Fig. 3.1-15: Curva de puntos circulares para el caso 1.

104
ambas curvas de Burmester se muestran en la siguiente figura:
Fig. 3.1-16: Curvas de Burmester para el caso 1.

105
y el mecanismo de cuatro barras que permite dichas posiciones es:
Fig. 3.1-17: Mecanismo sintetizado graficamente para el caso 1.

106
Caso 2:
Se sintetiza grficamente mediante curvas de Burmester un mecanismo de cuatro

barras para mover el objeto mostrado en la figura 3.1-18, a travs de las cuatro
posiciones indicadas en la misma. En el diseo los pivotes fijos deben hallarse
dentro del rea marcada como base.
Fig. 3.1-18: Posiciones del acoplador para diseo del mecanismo del caso 2.
Para los cuadrilteros de polos opuestos mostrados,

107
Fig. 3.1-19: Cuadrilteros de polos opuestos para el caso 2.
se generan las siguientes curvas de Burmester,

108
curva de puntos circulares
curva de puntos centrales
Fig. 3.1-20: Curvas de Burmester para el caso 2.
las mencionadas curvas se indican sobre las cuatro posiciones del objeto y sobre
el rea donde deben ubicarse los puntos de bastidor como se muestra en la figura
3.1-21:
109
Fig. 3.1-21: Curvas de Burmester, posiciones del acoplador y base para el caso 2.
se eligen los puntos circulares(pivotes mviles) A1 y B1 dentro del objeto y se de-

termina la ubicacin de los correspondientes puntos centrales(pivotes fijos) O1 y
O2 como se muestra con la construccin siguiente:
110
lnea P13 B1 girada 13
lnea P13 A1 girada 13

lnea P13 B1
lnea P13 A1
13
cruce de lnea P12 A1 girada 12

P13
y lnea P13 A1 girada 13
cruce de lnea P12 B1 girada 12
y lnea P B girada
13 1 13
lnea P12 A 1 girada 12

lnea P12 B1 girada 12
lnea P12 A1 lnea P12 B1
12
P12
Fig. 3.1-22: Eleccin de pivotes mviles y fijos para el caso 2.
finalmente se grafica el diseo definitivo, con y sin curvas de Burmester

111
(a)
(b)
Fig. 3.1-23: Mecanismo sintetizado (a) mostrando las curvas de Burmester, y (b) sin mos-
trarlas.
112
3.3 SNTESIS ANALTICA DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA CUA-

TRO POSICIONES PRESCRITAS
Con el empleo de nmeros complejos y el concepto de diada introducidos ante-

riormente se puede desarrollar un procedimiento analtico. Se considera la fig.
2.1.2-1, a partir de la cual se puede escribir para la diada Z1Z2:

Z1 e
i1j

1 Z2 e
i 2 j

1 j [3.3-1]
y para las posiciones 2, 3 y 4 entonces se tiene:

Z1 ei12 1 Z2 ei22 1 2 [3.3-2]

Z1 ei13 1 Z2 ei23 1 3 [3.3-3]

Z1 ei14 1 Z2 ei24 1 4 [3.3-4]
las incgnitas para el sistema formado por las ecs. [3.3-2] a [3.3-4] son Z1, Z2, 12 ,
13 y 14 con lo que es necesario para que se pueda resolver el mismo asignar
un valor a 12 (variable de eleccin libre). Si se selecciona un rango de valores
para 12 , el lugar geomtrico de los puntos K R1 Z 2 representa la curva de pun-
tos circulares, mientras que el lugar geomtrico de los puntos M K Z1 grafica la
curva de puntos centrales.

Para poder hallar las curvas de Burmester es necesario resolver Z1 y Z2, para lo
cual el sistema [3.3-2] - [3.3-4] se representa en forma matricial como:
ei12 1 ei22 1 2
i13 i 23 Z1
e 1 e 1 Z 3 [3.3-5]
ei14 1 ei24 1 2 4

113
la solucin al sistema existir nicamente si el rango de la matriz aumentada es 2,

o sea si el determinante de la matriz aumentada es nulo:
ei12 1 ei22 1 2
ei13 1 ei23 1 3 0 [3.3-6]
i14 i 24
e 1 e 1 4
desarrollando el determinante anterior en base a la primera columna se tiene:
1 ei12 2 ei13 3 ei14 4 0 (3.3-7)
con
1 2 3 4
ei23 1 3
2
ei24 1 4
ei22 1 2
3 i
e 24 1 4
ei22 1 2
4 i
e 23 1 3
En la ecuacin [3.3-7], llamada ecuacin de compatibilidad, las variables

desconocidas son los exponentes 12 , 13 y 14 . Para un rango de valores dado
de 12 se pueden determinar tambin un rango de soluciones para 13 y 14 , las
cuales se pueden determinar grfica o analticamente.
La ecuacin [3.3-7] puede considerarse como la ecuacin de lazo cerrado de un

mecanismo de cuatro barras, denominado mecanismo de compatibilidad, con un
eslabon fijo 1 y tres eslabones mviles 2 , 3 y 4 , as como tres rotaciones de
114
dichos eslabones 12 , 13 y 14 medidos con respecto a la posicin inicial del
eslabonamiento de compatibilidad. Dicha conceptualizacin se representa en la

figura 3.3-1:
Fig. 3.3-1: Solucin geomtrica de la ecuacin de compatibilidad.
definida la rotacin 12 en dicho esquema es sencillo obtener dos parejas de
valores 13 y 14 asi como 13 y 14 como soluciones, con la construcciones en
lneas entrecortadas mostradas en el grfico anterior.
De forma analtica se pueden obtener tambin dichas parejas de valores a partir

del siguiente esquema de clculo:
1 2ei 12
2 2 2
4 3
cos 3
2 3
sen3 1 cos 3 2 0
115
3 a tan2 sen3 ,cos 3 3 a tan2 cos 3 ,s en3

3)

donde 0 3
13 arg 3 arg 3
2
3 3
13 arg 3 arg 3
2 2 2
3 4
cos 4
2 4
sen4 1 cos 4 2 0
4 a tan2 sen4 ,cos 4 4 a tan 2 cos 4 ,s en4

3)

donde 0 4 y 4 4
14 arg 4 arg 4
13 arg 4 arg 4
3
Esta formulacin corresponde a la funcin aplicada en MathCAD
Una vez calculados los valores o rangos de 13 , 14 , 13 y 14 entonces se toman

las ecuaciones [3.3-2] y [3.3-3] y se resuelve el sistema por la regla de Cramer
para obtener Z1, Z 2 , Z 1 y Z 2 cuyas expresiones se muestra seguidamente:
2 ei 22 1 ei 12 1 2
3 ei 23 1 ei13 1 3
Z1 Z2
ei 12 1 ei 22 1 ei12 1 ei 22 1
ei 13 1 ei 23 1 ei 13 1 ei 23 1
2 ei 22 1 ei 12 1 2

3 ei 23 1 ei13 1 3
Z 1 Z 2
ei 12 1 ei 22 1 ei12 1 ei 22 1

ei 13 1 ei 23 1 ei 13 1 ei 23 1
A partir de estos valores se pueden escribir entonces las expresiones para las
curvas de Burmester, como:
K R1 Z 2 y K R1 Z 2
116
M K Z1 y M K Z 1
y de stas se puede sintetizar el mecanismo de cuatro barras ms adecuado.
Caso 3:
Se sintetiza analticamente mediante curvas de Burmester un mecanismo de cua-

tro barras para mover el objeto mostrado en la figura, a travs de las cuatro posi-
ciones indicadas en la misma. En el diseo los pivotes fijos deben hallarse dentro
del rea marcada como base.
Fig. 3.3-2: Posiciones del eslabn acoplador para sntesis por curvas de Burmester .
117
La siguiente implementacin en MathCAD permite realizar las grficas de

Burmester, variando 12 de 0 a 360:
7.59266594 40.80148842 101

22 23 24 i 1
180 180 180
2 77.47 6.11 i 3 153.39 65.06 i 4 148 187 i
0 0 43 180
167 0 43 266
Basex 167 Basey 180 Objetox 129 Objetoy 266

0 180 129 180
0 0 43 180

Curvas de Burmester...
R1 129 i 266
e i 23 1 ei 22 1 e i 22 1
3 2 2
2 3 4
e i 24 1 4 ei 24 1 4 e i 23 1 3

1 2 3 4
Variacin del ngulo 12...
0 360 1
12in 12fin p
180 180 180
12 12in 12in p 12fin
i 12

12 1 2 e
2
4 3 12 2 4 2 3 2 12 2
2 2

3 12 atan2
2 3 12
1
2 3 12

3 12 arg 3
13 12 arg 12
3_ 12 2 3 12

13_ 12 arg 12 3_ 12 arg 3
2
3 4 12 2 3 2 4 2 12 2
2 2

4 12 atan2
2 4 12
1
2 4 12

4 12 arg 4
14 12 arg 12 4_ 12 4 12
14_ 12 arg 12 4_ 12 arg 4

118
i 22 e i 12 1
2 e 1 2

e
i 23
1 e i 13 12 1 3
3

Z 1 12
ei 12 1 i 22

Z 2 12
ei 12 1 i 22
e 1 e 1
i 13 12 i 23 i 13 12 i 23
e 1 e 1 e 1 e 1
i 22 e i 12 1
2 e 1 2

e
i 23
1 ei 13_ 12 1 3
3

Z 1_ 12
ei 12 1 i 22

Z 2_ 12
ei 12 1 i 22
e 1 e 1
i 13_ 12 i 23 i 13_ 12 i 23
e 1 e 1 e 1 e 1

K 12 R1 Z 2 12 K_ 12 R1 Z2_ 12
M 12 K 12 Z 1 12
M_ 12 K_ 12 Z 1_ 12
CURVAS DE BURMESTER

Im K 12

Im K_ 12
Im M 12
Im M_ 12
Basey
Objetoy

Re K 12 Re K_ 12 Re M 12 Re M_ 12 Basex Objetox
Curva de puntos circulares
Curva de puntos centrales
Area de bastidor
Area del objeto
119
Si se reduce el rango del ngulo 12 de 309 a 360, se observa que las curvas de
Burmester en general se hallan dentro de las reas de bastidor y de posicin

inicial del objeto por lo que dentro de este rango es posible ubicar los pivotes fijos
y mviles del mecanismo de cuatro barras que se desea disear.
CURVAS DE BURMESTER

Im K 12
Im K_ 12
Im M 12
Im M_ 12
Basey
Objetoy

Re K 12 Re K_ 12 Re M 12 Re M_ 12 Basex Objetox
Curva de puntos circulares
Curva de puntos centrales
Area de bastidor
Area del objeto
120
la siguiente implementacin permite graficar las posibles ubicaciones de los

pivotes fijos y moviles para 12 = 328 y 12 = 312:
Posicin de pivotes fijos y moviles posibles...
328 312
12O1 12O2
180 180

O1 M 12O1
O1_ M_ 12O1
O2 M 12O2
O2_ M_ 12O2

A1 K 12O1
A1_ K_ 12O1
B1 K 12O2
B1_ K_ 12O2

Im O 1
Im O 1_
Im A1
Im A1_
Im O 2
Im O 2_
Im B1
Im B1_
Basey
Objetoy

Re O 1 Re O 1_ Re A1 Re A1_ Re O 2 Re O 2_ Re B1 Re B1_ Basex Objetox
121
finalmente, los puntos mas adecuados para la sntesis son O1, O1_, A1, A1_, O2 y
B1 para los cuales la simple impementacin indicada a continuacin grafica los
dos mecanismos posibles.
Re O1 Im O1

Re A1 Im A1
Primer_mecanismox Primer_mecanismoy
Re B1 Im B1
Re O Im O
2 2
Re O1_ Im O1_

Re A1_ Im A1_
Segundo_mecanismox Segundo_mecanismoy
Re B1 Im B1
Re O Im O
2 2
Primer_mecanismoy
Segundo_mecanismoy
Basey
Objetoy
Primer_mecanismox Segundo_mecanismox Base x Objetox

122

Cap. 3.

Press. Cap. 4.

(1ra Edicin). New York, Estados Unidos: Ed. McGraw-Hill. Cap. 9.


6 Martin, P.J. (2007). Burmester Curve and Numerical Motion Generation of

Grashof Mechanisms with Perimeter and Transmission Angle Optimization in
Mathcad. (Disertacin de maestra). New Jersey Institute of Technology, Newark
NJ, Estados Unidos. Cap. 2.
7 Torres, J. I. (2013). Sensibilidad de la solucin en sntesis de conduccin

de cuerpo rgido. Memorias del XIX Congreso Internacional Anual de la Sociedad
Mexicana de Ingeniera Mecnica. (pgs. 430-439). Pachuca, Hidalgo, Mxico.
9 Maxfield, B. (2006). Engineering with MathCAD. (1ra. Edicin). New York,

123

124
CAPTULO 4
IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL DE LA SNTESIS DE GE-
NERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANISMO DE CUATRO
BARRAS PARA TRES Y CUATRO POSICIONES PRESCRITAS
El presente captulo desarrollar los algoritmos y programacin necesarios para

disear un eslabonamiento de cuatro barras tanto con tres como con cuatro posi-
ciones fijadas para su eslabn acoplador; se emplear el paquete MATHCAD ver-
sin 15 con tal propsito.
4.1 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GUIADO DE

CUERPO EN TRES POSICIONES DADAS(3P) SIN PIVOTES FIJOS PRESCRI-
TOS
El siguiente esquema muestra los datos a obtenerse de la sntesis del mecanismo

de cuatro barras, sin prescribir los pivotes fijos:
Fig. 4.1-1: Dimensiones geomtricas obtenidas del diseo

125
El algoritmo correspondiente a la sntesis es1:
ALGORITMO 4.1: SNTESIS DE 3P SIN PIVOTES FIJOS PRESCRITOS
Para hallar las dimensiones geomtricas del mecanismo y las posiciones de los
pivotes fijos, se debe ejecutar el siguiente algoritmo:
Datos de diseo: ngulos de giro del acoplador en las tres posiciones: Angac1,
Angac2, Angac3; Posiciones del punto de referencia del acoplador P1, P2, P3; y va-
riables de eleccin libre 2, 3, 2_,3_.
Resultados: Vectores posicin de los eslabones del mecanismo Z1, Z2, Z1_, Z2_,
y vectores posicin de los pivotes fijos Pivfijo1, Pivfijo2 referidos a P1.
Paso 1: Hacer 2 Angac 2 Angac1 y 3 Angac3 Angac1
Paso 2: Hacer 2 P2 P1 y 3 P3 P1

i 2 i2
2 e 180
1 e 180
1 2

i 3 i3
3 e 180
1 e 180
1 3
Paso 3: Hacer Z1
Z2
i2 i 2 i2 i 2
e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1

i3 i 3 i3 i3
e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1

i 2 i2 _
2 e 180
1 e 180
1 2

i 3 i3 _
3 e 180
1 e 180
1 3
Paso 4: Hacer Z1_
Z2 _
i2 _ i 2 i2 _ i 2
e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1

i3 _ i 3 i3 _ i 3
e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1
Paso 5: Hacer Piv fijo1 Z1 Z 2 Piv fijo2 Z1_ Z 2 _
Paso 6: Desplegar Z1, Z 2 , Z1_ , Z 2 _ ,Piv fijo1,Piv fijo2
Adicionalmente se presentan grficamente las reas de diseo donde se ubicar-

an los pivotes fijos y los pivotes mviles, al conectar mediante lneas los puntos
1
La notacin tanto de los ngulos del acoplador como de los primeros eslabones de las diadas relativos a P1
se han simplificado a i y i, i = 2, 3 para la diada izquierda o primera diada o i_, i = 2, 3 para la diada dere-
cha o segunda diada.
126
(Fij1x, Fij1y), (Fij2x, Fij2y), (Fij3x, Fij3y), (Fij4x, Fij4y) y (Fij1x, Fij1y) para la primera, as
como (Mov1x, Mov1y), (Mov2x, Mov2y), (Mov3x, Mov3y), (Mov4x, Mov4y) y (Mov1x,
Mov1y) para la segunda. Tambin grafica el mecanismo diseado conectando por
lneas los puntos (Re(Pivfijo1), Im(Pivfijo1)), (Re(-Z2), Im(-Z2)), (Re(P1), Im(P1)),
(Re(-Z2_), Im(-Z2_)), (Re(-Z2), Im(-Z2)), (Re(-Z2_), Im(-Z2_)), (Re(Pivfijo2),
Im(Pivfijo2))
Seguidamente se muestra la implementacin computacional en MathCAD 15, as

como una ejecucin de ejemplo.
SNTESIS DE 3 POSICIONES SIN PIVOTES FIJOS PRESCRITOS - IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL
i 1
DATOS DE DISEO...
ngulos del eslabn acoplador(ingresar en grados sexagesimales, giro antihorario del acoplador +)...
Angac1 Angac2 Angac3
Posiciones del pu nto referencial P del eslabn acoplador(ingresar como nmero complejo con origen en P1 )...
P1
P2
P3
Variables de eleccin libre-ngulos de giro relativo a P1 del primer eslabn de las diadas izqu ierda y
derecha(ingresar en grados sexagesimales)...
2 3 2_ 3_
rea para los pivotes fijos:

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos: (medidas desde P1 y en orden secuencial)...
Fij1x Fij1y Fij2x Fij2y Fij3x Fij3y
Fij4x Fij4y
Fij1x Fij1y

Fij2x Fij2y

Fijx Fij3x Fijy Fij3y

Fij4x Fij4y
Fij Fij
1x 1y
rea para los pivotes mviles...

