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1
Tensores
1.1 Introduccin
1.2 Vectores
Suma
r r
Sean los vectores a y b pertenecientes al espacio de vectores. La suma de los mismos, ver
r
Figura 1.1(a), ser otro vector ( c ) dado por:
r r r r r
c =a+b=b+ a (1.1)
r r r
a r d a r
c c
r
r b r
b b
a) b)
Resta
r r r
La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), ser otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=ab (1.2)
r r r
Para los vectores a , b y c , pertenecientes al espacio de vectores, se cumplen las siguientes
relaciones:
r r r r r r r r r
(a + b) + c = a + (b + c ) = a + b + c (1.3)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
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r r r
r r a a a
a a
r
a
r
a
Producto Escalar
r r
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar
de valor:
r r r r
= a b = a b cos (1.4)
siendo el ngulo formado por los dos vectores, y es el mdulo (o magnitud) de , ver
r r r r
Figura 1.3(a). Podemos concluir tambin que a b = b a .
r r
Para el caso en que a = b obtenemos que:
r r r r r r r r r r r
a a = a a cos
a a = a a a = a a
=0
(1.5)
Vector Nulo
Vector Proyeccin
r r
El vector proyeccin del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) ser un vector con la
r r
direccin de b y con mdulo de valor projbr a dado por:
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14 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
projbr a = a b (1.9)
r
donde b es el versor segn la direccin de b , luego se cumple que:
r r
r a b
projbr a = r (1.10)
b
r 0 r
a a
. r
r
r b
b projbr a
a) b)
r r
Podemos obtener el vector projbr a como su mdulo projbr a multiplicado por el versor
r
segn la direccin de b :
r r r r r
r ab b ab r
projbr a = r r = r r b
b b b b (1.11)
1
4243
escalar
Producto Vectorial
r r r
El producto vectorial de dos vectores a y b da como resultado un tercer vector c que se
caracteriza por ser perpendicular a estos dos vectores (Figura 1.4), y que posee las
siguientes caractersticas:
! Representacin:
r r r r r
c = a b = b a (1.13)
r r r
! Dado que c es perpendicular a a y a b , se cumple entonces que:
r r r r
ac = b c = 0 (1.14)
r
! El mdulo de c es por definicin:
r r r
c = a b sin (1.15)
r r
siendo el menor ngulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
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r r r r r D
c = ab c
D b
r
b
A AT
r
.. a C
.. r O
a C
O r r r
c = ba
a) b)
El mdulo del producto vectorial es el rea ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4(a):
r r
A= ab (1.16)
y como consecuencia el rea del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(b))
ser:
1 r r
AT = ab (1.17)
2
r r r r
Si a y b son colineales (linealmente dependiente, i.e. a = b , donde es un escalar), el
r
producto vectorial entre ellos resultar el vector nulo, 0 .
(
r r r r
)
a b a = 0 (1.19)
r r r r
Dados los vectores a , b , c , d , y , escalares, la siguiente propiedad es vlida:
r r r r r r r r r r
( a + b) (c d) = a (c d) + b (c d) (1.20)
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16 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r V
ab c
b
.. r
a
r r
1 1 - plano formado por b y c
2 r r r r
c 2 - plano formado por a y b c
r r
b w contenido en el plano 1
r
a
r r
r bc
w
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r r
Ejemplo 1.1: Probar que si a y b son vectores se cumple que:
(ar br ) (ar br ) = (ar ar )(br br ) (ar br )
2
Solucin:
(ar br ) (ar br )
r r 2
= ab
r r
= a b sin (2
)
r 2 r 2
= a b sin 2
r 2 r 2
= a b 1 cos 2 ( )
r 2 r 2 r 2 r 2
= a b a b cos 2
r 2 r 2
= a b a b cos
r r 2
( )
r 2 r 2 r r 2
= a b ab ( )
r r r r r r 2
= (a a) b b a b ( ) ( )
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
Transformacin Lineal
Decimos que una transformacin F es una transformacin lineal cuando dados dos
r r
vectores u y v y un escalar se cumplen que:
r r r r
! F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r r
! F (u) = F (u)
1
Ejemplo 1.2: Verificar si para las siguientes transformaciones () = E y () = E 2
2
son transformaciones lineales.
