VIII Workshop de Trabalhos de Concluso de Curso do UNICEP

Veculo Guiado Automaticamente (AGV)

Igor Gonalves e Souza igor-ges@hotmail.com (UNICEP)

Claudio Roberto di Vincenzi c.vincenzi@gmail.com (UNICEP)

Resumo
Palavra robot, que foi pronunciada pela primeira vez em um teatro, que tem como
significado trabalho forado, vem surgindo e dominando, principalmente no ramo
educacional e tecnlogo. O aumento significativo do uso da robtica acabou-se
gerando tambm uma dificuldade no controle do desenvolvimento desses sistemas,
criando a necessidade de especialistas para a soluo desta dificuldade. Com decorrer
dos anos, os robs AGVs vem ganhando espao, principalmente na parte industrial
mas, no Brasil a parte de pesquisas ainda esto limitadas. A empresa Xbot, necessitava
da implantao do Arduino no rob curumim. Foi feita uma parceria entre o Centro
Universitrio Central Paulista (UNICEP) e a Xbot para o desenvolvimento do Veculo
Guiado Automaticamente (AGV). Com a motivao dos estudos sobre a robtica, foi
criado um rob AGV que tenha a autonomia de seguir pessoas ou objetos que so
postos a sua frente, sem a necessidade do uso de um controle, ou seja, mestre e escravo.
Lgicas e circuitos foram elaborados para que fosse possvel a criao do rob
autonomo, ou seja, um veculo guiado automaticamente (AGV).

Palavras-chave: Arduino, AGV, Sensor ultrasonico.

1. Introduo
O uso da robtica em diversos ambientes no estruturados, mostra vrios desafios que
so estudados por pesquisadores, atualmente. Diferente de industrias e laboratrios, este
ambientes que no so estruturados apresentam uma constante e rpida mudana no seu
ambiente e presena humana que, dependendo da aplicao, no tem o conhecimento
suficiente para controlar/usar estes sistemas automatizados.
Geralmente, robs AGVs so encontrados em industrias, sistema mestre e escravo ou
robs que seguem linhas para executar sua tarefa, mas, AGVs tambm podem ser
utilizados em hospitais. O custo de uma implementao dessa alta, devido aos
sensores utilizados e a complexidade da implementao das funcionalidades.
Hoje temos vrios exemplos, desde o rob hospi at o RIBA II, robs enfermeiros
que do assistencia aos pacientes e aos prprios enfermeiros ou mdicos, facilitando a
locomoo e eliminando esforo humano.
O grande aumento do uso da robtica e a dificuldade nos controles dos sistemas
robticos, acabou criando grandes necessidades de solues mais robustas e eficientes
na rea. Existem muitos modelos de desenvolvimento relacionados a AGV mas a
soluo de problemas ou soluo para aplicaes nesta rea continua muito ampla, com
vrios desafios. A robtica no Brasil ainda vista como uma fico, pois est mais
desenvolvida na rea de pesquisa e na parte industrial limitada, muito restrita ou seja,
estes projetos acabam no saindo do papel. Apesar da robtica ser restrita, a automao
e robs industriais tm uma grande demanda. Segundo dados da Federao
Internacional de Robtica, em 2005 no Brasil, haviam 2.600 unidades de robs
industriais.

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Consequentemente, com o aumento da utilizao de robs AGVs nas indstrias, foram