Coordenadas de los puntos que con forman el rea de los pivotes mviles (medidas desde P1 y en orden secuencial)...
Mov1x Mov1y Mov2x Mov2y Mov3x Mov3y
Mov4x Mov4y
Mov1x Mov1y

Mov2x Mov2y

Movx Mov3x Movy Mov3y

Mov4x Mov4y
Mov Mov
1x 1y
127
IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL...
ngulos de giro relativo del eslabn acoplador...
2 Angac2 Angac1 3 Angac3 Angac1
Desplazamientos relativos del pun to referencial P del eslabn acoplador respecto a P1 ...
2 P2 P1 3 P3 P1
Clculo de las diadas izquierda Z1 Z 2 y derecha Z 1_Z 2_...
i 2
i

180 2 180
2 e 1 e 1 2

i 3 i 3
3 e
180
1 e 180
1 3
Z 1
Z 2

i i 2
i i 2

2 180 180 2 180 180
e 1 e 1 e 1 e 1

i 3 180 i 3
180 i 3 180 i 3
180
e 1 e 1 e 1 e 1
i 2
i
180 2_ 180
2
e 1 e 1 2

i 3 i 3_
3 e 180
1 e 180
1 3

Z1_ Z 2_
i
i

2_ 180 i 2 180 2_ 180 i 2 180
e 1 e 1 e 1 e 1

i 3_ 180 i 3
180 i 3_ 180 i 3
180
e 1 e 1 e 1 e 1
Posiciones de los pivotes fijos (medidos desde el primer punto referncial P1 del eslabn acoplador)...
Pivfijo1 Z 1 Z 2 Pivfijo2 Z 1_ Z2_
RESULTADOS ...
Z1 Z2 Z 1_
Z2_ Pivfijo1 Pivfijo2
MECANISMO DISEADO...
Re Pivfijo1 Im Pivfijo1

Re Z2 Im Z2

Re P1 Im P1

Mecx Re Z 2_ Mecy Im Z 2_

Re 2 Im 2
Z Z

Re Z Im Z
2_ 2_
Re Pivfijo2 Im Pivfijo2

128
Caso 1:
Se emplea la implementacin anterior para sintetizar el mecanismo de cuatro ba-

rras que permita mover el objeto mostrado en la figura por las tres posiciones in-
dicadas. Los pivotes fijos debern estar contenidos en la base.
y
1 080 421
740 184
P3
88 P 2
27
B2 1 400
A2 B3
963
60 A3
120
A1 0 x
B1 P1
Base
750
1 500
2 900
Fig. 4.1-2: Posiciones del acoplador para el caso 1.
Se ingresan los datos de los puntos de referencia del acoplador P1, P2 y P3, as
como los ngulos de giro del acoplador Angac1, Angac2 y Angac3:
DATOS DE DISEO...
Angac1 0 Angac2 27 Angac3 88
P1 0 0 i
P2 421 963 i
P3 184 1400 i
El ingreso de las variables de eleccin libre es un proceso de ensayo y error muy

aleatorio dada las infinitas posibilidades para dichos valores, por lo que es nece-
sario contar con valores referenciales, stos se pueden obtener al solucionar
grficamente el problema con lo explicado en el apartado 2.1.1, tal como se
muestra en la figura 4.1-3:
129
Fig. 4.1-3: Resolucin grfica para la obtencin de valores iniciales para 1, 2, 1_ y 2_.
Se ingresan los valores hallados grficamente para 1, 2, 1_ y 2_:
Variables de eleccin libre-ngulos de giro relativo a P1 del primer eslabn de las diadas izqu ierda y
derecha(ingresar en grados sexagesimales)...
2 54.24 3 107.47 2_ 51.38 3_ 77.95
se introducen adems los valores para el rea de pivotes fijos:

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos: (medidas desde P 1 )
Fij1x 1500 Fij1y 870 Fij2x 1500 Fij2y 120 Fij3x 1400 Fij3y 120
Fij4x 1400 Fij4y 870
no es indispensable el rea de pivotes mviles por lo que no se har uso de ella,

ni es necesario graficarla; una vez que MathCAD ejecuta la implementacin en-
trega los siguientes resultados:
RESULTADOS ...
Z 1 730.77 289.6i Z2 1080.11 0.03i Z1_ 923 232.91i
Z 2_ 739.97 59.98i Pivfijo1 349.34 289.57i Pivfijo2 183.03 292.89i
y la grfica del mecanismo diseado es:

130
MECANISMO SINTETIZADO
Mecanismo
rea de pivotes fijos
si slo se obtuviera lo mismo que en el procedimiento grfico del apartado 2.1.1,

la implementacin no tendra ninguna utilidad, pero a partir de los valores 1, 2,
1_ y 2_ ingresados, los mismos pueden ser modificados para obtener variantes
del mecanismo anterior, incluso se pueden variar los ngulos de giro del acopla-
dor y las posiciones de referencia para observar grficamente la transformacin
que sufre el mecanismo; a continuacin se presentan algunas de ellas:
con 2 = -50 , 3 = -100 , 2_ = -52 y 3_ = -79:
Mecanismo
con 2 = -50 , 3 = -100 , 2_ = -52 , 3_ = -79, Angac2 = 25 y Angac3 = 95:

131
Mecanismo
con 2 = -45 , 3 = -100 , 2_ = -54 , 3_ = -80, Angac2 = 20 y Angac3 = 93,

P3 = 180 + 1500i:
Mecanismo
Es indispensable, por supuesto, simular los mecanismos sintetizados para verifi-

car la no existencia de defectos de orden o rama, sin embargo aqu no se ejecuta
este procedimiento dado que nicamente se desea exponer la ejecucin de las
implementaciones y no discutir sus resultados, cosa que si es asunto del prximo
captulo.
4.2 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GENERA-

CIN DE MOVIMIENTO CON TRES POSICIONES DADAS Y PIVOTES FIJOS
PRESCRITOS
132
El siguiente esquema muestra los datos a obtenerse de la sntesis del mecanismo

de cuatro barras, con los pivotes fijos dados:
Fig. 4.2-1: Dimensiones geomtricas obtenidas del diseo
El algoritmo correspondiente a la sntesis de este apartado es:
ALGORITMO 4.2: SNTESIS DE 3P CON PIVOTES FIJOS PRESCRITOS
Para hallar las dimensiones geomtricas del mecanismo, se ejecuta el siguiente

algoritmo:
Datos de diseo: ngulos de giro del acoplador en las tres posiciones Angac1,
Angac2, Angac3, posiciones del punto de referencia del acoplador P1, P2, P3 y posi-
ciones de los pivotes fijos Pivfijo1, Pivfijo2.
Resultados: Vectores posicin Z1, Z2, Z1_, Z2_
R1 P1 Piv fijo1 R1_ P1 Piv fijo2

Paso 2: Hacer R2 P2 Piv fijo1 y R2 _ P2 Piv fijo2
R3 P3 Piv fijo1 R3 _ P3 Piv fijo2

i 2
e 180
R2 1 R1 1 R1
Paso 3: Hacer 1
2 i 3
3 i 2

i 3
e 180
R3 e 180
R3 e 180
R2
i2 180

Paso 4: Hacer 2 2 arg 1 arg 2 arg e 2 y 3 2 arg 1

133
i 3
arg 3 arg e 180 3

R1 1

1 R1
i 2
i2
R2 e 180
e R2
Paso 5: Hacer Z1 Z2
1 1 1 1

i 2 i 2
ei2 e 180
ei2 e 180

i 2
e 180
R2 _ 1 R1_ 1 R1_
Paso 6: Hacer 1_
2 _ i 3
3 _ i 2

i 3
e 180
R3 _ e 180
R3 _ e 180
R2 _
i 2
Paso 7: Hacer 2 _ 2 arg 1_ arg 2 _ arg e 180 2 _ y

i3 180

3 _ 2 arg 1_ arg 3 _ arg e 3 _

R1_ 1
1 R1_

i 2 i2 _
R2 _ e 180
e R2 _
Paso 8: Hacer Z1_ Z2 _
1 1 1 1

i 2 i2 _ i 2
ei2 e 180
e e 180
Paso 9: Desplegar Z1, Z 2 , Z1_ , Z 2 _
Adems se representa grficamente el rea de diseo donde se ubicaran los pi-

votes fijos y los pivotes mviles, al conectar mediante lneas los puntos (Fij1x,
Fij1y), (Fij2x, Fij2y), (Fij3x, Fij3y), (Fij4x, Fij4y) y (Fij1x, Fij1y), as como (Mov1x, Mov1y),
(Mov2x, Mov2y), (Mov3x, Mov3y), (Mov4x, Mov4y) y (Mov1x, Mov1y) que delimitan di-
chas reas. Tambin se puede grafica, el mecanismo diseado al conectar por
lneas los puntos (Re(Pivfijo1), Im(Pivfijo1)), (Re(-Z2), Im(-Z2)), (Re(P1), Im(P1)),
(Re(-Z2_), Im(-Z2_)), (Re(-Z2), Im(-Z2)), (Re(-Z2_), Im(-Z2_)), (Re(Pivfijo2),
Im(Pivfijo2))
Seguidamente se muestra la implementacin en MathCAD versin 15:

134
SNTESIS DE 3 POSICIONES CON PIVOTES FIJOS PRESCRITOS - IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL
i 1
DATOS DE DISEO...
P1
P2
P3
Posiciones de los pivotes fijos(ingresar como nmero complejo con origen en P 1 )...
Pivfijo1
Pivfijo2
rea para los pivotes fijos...

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos(medidas desde P 1 y en orden secuencial)...
Fij4x Fij4y
Fij1x Fij1y

Fij2x Fij2y


Fij4x Fij4y
Fij Fij
1x 1y
Mov4x Mov4y
Mov1x Mov1y

Mov2x Mov2y


Mov4x Mov4y
Mov Mov
1x 1y
Vectores de posicin relativa de los puntos referenciales P1 , P2 , P3 respecto a los pivotes fijos...
135
R1 P1 Pivfijo1 R2 P2 Pivfijo1 R3 P3 Pivfijo1
R1_ P1 Pivfijo2 R2_ P2 Pivfijo2 R3_ P3 Pivfijo2
Clculo de las diadas izquierda Z1 Z 2 y derecha Z 1_Z 2_...
i
2 180 1 R1 1 R1
e R2
1 2 3
i i
i 3 e 3 180
R3 e 2 180
R2
e 180
R3

i 2
i 3

2 2 arg 1 arg 2 arg e
180
2

3 2 arg 1 arg 3 arg e
180
3

R1 1
1 R1
i 2

R e
180 e i 2 R2

Z 1
2 Z2

1 1 1 1
i 2
i 2

ei 2 180 ei 2 180
e e
i

2 180 1 R1_ 1 R1_
e R2_
1_ 2_ 3_
i i
i 3 e 3 180
R3_ e 2 180
R2_
e 180
R3_

i 2
i 3

2_ 2 arg 1_ arg 2_ arg e
180
2_

3_ 2 arg 1_ arg 3_ arg e
180
3_

R1_ 1
1 R1_
i 2

R e
180 e i 2_ R2_

Z 1_
2_ Z 2_

1 1 1 1
i 2
i 2

e i 2_ 180 e i 2_ 180
e e
RESULTADOS...
Z1 Z2
Z 1_ Z 2_
Im Pivfijo1 Re Pivfijo1

Im Z2 Re Z2

Im P1 Re P1

MECANISMO DISEADO... Mecy Im Z 2_ Mecx Re Z 2_
Im Re
Z2 Z2
Im Z Re Z
2_ 2_
Im Pivfijo2 Re Pivfijo2

Caso 2:
136
Se utiliza la implementacin con pivotes fijos dados para sintetizar el mecanismo

de cuatro barras que permita mover el objeto mostrado en la figura por las tres
posiciones indicadas, con la ubicacin de los pivotes fijos mostrada.
y
421
184
P3
88 P 2
27
1 400
963
291 120
0 x
P1
Base
182 750
362 1 500
2 900
Se ingresan los datos de los puntos de referencia del acoplador P1, P2 , P3, as
como los ngulos de giro relativo del acoplador Angac1, Angac2 , Angac3 y las posi-
ciones de los pivotes fijos Pivfijo1 , Pivfijo2:
DATOS DE DISEO...
P1 0 0 i
P2 421 963 i
P3 184 1400 i
Posiciones de los pivotes fijos(ingresar como nmero complejo con origen en P 1 )...
Pivfijo1 362 291 i
Pivfijo2 182 291 i
se introducen los valores para el rea de pivotes fijos:

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos: (medidas desde P1 y en orden secuencial)

137
se ejecuta la implementacin y se obtienen los siguientes resultados:
RESULTADOS...
Z1 728.09 294.29i Z2 1090.09 3.29i
Z1_ 921.7 231.57i Z2_ 739.7 59.43i
mientras que la grfica del mecanismo diseado es:

Mecanismo
A diferencia de la metodologa anterior, aqu se obtiene una sola solucin sin ma-
yores inconvenientes; adems se pueden modificar los datos de diseo para ob-
tener distintas alternativas para el mecanismo diseado como se muestra a conti-
nuacin:
con Pivfijo1 = -500 - 420i y Pivfijo2 = 200 - 300i:
Mecanismo
138
con Angac2 = 20 , Angac3 = 93, P3 = 180 + 1500i , Pivfijo1 = -510 - 410i y Pivfijo2 =
210 - 310i:
Mecanismo
Como antes, es importante simular los mecanismos sintetizados para verificar la

no existencia de defectos de orden o rama.