Solucin:
( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
()
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 2 1 + 2
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18 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1
La transformacin () = E 2 se demuestra fcilmente que no es una
2
transformacin lineal ya que:
1
2
1
[
(1 + 2 ) = E[1 + 2 ]2 = E 12 + 21 2 + 22
2
]
1 1 1
= E12 + E 22 + E 21 2
2 2 2
= (1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
()
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1 2 1 + 2
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TENSORES
Interpretacin matemtica de conceptos fsicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
a) b)
1
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20 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
i i = j j = k k = 1 (1.23)
2. Los vectores de esta base son ortogonales entre s, es decir:
i j = j k = k i = 0 (1.24)
3. El producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
i j = k ; j k = i ; k i = j (1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
i j = k j k = i k i = j (1.26)
j j j
i i i
k k
k
ay
r
a
j
i ax
k
x
az
z
Figura 1.10: Vector en el sistema cartesiano.
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! vector nulo
r
0 = 0 i + 0 j + 0 k (1.31)
r r
! Suma de dos vectores a y b
r r
a + b = (a x i + a y j + a z k ) + (b x i + b y j + b z k )
(1.32)
x (
= (a + b ) i + a + b j + (a + b ) k
x y y ) z z
r r
! Resta de dos vectores a y b
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k )
(1.33)
x (
= (a b ) i + a b j + (a b ) k
x y y ) z z
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22 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
ax ay az
r r r
(
r r r r r r r r r
)
V (a, b, c ) = a b c = b (c a) = c a b = b x ( ) by bz
cx cy cz
by bz bx bz bx by (1.36)
= ax ay + az
cy cz cx cz cx cy
( ) (
= a x b y c z b z c y a y (b x c z b z c x ) + a z b x c y b y c x )
r r r
! Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en funcin de sus
componentes es:
r r r
(
a bc ) r r r r r r
( )
= (a c ) b a b c
(1.37)
( )
= ( 1b x 2 c x ) i + 1b y 2 c y j + ( 1b z 2 c z ) k
r r r r
con 1 = a c = a x c x + a y c y + a z c z , y 2 = a b = a x b x + a y b y + a z b z .
( ) ( )
r
b = AC = OC OA = 0i + 1j + 3k 1i + 3j + 1k = 1i 2j + 2k
Utilizando la definicin (1.35) se obtiene el producto vectorial:
i j k
r r
ab= 1 4 0 = ( 8)i 2j + ( 6)k
1 2 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
2) Calculando vector AD :
r
( ) ( )
c = AD = OD OA = 1i + 2j + 4k 1i + 3j + 1k = 0i 1j + 3k
Utilizando la definicin (1.36):
r r r r r r
(
V (a, b, c ) = c a b ) = (0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
3) A continuacin calculamos el vector BC :
( ) ( )
BC = OC OB = 0i + 1j + 3k 2i 1j + 1k = 2i + 2j + 2k
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proj
AB =
BC AB
BC
=
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
BC
BC
1
42 4
BC
3
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
2
BC
=
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
5 5 5
proj
AB = i j k
BC 3 3 3
a y a2
r
a
j e
2
i e a x a1
1
x
a z a3 k e 3
z
Figura 1.11: Vector en el sistema cartesiano.
De esta forma podemos expresar la representacin simblica del vector (1.39) como una
suma:
3
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 = a e i i (1.40)
i =1
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24 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
NOTA: La notacin de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
as a la notacin indicial.