criados tambm robs que atuam em diversas reas, uma delas a sade, que vem
chamando ateno, pelo fato de conseguirem fazer membros mecnicos, robs que
operam e a utilizao de um AGV como o rob enfermeiro, com finalidade de auxiliar
mdicos, enfemeiros e at mesmo pacientes.
No ramo da robtica, a empresa Xbot, fundada em 2007 na cidade de So Carlos (SP),
pioneira no ramo, tem como objetivo as solues educacionais, utilizando a
metodologia de ensino baseado na robtica, para que seja possvel o aprendizado
tcnico. A empresa Xbot, necessitava da implantao do Arduino no rob curumim. Foi
feita uma parceria entre o Centro Universitrio Central Paulista (UNICEP) e a Xbot
para o desenvolvimento do Veculo Guiado Automaticamente (AGV).
Este projeto consiste em reprogramar e remontar o rob curumim da Empresa Xbot,
para a implementao do arduino e sensores ultrasonicos. O rob, denominado como
um AGV (Veculos guiados automaticamente) tem a finalidade de seguir as pessoas
sem o uso de controles, cabos, etc.
2. Reviso Bibliogrfica
2.1 Robs Mveis
Segundo Secchi (2008) Aplicaes da robtica estavam centradas nos setores
manufatureiros mais desenvolvidos para a produo em massa: indstria
automobilstica, indstria qumica etc.
No princpio dos anos sessenta foi introduzido na indstria, de modo significativo, os
robs manipuladores. Essa proliferao, motivada pela ampla gama de possibilidades
que oferecia, levantou o interesse dos pesquisadores para conseguir manipuladores mais
rpidos, precisos e fceis de programar. A consequncia direta desse avano originou
um novo passo na automao industrial, que tornou mais flexvel a produo com o
nascimento da noo de clula de fabricao robotizada.
O trabalho desenvolvido pelos robs manipuladores consiste frequentemente em tarefas
repetitivas, como a alimentao das diferentes mquinas componentes da clula de
fabricao robotizada. Para isso, necessrio situar as mquinas no interior de uma rea
acessvel para o manipulador, caracterizada pela mxima extenso de suas articulaes,
o que poderia ser impossvel na medida em que as clulas sofriam progressivas
ampliaes.
Uma soluo para esse problema foi o desenvolvimento de um veculo mvel sobre
trilhos para proporcionar um transporte eficaz dos materiais entre as diferentes zonas da
cadeia de produo. Dessa forma, aparecem nos anos 80 os primeiros Veculos Guiados
Automaticamente (AGV).
Uma melhoria com respeito sua concepo inicial se baseia na substituio dos trilhos
como referncia guia na navegao pelos cabos enterrados, reduzindo, com ele, os
custos de instalao.
A possibilidade de estruturar o ambiente industrial permite a navegao de veculos com
capacidades sensoriais e de raciocnio mnimas. Desse modo, a tarefa se ordena em uma
sequncia de aes que, ao serem concludas, o veculo supe que alcanou o objetivo
para o qual est programado.

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Diante de qualquer mudana inesperada na rea de trabalho que afete o

desenvolvimento normal da navegao, o sistema de navegao do veculo se
encontrar impossibilitado para executar aes alternativas que o permitam retomar sua
atividade. Por outro lado, por suas potenciais aplicaes fora do mbito industrial, onde
caro ou impossvel estruturar o entorno, dotou-se os veculos de um maior grau de
inteligncia e percepo no intuito de obter um veculo de propsito geral apto para
desenvolver-se em qualquer classe de ambiente. Assim, nos anos 90, surgem os robs
mveis. (Idem, 2008).
Uma definio correta de rob mvel prope um conhecimento incerto, mediante a
interpretao da informao fornecida atravs de seus sensores e do estado atual do
veculo.
Os robs mveis so dispositivos de transporte automtico, ou seja, so plataformas
mecnicas dotadas de um sistema de locomoo capazes de navegar atravs de um
determinado ambiente de trabalho, dotados de certo nvel de autonomia para sua
locomoo, portando cargas. Suas aplicaes podem ser muito variadas e esto sempre
relacionadas com tarefas que normalmente so arriscadas ou nocivas para a sade
humana, em reas como a agricultura, no transporte de cargas perigosas ou em tarefas
de explorao solitrias ou cooperativas junto a outros veculos no tripulados.
Exemplos clssicos so o translado e coleta de materiais, as tarefas de manuteno de
reatores nucleares, a manipulao de materiais explosivos, a explorao subterrnea etc.
necessrio esclarecer que o conceito de autonomia no se relaciona apenas com
questes energticas, mas tambm se refere capacidade de perceber, modelar, planejar
e atuar para alcanar determinados objetivos, sem a interveno (ou com uma
interveno muito pequena) do operador humano, j que o rob pode se locomover em
ambientes estruturados ou no estruturados, total ou parcialmente conhecidos.
O papel deste deve ser desempenhado pelo prprio sistema de controle do veculo, que
o deve suprir com a inteligncia necessria para faz-lo mover corretamente.
A denominao do rob mvel faz referncia a essa capacidade para alcanar um ou
vrios objetivos com uma interveno muito pequena de supervisores humanos. Por
outro lado, a denominao de veculo auto-guiado faz referncia s estruturas mveis
que s se limitam a seguir caminhos preestabelecidos (linhas pintadas no cho, bandas
magnticas, bandas refletoras). (Secchi, 2008).
Um grande exemplo de um rob AGV na medicina o Rob enfermeiro Hospi
desenvolvido pela empresa Matsushita. (Figura 1)
A funo dele levar informaes aos quartos dos pacientes e tambm transportar
medicamentos, sem ter necessidade de que o enfermeiro/medico exera algum esforo
fsico e tenha a ateno mais voltada para a resoluo do caso em si.