CIN DE MOVIMIENTO CON TRES POSICIONES DADAS MEDIANTE EL
EMPLEO DE CRCULOS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR
Con esta metodologa se encuentra el lugar geomtrico de los puntos ocupados

por los pivotes fijos, que al ser un circulo como se demostr en el captulo 2, lleva
la denominacin de circulo de puntos centrales as como el lugar geomtrico de
los puntos posibles ocupados por los pivotes mviles, tambin un circulo llamado
circulo de puntos circulares. El algoritmo detallado a continuacin permite generar
los puntos de los crculos de puntos centrales y circulares y adems dibujarlos;
conociendo dichos puntos se puede seleccionar el mecanismo de cuatro barras
ms adecuado como solucin de la sntesis.
ALGORITMO 4.3: SNTESIS 3P CON EL USO DE CRCULOS DE PUNTOS

CENTRALES Y PUNTOS CIRCULARES
Para hallar los crculos de los pivotes fijos y mviles, se ejecuta el siguiente algo-
ritmo:
139
Datos de diseo: ngulos de giro del acoplador en las tres posiciones: Angac1,
Angac2, Angac3; Posiciones del punto de referencia del acoplador P1, P2, P3; 2 y
un rango para 3(3in 3 3fin) y finalmente un paso p para el rango anterior.
Resultados: Puntos centrales(ubicaciones de los pivotes fijos) M y puntos circula-
res(ubicaciones de los pivotes mviles) K.
Paso 2: Hacer 2 P2 P1 y 3 P3 P1
3fin 3in
Paso 3: Hacer n
p
Paso 4: Hacer 3 3in
Paso 5: For k 1 hasta n 1

0 1 1

i2 i 2
2 e 180
e 180

i3 i 3
e 180
e 180
Paso 6: Hacer Rk 3
1 1 1

i2 i 2
1 e 180
e 180

i3 i 3
1 e 180
e 180
1 1 0

i2
1 e 180
2

i3
1 e 180
3
Paso 7: Hacer Z 2 k
1 1 1

i2 i 2
1 e 180
e 180

i3 i 3
1 e 180
e 180
Paso 8: Hacer 3 3 p
140
R Z2 1
1
R2 Z 2 2
.
.
Paso 9: Hacer PuntosCC
. .
.
.
Rn1
Z2 n1
1 2
Paso 10: Hacer M PuntosCC K PuntosCC
Una vez determinados los puntos centrales y los puntos circulares se aadi una
implementacin para la exploracin de la probable diada solucin, denominada
diada exploratoria, as como implementaciones para la graficacin de las diadas
solucin izquierda y derecha. Adems, se introdujo una implementacin para gra-
ficar el mecanismo diseado.
Seguidamente se muestra la implementacin computacional en MathCAD 15:
IMPLEMENTACION COMPUTACIONAL PARA EL DISEO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

MEDIANTE CRCULOS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR
i 1
DATOS DE DISEO...
ngulos del eslabn acoplador: (ingresar en grados sexagesimales, giro antihorario del acoplador +)...
Posiciones del pu nto referencial P del eslabn acoplador(ingresar como nmeros complejos con origen en P1 )...
P1
P2
P3
rea para los pivotes fijos...

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos(medidas desde P 1 y en orden secuencial)...
Fij4x Fij4y
Fij1x Fij1y

Fij2x Fij2y


Fij4x Fij4y
Fij Fij
1x 1y
Mov4x Mov4y
141
Mov1x Mov1y

Mov2x Mov2y


Mov4x Mov4y
Mov Mov
1x 1y
Desplazamientos relativos del pun to referencial P del eslabn acoplador...
2 P2 P1 3 P3 P1
PROGRAMA PARA GRAFICAR LAS CURVAS DE PUNTOS CENTRALES Y CIRCULARES...
3fin 3in

PuntosCC 2 3in 3fin p n
p
3 3in
for k 1 n 1
0 1 1

i 2 i 2
2 e 180
e
180

i 3

i 3

e
180
e
180
Rk
3
1 1 1
i

i

1 e 2 180 e 2 180

i 3

i 3

1 e 180 180
e
1 1 0

i 2
1 e 180
2

i 3

1 e 180
3
Z2

k 1 1 1

i

i

1 e 2 180 e 2 180

i 3

i 3

1 e 180 180
e
3 3 p

augment R Z 2
RESULTADOS...
IMPLEMENTACIN EXPLORATORIA PARA LA DETERMINACIN DE UNA SOLUCIN ACEPTABLE...

142
DIADA EXPLORATORIA... p exp
2exp 3inexp 3finexp
Puntos centrales M... Puntos circulares K...

1 2

Mexp PuntosCC 2exp 3inexp 3finexp p exp
K exp PuntosCC 2exp 3inexp 3finexp p exp
DIADA IZQUIERDA... p izq DIADA DERECHA... p der
2izq 3inizq 3finizq 2der 3inder 3finder
Puntos centrales M... Puntos centrales M...

1

Mizq PuntosCC 2izq 3inizq 3finizq p izq
1
Mder PuntosCC 2der 3inder 3finder p der
Puntos circulares K... Puntos circulares K...
2 2

Kizq PuntosCC 2izq 3inizq 3finizq p izq
K der PuntosCC 2der 3inder 3finder p der
MECANISMO DISEADO...
Grfica del mecanismo defin itivo...

1
Puntos centrales M...
Mg 2 3in 3fin PuntosCC 2 3in 3fin 1
2
Puntos circulares K... Kg 2 3in 3fin PuntosCC 2 3in 3fin 1
2izqd 2derd
3izqd 3derd
Im Mg 2izqd 3izqd 3izqd Re Mg 2izqd 3izqd 3izqd

1 1 1 1
Im K
g 2izqd 3izqd 3izqd
Re K
g 2izqd 3izqd 3izqd

1 1 1 1
Im P1
Re P1

g 2derd 3derd 3derd g 2derd 3derd 3derd
Im K Re K
Mecy 1 1 Mecx 1 1
Im K Re K
g 2izqd 3izqd 3izqd g 2izqd 3izqd 3izqd
1 1 1 1

Im Kg 2derd 3derd 3derd 1 1 Re Kg 2derd 3derd 3derd 1 1

Im Mg 2derd 3derd 3derd Re Mg 2derd 3derd 3derd
1 1 1 1
Caso 3:
Se utiliza la implementacin con crculos de puntos centrales y puntos circulares

para sintetizar el mecanismo de cuatro barras que permita mover el objeto mos-
trado en la figura por las tres posiciones indicadas.
143
y
421
184
P3
88 P 2
27
1 400
963
120
0 x
P1
Base
750
1 500
2 900
Se introducen los datos de diseo conocidos:
DATOS DE DISEO:
ngulos del eslabn acoplador: (ingresar en grados sexagesimales, giro antihorario del acoplador +)...
Posiciones del pu nto referencial P del eslabn acoplador(ingresar como nmeros complejos con origen en P1 )...
P1 0 0 i
P2 421 963 i
P3 184 1400 i
y el rea para los pivotes fijos,

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes fijos (medidas desde P 1 y en orden secuencial)
los valores para 2, 3in, 3fin y p, deben ensayarse para obtener una pareja de
crculos que convenga al diseo, he aqui las parejas de crculos para varios
ensayos mediante el uso de la diada exploratoria:
144
con 2 = 290, 3in = 0, 3fin = 360, p = 1:
CRCULOS DE PUNTOS CENTRALES Y CIRCULARES
Curva de puntos centrales M - diada exploratoria

Curva de puntos circulares K - diada exploratoria
con 2 = 310, 3in = 0, 3fin = 360, p = 1:
Curva de puntos centrales M - pivotes fijos

Curva de puntos circulares K - pivotes mviles
145
con 2 = 320, 3in = 0, 3fin = 360, p = 1:

con 2 = 330, 3in = 0, 3fin = 360, p = 1:

146
con 2 = 340, 3in = 0, 3fin = 360, p = 1:

Como se observa, el diseo es conveniente para 300 2 330. Con estas

alternativas encontradas se pueden elegir una o ms de ellas y determinar dos
puntos convenientes para los pivotes fijo y mvil de las diadas derecha e
izquierda y generar un mecanismo, por ejemplo:
Para la diada izquierda 2izq = 310, 3inizq = 230, 3finizq = 250, pizq = 5 y para la
diada derecha 2der = 310, 3inder = 285, 3finder = 360, pder = 5, se tiene las
siguientes parejas de diadas:
Curva de puntos centrales M - diada izquierda

Curva de puntos circulares K - diada derecha
Curva de puntos centrales diada derecha
Curva de puntos circulares - diada derecha
147
entonces el mecanismo diseado se genera para:
Diada 2 3
izquierda 310 250
derecha 310 285
obtenindose,
Mecanismo
Es de suma importancia simular el mecanismo obtenido para descartar defectos
de orden o rama.

CIN DE MOVIMIENTO CON CUATRO POSICIONES DADAS(4P) MEDIANTE
EL EMPLEO DE CURVAS DE BURMESTER
Con la metodologa de curvas de Burmester se encuentra el lugar geomtrico de

los puntos ocupados por los pivotes fijos y los pivotes mviles, llamados curvas de
Burmester, cuando el acoplador ocupa cuatro posiciones sucesivas dadas; el al-
goritmo detallado a continuacin permite generar los puntos de las curvas de
Burmester. Entonces, es posible dibujar dichas curvas y seleccionar el mecanis-
mo de cuatro barras ms adecuado.
ALGORITMO 4.4: SNTESIS DE 4P CON EL USO DE CURVAS DE BURMES-

TER
148
Para hallar los puntos de los pivotes fijos y mviles, se ejecuta el siguiente algo-
ritmo:
Datos de diseo: ngulos de giro del acoplador en las cuatro posiciones Angac1,
Angac2, Angac3 y Angac4; Posiciones del punto de referencia del acoplador P1, P2,
P3 y P4.
Resultados: Puntos centrales(ubicaciones de los pivotes fijos) M y puntos circula-
res(ubicaciones de los pivotes mviles) K.
Paso 1: Hacer 2 Angac 2 Angac1 , 3 Angac3 Angac3 y 4 Angac 4 Angac 4
Paso 2: Hacer 2 P2 P1 , 3 P3 P1 y 4 P4 P1
Paso 3: Hacer R1 P1

i 3 i 2 i 2
e 180
1 3 e 180
1 2 e 180
1 2
Paso 4: Hacer 2
3
4
i 4 i 4 i 3
e 180
1 4 e 180
1 4 e 180
1 3
Paso 5: Hacer 1 2 3 4
Paso 6: Hacer 2 2in
2fin 2in
Paso 7: Hacer n
p
Paso 8: For k 1 hasta n 1

i2
Paso 9: Hacer k 1 2 e 180
Paso 10: Hacer

2
4 3 k 3 k
2 2 2 2 2 2
3 k a tan , 1
4

2 3 k 2 3 k

Paso 11: Hacer 3 k arg k 3 k arg 3
Paso 12: Hacer 3 _ 2 3 k

k
Paso 13: Hacer 3 _ arg k 3 _ arg 3

k k
Paso 14: Hacer

149

i 2
2 e 180
1 i2
e 180
1 2

i3 i 3 k
3 e 180
1 e 1 3
Z1 k
Z2 k
i2 i 2 i2 i 2
e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1

i 3 k i 3 i 3 k i 3
e 1 e 180
1 e 1 e 180
1
Paso 15: Hacer

i 2
2 e 180
1 i2
e 180
1 2

i3 i 3 _ k
3 e 180
1 e 1 3
Z
1_ k
i2

i 2
Z
2_ k
i2

i 2

e 180
1 e 180
1 e 180
1 e 180
1

i 3 _ k i 3 i 3 _ k i 3
e 1 e 180
1 e 1 e 180
1
Paso 16: Hacer K k R1 Z2 k
Paso 17: Hacer K _ R1 Z2 _

k k
Paso 18: Hacer Mk K k Z1 k
Paso 19: Hacer M_ K _ Z1_

k k k
Paso 20: Hacer 2 2 p
M K1 M _ 1 K _ 1
1
M2 K 2 M _ 2 K _ 2
. .
. .
Paso 21: Hacer PuntosBurm
. . . .
. .
. .
Mn1 K n1 M _ K _
n 1 n 1
Como se recuerda del apartado 3.3 la solucin de la ecuacin de compatibilidad

genera dos parejas de conjuntos de datos solucin (Mk, Kk) y (M_k, K_k) para k =
1,2...,n+1, que se las va a denominar primera y segunda solucin.
Las diadas izquierda y derecha del mecanismo pueden hallarse en la primera so-
lucin, en la segunda o en ambas, generndose cuatro posibilidades de meca-
nismos que se grafican a continuacin:
150
Fig. 4.4-1: Mecanismos solucin por curvas de Burmester.
Seguidamente se muestra la implementacin computacional en MathCAD 15:
IMPLEMENTACION COMPUTACIONAL PARA EL DISEO DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

MEDIANTE CURVAS DE BURMESTER
DATOS DE DISEO...
i 1
n gulos del eslabn acoplador: (ingresar en grados sexagesimales, giro antihorario del acoplador +)...
Angac1 Angac2 Angac3 Angac4
Posiciones del punto referencial P del eslabn acoplador(ingresar como nmeros complejos con origen en P1 )...
P1
P2
P3
P4

Fij4x Fij4y
Fij1x Fij1y

Fij2x Fij2y


Fij4x Fij4y
Fij Fij
1x 1y
151

Coordenadas de los puntos que conforman el rea de los pivotes mviles(medidas desde P1 y en orden secuencial)...
Mov4x Mov4y
Mov1x Mov1y

Mov2x Mov2y


Mov4x Mov4y
Mov Mov
1x 1y
IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL:
n gulos de giro relativo del eslabn acoplador:
2 Angac2 Angac1 3 Angac3 Angac1 4 Angac4 Angac1
Desplazamien tos relativos del punto referencial del eslabn acoplador:
2 P2 P1 3 P3 P1 4 P4 P1
PROGRAMA PARA GRAFICAR LAS CURVAS DE BURMESTER:

PuntosBurm 2in 2fin p R1 P1
i
3 180
e 1 3
2

i 4
e 180
1 4

i
2 180
e 1 2
3

i 4
e 180
1 4

i
2 180
e 1 2
4

i 3
e 180
1 3

1 2 3 4
2 2in
2fin 2in
n
p
for k 1 n 1
152

i 2
180
k 1 2 e

2
4 3 k 2 2 2 k 2
2 2
4 3
3 atan2

1
2 3 k 2 3 k
k

3 arg k 3 arg 3
k k

3_ 2 3
k k

3_ arg k 3_ arg 3
k k

i 2

180
2 e 1

i 3
3 e
180
1

Z1
k i i 2

2 180 180
e 1 e 1

i 3 i 3
k 180
e 1 e 1
i
2 180
1
e 2

i 3
e k
1 3
Z2

k i i 2

2 180 180
e 1 e 1

i 3k i 3
180
e 1 e 1
i 2

180
2 e 1

i 3
3 e
180
1

Z1_
i
k i 2

2 180 180
e 1 e 1

i 3_k i 3
180
e 1 e 1
i
2 180
1 2
e
i 3_
e k
1 3
Z2_

k i

2 180 i 2 180
e 1 e 1

i 3_k i 3
180
e 1 e 1
Kk R1 Z2
k
K_k R1 Z2_
k
Mk K k Z1
k
M_k K_k Z 1_
k
2 2 p
augment ( M K M_ K_)
RESULTADOS...
IMPLEMENTACIN EXPLORATORIA PARA LA DETERMINACIN DE UNA SOLUCIN ACEPTABLE...
PRIMERA SOLUCIN... SEGUNDA SOLUCIN...

p s1 2s1in 2s1fin p s2 2s2in 2s2fin
153
Puntos centrales M: Puntos centrales M:

M s1 PuntosBurm 2s1in 2s1fin p s1
1
M s2 PuntosBurm 2s2in 2s2fin p s2 3
Puntos circulares K: Puntos circulares K:
2

K s1 PuntosBurm 2s1in 2s1fin p s1
K s2 PuntosBurm 2s2in 2s2fin p s2 4
MECANISMO DISEADO (UTILIZANDO AMBAS SOLUCIONES)...
Grfica del mecanismo definitivo...

