MODELO DE SOLUO DA CINEMTICA INVERSA DE MANIPULADORES ROBTICOS

UTILIZANDO REDES NEURAIS

A. L. F. Pedra, M. S. Anatriello, L. G. C. Machado

Emails: andre-pedra06@hotmail.com, manatriello23@gmail.com, gu-castilho@live.com

Abstract An intelligent system is able to perform tasks in a way analogous to the human brain. This is due to the parallelism
found in information processing and in the learning ability of non-linear variables. In particular, Artificial Neural Networks stands
out for their high capacity of learning and adaptation, once it uses a database in order to extract patterns that relate the input
variables to the output variables. Its applications can extend into several areas of knowledge, such as process control. In this paper,
we propose a solution of the inverse kinematics in the positioning control applied to articulated robotic manipulators. The approach
chosen to solve the problem is the Multi-layer Perceptron as function approximator using supervised training.

Keywords Robotics, Neural Networks, Pattern Recognition, Smart Control

Resumo Um sistema inteligente capaz de executar tarefas de forma anloga ao crebro humano. Tal fato se d pelo paralelismo
encontrado no processamento de informaes e pela capacidade de aprendizagem diante de variveis no-lineares. Em particular,
Redes Neurais Artificias se destacam pela sua alta capacidade de aprendizado e adaptao, uma vez que utiliza uma base de dados
com o intuito de extrair padres que relacionam as variveis de entrada com as variveis de sada. Suas aplicaes podem se
estender em diversas reas do conhecimento, como por exemplo, o controle de processos. Neste presente artigo, propomos uma
soluo da cinemtica inversa no controle de posio aplicado manipuladores robticos articulados. A abordagem escolhida para
a soluo do problema o uso do Perceptron Multicamadas como aproximador de funes utilizando treinamento supervisionado.

Palavras-chave Robtica, Redes Neurais, Reconhecimento de Padres, Controle Inteligente