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Figura 01 Rob Hospi

Fonte: http://tecnogeek.com.br/

2.2 Arduino
O arduino surgiu em 2005 na Itlia, pelo professor Massimo Banzi, que tinha a inteno
de ensinar eletrnica e programao de computadores para o seus alunos que cursavam
design afim de que usassem nos seus projetos. Para ensinar electronica e programao
para pessoas que no so da rea era difcil e na poca tambm era difcil achar placas
poderosas com baixo custo. Pensando nisso, Massimo e Dave Cuartielles decidiram
criar sua prpria placa, David Mellis e Nicholas Zambetti, ficaram responsveis pela
parte de programao do arduino, surgindo assim a grande febre mundial da eletrnica.
(novatec.com.br e destacom.ufms.br)
O nome arduino, de origem germnica composto pelas palavras hard+win, formam
hardwin que na traduo quer dizer grande amigo mas os latinos o chamaram de
Ardovinus e depois para o italiano Arduino. um simples projeto com eletrnica e
programao embarcada de alto nvel. A grande vantagem do arduino possuir portas
digitais, analgicas e pwm. Possui um atmel AVR(ATMega168), oferece um IDE e
bibliotecas de programao de alto nivel. O arduino um projeto open source hardware
e software.( labdegaragem.com.br)

2.3 O que arduino? Porque usar arduino?

O Arduino uma placa de controle I/O baseada no microcontrolador Atmega (Atmel),
que serve de controle para diversos outros sistemas, porm o diferencial desta placa
que ela desenvolvida e aperfeioada por uma comunidade que divulga as suas placas e
seus cdigos de aplicao, pois a concepo da placa open-source.
Vantagens de se utilizar o arduino:
1. Baixo custo
2. Software para vrias plataformas - Microsoft Windows, Mac OS X e Linux.
3. Linguagem simples.

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4. Software livre
5. Existe uma comunidade ativa para usurios.
Existem vrias verses do arduino, que so: UNO, MEGA 2560, LEONARDO, YN,
TER, MICRO, ROBOT, ESPLORA, MEGA ADK, ETHERNET, MINI, PRO MINI,
NANO, PRO, FIO. (destacom.ufms.br/)
2.4 Arduino Mega 2560
Possui uma considervel quantidade de portas, o que viabiliza a implementao de
projetos mais complexos garantindo a eficincia e o baixo custo. Um bom exemplo para
essa implementao so os shields, plaquinhas encaixadas em cima do arduino para
aumentar a sua funcionalidade, o Ethernet Shield por exemplo conecta o arduino a uma
rede Ethernet.
O Arduino Mega 2560 (Figura 02) uma placa de microcontrolador baseada no
ATmega2560. Ele possui 54 pinos de entradas/sadas digitais, 15 portas PWM, 16
entradas analgicas, 4 UARTs (portas seriais), um oscilador de cristal de 16 MHz, uma
conexo USB, uma entrada de alimentao, e um boto de reset. Ele contm tudo o que
necessrio para dar suporte ao microcontrolador, s preciso conectar a um
computador com um cabo USB ou a uma fonte de alimentao.