M g12 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1 1

M g12_ 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1 3
2
Puntos circulares K...
K g12 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1
4

K g12_ 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1
2izq1
... ngulo de diseo para la diada izquierda
2der1 ... ngulo de diseo para la diada derecha
Im Mg12 2izq1 2izq1 Re Mg12 2izq1 2izq1

1 1 1 1
Im K
g12 2izq1 2izq1
Re K
g12 2izq1 2izq1

1 1 1 1
Im P1
Re P1

g12_ 2der1 2der1 g12_ 2der1 2der1
Im K Re K
Mec1y 1 1 Mec1x 1 1

Im Kg12 2izq1 2izq1 1 1 Re Kg12 2izq1 2izq1 1 1

Im Kg12_ 2der1 2der1 1 1 Re Kg12_ 2der1 2der1 1 1

Im Mg12_ 2der1 2der1 Re Mg12_ 2der1 2der1
1 1 1 1
MECANISMO DISEADO(EMPLEANDO LA PRIMERA SOLUCIN)...
Grfica del mecanismo defin itivo...

1
Mg3 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1

K g3 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1 2
2izq3 ... ngulo de diseo para la diada izquierda

1 1 1 1
Im Kg3 2izq3 2izq3 Re Kg3 2izq3 2izq3
1 1 1 1
Im P1
Re P1

g3 2der3 2der3 g3 2der3 2der3
Im K Re K
Mec3y 1 1 Mec3x 1 1

Im g3 2izq3 2izq3 1 1 Re g3 2izq3 2izq3 1 1
K K

Im Kg3 2der3 2der3 1 1 Re Kg3 2der3 2der3 1 1

Im Mg3 2der3 2der3 Re Mg3 2der3 2der3
1 1 1 1
154
MECANISMO DISEADO(UTILIZANDO LA SEGUNDA SOLUCIN)...
Grfica del mecanismo definitivo...

M g4 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1 3

K g4 2in 2fin PuntosBurm 2in 2fin 1 4
2izq4 ... ngulo de diseo para la diada izquierda

1 1 1 1
Im Kg4 2izq4 2izq4 Re Kg4 2izq4 2izq4
1 1 1 1
Im P1
Re P1

Im K
g4 2der4 2der4
Re K
g4 2der4 2der4

Mec4y 1 1 Mec4x 1 1
Im K Re K
g4 2izq4 2izq4 1 1 g4 2izq4 2izq4 1 1

Im Kg4 2der4 2der4 Re Kg4 2der4 2der4
1 1
1 1

Im Mg4 2der4 2der4 Re Mg4 2der4 2der4
1 1 1 1
Este desarrollo contiene en la presentacin de resultados una implementacin

para la exploracin de factibilidad de las soluciones 1 y 2, as como una imple-
mentacin para graficar cada uno de los posibles mecanismos solucin del dise-
o.
Caso 4:
Se utiliza la implementacin por curvas de Burmester para sintetizar el mecanis-

mo de cuatro barras que permita mover el objeto mostrado en la figura por las
cuatro posiciones indicadas.
y
421
184
P4
88 P 3
P2 27
16 1 400
137 963
572
120
0 x
P1
Base
750
1 500
2 900

155
Primeramente se ingresan los datos de diseo conocidos a la implementacin

correspondiente:
DATOS DE DISEO:
i 1
n gulos del eslabn acoplador: (ingresar en grados sexagesimales, giro antihorario del acoplador +)...
Angac1 0 Angac2 16 Angac3 27 Angac4 88
Posiciones del punto referencial P del eslabn acoplador(ingresar como nmeros complejos con origen en P1 )...
P1 0 0 i
P2 137 572 i
P3 421 963 i
P4 184 1400 i
y a continuacin el rea para los pivotes fijos,

Un primera exploracin para las curvas de Burmester de ambas soluciones

producen las siguientes grficas:
CURVAS DE BURMESTER - PRIMERA SOLUCIN
Curva de puntos centrales M

Curva de puntos circulares K
156
CURVAS DE BURMESTER - SEGUNDA SOLUCIN
Curva de puntos centrales M

Curva de puntos circulares K
A partir de estos resultados se pueden ensayar algunas posibles soluciones

restringiendo el intervalo de 2 para ambas diadas ; a continuacin se muestran
tres ensayos con sus valores correspondientes de 2 y los grficos del
mecanismo producidos por la implementacin:
Primer ensayo:
En este ensayo el diseo de la diada izquierda proviene de la primera solucin,

mientras que el diseo de la diada derecha se calcula a partir de la segunda
solucin.
Diada 2
izquierda 338
derecha 334
157
Mecanismo
Segundo ensayo:
En este ensayo el diseo de ambas diadas proviene de la primera solucin.
Diada 2
izquierda 340
derecha 334
Mecanismo
Tercer ensayo:
158
Finalmente, en este ltimo ensayo la sntesis de ambas diadas se calcula a partir

de la segunda solucin.
Diada 2
izquierda 335.5
derecha 333
Mecanismo
Otra vez el mecanismo debera ser simulado para la verificacin de existencia de

defectos de orden y rama.

Cap. 3.

nas y Mecanismos. (5ta Edicin) Mxico, Mxico: Ed. McGraw-Hill. Cap. 5.
159

Press. Cap. 4.

(1ra Edicin). New York, Estados Unidos: Ed. McGraw-Hill. Caps: 8 y 9.


8 Maxfield B., ENGINEERING WITH MATHCAD, Ed. Butterworth-

Heinemann, 1ra Ed, 2006, Caps: 9, 11, 14 y 15.
9 Maxfield B., ESSENTIAL MATHCAD FOR ENGINEERING, SCIENCE AND

MATH, Ed. Academic Press, 2da Ed, 2009, Caps: 5, 7, 9 y 12.
160
CAPTULO 5
DISEO Y SIMULACIN DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS
DE APLICACIN INDUSTRIAL
El presente captulo presenta la sntesis cinemtica con tres y cuatro posiciones

dadas de mecanismos industriales de cuatro barras con el uso de las metodolog-
as estudiadas en los captulos anteriores y la simulacin de los mecanismos di-
seados con la ayuda del software Artas SAM.
5.1 MECANISMO PARA TRANSPORTAR Y DEPOSITAR MATERIAL EN UN

PROCESO INDUSTRIAL
5.1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El objetivo es sintetizar cinemticamente un mecanismo de cuatro barras que to-

me material de un determinado proceso industrial contenido en un recipiente y lo
transporte y descargue en otro ya sea para procesarlo en otra fase o para alma-
cenarlo.
El siguiente esquema muestra un esquema bsico del proceso deseado:
Fig. 5.1-1: Transporte y vaciado de material en un proceso industrial.

161
En este procedimiento de sntesis se van a utilizar como alternativas de diseo la

metodologa de 3 posiciones prescritas con el uso de crculos de punto central y
punto circular, dada su capacidad de permitir seleccionar el mecanismo ms ade-
cuado.
5.1.2 SNTESIS DEL MECANISMO CON TRES POSICIONES DADAS Y UBICA-

CIN DE PIVOTES FIJOS Y MVILES MEDIANTE EL EMPLEO DE CRCU-
LOS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR
El esquema anterior se especifica mejor en la siguiente grfica donde se dan las

medidas iniciales de diseo, y se ha elegido un posicin intermedia para el reci-
piente de traslado del material:
Fig. 5.1-2: Datos iniciales de diseo.
Utilizando la implementacin desarrollada en el captulo anterior se explora las

ubicaciones de los pivotes fijos y mviles de los posibles mecanismos de cuatro
barras.
En la primera alternativa de solucin, considerando 2 = 280, se tiene el siguiente

esquema de los crculos de punto central y punto circular:
162
Fig. 5.1-3: Crculos de punto central y punto circular primera alternativa1.
Del grfico anterior se puede observar que la solucin es viable dado que el crcu-
lo de puntos centrales esta contenido casi ntegramente en el rea de pivotes fijos
mientras que hay una zona del crculo de puntos circulares contenida dentro del
rea del acoplador. Las mencionadas zonas se pueden aislar al variar en la im-
plementacin el rango de 3 que determina a dichos puntos, siendo para esta al-
ternativa 238 3 246; las zonas aisladas de puntos centrales y circulares se
muestran a continuacin:
Fig. 5.1-4: Zona de soluciones de los crculos de punto central y punto circular para la
primera alternativa.
1
A la implementacin de crculos de punto central y punto circular se le aadi instrucciones para graficar el
rea de pivotes mviles.
163
Por ende se puede elegir cualquier pareja de valores de M y K, dentro de la zona

aislada, para las diadas 1 y 2 del mecanismo; si se elige los valores extremos se
tiene entonces que:
Diada Pivote fijo(M) Pivote mvil(K)

1 (1533.2 , 742.1) mm (17.3 , 248.7) mm
2 (1628.5 , 656.4) mm (481.5 , 150.1) mm
Nota: En la implementacin se manejan las unidades en centmetros
A continuacin, con esta informacin obtenida de la sntesis se simula el meca-

nismo en Artas SAM para verificar que no existan defectos de rama ni orden y
comprobar que el mecanismo pase por las posiciones prescritas, las siguientes
capturas de pantalla muestran la simulacin en el software:
164
Fig. 5.1-5: Simulacin de la primera alternativa de solucin en Artas SAM
En esta primera alternativa se utiliz una sola pareja de crculos para el diseo,
sin embargo se pueden utilizar parejas diferentes para cada diada tal como se
ejemplifica en la segunda alternativa.
165
La primera diada se trabaja con 2 = 270, obtenindose la siguiente pareja de

crculos:
Fig. 5.1-6: Crculos de punto central y circular para la primera diada
La segunda diada se trabaja con 2 = 250 y se obtiene la siguiente pareja de

crculos M y K:
Fig. 5.1-7: Crculos de punto central y circular para la segunda diada

166
Aislando dos intervalos de conveniencia para la sntesis del mecanismo, se obtie-

nen los siguientes resultados:

1 (1545.1 , 717.7) mm (610.3 , 282.1) mm
2 (1419.4 , 926) mm (614.7 , 583.4) mm
Nota: En la implementacin se manejan las unidades en centmetros
Seguidamente se construye el mecanismo en Artas SAM y se simula su opera-

cin; las siguientes capturas de pantalla muestran este proceso:
167
Fig. 5.1-8: Simulacin de la segunda alternativa de solucin en ArtasSAM
Con el procedimiento mostrado en este apartado se podran obtener muchas

otras soluciones factibles, pues como se menciono en el captulo 2 es posible
conseguir 2 soluciones vlidas. Sin embargo cada solucin tiene sus particulari-
dades, por ejemplo la segunda alternativa posee eslabones de menor tamao en
el mecanismo, dado que los pivotes mviles se han diseado por fuera del reci-
piente que transporta el material.
168
La metodologa analizada es muy flexible dado que si se cambian las tres posi-
ciones prescritas, por ejemplo, se puede obtener un mecanismo con caractersti-
cas distintas. Por ejemplo si se quisiera transportar material lquido habra que
pensar que las tres posiciones del recipiente se mantengan lo ms vertical posible
hasta hallarse encima del contenedor pudiendo aadirse un mecanismo con cilin-
dro neumtico en el recipiente para que en dicha posicin rote al recipiente para
desalojar su contenido; sta caracterstica se usa en el caso de la minicargadora
vertical.
5.2 MECANISMO PICK AND PLACE(COGER Y COLOCAR) PARA ENSAM-

BLAJE DE PIEZAS EN PROCESOS DE MONTAJE
El objetivo es disear cinemticamente un mecanismo de cuatro barras que tome

o coja una pieza de un proceso industrial automatizado y lo coloque en un monta-
je como parte de un proceso de ensamblaje.
El siguiente esquema muestra un esquema del proceso deseado:
Fig. 5.2-1: Proceso pick and place en un montaje industrial.

169
En el diseo del presente mecanismo se va a emplear la metodologa de 3 posi-

ciones prescritas del acoplador con crculos de punto central y punto circular.
5.2.2 SNTESIS DEL MECANISMO CON TRES POSICIONES DADAS Y UBICA-

CIN DE PIVOTES FIJOS Y MVILES MEDIANTE EL EMPLEO DE CRCU-
LOS DE PUNTO CENTRAL Y PUNTO CIRCULAR
El esquema anterior se especifica mejor en la siguiente grfica donde se dan las

medidas iniciales del diseo:
Fig. 5.2-2: Datos iniciales de diseo.
mediante la implementacin desarrollada para el diseo por crculos M y K se ge-

neran dichos crculos ingresando los datos de diseo. Se busca entonces las pa-
rejas de crculos ms adecuadas al diseo al variar el ngulo 2, encontrndose
las siguientes parejas:
para la diada 1:
170
Fig. 5.2-3: Crculos de punto central y circular para la primera diada
y para la diada 2:
Fig. 5.2-4: Crculos de punto central y circular para la segunda diada

171
Reducidas las grficas a las zonas donde se cubra el rea para los pivotes fijos,
se tienen los siguientes grficos para los crculos de punto central y punto circular:
para la primera diada:
Fig. 5.2-5: Crculos reducidos de punto central y circular para la primera diada
para la segunda diada:
Fig. 5.2-6: Crculos reducidos de punto central y circular para la segunda diada
172
Se seleccionan las parejas ms adecuada de pivotes fijos y mviles para cada

diada que se resumen en la tabla siguiente:

1 (-111.52 , 183.28) mm (-198.147 , 233.314) mm
2 (-111.37 , -43.53) mm (-24.973 , 144.412) mm
Con estos valores de la sntesis se construye el mecanismo en Artas SAM y se

simula para verificar que no existan defectos de orden, ni rama. Las capturas de
pantalla siguiente muestran la simulacin del mecanismo:
173
174
Fig. 5.2-7: Simulacin del mecanismo pick and place en ArtasSAM
En este caso era imposible utilizar una sola pareja de crculos M y K como en la
primera aplicacin por lo que obligadamente se requera elegir dos parejas de
crculos para cada diada.
5.3 MECANISMOS DE ELEVACIN PARA UNA MINICARGADORA FRONTAL

(SKID STEER LOADERS)
Las minicargadoras frontales(skid steer loaders) de uso en la industria de la cons-

truccin deben poseer un mecanismo que permita al cucharon elevar el material
desde el nivel del suelo hasta el contenedor del camin que transporte dicho ma-
terial, el objetivo aqu es sintetizar cinemticamente dicho mecanismo de cuatro
barras.
Es evidente que el cucharn debe tener un movimiento independiente de su ngu-

lo con el objeto de no permitir que el mecanismo de elevacin riegue el material,
dicho mecanismo es usualmente tambin un mecanismo de cuatro barras pero
175
dimensionado mediante sntesis de generacin de funcin, y no es materia del

presente anlisis.
El siguiente esquema resume el objetivo del diseo:
Fig. 5.3-1: Elevacin y descarga de material en un minicargadora frontal.
En el diseo del presente mecanismo se va a emplear la metodologa de 4 posi-

ciones prescritas del acoplador con el uso de curvas de Burmester.
5.3.2 SNTESIS DEL MECANISMO CON CUATRO POSICIONES DADAS Y

