SISTEMAS DINMICOS

243005_8

ETAPA 3: IDENTIFICAR MODELOS DE SISTEMAS DINMICOS MEDIANTE

MATLAB

ALEJANDRA MARGARITA CHAPARRO

DAVID MAURICIO RODRIGUEZ ZAMBRANO 74376291
JAIRO RENE SORACA CAMACHO 1057575421
WILFREDO VARGAS CELY 1057599489
SERGIO ESTEFAN PEREZ 1007438461

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

NOVIEMBRE DE 2017
INTRODUCCIN
 DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:
La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial
que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo
y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo
industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso contrario es posible que la
mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada la corriente aplicada () y como variable de salida el
voltaje en el condensador () = ():

El condensador posee una capacitancia = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo

()
que su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es: () = , donde

= 0.4 VA (Voltios/Amperios ).
Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemtico ms
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:
En la Etapa 3 se deber encontrar el modelo matemtico empleando tcnicas de
identificacin.
 Aspectos Importantes para Afrontar el desarrollo de la Etapa 3 del Curso
Lluvia de Ideas
Identificar problemas similares que sirvan como ejemplo para entender de manera prctica
como se debe realizar el desarrollo de la investigacin (En el material del entorno de
conocimiento se identifican diferentes ejemplos sobre cada tema).

Recopilacin de los conocimientos necesarios para analizar y conocer cmo se debe

implementar el modelo matemtico.

Implementar soluciones similares e iniciar con el desarrollo del problema realizando los
clculos necesarios.
Realizacin de grficos y/o simulacin con la solucin de lo planteado.

Comprobacin de modelos de ARX, ARMAX, Output-Error y Box- Jenkins por medio de

MATLAB

Iniciar con una exploracin terica de lo que se solicita por modelado matemtico de
sistemas, pasando luego a utilizar los materiales entregados por la docente para con el uso
de la herramienta MATLAB, se representen los diferentes sistemas y modelos lo cual
permitir escoger la mejor solucin.
Para llevar a cabo el desarrollo de esta actividad, se bebe tener en cuenta que los sistemas
dinmicos son modelos matemticos de sistemas que varan a lo largo del tiempo. Se
describen mediante una serie de variables (cuyo valor en un instante determina el estado del
sistema), en nuestro caso nuevo equipo industrial, en el cual se tiene como variable de
entrada la corriente aplicada () y como variable de salida el voltaje en el condensador
() = (); mediante un sistema de ecuaciones diferenciales de las variables que
describen el sistema dinmico y se utiliza un software MATLAB de simulacin para
simular el comportamiento de sistemas representados por modelos matemticos
Para la culminacin con xito de esta actividad se deben de analizar y estudiar los
diferentes conceptos que nos ayudaran a realizar la simulacin y los clculos necesarios.

Anlisis
Realizar el procesamiento requerido a las seales para el sistema planteado y la construccin
de los diferentes modelamientos indicados en la gua de actividades en donde se determinara
el orden del modelo y se hallara el modelo ARX, el modelo ARMAX , el modelo Output-
Error y el modelo Box Jenkins del sistema, teniendo en cuenta lo encontrado en la Etapa II.
La identificacin de un sistema es la determinacin, a partir del conocimiento de las seales
de entrada y salida del sistema en estudio de un modelo matemtico perteneciente a una clase
de modelos predeterminados. Se pueden utilizar 2 tcnicas de identificacin, que son
paramtrica y no paramtrica.
La herramienta IDENT correspondiente al software Matlab, nos permite configurar los datos
para lograr la identificacin de forma exitosa.

Conceptos Desconocidos y Conocidos

Mtodos de identificacin no paramtricos:
Forma de caracterizar un sistema mediante la informacin de la respuesta en frecuencia, o
al impulso escaln, con lo cual se da una idea de cmo funciona todo el sistema en conjunto
a una entrada o condicin especifica. (Lpez Guilln, N/A)
Mtodos de identificacin paramtricos:
Se utiliza el modelado de diferentes partes de un sistema por medio de expresiones
matemticas (derivadas, funciones, transformadas), las cuales describen el comportamiento
de cada bloque para luego ser analizadas en conjunto con sus interrelaciones, este
procedimiento es ms complejo y conlleva tener un conocimiento ms especifico del
sistema y las condiciones en las cuales est funcionando. (Lpez Guilln, N/A)
Modelo ARX:
Autoregressive with exogenous input, (auto regresivo con variable exgena) Tcnica para
el modelado de sistemas discretos en el dominio del tiempo, que incluye una variable de
error (ruido blanco) para acercar el modelo al comportamiento real. En MATLAB hace
parte del System Identification Tool (Soriano, Escobar Daz, & Pea Ospina, 2003)

Tomado: http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf (P16)

Modelo ARMAX:
Autoregressive moving average with exogenous input (auto regresivo y promedio mvil
con variable exgena); similar al ARX pero incluye un polinomio de promedio mvil en el
numerador de la funcin. (Soriano, Escobar Daz, & Pea Ospina, 2003)
 Tomado: http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf (P16)

Modelo OE:
Output-Error, adiciona el ruido solo en la salida y genera retrazos de tiempo en las
diferentes etapas del proceso lo cual se asemeja a un proceso real, ya que existen tiempos
de proceso entre las diferentes etapas del mismo. (Soriano, Escobar Daz, & Pea Ospina,
2003)

Tomado: http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf (P16)

Modelo Box-Jenkins (BJ):