Figura 02 Arduino Mega 2560

Fonte: http://flipmu.com/
O arduino uma plataforma de prototipagem que faz a robtica ficar mais acessvel,
surgindo assim diversos projetos como:
1. Casa inteligente
2. Semforo interativo
3. Alarma com sonorizador
4. Projeto com sensores ultrasonicos

A versatilidade de escrever e apagar o cdigo que gravado no microcontrolador faz

com que o arduino seja uma excelente ferramenta. Um dos pontos positivos do arduino,
ele open-source, podemos modifica-lo sem nenhum problema.
(playground.arduino.cc/)
Criado para fins educacionais, porm devido ao seu grande sucesso, utilizado hoje por
inmeras pessoas, cada uma utilizando da maneira que o convm.

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2.5 Sensor HC SR04

O sensor ultrasnico HC-SR04 (Figura 03) funciona como um detector de objetos
permitindo medir distncias entre 2 centmetros e podendo chegar a distncias mximas
de at 4 metros de distncia com uma preciso de 3 milmetros. Isso permite que criar
alarmes, sensores de presena, sensores de estacionamento, sensor de obstculo para
que possa ser usado em robs, e etc. (www.micropik.com/)
2.5.1 Funcionamento:
1. Necessita de um gatilho (trigger) de pelo menos 10s de nivel alto.
2. O mdulo envia automaticamente 8 pulsos de 40kHz e automaticamente detecta
se houve retorno de algum pulso.
3. Se houver um sinal de retorno a partir dos disparos o nivel de sada
modificado.
O funcionamento simples, enviado um sinal ultrasonico pelo modulo (Chirp), o
mesmo detecta a volta desse sinal (Echo) e com base nesses dois acontecimentos, gera
um sinal que possvel medir a distancia at o objeto. (http://www.micropik.com/)

Figura 03 Funcionamento do sensor

Fonte: www.nubiasouza.com.br/
2.6 O software
A linguagem de programao do arduino, baseada em wiring, ou seja, uma
plataforma computacional fsica que baseada em um ambiente multimdia de
programao processing.
O arduino surgiu para que pudesse simplificar a programao dos microcontroladores,
alm de no precisar de um gravador, porqu ele j possui um bootloader. O seu IDE
(ambiente de desenvolvimento) autoriza o uso de C/C++, assim, aumentando muito
mais o leque de opes para projetos. Este ambiente traz inumeras bibliotecas,
facilitando o uso e diminuindo o tempo gasto para a elaborao de projetos.
Resumidamente, a linguagem de programao padro tem origem do wiring e
essencialmente C/C++. (playground.arduino.cc/)
2.7 Linguagem C e C++
Verso criada pelo Dennis Ritchie em 1972, tinha a inteno de distribuir como um
software junto com o Sistema Operacional Unix. A linguagem C, teve um inicio graas
a linguagem ALGOL 60 em 1960. O ALGOL era uma linguagem de alto nvel,
permitindo que os programadores pudessem trabalhar afastado da mquina, sem ter

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que ficar se preocupando com os comandos, dados armazenados ou processados. A