1 Introduo sada, que se comunicam com o exterior. Os neurnios

internos so uma rede composta por vrias unidades
A presena de robs dentro do cenrio industrial de- de processamento, que geralmente so conectadas por
sempenha um papel de destaque devido s suas vrias canais de comunicao que esto associados a deter-
vantagens em relao ao trabalho humano, como por minado peso. As unidades fazem operaes apenas
exemplo, a eficincia e preciso na execuo de tarefas sobre seus dados locais, que so entradas recebidas
repetitivas que exigem qualidade e agilidade. Ade- pelas suas conexes. O comportamento inteligente de
mais, na dcada de 50, robs industriais comearam uma Rede Neural Artificial vem das interaes entre
a ser utilizados para substituir o homem na realizao as unidades de processamento da rede.
de tarefas perigosas, diminuindo o riscos de aciden-
tes. O uso de robs industriais implica diretamente 2 Problema
no aumento da produo e na padronizao de produ-
tos, uma vez que possuem fora mecnica mantendo a Para executar o controle de manipuladores robti-
preciso e resistncia. cos, necessrio conhecer a cinemtica construtiva
Algumas tarefas como carregamento de mquinas, do mesmo. Para um brao com dois graus de liber-
montagem e manufatura, soldagem , pintura e trans- dade (GDL), o modelo de equaes matemticas que
porte de materiais so alguns exemplos de aplicao da descreve sua posio no espao so descritas por:
robtica industrial. A execuo de uma determinada
tarefa composta pelo planejamento prvio de seu X = l1 .cos 1 + l2 .cos( 1 + 2 + 180) (1)
movimento atravs da anlise do seu modelo cinem-
tico. Tal modelo descreve matematicamente cada elo
do rob para atingir um ponto no espao (Niku, 2010). Y = l1 .sen 1 + l2 .sen( 1 + 2 + 180) (2)
Como uma alternativa ao controle clssico, surge
A Tabela 1 descreve as caractersticas do brao
o controle inteligente, ou tambm chamado de controle
que ser utilizado na problematizao.
moderno. Para tal, no necessrio que o usurio pos-
sua total conhecimento matemtico do funcionamento
de seu sistema. Tabela 1: Caractersticas do Rob
Redes neurais artificiais consistem em um mtodo Componente Varivel Medida
para a soluo de problemas de engenharia atravs da
inteligncia computacional. So construdas a partir Articulao 1 l1 120mm
de um sistema que simula o crebro humano, seu com- Articulao 2 l2 120mm
portamento baseado no processo de aprendizagem Dominio Theta1 1 0 a 180
presente em humanos (DA SILVA et al., 2010). Dominio Theta2 theta2 -60 a 75
A rede neural artificial um sistema de neur-
nios ligados por conexes sinpticas e dividido em Existem duas abordagens que realizam o posici-
neurnios de entrada, que recebem estmulos do meio onamento de braos robticos: Cinemtica Direta e
externo, neurnios internos ou ocultos e neurnios de Cinemtica Inversa (Niku, 2010).
 A soluo por cinemtica direta se d pela esco- et al., 2012), um rob industrial definido por
lha dos ngulos de abertura de cada articulao para um manipulador programvel em pelo menos trs
descobrir o par (X,Y) atingido pelo atuador final do eixos com vrios graus de liberdade controlados
manipulador. Este par se encontra dentro do universo automaticamente, reprogramvel, multifuncional
de alcance, tambm conhecido por espao de trabalho. e possuindo base fixa ou mvel para utilizao na
Entretanto, a cinemtica inversa trata de encon- automao industrial.
trar os ngulos de abertura para um determinado par Um rob industrial construdo atravs da inte-
(X,Y) desejado. Como descrito nas Equaes 1 e 2, grao dos seguintes elementos (Niku, 2010):
encontrar os valores de 1 e 2 se torna infactvel ao se
utilizar ferramentas convencionais, como por exemplo 1. Manipulador ou explorador: Caracterizado
a modelagem Denavit-Hartenberg (Craig, 2005). com o corpo fsico do rob industrial, pos-
A proposta deste trabalho a implementao de suindo as articulaes, ligaes e todos seus
uma rede neural para solucionar o problema da cine- elementos estruturais.
mtica inversa, no qual, dados os pontos em que o
2. Atuador final: Est presente na ltima ar-
brao precisa alcanar, a rede deve encontrar valores
ticulao do rob e geralmente respons-
de ngulos de abertura para cada articulao do rob.
vel pela manipulao dos objetos, interao
A partir dos valores de domnio dos ngulos 1 e
com outras mquinas ou execuo de tare-
2 sero gerados os pontos que caracterizam o espao
fas. Manipulador pneumtico, maarico de
de trabalho do brao robtico. Cada ponto gerado
solda e pistola de pintura so alguns exem-
possui um par (X,Y) e um par ( 1 , 2 ) correspondente,
plos de atuadores finais mais presentes na
que sero utilizados como variveis de entrada e sada
indstria.
para treinamento, teste e validao.
3. Atuadores: So responsveis por realizar os
movimentos de cada articulao do rob. Os
3 Cronograma
atuadores so acionados diretamente pelo
controlador e podem ser servomotores, mo-
tores de passo, atuadores hidrulicos e atu-
Tabela 2: Cronograma adores pneumticos.
MS JUNHO 4. Sensores: Os sensores so o meio de comu-
SEMANA nicao do ambiente externo com o sistema
1 2 3 4
ETAPA de controle interno do rob. Possuem a fina-
1 X lidade de fornecer uma referncia para que
2 X o sistema saiba a localizao de cada articu-
3 X lao em seu espao de trabalho.
4 X
5. Controlador: Responsvel pelo gerencia-
5 X
mento de posio e tomada de deciso dos
6 X X
movimentos do rob. O controlador coor-
dena os movimentos com base nas informa-
es fornecidas pelos sensores e pelo com-
Tabela 3: Descrio das etapas putador no qual est conectado.
ETAPAS DESCRIO 6. Processador: Calcula os movimentos de to-
Identificao e coleta das as articulaes do rob e determina a
1
do conjunto de dados velocidade de movimento das mesmas para
Estudo da rede neural atingir o local desejado.
2
escolhida
7. Software: a linguagem de programao
Implementao da rede
3 empregada no controle de cada atuador.
neural escolhida
responsvel pela tomada de decises de cada
Teste da rede neural
4 movimento do rob e a forma em que os
escolhida
movimentos ser executados.
Anlise dos resultados
5
obtidos O espao de trabalho constitudo por uma nu-
Elaborao do documento vem de pontos ao redor do rob, nos quais so
6
final alcanados pela ltima articulao variando as
configuraes das demais.
4 Referencial terico Matematicamente, o espao de trabalho pode ser
encontrado a partir das equaes que descrevem o
Robtica comportamento cinemtico de cada elo do rob,
Segundo a Norma ISO 8373 (for Standardiza- assim como suas limitaes pelos valores de do-
tion. Technical Committee Automation systems mnio de cada articulao individual.
 O formato de cada espao de trabalho definido
atravs da construo fsica de cada rob. A Fi-
gura 1 mostra o formato genrico para algumas
configuraes de manipuladores robticos.
Xn so as variveis de entrada;
Wn so os pesos sinpticos de cada conexo
das entradas;
o limiar de ativao do neurnio;
u a sada do combinador linear;
g(.) representa a funo de ativao;
y o sinal de sada do neurnio.
A escolha da funo de ativao deve ser feita
a partir do sucesso da rede em resolver um pro-
blema.