Utilizando notacin indicial los ejes del sistema de coordenadas son designados por la letra
x con un subndice. Por eso xi no representa un nico valor, sino i valores, es decir x1 ,
x 2 , x3 ( si i = 1,2,3 ) donde estos valores ( x1 , x 2 , x3 ) corresponden respectivamente a los
ejes ( x , y , z ).
r
En un sistema de coordenadas cartesianas, un vector a ser representado por sus
componentes en la base del citado sistema de la siguiente forma:
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 (1.42)
donde e1 , e 2 , e 3 son versores (vectores unitarios), tal y como se muestra en la Figura
1.12, y a1 , a 2 , a 3 son las componentes del vector. En notacin indicial las componentes del
vector sern representadas por a i . Si no se indica el rango del subndice, se supondr que
adopta los valores 1,2,3. Por tanto, las componentes de vector pueden representarse de la
siguiente forma:
a1
r
(a) i = a i = a 2 (1.43)
a 3
y x2
a2
r
a
e 2
e1 a1
x x1
e 3
a3
z x3
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r
Componentes del Vector Unitario: Dado un vector a , el vector unitario asociado a esta
direccin ser un vector a dado por:
r
a = a
r con a = 1 (1.44)
a
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notacin indicial de la siguiente forma:
r r r r
= a b = a b cos
(1.46)
= a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j (i, j = 1,2,3)
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
mudo j
a 2 j x j = b2 libre
i a ij x j = bi
a x + a x + a x = b
31 1 32 2 33 3 3 a 3 j x j = b3
Como podemos apreciar, la utilizacin de la notacin indicial supone que la
expresin quede muy concisa. En muchos casos, tratar de realizar manipulaciones
algebraicas sin utilizar notacin indicial o tensorial es casi imposible debido a la
gran cantidad de trminos que pueden intervenir.
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26 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
expandiendo j
A12 x1 x 2 A22 x 2 x 2 A32 x 3 x 2
+ + +
A13 x1 x 3 A23 x 2 x 3 A33 x 3 x 3
Reagrupando los trminos anteriores obtenemos:
Aij x i x j = A11 x1 x1 + A12 x1 x 2 + A13 x1 x 3 + A21 x 2 x1 + A22 x 2 x 2 +
A23 x 2 x 3 + A31 x 3 x1 + A32 x 3 x 2 + A33 x 3 x 3
1 si i = j
ij = (1.47)
0 si i j
Observemos tambin que el producto escalar de la base ortonormal e i e j es 1 si i = j y 0
si i j . Si lo anterior lo exponemos de forma explcita, obtendremos:
e 1 e 1 e 1 e 2 e 1 e 3 1 0 0
e i e j = e 2 e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 = 0 1 0 = ij (1.48)
e 3 e 1 e 3 e 2 e 3 e 3 0 0 1
Una propiedad muy interesante de la delta de Kronecker la demostramos a continuacin
r
con el siguiente ejemplo, sea un vector ( V ) de componentes ( Vi ) se cumple:
ij Vi = 1 jV1 + 2 jV2 + 3 jV3 (1.49)
luego, como ( j = 1,2,3) es un ndice libre tenemos:
j = 1 ij Vi = 11V1 + 21V2 + 31V3 = V1
j = 2 ij Vi = 12V1 + 22V2 + 32V3 = V 2 ij Vi = V j (1.50)
j = 3 ijVi = 13V1 + 23V 2 + 33V3 = V3
i j V i =V j (1.51)
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28 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
(ijk ) = 1
1 i ijk = jki = kij
a) b)
Figura 1.13: Smbolo de permutacin.