linguagem ALGOL, foi criada com a inteno de substituir o FORTRAN mas, no
obeteve sucesso, porque na poca era necessrio um grande conhecimento de hardware
e no de uma linguagem de alto nvel. Em 1967, surgiu no mercado o CPL (combined
Programming Language), teve o objetivo de trazer o ALGOL de volta, porm, no
obteve muito sucesso e teve um final igual ao ALGO, no mesmo ano foi criado o BCPL
que era uma simplicao do CPL, feito apenas para tentar manter uma boa impresso.
No ano de 1970, Ken Thompson projetou o UNIX, implementando um compilador para
uma verso mais reduzida do CPL, chamando assim de linguagem B. As linguagens
BCPL e B, demonstravam ser bastante limitadas, podendo apenas ser usada em
determinadas classes de problemas. Estes problemas, levou o projetista Dennis Ritchie a
criar outro tipo de linguagem, uma que seria a sucessora do B, que no caso se chamaria
C. A linguagem quis manter o tema contato com o computador reale implementar tbm
novas condies para que o programador pudesse desenvolver programas de diversas
reas, seja comercia e engenharia. Em 1985 a American National Standars Institute
(ANSI), foi estabelecido um padro oficial do C, que passaria a ser chamado C ANSI.
A linguagem C++, uma verso expandida do C. Essas extenes foram inventadas
pelo Bjarne Stroustrup, em 1979. Inicialmente a linguagem foi chamada de C com
Classes porm, em 1983 o nome mudou para C++. (ANA F.G. ASCENCIO e EDILENE A.V.
DE CAMPOS, 2002)
A necessidade da inveno do C++ foi por motivos de programao, que era: aumento
da complexidade da linguagem. Muito tempo foi se passando e os programas dos
computadores foram se tornando mais complexos. Mesmo sendo uma tima linguagem
de programao, o C tem seus limites, uma vez que o programa atinge 25 mil a 100 mil
linhas cdificadas, se torna muito complexo e dificil analisa-lo, a manuteno acaba se
tornando complicada. O C++ apareceu para quebrar esse paradigma, a essencia
permitir que vrios programadores compreendam e gerenciem programas mais
complexos.
Desde o momento em que a linguagem C++ foi desenvolvida, foi passada por vrias
revises, ocorrendo modificaes e algumas adies. A ISO e a ANSI se juntaram para
padroniza-la. (ANA F.G. ASCENCIO e EDILENE A.V. DE CAMPOS, 2002 e
playground.arduino.cc/)
2.7.1 Diferenas entre C e C++
So linguagens diferentes mas, com sintaxes semelhantes. A grende diferena entre
estas duas linguagens, est no paradigma usado, enquanto o C uma linguagem
funcional, o C++ uma programao orientada para objetos e tambm para a funcional.
O fato de terem sintaxes parecidas, torna o C++ quando no utilizado uma programao
orientada a objeto, igual ao C e podendo at compilar em uma compilador C. (ANA F.G.
ASCENCIO e EDILENE A.V. DE CAMPOS, 2002)
H tambm outras diferenas, que so:
1. Em C no pode usar objetos, j que no existem mas, em C++ existem.
2. A exteno do cdigo-fonte em C .c e para C++ .cpp (que vem do C plus
plus).
3. A programao em C, tem um conjunto de instruo menor, facilitando o
aprendizado porm em caso de programas mais complexos, C++ tem um
desempenho melhor, contendo um leque de funes/instrues maiores que C.

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3. Desenvolvimento do Trabalho
Construir um rob controlado por Arduino, que segue as pessoas onde quer que elas
fossem, contendo sensores que indicariam temperatura ambiente, umidade do ar,
distancia em que o rob se encontra do operante, tudo isso seria transmitido para um
tablet ou at mesmo o celular do usurio.
Optou-se fazer com que o rob apenas siga as pessoas, utilizando o Arduino Mega2560
e o sensor HC-SR04, pois o tempo de desenvolvimento no seria suficiente.
Portas digitais so essenciais para o projeto. O acionamento dos sensores ser atravs
das portas digitais, ele envia sinais de nvel alto e baixo (0 ou 1/0 ou 5 volts).
Ao chegar o sinal do sensor ultrassnico, que seja nvel lgico alto (1), enviado um
pulso do Arduino e do prprio enviado outro sinal a placa me do rob curumim,
passando por circuitos que contem pontes H, fazendo assim o acionamento dos motores.
Exemplo: Se a pessoa est indo para a direita, o sensor do meio e o da esquerda ficam
em nvel 0 e o da direita em nvel 1, fazendo o rob se locomover para a direita.

3.1 Etapas para a construo do Rob AGV

Rob Curumim, da empresa Xbot que foi cedido para fins acadmicos, na Figura 04, ele
se encontra montado e pronto para uso.