Figura 1: Sistemas de coordenadas robticas
Adaptado (Niku, 2010)
Redes Neurais
As Redes Neurais Artificias (RNA) so processa-
dores paralelamente distribudos e compostos por
unidades de processamento chamadas de neur-
nios artificiais, nos quais so interligados atravs
de um grande numero de interconexes que per-
mitem o armazenamento de um conhecimento ex-
perimental com o intuito de disponibiliza-lo para
uso. Possuem a capacidade de adaptao por ex-
perincia e isso ocorre devido exposio su-
cessiva de exemplos atravs de treinamentos que
iro extrair uma relao existente entre as vari-
veis. Alm disso, uma Rede Neural possui alta
capacidade de generalizao, na qual ser capaz
de estimar valores que no pertencem ao con-
junto de amostras conhecidas por ela (DA SILVA
et al., 2010).
As Redes Neurais so uma ferramenta de soluo
de problemas relacionados engenharia e outras
reas do conhecimento, como:
Classificao de Padres
Controle de Processos
Previso de Sries Temporais
Aproximador de Funes
Otimizao
Referncias
Craig, J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics
and Control, Addison-Wesley series in electrical
and computer engineering: control engineering,
Pearson/Prentice Hall.
https://books.google.com.br/books?
id=MqMeAQAAIAAJ
DA SILVA, I., SPATTI, D. and FLAUZINO, R.
(2010). REDES NEURAIS ARTIFICIAIS PARA
ENGENHARIA E: CIENCIAS APLICADAS -
CURSO PRATICO.
https://books.google.com.br/books?
id=w2VHbwAACAAJ
for Standardization. Technical Committee Automa-
tion systems, I. O., integration. Subcommit-
tee Robots and robotic devices (2012). ISO
8373: Robots and Robotic Devices - Vocabulary,
ISO.
https://books.google.com.br/books?
id=8SWdjwEACAAJ
Niku, S. (2010). Introduction to Robotics, John Wiley
& Sons.
https://books.google.com.br/books?
id=2V4aGvlGt7IC

A arquitetura de funcionamento de um neurnio

artificial foi proposta por McCulloch e Pitts em
1943 (DA SILVA et al., 2010), e exemplificada
pela Figura ??.
Matematicamente, as equaes 3 e 4 descrevem o
comportamento do neurnio.

N

u= x n .w n (3)
i=1

y = g(u) (4)

Onde,