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Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2 ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin: a) Utilizando la expresin (1.62):
ijk pqk = ip jq iq jp
y haciendo q = j , resulta:
ijk pjk = ip jj ij jp
= ip 3 ip = 2 ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobacin:
ijk ijk = 2 ii = 6
b) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
r r r
! El Producto Vectorial de dos vectores a y b resultar un vector c , definido en
(1.35), y viene dado por:
e 1 e 2 e 3
r r r
c = a b = a1 a2 a 3 = (a 2 b 3 a 3b 2 )e 1 + (a 3b1 a1b 3 )e 2 + (a1b 2 a 2 b1 )e 3 (1.63)
142 4 43 4 14243 14243
b1 b2 b3 c1 c2 c3
(
r r r
)
= a b c = a i e i (b j e j )
c k e k = a i b j c k e i (e j )
e k = ijk a i b j c k (1.68)
r r r
( )
= a b c = ijk a i b j c k (i, j , k = 1,2,3) (1.69)
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30 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
a1 a 2 a3
(
r r r r r r r r r
)
= a b c = b (c a) = c a b = b1 b 2 ( ) b3 (1.70)
c3 c1 c2
r r r r r r r r r
( )
Demostraremos que se cumplen a b c = b (c a) = c a b partiendo de la relacin ( )
(1.69), y adems teniendo en cuenta las relaciones dadas en (1.57), obtenemos que:
r r r r r r
[a, b, c] a b c ( ) = ijk aib j c k
r r r r r r
= jki aib j c k = b (c a) [b, c, a]
r r r
( )
r r r
= kij aib j c k = c a b [c, a, b]
r r r
( r r r
= ikj aib j c k = a c b [a, c, b]
r r r r r r
) (1.71)
(r r ) (r r )
Ejemplo 1.8: Escribir la siguiente relacin a b c d sin emplear el producto
vectorial.
r r
( )
Solucin: Observemos que el producto vectorial a b lo podemos expresar de la siguiente
(
r r
)
forma: a b = a j e j b k e k = ijk a j b k e i , cuyo resultado es un vector, donde
hemos utilizado la definicin del smbolo de permutacin (1.65). Anlogamente
r r
( )
podemos expresar el producto vectorial c d como c d = nlm c l d m e n , por lo
r r
( )
tanto:
( r r r r
)( )
a b c d = ijk a j b k e i ) ( nlm c l d m e n )
= ijk nlm a j b k c l d m e i e n
= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo en cuenta que ijk ilm = jki lmi (relacin (1.57)) y aplicando la relacin
(1.62), i.e.: jki lmi = jl km jm kl ) = jki ilm , concluimos que:
ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m
r r
Puesto que el subndice mudo indica el producto escalar: a l c l = (a c ) y
r r
( )
b m d m = b d , luego:
r r
ab ( ) (cr dr ) = (ar cr ) (br dr ) (ar dr )(br cr ) r r
r r
Adems, la expresin anterior se cumple para el caso cuando a = c y b = d , luego
(ar br ) (ar br ) = ar br 2 r r r r
( ) ( )( )
r r r r r
= (a a) b b a b b a = a
2 r
b
2
( )
r r
ab
2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 31
(r r ) (r r ) r [r
Ejemplo 1.9: Probar que: a b c d = c d (a b) d c (a b)
r r
] r [r r r
]
Solucin: Expresaremos en notacin indicial los trminos que estn la derecha de la igualdad:
[
r r r
cr d (a
] [
rr r r
] [ ( )]
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
p
[ ( )]
ijk a j b k c p d i ijk a j b k c i d p
(
ijk a j b k c p d i c i d p )
Si utilizamos la propiedad de la delta de Kronecker:
ijk a j b k ( pm c m d n ni im c m d n np )
( ) (
ijk a j b k c m d n pm ni im np )
y si consideramos (1.62), resulta: pm ni im np = pil mnl . Reemplazamos en la
expresin anterior y obtenemos:
( ijk a j b k ) c m d n ( pil mnl )
pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )]
(r r )
Dado que las componentes de a b son ijk a j b k y las componentes de c d (r r )
son mnl c m d n , obtenemos que:
[(r r ) (r r )]
pil [( ijk a j b k ) ( mnl c m d n )] = a b c d p
r r r r
Ejemplo 1.10: Si a , b , c son vectores linealmente independientes y v un vector dado
por:
r r r r r
v = a + b + c 0
Probar que los escalares , , vienen dados por:
ijk v i b j c k ijk a i v j c k ijk a i b j v k
= ; = ; =
pqr a p b q c r pqr a p b q c r pqr a p b q c r
r r r
Solucin: Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r r r r r r r r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243 14243
=0 =0
Obtenemos entonces el valor de como:
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1 v2 v3 v1 b1 c1
b1 b2 b3 v2 b2 c2
c1 c2 c3 v3 b3 c3 ijk v i b j c k
= = =
a1 a2 a3 a1 b1 c1 pqr a p b q c r
b1 b2 b3 a2 b2 c2
c1 c2 c3 a3 b3 c3
Anlogamente podemos obtener los parmetros , , es decir, hacemos el
r r r r r
producto escalar del vector v por los vectores a c y a b , respectivamente.