UBICACIN DE PIVOTES FIJOS Y MVILES MEDIANTE EL EMPLEO DE
CURVAS DE BURMESTER
Las minicargadoras frontales pueden poseer dos alternativas distintas de meca-

nismos para su propsito de elevar la carga contenida en el cucharn; la primera
de ellas denominada mecanismo de elevacin radial se muestra en la figura si-
guiente:
176
Fig. 5.3-2: Minicargadora frontal con mecanismo de elevacin radial.
La segunda alternativa corresponde al denominado mecanismo de elevacin ver-

tical, que es simplemente un mecanismo de cuatro barras que permite a la ma-
quinaria elevar lo mas verticalmente posible la carga; en la siguiente figura se
muestra esta alternativa de un fabricante de minicargadoras:
Fig. 5.3-3: Minicargadora frontal con mecanismo de elevacin vertical.
El objetivo es entonces dimensionar esta segunda alternativa, para lo cual se par-

te de dos fuentes de informacin: la primera son las dimensiones generales de la
177
minicargadora basadas en informacin tomada de un fabricante y a partir de esta

se dimensionan las zonas posibles para pivotes fijos y mviles. La informacin a
este respecto del fabricante y las reas de pivotes fijos y mviles se muestran en
las siguientes figuras:
Fig. 5.3-4: Dimensiones generales de una minicargadora proporcionadas por un fabricante.
Fig. 5.3-5: reas posibles de pivotes mviles y fijos para la informacin del fabricante.
La segunda fuente de informacin es el objetivo del tipo de mecanismo a disear-

se, pues se espera que el mecanismo eleve la carga lo ms vertical posible por lo
178
que se presupone un ngulo de elevacin entre posicin final e inicial del meca-
nismo de elevacin muy reducido, sta informacin de diseo se muestra en la
figura 5.3-6:
Fig. 5.3-6: Datos de diseo para la trayectoria de elevacin con las cuatro posiciones pres-
critas para el cucharn del mecanismo - primer diseo.
Con la informacin de diseo lista se introduce a la implementacin de curvas de

Burmester y se obtiene de una primera exploracin las siguientes curvas de Bur-
mester para la primera y segunda solucin:
Fig. 5.3-7: Curvas de Burmester para la primera solucin de la minicargadora - primer

diseo.
179
Fig. 5.3-8: Curvas de Burmester para la segunda solucin de la minicargadora - primer

diseo.
Como se observa de las grficas un diseo factible solo puede provenir de la pri-
mera solucin dado que esta contiene puntos centrales en sitios del bastidor de la
minicargadora donde es posible ubicar los pivotes fijos e igualmente los puntos
circulares se hallan en una ubicacin aceptable(detrs de la cabina y encima del
motor).
Una solucin viable del mecanismo es:
Diada 2
izquierda 358.75
derecha 355.75
cuya estructura es:

180
Fig. 5.3-9: Mecanismo sintetizado para la minicargadora - primer diseo.
simulado en Artas SAM este primer diseo se obtiene lo siguiente:

181
182
Fig. 5.3-10: Simulacin en ArtasSAM del primer diseo de la minicargadora.
El mtodo de diseo de curvas de Burmester es muy sensible a la variacin de los

parmetros de diseo porque con una pequea modificacin de los puntos de re-
ferencia o de los ngulos del acoplador el mecanismo se modifica considerable-
mente; a continuacin se varia la posicin P3 tal como se muestra en la figura 5.
.3-11:
Fig. 5.3-11: Datos de diseo para la trayectoria de elevacin con las cuatro posiciones
prescritas para el cucharn del mecanismo - segundo diseo.
183
y se obtiene las siguientes curvas de Burmester exploratorias para ambas solu-

ciones:
Fig. 5.3-12: Curvas de Burmester para la primera solucin de la minicargadora - segundo

diseo.
Fig. 5.3-13: Curvas de Burmester para la segunda solucin de la minicargadora - segundo

diseo.
184
nuevamente la primera solucin permite disear el mecanismo, as entonces con-

siderando:
Diada 2
izquierda 359.52
derecha 356.41
se obtiene el mecanismo siguiente:
Fig. 5.3-14: Mecanismo sintetizado para la minicargadora - segundo diseo.
cuya simulacin en Artas SAM, se muestra seguidamente:

185
186
Fig. 5.3-15: Simulacin en Artas SAM del segundo diseo de la minicargadora.
La metodologa de Burmester permite entonces ensayar con los parmetros de

diseo para conseguir el mecanismo ms adecuado a las necesidades de diseo.
187

Cap. 3.

Press. Cap. 4.

(1ra Edicin). New York, Estados Unidos: Ed. McGraw-Hill. Caps: 8, 9.



nas y Mecanismos. (5ta Edicin) Mxico, Mxico: Ed. McGraw-Hill. Caps: 3 y 5.
7 Torres, J. I. (2013). Sensibilidad de la solucin en sntesis de conduccin

de cuerpo rgido. Memorias del XIX Congreso Internacional Anual de la Sociedad
Mexicana de Ingeniera Mecnica. (pgs. 430-439). Pachuca, Hidalgo, Mxico.
8 Yalin, T. (2012). Design of a Skid Steer Loader. (Disertacin de Maestr-

a). Middle East Technical Universty, Ankara, Turqua. Cap. 4.
9 Manual del usuario Artas SAM 6.1

188
11 Maxfield B., ENGINEERING WITH MATHCAD, Ed. Butterworth-

Heinemann, 1ra Ed, 2006, Caps: 9, 11, 14 y 15.
12 Maxfield B., ESSENTIAL MATHCAD FOR ENGINEERING, SCIENCE AND

MATH, Ed. Academic Press, 2da Ed, 2009, Caps: 5, 7, 9 y 12.
189
CAPTULO 6
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 CONCLUSIONES
1. Todas las metodologas revisadas requieren del conocimiento de los ngulos

subtendidos por el acoplador con respecto a un eje referencial, llamados ngulos
de acoplador y de las posiciones ocupadas por un punto referencial P del acopla-
dor como datos definidos en el diseo, normalmente las posiciones ocupadas por
el punto referencial se definen respecto a la primera posicin del mismo estable-
cida como la posicin (0, 0). Aparte de ello, para cada mtodo se puede concluir
lo siguiente:
Sntesis de guiado de cuerpo para 3 posiciones sin pivotes fijos prescritos:
2. A priori esta metodologa resulta la ms elaborada de aplicar porque es nece-

sario conocer los ngulos de rotacin relativa del eslabn motriz y conducido de
cada posicin respecto a la inicial, 2, 3, 2_ y 3_ los cuales son difciles de pre-
suponer sin previamente efectuar una sntesis grfica del mecanismo; sin embar-
go una vez determinados grficamente dichos valores como datos previos de di-
seo se pueden variar los mismos para lograr diversas posibilidades de diseo del
mecanismo.
Sntesis de guiado de cuerpo para 3 posiciones con pivotes fijos prescritos:
3. Esta metodologa es ms eficaz que la anterior porque solamente se requiere

conocer la posicin de ambos puntos de bastidor para dimensionar el mecanismo.
Usualmente en las aplicaciones industriales prcticas el conocimiento de la zona
donde estar fijado el mecanismo es un dato de diseo establecido por lo que
este procedimiento es adecuado a tal situacin.
190
Sntesis de guiado de cuerpo para 3 posiciones con la ayuda de crculos de punto

central y punto circular:
4. Esta tcnica es la que permite explorar de forma muy flexible y ampla las posi-
bilidades de diseo de un mecanismo pues permite visualizar las posibles zonas
de ubicacin de los pivotes fijos y de los pivotes mviles del mecanismo lo cual da
al diseador un vasto campo de posibilidades en el diseo.
Sntesis de guiado de cuerpo para 4 posiciones con la ayuda de curvas de Bur-

mester:
5. Se puede obtener similar conclusin a la del caso anterior pues esta metodo-
loga tambin genera una amplia visualizacin de la zona de pivotes fijos y mvi-
les del mecanismo para obtener muchas posibilidades en el diseo, sin embargo
un posible inconveniente de esta tcnica es la sensibilidad que la misma posee a
la variacin de los datos de diseo, pues al modificarse los mismos las curvas de
Burmester pueden cambiar drsticamente a una configuracin inaplicable en el
diseo lo que puede frustrar al diseador; por este motivo este procedimiento
puede requerir muchas pruebas de ensayo y error antes de que permita estable-
cer el diseo definitivo.
Sntesis de orden superior
6. Esta tcnica tiene aplicacin algo restringida ya que el conocimiento de varia-

bles cinemticas como velocidad y aceleracin en una o ms posiciones aparte
de ser un dato muy especifico requerira del uso de muchos puntos de precisin y
por ende la aplicacin de tcnicas de optimizacin; sin embargo el algunos pro-
blemas industriales esta metodologa puede ser muy til y necesaria y en el pre-
sente estudio solo es analizada introductoriamente.
191
7. En todas las tcnicas es indispensable la simulacin para descartar defectos de

rama u orden que se pueden presentar como posibilidad del diseo, por ello es
imprescindible el uso de un software especializado como Artas SAM.
Como conclusin general se puede establecer que la sntesis dimensional de me-

canismos es una actividad de la ingeniera mecnica compleja pero muy gratifi-
cante porque permite explorar la creatividad en el diseo de mecanismos.
6.2 RECOMENDACIONES
1. Se recomienda incentivar en las carreras de ingeniera mecnica y afines la

sntesis de mecanismos como una asignatura optativa o de posgrado, porque po-
ne al estudiante en contacto con una actividad muy creativa de la ingeniera.
2. Se recomienda desarrollar temticas afines de sntesis en proyectos de titula-

cin, como sntesis de mecanismos de cadenas de 6 eslabones, optimizacin en-
tre otras.
192
ANEXOS
A. MANUAL ESENCIAL DE USO DE MATHCAD
El espacio de trabajo de Mathcad
Al iniciar Mathcad, se abre una ventana como la que se muestra en la Figura A-1.
Figura A-1: Mathcad con distintas barras de herramientas en pantalla.

Cada botn de la barra de herramientas Matemticas abre otra barra de herramientas
de operadores o smbolos. Se pueden insertar numerosos operadores, caracteres griegos
y grficos con estos botones.
Botn Barra de herramientas
Calculadora: operadores aritmticos.
Grfico: herramientas de grficos y tipos de grficos en dos y tres

dimensiones.
Matriz: operadores de matrices y vectores.
Evaluacin: signos de igual para la definicin y la evaluacin.
Clculo: derivadas, integrales, lmites y productos y sumas iteradas.
Booleano: operadores lgicos y comparativos de una expresin

booleana.
Programacin: elementos de programacin.
Griego: caracteres griegos.
Simblica: modificadores y palabras clave simblicos.
La barra de herramientas Estndar permite el acceso rpido a numerosos comandos

de mens.
193
La barra de herramientas Formato contiene botones y listas de desplazamiento para

especificar las caractersticas de fuente de las ecuaciones y del texto.
Trabajo con hojas de trabajo

Al iniciar Mathcad, se abre una hoja de trabajo de Mathcad. Puede abrir tantas hojas
de trabajo como permitan los recursos del sistema disponibles.
Si tiene abierta una hoja de trabajo de gran tamao, utilice la opcin Ir a pgina del
men Editar para desplazarse con mayor rapidez por la hoja de trabajo.
Regiones
Mathcad le permite introducir ecuaciones, texto y grficos en toda la hoja. Cada
ecuacin, parte de texto o elemento se considera una regin. Una hoja de trabajo de
Mathcad es una coleccin de todas esas regiones. Para comenzar una nueva regin en
Mathcad, realice lo siguiente:
1. Pulse en una zona en blanco de la hoja de trabajo. Ver una cruz pequea.
Todo lo que escriba aparecer en la cruz.
2. Si la regin que desea crear es una regin matemtica, puede comenzar a escribir
donde coloque la cruz. De forma predeterminada, Mathcad entiende que escribe en
lenguaje matemtico. Consulte el apartado Clculos sencillos que aparece a
continuacin para ver un ejemplo.
3. Para crear una regin de texto, seleccione Regin de texto en el men Insertar o
simplemente pulse [] y comience a escribir. Consulte el Captulo 6, Trabajo con
texto, para obtener una descripcin completa.
Clculos sencillos
Aunque Mathcad puede efectuar clculos matemticos complejos, tambin puede
utilizarse como una simple calculadora. Para efectuar el primer clculo, siga estos
pasos:
1. Pulse sobre la hoja de trabajo. Ver una cruz pequea.
2. Escriba 15-8/104.5=. Cuando escriba el signo igual

o pulse en la barra de herramientas Calculadora,
Mathcad calcular el resultado.
Figura A-2:
Este clculo demuestra cmo funciona Mathcad:
Mathcad ajusta el tamao de las barras de fraccin, parntesis y otros smbolos para
mostrar las ecuaciones como si las viera en un libro.
Mathcad comprende qu operacin debe efectuar primero. Mathcad supo que deba
realizar la divisin antes que la resta y mostr la ecuacin correspondiente.
Tan pronto como se introduce el signo igual, Mathcad ofrece el resultado. Mathcad
procesa cada ecuacin a medida que las especifica.
A medida que escribe cada operador (en este caso, - y /), Mathcad muestra un
pequeo rectngulo negro denominado marcador de posicin. Los marcadores de
posicin mantienen los espacios abiertos para los nmeros y las expresiones que
no se hayan introducido an. Si pulsa en el final de la ecuacin, ver un marcador
de posicin para las unidades y las conversiones de unidades.
Una vez que la ecuacin aparece en pantalla, puede editarla pulsando en ella e
introduciendo nuevos caracteres, nmeros y operadores. Las barras de herramientas de
matemticas le permiten introducir numerosos operadores y caracteres griegos.
Definiciones y variables
194
La versatilidad y eficacia de Mathcad se ponen rpidamente de manifiesto cuando se
empiezan a utilizar variables y funciones. Gracias a la definicin de variables y
funciones, se pueden vincular las ecuaciones y utilizar resultados intermedios en
clculos posteriores.
Definicin de variables
Estos pasos le muestran cmo definir una variable:
1. Escriba el nombre de la variable.
2. Escriba dos puntos con la tecla correspondiente [:] o pulse en la barra de

herramientas Calculadora para insertar un smbolo de definicin.
3. Escriba el valor que se va a asignar a la variable. El valor puede ser un nmero
simple o una combinacin compleja de nmeros y variables previamente definidas.
Si comete un error, pulse en la ecuacin y la tecla [Espacio] hasta que la expresin
completa se site entre las dos lneas de edicin azules. A continuacin, elimnela
seleccionando Cortar en el men Editar ([Ctrl] X). Tambin puede utilizar el
comando Deshacer de Mathcad, [Ctrl] Z, situado en el men Editar para volver de
nuevo a la ecuacin.
Las variables de las hojas de trabajo de Mathcad estn definidas de arriba abajo y de
izquierda a derecha en una pgina. Una vez que se ha definido una variable como t,
puede efectuar clculos con ella en cualquier lugar por debajo y a la derecha de la
definicin.
Escriba ahora otra definicin:
1. Pulse [Intro]. La cruz se desplaza debajo de la primera
definicin.
2. Para definir acc como 9,8, escriba: acc:9.8.
Clculo de resultados
Ahora que se han definido las variables acc y t, podr utilizarlas en otras expresiones:
1. Pulse con el ratn debajo de las dos definiciones.