Provee al modelado de una parametrizacin independiente de la dinmica del sistema y el
ruido, donde se considera que el ruido no ingresa con la funcin del sistema pero es algo
presente en todas las etapas del proceso. (The MatWorks, 2017)
Tomado: http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf (P16)
 Metodologa para el desarrollo
Una vez revisada la Webconference para la fase en curso, se proceder a realizar las
diferentes simulaciones y modelados para cada uno de los sistemas presentados, para
finalmente sugerir al grupo una tcnica y modelado la cual represente de la mejor forma la
funcin requerida. Apoyado en el material de estudio presente en el entorno de
conocimiento.
 ACTIVIDAD PRCTICA
Alejandra Margarita Chaparro
1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos, utilice la herramienta ident incorporada en
MATLAB para realizar el procesamiento requerido a las seales.
 GRAFICA FINAL

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.
4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema.
5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.
6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de
los mismos cuando se aplica una entrada constante () = = 5 A, durante los primeros
2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente
de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin
dura 5 segundos.
Prcticas:
David Mauricio Rodriguez
1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos, utilice la herramienta ident incorporada en
MATLAB para realizar el procesamiento requerido a las seales.
Tomando como base las tablas de datos para el modelado entregadas por la docente.

El modulo ident (System Identification Toolbox) de MATLAB, provee una aplicacin para
la construccin de modelos matemticos de sistemas dinmicos a partir de datos de entrada
y salida. Tomado (https://www.mathworks.com/help/ident/gs/product-description.html)
Luego se procede a estimar la funcin de transferencia que mejor describe el
comportamiento del sistema.
Para 1 Polo 0 Zero
0.01872
=
+ 0.08795

Es un sistema de Primer orden.

Para 2 Polo 0 Zero
 0.133
=
2 + 11.07 + 0.257

Es un sistema de segundo orden

Para 3 Polo 0 Zero
0.133
=
2 + 11.07 + 0.257

Sistema de tercer orden.

Considero que para los pasos siguientes se debe utilizar la funcin de transferencia de
primer orden ya que de acuerdo al problema que estamos tratando es la que describe de
mejor forma el sistema.
2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.
El modelo es de primer orden ARX: [1 1 1]

Tiempo de Establecimiento: 0.214s

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.

Tiempo de Establecimiento: 0.27s

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema.

Tiempo de Establecimiento: 0.337s

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.

Tiempo de Establecimiento: 0.337s

6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida
de los mismos cuando se aplica una entrada constante () = = 5 A, durante los
primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es,
la corriente de entrada cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la
simulacin dura 5 segundos.

Modelo Simulink para funcin de transferencia del sistema. Identificado por el System
Identification Toolbox
 Jairo Rene Soraca Camacho
1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos, utilice la herramienta ident incorporada en
MATLAB para realizar el procesamiento requerido a las seales.
SOLUCION
3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.

SOLUCION
6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de los
mismos cuando se aplica una entrada constante () = = 5 A, durante los primeros 2 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia
de 5 A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.
 Wilfredo Vargas Cely
DESARRROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 segundos,
durante 100 segundos, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB para
realizar el procesamiento requerido a las seales.
A partir de los datos de entrada y salida dados por el tutor realizamos el procesamiento de
las seales utilizando la herramienta ident, as:

Por lo tanto, realizando las simulaciones respectivas de entrada versus salida podemos ver
En este primer caso se muestra la entrada lineal vs la salida real

Del mismo modo se realiza la grfica para la salida no lineal

Como consecuencia a esto podemos obtener su funcin de transferencia para cada uno de
ellos
Como conocemos la funcin de transferencia sabemos cuntos nmeros de polos y ceros este
posee.
Lineal
No Lineal

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.
4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema.
5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.
 Sergio Estfan Perez
DISEO Y EJECUCIN DEL PLAN DE ACCIN

1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 seg , durante
100 seg, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB para realizar el
procesamiento requerido a las seales.

Paso 1: Tomamos los datos suministrados.

Paso 2: Partiendo de la variable de entrada, graficamos la seal haciendo uso de la herramienta

ident, en este caso se evala entre las variables (QiL), (h) y (t).
Se importan datos en:

t Espectro Frecuencia

Haciendo uso de la opcin process, seleccionamos remove means, (remover media) y generamos
una nueva opcin llamada mydatad.
Seleccionamos los rangos generados en la opcin mydatad, desde la opcin process, Dando el
primer rango entre 0 y 79.99

Seleccionamos el segundo rango entre 80 y 99.99

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema.

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output Error (OE) del sistema.
5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box Jenkins (BJ) del sistema.

6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de los
mismos cuando se aplica una entrada constante ii(t)=Ii=5A, durante los primeros 2 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada
 cambia de 5A a 6A a durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5
segundos.

Haciendo uso de la herramienta simulink hacemos la simulacin de las 4 seales a una entada
constante de 5A durante los primeros 2 segundos, y por medio de la herramienta step se varia a 6A,
durante los siguientes 3 segundos.
Podemos observar como la entrada es una fuerza que empieza en 5 y a los 2 segundos escala a 6, y
en la salida vemos la variacin entre 0 y 1.3 y 1.4.
 CONCLUSIONES

La posibilidad de describir un sistema de acuerdo a datos tomados de su

funcionamiento, y que mediante modelados matemticos se pueda obtener una
funcin de transferencia que puede representar el sistema en una mayor medida da
una gran oportunidad para aplicarla a diferentes entornos laborales.
El uso de una herramienta de software para calcular a partir de una tabla de datos la
ecuacin de un sistema ahora mucho tiempo que se puede utilizar para investigar
formas de hacerlo mas eficiente, como los diferentes tipos de mtodos polinomiales.
 Bibliografa

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Amaya Daz, J. ( 17,12,2016). Identificacin de sistemas. [Archivo de video]. Recuperado
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