(r r )
Solucin: Representando el producto vectorial b c i = ijk b j c k , luego:
[ar (br cr )]
r = rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= ( rj sk rk sj ) a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k
= akbr c k a jb jc r
r r
( )
r r
= b r (a c ) c r a b
luego
[ar (br cr )] = [br (ar cr ) cr (ar br )]
r r
1.5.1 Didicas
El producto didico de dos vectores (producto tensorial) resultar en un tensor de segundo
r r
orden. Si consideramos los vectores v y u , el producto didico vendr representado por:
rr r r
uv u v = A (1.73)
donde el operador denota el producto tensorial. Como veremos ms adelante, cualquier
tensor puede ser representado a travs de combinacin linear de productos didicos
(didicas). Verficaremos tambin que una didica es un caso particular de un tensor de
segundo orden.
El producto didico obedece a las siguientes leyes:
r r r r r r r r r
1. (u v ) x = u( v x ) u ( v x ) (1.74)
r r r r r r r
2. u (v + w ) = u v + u w (1.75)
r r r r r r r r r r r
3. (v u + w r ) x = ( v u) x + ( w r ) x
r r r r r r (1.76)
= [v (u x )] + [w (r x )]
donde y son escalares. Por definicin, el producto didico no posee la propiedad
r r r r
conmutativa, es decir, u v v u .
La expresin (1.73) tambin la podemos expresar en el sistema cartesiano como:
r r
A = u v = (u i e i ) ( v j e j )
= u i v j (e i e j ) (i, j = 1,2,3) (1.77)
= A ij (e i e j )
A =
{ A ij e i e j
Tensor
{ 1 424 3 (i, j = 1,2,3) (1.78)
componentes base
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 33
r r
1=2
A4u43
v
componentes
(1.79)
r r
( A ) ij = (u v ) ij = u i v j = A ij
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el nmero de subndices libres en sus
componentes.
OBS.: El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor
del rango del subndice, elevado al nmero de subndices libres.
Ejemplo 1.12: Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
ijk , Fijj , ij , C ijkl , ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F
Tensores de segundo orden: ,
Tensor de tercer orden:
Tensor de cuarto orden: C
El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor del
rango del subndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al nmero de subndices libres. Es
decir, para el tensor de cuarto orden, el nmero de ndices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) ( j = 3) (k = 3) (l = 3) = 81
El tensor de cuarto orden C ijkl tiene 81 componentes independientes.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
34 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r kl
y = Ax
= ( A jk e j e k ) ( x l e l )
= A jk x l kl e j
(1.88)
= A jk x k e j
123
yj
= y j e j
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 35
jk jk
C = A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l ) D = B A = (B ij e i e j ) ( A kl e k e l )
= A ij B kl jk e i e l = B ij A kl jk e i e l
= A ik B kl e i e l = B ik A kl e i e l (1.89)
123 123
AB BA
= C il e i e l = D il e i e l
il
jk
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk il
(1.93)
= A ij B ji
= (escalar )
Doble contraccin ( : ):
(
r r r r
) r r r r
A : B = c d : (u v ) = (c u) d v ( ) (1.94)
Segn la definicin del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
r r r r
(
r r r r
) ( )
r r r r
B : A = (u v ) : c d = (u c ) v d = (c u) d v = A : B ( ) (1.95)
En componentes:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
36 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
ik
A : B = ( A ij e i e j ) : (B kl e k e l )
= A ij B kl ik jl jl (1.96)
= A ij B ij
= (escalar )
Observemos que A : B A B , excepto cuando al menos uno de los dos tensores sea
simtrico, en cuyo caso ambos productos sern iguales.