2. Escriba acc/2[Espacio]*t^2.
3. Pulse el signo igual [=].
Esta ecuacin calcula la distancia que recorre un cuerpo al caer al vaco en un tiempo
t con un valor de aceleracin acc. Cuando pulse el signo igual [=], Mathcad ofrece el
resultado.
Mathcad actualiza los resultados al aplicarse cambios. Por ejemplo, si pulsa en el 10
de la pantalla y lo cambia a otro nmero, Mathcad cambiar el resultado cuando pulse
[Intro] o cuando pulse fuera de la ecuacin.
Definicin de funciones
Para aadir la definicin de una funcin a la hoja de trabajo, realice lo siguiente:
1. En primer lugar, defina la funcin d(t) escribiendo
d(t):
2. Complete la definicin con la expresin:
1600+acc/2[Espacio]*t^2[Intro]
La definicin que acaba de introducir define una funcin. El nombre de la funcin es
d, mientras que su argumento es t.
Puede utilizar esta funcin para evaluar la expresin con valores diferentes de t. Para
ello, basta con sustituir el valor t con el nmero correspondiente. Por ejemplo:
Para evaluar la funcin en un valor especfico, como 3,5,
escriba d(3.5)=. Tal y como se muestra, Mathcad
devuelve el valor correcto.
Formato de resultados
Puede definir el formato de visualizacin de todos los nmeros que Mathcad calcula y
muestra en pantalla.
195
En el ejemplo anterior, el resultado se muestra en notacin exponencial. Observe a
continuacin cmo se modifica el aspecto del resultado:
1. Pulse en el resultado.
2. Seleccione Resultado en el men Formato para abrir el cuadro de dilogo Formato
de resultado. La configuracin de este cuadro de dilogo afecta al aspecto de los
resultados, incluidos el nmero de decimales y el empleo de la notacin exponencial
y de los ceros a la derecha, entre otros.
3. El esquema de formato predeterminado es General, con el Umbral exponencial

definido en 3. Slo los nmeros mayores o iguales que 103 se muestran en notacin
exponencial. Pulse las fechas situadas a la derecha de 3 para aumentar el Umbral
exponencial a 6.
4. Tras pulsar Aceptar, el nmero cambia para reflejar el
nuevo formato de resultados.
Grficos
Mathcad proporciona una gran variedad de grficos polares y grficos X-Y
bidimensionales, adems de grficos de superficie, de dispersin y de contorno
tridimensionales. Este apartado describe los procedimientos para crear un grfico
bidimensional sencillo que recoja los puntos calculados en el apartado anterior.
Elimine primero el valor de t en la hoja de trabajo. Puesto que ha definido t como un
nmero simple, no es posible utilizarlo como intervalo de nmeros en un grfico. Puede
definir t como intervalo de valores.
Creacin de grficos bsicos
Para crear un grfico X-Y, realice lo siguiente:
1. Pulse en una zona en blanco de la hoja de trabajo.
2. Seleccione Grfico > Grfico X-Y en el men
Insertar o pulse en la barra de herramientas
Grfico. Tambin puede escribir [@]. Mathcad
inserta un grfico X-Y en blanco.
3. Complete los marcadores de posicin del eje x
(parte central) con t y el marcador de posicin del
eje y (parte central izquierda) con d(t). Estos
marcadores de posicin pueden contener una
funcin, una expresin o el nombre de una variable.
4. Pulse fuera del grfico o [Intro].
Mathcad selecciona automticamente los lmites de los ejes. Para especificar los lmites
de los ejes usted mismo, pulse en el grfico y escriba sobre los nmeros de los
marcadores de posicin de los extremos de los ejes.
Formato de grficos
Las caractersticas predeterminadas de un grfico de Mathcad son los ejes lineales
numerados, la ausencia de lneas de cuadrcula y los puntos conectados a las lneas
continuas. Estas caractersticas pueden modificarse si se da formato al grfico. Para
dar formato al grfico que acaba de crear, realice lo siguiente:
196
1. Pulse dos veces en el grfico para abrir el

2. Pulse la ficha Traza.
3. Pulse dos veces traza 1 en la celda que aparece bajo Etiqueta de la leyenda en
la tabla. Escriba un nombre para la traza; por ejemplo Displacement.
4. Pulse en la celda de la columna Lnea de la tabla para seleccionar una lnea
punteada. Seleccione un grosor de lnea de 3 desde la columna siguiente y el color
azul en la columna Color.
5. Desactive la casilla de
verificacin Ocultar
leyenda y seleccione la
posicin Inferior izquierda
para la leyenda.
6. Pulse Aceptar.
7. Mathcad muestra el grfico
como una lnea punteada.
Observe que la lnea de
muestra de debajo de d(t)
refleja ahora el formato
nuevo, como la leyenda.
8. Pulse fuera del grfico para
cancelar la seleccin.
Creacin de matrices
Este apartado describe la creacin de matrices de nmeros y expresiones matemticas
y el trabajo con ellas.
Vectores y matrices
En Mathcad una columna de nmeros es un vector y un array rectangular de nmeros
se denomina matriz. El trmino general para un vector o matriz es un array. El trmino
vector se refiere a un vector de columna. Un vector de columna es sencillamente una
matriz con una columna. Asimismo, puede crear un vector de fila si crea una matriz
con un fila y varias columnas. Es posible que desee distinguir entre los nombres de
matrices, vectores y escalares (nmeros nicos) por la fuente. Los nombres de vectores
se podran definir en negrita y los escalares, en cursiva.
comando Insertar matriz
Para insertar un vector o una matriz, realice lo siguiente:
1. Pulse en un espacio en blanco o en un marcador de posicin matemtico.
2. Seleccione Matriz en el men Insertar, o bien

pulse en la barra de herramientas Matriz
para abrir el cuadro de dilogo Insertar matriz.
3. Introduzca el nmero de elementos para Filas
y Columnas. Por ejemplo, para crear un
vector de tres elementos, introduzca 3 y 1.
4. Aparecer un array con marcadores de posicin

en blanco en la hoja de trabajo.
A continuacin, rellene los elementos del array. En los marcadores de posicin de un

array puede introducir cualquier expresin matemtica. Slo tiene que pulsar en un
marcador de posicin y escribir un nmero o una expresin. Utilice la tecla [Tab] para
desplazarse de un marcador de posicin a otro.
Cambio del tamao de un vector o matriz
Puede cambiar el tamao de una matriz mediante la insercin o el borrado de filas y
columnas, realice lo siguiente:
197
1. Pulse en uno de los elementos de la matriz para colocarlo

entre las lneas de edicin. Mathcad comenzar insertando
o borrando ese elemento.
2. Seleccione Matriz en el men Insertar. Escriba el nmero
de filas o de columnas que desea insertar o borrar. A
continuacin, pulse Insertar o Eliminar. Por ejemplo,
para borrar la columna que incluye el elemento
seleccionado en este ejemplo, escriba 1 en el cuadro que
se encuentra junto a Columnas, 0 en el cuadro que se
encuentra junto a Filas y pulse Eliminar.
Clculos iterativos
Mathcad puede realizar clculos iterativos y repetidos de forma tan sencilla como
realiza clculos individuales mediante una variable especial denominada variable de
rango.
Las variables de rango adoptan un rango de valores como, por ejemplo, todos los enteros
de 0 a 10. Siempre que en una ecuacin de Mathcad aparezca una variable de rango,
Mathcad calcular la ecuacin no una vez slo, sino una vez por cada valor de la variable
de rango.
Creacin de variables de rango
Para calcular ecuaciones de un rango de valores, cree, en primer lugar, una variable de
rango. En el problema que se muestra a continuacin, puede calcular los resultados para
un rango de valores de t del 10 al 20, de uno en uno.
Para ello, realice lo siguiente:
1. En primer lugar, escriba t:10. Pulse sobre 10 en la ecuacin
t:=10.
2. Escriba ,11. El siguiente nmero en el rango ser 11 y el
tamao del paso, 1.
3. Escriba [;] para el operador de la variable de rango o pulse
en la barra de herramientas Matriz y, a continuacin, escriba
el ltimo nmero, 20. El ltimo nmero del rango ser 20.
Mathcad muestra el operador de la variable de rango como un
par de puntos.
4. A continuacin, pulse fuera de la ecuacin para t. Mathcad

comienza a calcular con t definida como una variable de rango.
Puesto que t adopta once valores diferentes, debe haber once
resultados diferentes; estos se muestran en una tabla de salida
como la indicada.
Acceso a los elementos de un array

Puede acceder a todos los elementos de un array slo con el nombre de la variable, o
bien acceder a ellos tanto de forma individual como por grupos.
Subndices
A los elementos individuales de un vector o de una matriz se accede mediante el
operador de subndice. Para insertar el operador de subndice, pulse en la barra de
herramientas Matriz o escriba [[]. Si desea acceder a un elemento de un vector,
introduzca un nmero en el subndice. Para acceder a un elemento de una matriz,
introduzca dos nmeros separados por una coma. Para hacer referencia al elemento i
de un vector, escriba v[i. En general, si desea hacer referencia al elemento de la fila
i, de la columna j, de la matriz M, escriba M[i,j.
198
Figura A-3 muestra ejemplos del modo de definir elementos individuales de una matriz
y cmo verlos.
Figura A-3: Definicin y visualizacin de elementos de la matriz. Puesto que

el array ORIGEN es cero, hay una fila de orden cero y una primera fila, pero
no hay una segunda.
Acceso a filas y columnas
Aunque puede utilizar una variable de rango para acceder a todos los elementos de una
fila o de una columna de un array, Mathcad proporciona un operador de columna para
acceder con rapidez a todos los elementos de una columna. Pulse en la barra de
herramientas Matriz del operador de columna. La Figura A-4 muestra el mtodo para
extraer la tercera columna de la matriz M.
Figura A-4: Extraccin de una columna de una matriz. Observe que ORIGEN
es 0. Por lo tanto, el superndice 2 se refiere a la tercera columna de la matriz
M.
Para extraer una nica fila de una matriz, transponga la matriz mediante el operador de
transposicin (pulse en la barra de herramientas Matriz) y, a continuacin, extraiga
una columna mediante el operador de columna. Esta operacin se muestra en la parte
inferior de la Figura A-4.
Cambio del origen del array
Cuando se utilizan subndices para hacer referencia a elementos de un array, Mathcad
asume que el array comienza en el valor actual de la variable integrada ORIGEN. De
forma predeterminada, ORIGEN
La Figura A-5 muestra unahoja de trabajo con el ORIGEN definido en 1. Si intenta hacer
referencia al elemento cero de un array en este caso, Mathcad mostrar un mensaje de
error.
Figura A-5: Arrays que comienzan en el elemento uno en lugar de en el

elemento cero. Puesto que ORIGEN est definido como 1, ya no habr una
fila o una columna cero en la matriz o en el vector.
199
Visualizacin de arrays
Mathcad muestra de forma automtica las matrices y los vectores que tengan ms de
nueve filas o columnas como tablas de salida en lugar de como matrices o vectores.
Los arrays ms pequeos se visualizan por defecto en la notacin de matriz tradicional.
La Figura A-6 muestra un ejemplo.
Figura A-6: Los resultados superiores se muestran como una matriz, mientras
que los inferiores lo hacen como una tabla de salida.
Para cambiar el tamao de una tabla de salida, realice lo siguiente:
1. Pulse en la tabla de salida. Aparecern puntos de control en los laterales de la tabla.
2. Desplace el puntero del ratn a uno de estos puntos de control de modo que pase a
ser una flecha de dos puntas.
3. Mantenga pulsado el botn del ratn y arrastre la tabla en la direccin que desee
que cambien las dimensiones.
Cambio de la visualizacin de arrays: Tabla o matriz
Puede evitar que Mathcad muestre como tablas de salida matrices grandes. Asimismo,
puede convertir las matrices en tablas de salida. Para ello, realice lo siguiente:
1. Pulse en la tabla de salida o matriz.
2. Seleccione Resultado del men Formato.
3. Pulse en la ficha Mostrar opciones.
4. Seleccione Matriz o Tabla en el cuadro desplegable Estilo de visualizacin de
matriz.
Para visualizar todos los resultados en la hoja de trabajo como matrices o como tablas
independientemente de su tamao, realice los pasos del 2 al 4 y, a continuacin, pulse
en Aceptar.
Representacin grfica de vectores de datos
Es posible trazar un vector de datos con un grfico X-Y o con un grfico polar. Es
necesario utilizar el subndice del vector para especificar los elementos que se van a
trazar. Algunos grficos de vectores de datos se muestran en la Figura A-7.
Representacin grfica de un nico vector de datos
Para crear un grfico X-Y de un nico vector de datos, realice lo siguiente:
1. Defina una variable de rango, por ejemplo i, que hace referencia al subndice de
cada uno de los elementos del vector que desea trazar. Por ejemplo, para un vector
con 10 elementos, la variable de rango del subndice es i := 0 .. 9.
2. Seleccione Grfico > Grfico X-Y en el men Insertar.
3. Introduzca i en el marcador de posicin inferior y el nombre del vector con el
subndice (yi por ejemplo) en el marcador de posicin de la izquierda. Escriba [[]
para crear el subndice.
200
Figura A-7: Creacin de un grfico de un vector.

Representacin grfica de un vector de datos en comparacin con otro
Para trazar todos los elementos de un vector de datos en comparacin con todos los
elementos de otro, introduzca los nombres de los vectores en los marcadores de posicin
del eje:
1. Defina los vectores x e y.
2. Seleccione Grfico > Grfico X-Y en el men Insertar.
3. Introduzca y en el marcador de posicin del eje y y x en el marcador de posicin
del eje x. (Consulte la Figura A-8).
Figura A-8: Creacin de grfico de dos vectores.

Si slo desea trazar determinados elementos de vectores, defina una variable de rango
y utilcela como subndice en los nombres de vectores. En el ejemplo que se muestra
anteriormente, para trazar del quinto al dcimo elemento de x e y en comparacin con
su correspondiente, realice lo siguiente:
1. Defina una variable de rango, por ejemplo k, que va de 4 a 9 en aumentos de 1.
(Tenga en cuenta que los primeros elemento de los vectores x e y son x0 e y0 de
forma predeterminada.)
2. Introduzca yk y xk en los marcadores de posicin del eje.
201
Figura A-9: Representacin grfica de vectores de una tabla de datos. Asigne

la columna 0 al vector x. Asigne la columna 1 al vector y. Utilice [Ctrl] 6
para crear el subndice.
Obtencin de lectura de coordenadas de grfico
Para obtener una lectura de coordenadas de puntos especficos que realizan un rastreo,
realice lo siguiente:
1. Pulse en el grfico y seleccione Grfico >
Rastrear del men Formato o pulse en
la barra de herramientas Grfico para abrir el
cuadro de dilogo Traza X-Y. Compruebe que
la opcin Trazar puntos de datos se
encuentra activada.
2. Pulse y arrastre el ratn por la traza cuyas
coordenadas desea ver. Una cruz discontinua
salta de un punto al siguiente cuando desplaza el puntero por la traza.
3. Si suelta el botn del ratn, puede utilizar las flechas izquierda y derecha para
desplazar los puntos de datos anteriores y siguientes. Utilice las flechas de arriba y
abajo para seleccionar otras trazas.
4. Cuando el puntero alcanza cada punto de la traza, Mathcad muestra los valores de
dicho punto en los cuadros Valor X y Valor Y (o los cuadros Radio y
ngulo del cuadro de dilogo Traza polar).
5. Los valores del ltimo punto seleccionado se muestran en los cuadros. La cruz
La Figura A-10 muestra un ejemplo de un grfico cuyas coordenadas se estn leyendo.
Figura A-10: Lectura de coordenadas de un grfico.