Figura 04 Rob Curumim

Fonte: www.xbot.com.br/

Foram retiradas a placa me e a placa driver do Curumim, instalando no lugar o arduino

mega 2560. (Figura 05)

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Figura 05 Placa Me e Placa Driver

Fonte: O autor.
Aproveitando os componentes da parte motora do Curumim, foi necessria a retirada da
placa me e da placa driver para que a implementao do arduino fosse possvel (Figura
06). O arduino, sensores e as pontes H`s foram compradas a parte.
So 3 motoredutores, sendo que cada um deles so independentes, alimentados por 2
baterias, cada uma contendo 14.4V e uma corrente nominal de 2500mA/h.

Figura 06 Motores, baterias e arduino.

Fonte: O autor.
Foram usadas 2 pontes H (L298N), uma sendo o mdulo L298 H-bridge Motor Driver,
que tem como funo acionar 2 motores, controlando a velocidade e o sentido do seu
giro. A outra ponte, L298N que contm um CI (Circuito Integrado), possui 2 pontes
Hs, servindo como um driver para alta tenso e alta corrente, podendo ser alimentada
at 46V e conduzindo at 2A por canal. A ponte L298N com o CI foi usada para utilizar
os nveis lgicos padro TTL e acionar uma carga indutiva, que no caso so os motores.
Basicamente, essas duas pontes esto convertendo os sinais eltricos para sinais digitais.
Para o controle dos motores, com o uso da ponte H L298 H-bridge Motor Driver
(Figura 07) ligando no arduino:

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Porta In1 e In2 - Conecta na entrada digital do arduino (Portas 40

e 42) para que o motor da direita ande para frente e para trs.
Porta In3 e In4 Conecta na entrada digital do arduino (Portas 41
e 43) para que o motor da esquerda ande para frente e para trs.

Figura 07 Dual H-Bridge Motor Driver

Fonte: O autor.
Para controlar o motor do meio, a ponte H utilizada foi o L298N que contm um CI
(Figura 08). Setando a pinagem do motor em In3 e In4 e entrando no arduino nas
portas 8 e 9 da PWM.

Figura 08 Ponte H com CI

Fonte: O autor.
Rob Curumim montado, com o arduino, as pontes e os sensores. (Figura 09 e 10)

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Figura 09 Rob Curumim

Fonte: O autor.

Figura 10 Rob Curumim

Fonte: O autor.
3.1.1 Programao
Para que o rob pudesse andar para frente, para trs e dos lados, foi necessrio o uso da
lgica de programao, utilizando a condicional if em c++. Essa condicional, trata-se
de condies que sejam verdadeiras ou falsas, podendo estar ligada a estruturas de
repeties. A estrutura if, a estrutura mais bsica de teste de lgica, encontrada em
todas as linguagens, mas de maneiras diferentes. executada uma srie de instrues
caso uma condio seja verdadeira ou falsa.
Declarar portas do arduino, da ponte H, dos sensores e montar a lgica para que o rob
pudesse se movimentar, comparando valores em cm, ou seja, comparando valores de
distncias. Na prpria programao, feita uma conta que calcula o tempo de
transmisso e recepo do sensor e converte para centmetros.
4. Proposta para Trabalho Futuro
A hip7tese de melhorar este projeto com a implementao de vrios sensores
(umidade do ar, temperatura, etc.), uso do sistema mestre escravo e verificar o
comportamento do rob em uma instalao hospitalar. Mudar as dimenses do rob,
motores com maiores potncias, manipulao gil e fcil.

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5. Concluso
Conclui-se que o objetivo do trabalho foi alcanado com sucesso pois o rob executou
as funes determinadas pelo programa. A montagem da parte mecnica (motores), a
implantao do arduino, dos sensores e a programao foram realizados e o rob
Curumim executou a tarefa de seguir pessoas ou objetos sem a necessidade de controles,
cabos e etc.
Este prottipo, utilizando o rob Curumim da Xbot, apresentou um sistema autonomo,
sem a necessidade de um controle.
Referncias Bibliogrficas

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