Para copiar y pegar una coordenada, realice lo siguiente:
1. Pulse en Copiar X o Copiar Y (o Copiar radio o Copiar ngulo de un grfico
polar).
2. Pegue el valor de la hoja de trabajo en cualquier otra aplicacin.
Para una consulta ms detallada lase el Manual del Usuario que se instala con la
aplicacin.
202
B. MANUAL ESENCIAL DE USO DE ARTAS SAM 6
Qu es SAM?
SAM (Sntesis y Anlisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software para PC,
para el diseo, anlisis (movimiento y fuerza) y optimizacin de mecanismos planares
arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a travs de los asistentes de diseo
o a partir de los componentes bsicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas,
muelles, amortiguadores y elementos de friccin. SAM integra anlisis numrico de pre-
procesamiento y pos-procesamiento, como animacin y diagramas x-y, con un entorno
fcil de usar ofreciendo mens desplegables, soporte para el ratn y recursos de ayuda.
Captura de una pantalla tpica de una sesin de diseo de un m ecanism o
La fundamentacin matemtica del ncleo de anlisis, la cual fue inspirada por el bien
conocido mtodo de elementos finitos, ofrece un gran nmero de caractersticas y elimina
muchos de los problemas de los programas tradicionales sobre mecanismo. Bucles abiertos,
bucles cerrados, bucles mltiples e incluso mecanismo planetarios complejos, incluyendo
los trenes planetarios de engranajes pueden modelarse en pocos minutos.
Ejecucin de un proyecto de prueba

Para abrir y ejecutar un proyecto de prueba, simplemente siga los siguientes pasos:
1. Abra un proyecto de mecanismos existente
Escoja abrir desde el men Archivo o haga clic en el cono correspondiente de la barra de
herramientas. Seleccione uno de los archivos de ejemplo usando el cuadro de dilogo abrir
que aparecer. Luego haga clic en el botn Aceptar.
2. Mecanismo de Animacin
Escoja Animacin desde el men Visualizacin o clic en el cono Molino de la barra de

herramientas para empezar la visualizacin animada.
203
3. Ver los resultados del anlisis
Escoja Seleccionar desde el men Resultados para seleccionar los resultados del anlisis
para pos-procesamiento seguido por Exportar o Graficar. La opcin Exportar llamar el
editor de su opcin y mostrar los datos seleccionados en formato tabular, mientras que
la Opcin Graficar representar los datos seleccionados en un diagrama x-y como una
funcin de tiempo. Seleccione ms de un elemento para una grfica y observe los cambios
de la grfica cuando haga clic en una de las etiquetas "y" de la grfica. Adems,
Visualizacin simultnea de una grfica y el mecanismo animado pueden ejecutarse al
seleccionar Mosaico desde el men Ventana.
Ejemplo de un mecanismo de 4 barras (anlisis de

movimiento)
Desde el men Archivo, seleccione Nuevo
Aparece un cuadro de dilogo del rea de Trabajo, en la cual puede entrar las
dimensiones del rea de trabajo. Los nmeros que ve en el cuadro de dilogo, son
valores por defecto. Estos pueden diferir de los nmeros usados durante la preparacin
de este manual.
Cuadro de dilogo del rea de Trabajo
Haga clic en Aceptar para usar los valores por defecto del rea de Trabajo.
Ahora ver un rea de Trabajo vaca con una ventana para la grfica y otra para el
mecanismo.
Maximice la ventana del mecanismo presionando el botn correspondiente.
Usar una ventana de mecanismo maximizada, es muy prctico mientras construye el

mecanismo.
Escoja Opciones desde el men Visualizacin y seleccione las pestaas Colores y

Estilos.
En el cuadro de dilogo que aparecer, puede personalizar la visualizacin de los diversos

elementos. Como puede ver, la cuadrcula esta inactiva.
204
Cuadro de Dilogo Opciones de Visualizacin

Active la opcin "Mostrar Cuadrcula" y haga clic en el botn Aceptar
Esto mostrar la cuadrcula, usando las dimensiones por defecto relacionadas con el rea
de trabajo. Su pantalla lucir como esta:
rea de Trabajo con la cuadrcula por defecto

205
Seleccione la Viga desde el men Construir o haga clic en
Ahora puede empezar a crea un elemento Viga.
Mueva el ratn al punto inicial del elemento y presione el botn izquierdo para
crear el primer nodo.
Mientras mueve el ratn, usted puede ver las coordenadas actuales del ratn en la barra
de estado, parte inferior de la ventana.
Mueva el ratn al punto final del elemento y presione el botn izquierdo para
terminar la creacin de un elemento Viga.
Mientras mueve el ratn, se mostrar la forma actual del elemento. Si desea cancelar el
proceso de creacin a mitad de camino (se ha seleccionado el primer nodo pero no el
segundo) presione el botn derecho del ratn una vez que haya creado un elemento y si
desea borrarlo, puede escoger Eliminar desde el men construir y clic en el elemento que
desea eliminar.
Su pantalla lucir parecida a esta:
El rea de trabajo despus de la creacin del primer elemento.
Cree el segundo enlace. Mueva el ratn al nodo del primer elemento y haga clic
una vez, luego mueva el ratn a una posicin nueva y clic nuevamente.
El segundo enlace se crea de la misma forma, excepto que uno de los nodos del
elemento nuevo tiene que coincidir con el nodo ya existente del primer elemento para
crear una conexin.
206
A medida que el ratn se acerca a un nodo existente, la forma del cursor cambia para
indicar que se ha encajado a ese nodo. Cuando se hace clic, se usar el nodo existente
en vez de crear uno nuevo.
El rea de trabajo despus de la creacin del segundo enlace.
Cree todos los dems enlaces de un mecanismo de 4 barras (incluyendo un punto

acoplador) de la misma forma.
Todos los elementos de un mecanismo de 4 barras se han ensamblado.
Seleccione Fijar Nodo ("x" y/o "y") desde el men Construir o haga clic en ,
luego clic el Nodo 1 y mueva el ratn alrededor del nodo hasta que se muestre la
condicin de apoyo. Luego presione el botn izquierdo del ratn nuevamente.
207
Como ver, la condicin de apoyo cambia desde el apoyo "x" hasta el apoyo "y"
dependiendo de la posicin del cursor con respecto al nodo que usted ha seleccionado.
Esta es una forma muy prctica de aplicar las condiciones de apoyo.
Aplique las mismas condiciones de apoyo al nodo 4.
Esto crear la siguiente situacin en su rea de trabajo.
Mecanismo de 4 barras incluyendo las condiciones de apoyo
Seleccione el ngulo desde el men Movimiento de Entrada o haga clic y luego

clic en el nodo 1.
Aparecer el cuadro de dilogo Movimiento de Entrada. La parte central del cuadro de

dilogo de entrada est formada por un cuadro de lista, el cual contiene una lista
secuencial de bloques de movimientos bsicos (la grfica muestra la equivalencia de
estos datos). Inicialmente, esta lista est vaca.
208
cuadro de dilogo Movimiento de Entrada
Haga clic en el botn "Agregar"
Este agregar la ley de movimiento actualmente activo y los datos actuales de

movimiento (movimiento, duracin, y nmero de pasos) a la lista de movimiento.
Adems, la representacin grfica se actualizar. Repitiendo este proceso, es muy fcil
definir toda clase de movimientos de entrada combinando las leyes bsicas del
movimiento. Si desea eliminar un elemento de la lista, simplemente actvelo haciendo clic
una vez y presione el botn "Eliminar".Para modificar una entrada, tiene que activarla y
presionar el botn "Modificar".
cuadro de dilogo Movimiento de Entrada, despus que se ha agregado a la lista de

movimiento una ley estndar de movimiento
Presione Aceptar para usar el movimiento de entrada actual.
Desde el men Visualizacin, seleccione Animacin o haga clic en
Ahora ver una animacin del mecanismo.
Seleccione Ruta desde el men Visualizacin y clic en el punto acoplador (nodo 5)
Ahora ver la ruta de ese punto.
Seleccione el Hodgrafo desde el men Visualizacin y haga clic en el punto

acoplador.
209
Adems de la ruta del nodo, ver el hodgrafo de velocidad.
La ruta del hod grafo de velocidad del punto acoplador
Consideraciones de Modelamiento
Unidades
El uso correcto de las unidades de Ingeniera en programas de anlisis siempre es un

aspecto muy importante. Para facilitar las cosas, hemos suministrado gran flexibilidad, es
decir que usted puede cambiar el sistema de unidades en cualquier momento desde el
men Archivo/Preferencias/Unidades y SAM automticamente re-escalar todos los datos
disponibles y mostrar las unidades escogidas.
Nota : Los datos siempre se almacenan e interpretan de acuerdo con el sistema de

unidades SI(rad). Mientras abra un archivo (Archivo de proyecto de SAM, archivo de
movimiento o archivo de referencia de optimizacin) los datos de ese archivo se
interpretan de acuerdo con el sistema de unidades SI(rad) y se convierten al sistema de
unidades actualmente activo.
En el men Archivo/Preferencias/Nmeros, puede seleccionar la forma en la cual se

representan los nmeros reales. En el cuadro de dilogo Resultados/Exportar, puede definir
diferentes especificaciones que solamente afectan a los datos exportados.
Nota: El nmero de dgitos que seleccione solamente afecta la forma en que se muestra el
nmero. La precisin interna es igual al procesador de punto flotante, de tal forma que
cualquier cantidad de dgitos entrada, se preserva. (pero tal vez no se muestre, si usted
ha seleccionado un nmero de dgitos menor).
210
Coordenadas Nodales Exactas
En el proceso de construccin de un mecanismo, usualmente usar el ratn para

posicionar un nodo. Sin embargo, en cierto momento definitivamente necesitar entrar
coordenadas nodales exactas. Simplemente sostenga la barra espaciadora mientras
arrastra un nodo y aparecer un cuadro de dilogo con varias opciones para la
"construccin " de coordenadas nodales exactas. Tambin puede usar el botn para
modificar las coordenadas del nodo.
En general el botn del teclado le permite entrar manualmente o seleccionar en

cualquier etapa.
Cuadro de dilogo para la "Construccin" de coordenadas nodales exactas
La opcin de coordenadas polares y cartesianas (relativas) no necesita explicacin

adicional. La ltima opcin "interseccin" puede localizar la interseccin de dos crculos
con nodos centrales N1 y N2 y radii L1 y L2, respectivamente. Puede seleccionar entre las
dos intersecciones a travs de la casilla de verificacin. Los datos CAD pueden importarse
en el formato DXF y el ratn puede moverse rpidamente a todos los puntos DXF. Esta
funcin tambin facilita la creacin de coordenadas nodales exactas.
Para informacin ms detallada consltese el manual del usuario que se puede descargar desde
www.artas.nl
211
C. SNTESIS DE GENERACIN DE FUNCIN CON CUATRO PUN-

TOS DE PRECISIN
C.1. PIVOTES FIJOS NO ESPECIFICADOS
Se considera el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura C-1, en el que
se identifican el eslabn de entrada, motriz o conductor 2, el eslabn de salida,
seguidor o conducido 4 y el eslabn acoplador 3.
Fig. C-1: Mecanismo de cuatro barras
Supngase que el mecanismo cambia de posicin al girar el eslabn 2 desde la

posicin inicial a una posicin cualquiera, con lo que los eslabones 3 y 4 adquie-
ren las nuevas posiciones mostradas en la figura C-2.
Fig. C-2: Posiciones del eslabonamiento debido a un giro del mot riz
El mecanismo se descompone en una diada constituida por los eslabones motriz

y acoplador y una cadena abierta auxiliar de eslabn nico formada por el condu-
cido. Las longitudes significativas de los eslabones estn dadas por los vectores
posicin de los pares cinemticos1 del mecanismo y se representan vectorialmen-
te en la figura C-3.
1
Par cinemtico Unin rotatoria eslabn-eslabn.
212
Fig. C-3: Representacin vectorial 2
Los puntos de precisin para el caso de la generacin de funcin en el mecanis-

mo de cuatro barras estn especificados por el par cinemtico de rotacin P entre
el eslabn acoplador y el conducido y se denotan en la figura 3 como P1 y Pj para
la posicin inicial y la j-sima respectivamente; adicionalmente se muestra el vec-
tor desplazamiento j entre ambas posiciones. La primera ecuacin vectorial de
lazo cerrado que se puede establecer para la diada Z2Z3 es:
Z 2 Z 3 j Z 2j Z 3j 0 (C.1)
Si se utiliza los nmeros complejos para identificar a los vectores mediante su
forma polar, entonces:
Z zei (C.2)
donde la nomenclatura de la ecuacin (C.2) est asociada a la figura C-4:
Fig. C-4: Forma polar de un nmero complejo
La ecuacin (C.1) se puede reescribir como:

Z 2j Z 2 Z 3j Z 3 j
y aplicando la forma polar:

i j
i j
z2e z 2 ei z 3 e z 3 ei j
que finalmente se simplifica a:
2
La notacin vectorial en el presente anexo se expresar con letras en negrilla, tanto en grficos como ecuaciones.
213
i

Z 2 e j 1 Z3 e j 1 j i
(C.3)
conocida como la ecuacin estndar de una diada, adems se puede escribir,
para el eslabn 4:
Z 4j Z 4 j
por lo que:

Z4 e
i j
1 j (C.4)
igualando las expresiones (C.3) y (C.4) se tiene:
i

Z 2 e j 1 Z3 e j 1 j Z 4 e
i
i j
1 (C.5)
La ecuacin (C.5) se aplica cuando el mecanismo se ha movido desde la posicin

inicial hasta la posicin j-sima. Si el mecanismo se mueve a travs de de cuatro
puntos de precisin entonces j = 2, 3, 4 cuyos ndices aplicados a la ecuacin
(C.5) generan el sistema de ecuaciones siguiente:

Z 2 e i2 1 Z 3 e i 2 1 Z 4 e i 2 1
Z2 e i3
1 Z e 3
i3
1 Z e 4
i 3
1 (C.6)
Z2 e i 4
1 Z e 3
i 4
1 Z e 4
i 4
1

prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el sistema (C.6):
Variables Variables de-

Incgnitas
prescritas eleccin libre
2,3,4
Z 2 , Z3 Z 4 ,2, 3, 4
2,3,4
Una vez dimensionados los eslabones 2 y 3 a partir del sistema (C.6) con el pro-
cedimiento que se explicar a continuacin, se puede calcular la dimensin del
bastidor, como:
Z1 Z 2 Z 3 Z 4 (C.7)
En el sistema de ecuaciones (C.6) los trminos de la derecha son conocidos, da-

do que Z 4 as como 2, 3 y 4 estn prescritos; sin embargo el sistema tiene tres
214
ecuaciones y apenas dos incgnitas Z 2 y Z3 , por lo que para que dicho sistema
tenga solucin la matriz ampliada del sistema debe tener rango 2, es decir:
e
i 2
1 e
i 2
1 Z4 e i 2
1
Z e 1 0
i 3 i 3 i 3
e 1 e 1 4
(C.8)
Z e 1
i 4 i 4 i 4
e 1 e 1 4
Si se desarrolla este determinante en base a la segunda columna que contiene a

las variables de eleccin libre se tiene:
i i i
1 e 2 2 e 3 3 e 4 4 0 (C.9)
donde,
1 2 3 4
2
e
i 3
1
1 Z4 e
i 3
e 1 Z e 1
i 4 i 4
4
e 1 Z e 1
i 2 i 2
4 (C.10)
3
e 1 Z e 1
i 4 i 4
4
e 1 Z e 1
i 2 i 2
4
4
e 1 Z e 1
i 3 i 3
4
Dado que 2, 3, 4, 2, 3 y 4 son valores prescritos, entonces 1 , 2 , 3 y 4
son conocidos. La ecuacin (C.9) se denomina ecuacin de compatibilidad debi-

do a que el conjunto de variables de eleccin libre 2, 3 y 4 que satisfacen dicha
ecuacin harn que el sistema (C.9) sea compatible, lo que significa que se pue-
dan hallar soluciones para Z 2 y Z3 .
Es de notar que la ecuacin de compatibilidad requiere nicamente la seleccin

de una variables de eleccin libre digamos 2, las otras dos variables, 3 y 4, se
calculan de dicha ecuacin.
215
El clculo de 3 y 4 puede desarrollarse convirtiendo la expresin (C.9) en dos

ecuaciones escalares, pero este procedimiento conlleva a un sistema no lineal de
resolucin simple pero tediosa. Erdman y Sandor desarrollaron un esquema de
solucin analtica basado en la construccin geomtrica mostrada en la figura C-5,
Fig. C-5: Solucin geomtrica de la ecuacin de compatibilidad
La ecuacin (C.9) puede ser vista como la ecuacin de lazo cerrado de un esla-
bonamiento de cuatro barras denominado eslabonamiento de compatibilidad con
eslabn fijo 1 y eslabones mviles 2 , 3 y 4 y rotaciones eslabonarias 3
y 4 medidas desde la posicin inicial del eslabonamiento de compatibilidad defi-

nido por 1 2 3 4 .
La expresin (C.9) se puede simplificar a:
i i
e 3 3 e 4 4 (C.11)
donde,
i
1 e 2 2 (C.12)
De la construccin geomtrica de la figura C5, se observa que existen dos solu-

ciones posibles para 3 y otras dos para 4, as como dos rotaciones para 3 y 4 .
Estas parejas de soluciones se denotan como 3 , 3 ; 4 , 4 ; 3 , 3 y 4 , 4 .
Se tiene que:
216
2 2 2
4 3
cos 3
2 3
y,
sen3 1 cos2 3 0
Sea x cos 3 , y sen3 0 , entonces,
3 a tan2(x,y) para hallar 0 3 (C.13)
por lo cual,
3 2 3 (C.14)
3 arg( ) 3 arg( 3 ) (C.15)
3 arg( ) 3 arg( 3 ) (C.16)
de la misma forma se puede determinar 4 , 4 y 4 , 4 , que estn dadas por:
4 a tan2(x,y) para hallar 0 4

2 2 2
3 4
x cos 4 (C.17)
2 4
y sen4 1 cos2 4 0
4 4 (C.18)
4 arg( ) 4 arg( 4 ) (C.19)
4 arg( ) 4 arg( 4 ) (C.20)
Cualquier conjunto de valores 2 , 3 , 4 o 2 , 3 , 4 sustituidas en dos de las ecua-
ciones del sistema (C.6) permite hallar Z 2 y Z3 . Para el conjunto 2 , 3 , 4 y to-
mando las dos primeras ecuaciones del sistema (C.6) las soluciones son:
217

Z 4 e i 2 1 ei 2 1
Z2
Z4 e i 3
1 ei 3 1
e i 2 1 e i 2 1
ei3 1 ei3 1
(C.21)

e i2 1 Z 4 e i 2 1
Z3
e i 3 1 Z 4 e i 3
1
e i2 1 e i 2 1
e i 3 1 e i 3 1
y Z1 Z 2 Z 3 Z 4 con Z 4 prescrito.
C.2. PIVOTES FIJOS ESPECIFICADOS
En este caso se considera dada la ubicacin de los pivotes fijos del mecanismo,
es decir est prescrito Z 1 . Considrese la figura C-6:
Fig. C-6: Representacin vectorial
A partir de dicha grfica se puede establecer para el bastidor y el eslabn condu-

cido que:
R1 Z 4 Z1 (C.22)
y,
i j
R j Z 4j Z1 Z 4 e Z1 (C.23)
mientras que para la diada Z2Z3,

Z 2 Z 3 R1
(C.24)
Z 2j Z3j R j
218
A partir de las expresiones anteriores, se desarrolla el siguiente sistema de ecua-

ciones:
Z 2 Z 3 R1
Z 2 ei2 Z 3 ei 2 R 2
(C.25)
Z 2 ei3 Z 3 ei3 R 3
Z 2 e i 4 Z 3 e i 4 R 4
Si se sustituye las expresiones que se deriven para cada posicin de (C.23) en

(C.25) y se reacomodan las expresiones, el sistema resultante es:
Z 2 Z 3 Z 4 Z1
Z 2 e i 2 Z 3 e i 2 Z 4 e i 2 Z1
(C.26)
Z 2 ei3 Z 3 ei3 Z 4 ei3 Z1
Z 2 e i 4 Z 3 e i 4 Z 4 e i 4 Z1
y la siguiente tabla muestra la secuencia de resolucin en base a las variables

prescritas, de eleccin libre y las incgnitas para el sistema (C.26):
Variables Variables de-

Incgnitas
prescritas eleccin libre
2,3,4
Z2 , Z 3 , Z 4 Z1 ,2, 3, 4
2,3,4
En el sistema de ecuaciones (C.26) los trminos de la derecha son conocidos,
dado que Z1 est prescrito; sin embargo el sistema tiene cuatro ecuaciones y ape-
nas tres incgnitas Z2 , Z3 y Z 4 , por lo que para que dicho sistema tenga solucin
la matriz ampliada del sistema debe tener rango 3, es decir:
1 1 1 Z1
i 2 i2 i 2
e e e Z1
i 3 i 3 i 3
0 (C.27)
e e e Z1
e i4 ei 4 e i 4 Z1
Si se desarrolla este determinante en base a la segunda columna que contiene a

las variables de eleccin libre se tiene:
i i i
1 e 2 2 e 3 3 e 4 4 0 (C.28)
donde,
219
ei2 e i 2 Z1 1 1 Z1
i3 i 3 i3 i 3
1 e e Z1 2 e e Z1
e i 4 e i 4 Z1 e i4 e i 4 Z1
1 1 Z1 1 1 Z1
i2 i 2 i2 i 2
3 e e Z1 4 e e Z1
ei4 ei 4 Z1 ei3 e i 3 Z1
Dado que 2, 3,4,2, 3 y4 son valores prescritos, entonces 1 , 2 , 3 y 4 son
conocidos, y nuevamente como en el caso de pivotes fijos no especificados la

ecuacin (C.28) es una ecuacin de compatibilidad, repitindose el mismo pro-
ceso del caso anterior en su tratamiento. Para el conjunto 2 , 3 y tomando las
tres primeras ecuaciones del sistema (C.26) las soluciones son:
Z1 1 1 1 Z1 1
i2 i 2 i 2
Z1 e e e Z1 e i 2
Z1 e i 3 e i 3 ei3 Z1 e i 3
2 3
1 1 1 1 1 1
e i 2 ei 2 e i 2 e i 2 ei 2 e i 2
ei3 ei 3 e i 3 ei3 ei 3 e i 3
1 1 Z1
i 2 i2
e e Z1
i3 i3
e e Z1
4 (C.29)
1 1 1
e i 2 ei 2 e i 2
ei3 ei 3 e i 3
C.3. CASO DE APLICACIN.
Se desea sintetizar un mecanismo de cuatro barras cuyo objetivo eselevar el con-

tenedor de un volquete desde una posicin horizontal 0, hasta una posicin
mxima de 48; se espera que el cajn pase por las posiciones intermedias de
15 y 30. Adicionalmente se prev que los pivotes de bastidor estn fijos al cha-
sis del volquete en los puntos O y A indicados en la figura C-7,
220
Fig. C7: Condiciones del mecanismo de elevacin de un volquete Representacin esquemtica

de variables
La implementacin computacional de clculo generada en MathCAD 15 es:
i 1
ngulos de rotacin del eslabn conductor...
2 3 4
ngulos de rotacin del eslabn conducido...
2 3 4
ngulos del acoplador elegido...
Dimensiones del eslabn de bastidor...
Z 1
Clculo de 3...
221
ei 2 e
i 2
Z 1
1 1 Z 1

i 3 i 3 i 3 i 3
1 e e Z 1 2 e e Z 1
i i 4
ei 4 e
i 4
Z 1
e 4 e Z 1

1 1 Z 1 1 1 Z 1

i 2 i 2 i 2 i 2
3 e e Z 1 4 e e Z 1
i i 4 i i 3
e 4 e Z 1 e 3 e Z 1

i 2
1 e 2
4 2 3 2 2
x
2 3
2
y 1x
3 atan2 ( x y)
3 arg ( ) 3 arg 3
Clculo de Z2, Z3 y Z 4...
Z1 1 1 1 Z 1 1

i 2 i 2 i 2 i 2
Z1 e e e Z 1 e
i i
i i

Z1 e 3 e 3 e 3 Z1 e 3

Z 2 Z 3
1 1 1 1 1 1

i
e 2 e 2 e 2
i i i i
e 2 e 2 e 2 i

i 3 i 3 i 3 i 3 i 3 i 3
e e e e e e
222
1 1 Z 1

i 2 i 2
e e Z 1
i i 3
e 3 e Z 1
Z 4

1 1 1

ei 2 e
i 2
e
i 2

ei 3 i 3
e
i 3
e
Resultados...
Z2 Z3 Z4
Con esta implementacin escrita en MathCAD para valores prescritos de:
2 30 ; 3 55 ; 4 100
2 15 ; 3 30 ; 4 48
2 9
Z1 500
se obtiene los siguientes resultados,
Z 2 393.465 27.571i
Z 3 265.755 209.058i
Z 4 627.71 181.487i
Se configura el mecanismo con las dimensiones sintetizadas en Artas SAM y se

obtiene el rango de ngulos del eslabn conducido entre 0 y 61. Evidentemente
el mecanismo podra tener problemas de defectos de circuito e incluso podra
desarmarse en determinada posicin, para ello la simulacin anterior es funda-
mental con el objeto de analizar defectos en la sntesis. La pantalla capturada del
223
mecanismo y la grfica del ngulo relativo del movimiento del seguidor(eslabn 4)

y del motriz(eslabn 2) se muestra a continuacin:
La grfica de ngulos relativos proporcionada por Artas SAM confirma que

aproximadamente 61.46 de desplazamiento angular del eslabn de salida co-
rrespondiente a 122.4 del eslabn conductor en el mecanismoes el mximo des-
plazamiento angular posible; se puede verificar igualmente que ms all de los
144 de desplazamiento angular del eslabn motriz se desarma el mecanismo lo
que es fcil confirmar con una simple construccin geomtrica en AutoCAD.
Aunque cumple con el rango del eslabn de salida, se podra mejorar el diseo
probando por ensayo y error con nuevos valores para las variables prescritas y de
eleccin libre; as para:
2 32.8 ; 3 60.8 ; 4 110.4

2 15.72969 ; 3 30.60642 ; 4 48.36473
2 9.77101
Z1 500
se obtiene,
Z 2 391.059 20.708i
Z 3 205.574 277.068i
Z 4 685.485 256.36i
224
Simulado este mecanismo en Artas SAM produce el siguiente grfico:
Este mecanismo tiene un mximo desplazamiento angular de 50.0999 (ms cer-

cano a los 48 requeridos) con un ngulo del eslabn motriz de 113.6, des-
armndose el mecanismo si el eslabn motriz supera los 133.2.
Con clculos adicionales se puede refinar an ms los valores deseados y con un

proceso de optimizacin se podra controlar el ngulo de transmisin.
C.4. CONCLUSIONES.
La tarea de sntesis cinemtica es fundamental en el diseo de mecanismos y

mquinas pues le permiten al ingeniero de diseo tener una visin clara del fun-
cionamiento del mecanismo, sus defectos y potencialidades.
A partir de esta sntesis el ingeniero de diseo podra mejorar el mecanismo y to-
mar algunas decisiones respecto a la forma de los eslabones y maneras de apli-
car movimientos de entrada, por ejemplo en el caso brevemente analizado se
podra construir un eslabn ternario de entrada para conectarlo a un cilindro hidr-
ulico que actu sobre el mecanismo dentro del rango de desplazamiento angular
simulado para el eslabn motriz.
Respecto del mtodo se puede concluir que dada la no linealidad de las ecuacio-
nes involucradas en la metodologa, usualmente se requiere de cierta prctica y
225
experiencia en la seleccin de valores de las variables de libre eleccin y las va-

riables prescritas que no se definen en el diseo del mecanismo, adicionalmente
hay que simular el mecanismo para descartar la presencia de defectos de circuito
en el mecanismo dado que el mtodo no advierte de su presencia durante los
clculos.
En posteriores trabajos se analizar metodologas que permiten elegir posiciona-

mientos de los pivotes fijos y mviles mediante la teora de Burmester de crculos
de punto central y de punto circular, adems se ampliar el estudio a ms puntos
de precisin finitos y a puntos de precisin infinitesimales, as como a eslabona-
mientos de ms de cuatro barras. Adicionalmente se tratar con la sntesis de ge-
neracin de trayectoria y de generacin de movimiento o guiado de cuerpo rgido.

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

SNTESIS CINEMTICA DE ORDEN SUPERIOR Y

TESIS PREVIA A LA OBTENCIN DEL GRADO DE MSTER EN DISEO,

JAIME FERNANDO ECHEVERRA YNEZ

DIRECTOR: ING. JORGE HUMBERTO ESCOBAR LAFUENTE

Quito, Septiembre 2014

La Escuela Politcnica Nacional, puede hacer uso de los derechos correspondien-

Certificamos que el presente trabajo fue desarrollado en su totalidad por el seor

Ing. Jorge Escobar L. Ing. Luis Soto A.

A mi hermana, que en el diario trajinar de este proyecto ha sido mi apoyo.

CAPTULO 1 - FUNDAMENTOS DE LA TEORA DE MECANISMOS Y MQUI-

1.1 CONCEPTOS BSICOS...................................................................................1

CAPTULO 2 - SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANIS-

2.1 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES POSICIONES

2.2 SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO PARA TRES POSICIONES

CAPTULO 3 - SNTESIS DE GENERACIN DE MOVIMIENTO DEL MECANIS-

3.1 CUATRO POSICIONES DE UN ESLABN MVIL - ANLISIS GEOMTRI-

CAPTULO 4 - IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL DE LA SNTESIS DE

4.1 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GUIADO DE

4.3 IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL PARA SNTESIS DE GENERACIN

CAPTULO 5 - DISEO Y SIMULACIN DE MECANISMOS DE CUATRO BA-

5.1 MECANISMO PARA TRANSPORTAR Y DEPOSITAR MATERIAL EN UN

CAPTULO 6 - CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES..............................189

NDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1.2-1: Mecanismo real y su diagrama cinemtico.........................................3

Figura 1.7-2: Valores mnimo y mximo del ngulo de transmisin de un meca-

Figura 2.2.2-2: Solucin grfica para 12 y 13......................................................64

Figura 3.1-9: Cuatro posiciones de un eslabn acoplador para diseo de un me-

Figura 5.1-2: Datos iniciales de diseo................................................................161

A. MANUAL ESENCIAL DE USO DE MATHCAD...............................................192

El presente proyecto de tesis analiza la temtica de la sntesis o diseo de meca-

Con el objeto de embarcarse en esta temtica se utiliza la metodologa de los

El captulo 1, engloba una descripcin de la terminologa y conceptos fundamen-

El captulo 2 trata la sntesis de guiado de cuerpo para tres posiciones prescritas

El captulo 3 enfoca el asunto de la sntesis de generacin de movimiento cuando

El captulo 4, toma las metodologas de sntesis de generacin de movimiento

El captulo 5, presenta tres casos de aplicacin industrial y a travs de ellos se

Finalmente, el captulo 6 presenta conclusiones y recomendaciones sobre las me-

En los anexos se presentan manuales muy bsicos de MathCAD 15 y Artas SAM

Normalmente cuando se realiza el diseo de detalle de piezas mecnicas en pre-

El presente trabajo pretende echar luz sobre el asunto, an ms cuando la misma

La presente tesis se enfoca en el mecanismo de cuatro barras, dado que como se

modificar su matriz productiva para generar una sociedad industrial autnoma y

El presente captulo expondr los conceptos bsicos de la teora de mecanismos

1.1 CONCEPTOS BSICOS

Mquina, es un dispositivo capaz de transformar y transmitir energa a travs de

Mecanismo, es una unin de elementos rgidos, denominados usualmente esla-

El funcionamiento de un mecanismo produce y transmite movimientos y cargas ,

Un eslabn de un mecanismo es un cuerpo rgido, es decir indeformable, que en

Una cadena cinemtica, llamada simplemente cadena, es el conjunto de eslabo-

Par cinemtico o junta cinemtica, es la unin o conexin entre dos eslabones

Diagrama cinemtico, se define como un esquema simplificado de un mecanis-

Fig. 1.2-1: (a) Mecanismo real, (b) Diagrama cinemtico

Movilidad. Un concepto fundamental al tratar de analizar o sintetizar mecanismos

m = 3(n 1) 2p1 p2 [1.1-1]

1.2 MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Es el mecanismo de lazo cerrado ms simple que existe, pero su simplicidad al

eslabn motriz eslabn de salida

Fig. 1.2-2: Mecanismo de cuatro barras

El eslabn al que se le imparte movimiento se denomina eslabn motriz, de en-

Como es sencillo de observar el eslabn motriz y el de salida al tener pivote a tie-

En un mecanismo de cuatro barras sus eslabones podran dar un giro completo o