El doble producto escalar de un tensor de tercer orden ( S ) y uno de segundo ( B ), resulta:
(
r r r r r
) r r r r
S : B = c d a : (u v ) = (a v ) d u ( )cr
( ) ( )ar
r r r r r r r r r (1.97)
B : S = (u v ) : c d a = (u c ) v d
Teniendo en cuenta la definicin anterior, S : B en la base Cartesiana viene representada
por:
La doble contraccin de un tensor de cuarto orden C con uno de segundo orden queda
definido por:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 37
r r
a A b = a p e p A ij e i e j b r e r
= a p A ij b r pi jr
(1.102)
= a i A ij b j = A ij (a i b j )
r r
= A : (a b )
! Producto Vectorial
r
El producto vectorial de un tensor de segundo orden A por un vector x (tensor de orden
uno) resulta ser un tensor de segundo orden dado por:
r
A x = ( A ij e i e j ) ( x k e k )
(1.103)
= ljk A ij x k e i e l
[ar (br cr )] j = (a k c k )b j (a k b k )c j = (b j c k c j b k )a k
[( ) ]
r r r r r (1.104)
= b c c b a j
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
[ar (br ar )] j = (a k a k )b j (a k b k )a j = (a k a k )b p jp (a k b p kp )a j
[ ] [
= (a k a k ) jp (a k kp )a j b p = (a k a k ) jp a p a j b p ] (1.105)
{ r r r
= [(a a)1 a a] b j
r r
}
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son vlidas:
r r r r r r r r r r r r r r
( ) (
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
) (1.106)
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r r
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
38 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T e k = Tij e i e j e k
= Tij e i jk
(1.108)
= Tik e i
= T1k e 1 + T2 k e 2 + T3k e 3
Observemos que como resultado tenemos tres vectores ( k = 1,2,3 ):
r
k = 1 Ti1e i = T11e 1 + T21e 2 + T31e 3 = t ( e 1 )
r ( e )
T e k = Tik e i k = 2 Ti 2 e i = T12 e 1 + T22 e 2 + T32 e 3 = t 2 (1.109)
r (e )
k = 3 T
e = T e + T
e + T e = t
3
i3 i 13 1 23 2 33 3
r
r
r
La representacin de estos vectores tensores t ( e1 ) , t (e 2 ) , t (e 3 ) , en la base cartesiana se
muestra en la Figura 1.14.
r
Observemos tambin que t ( e1 ) es el tensor proyectado segn la direccin e1 cuyo versor
representamos por n (i1) = [1,0,0] , es decir:
T11 T12 T31 1 T11
( T n ) i = T21 T23 0 = T21 = t i( e1 )
T22 (1.110)
T31 T32 T33 0 T31
x3 r
t (e3 )
e 3
r
t (e 2 )
r
t ( e1 ) e 2 x2
e 1
x1
El mismo resultado (1.110) poda haber sido obtenido simplemente haciendo el producto
escalar de T dado por (1.107) por la base e1 , es decir:
T e 1 = [ T11e 1 e 1 + T12 e 1 e 2 + T13 e 1 e 3 +
+ T21e 2 e 1 + T22 e 2 e 2 + T23 e 2 e 3 +
(1.111)
+ T31e 3 e 1 + T32 e 3 e 2 + T33 e 3 e 3 ] e 1
= T11e 1 + T21e 2 + T31e 3
Luego, podemos representar las componentes de un tensor de segundo orden en la base
cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.15.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 39
x3 r
T33 e 3 t (e 3 )
T11 T12 T13
Tij = T21 T22 T23
T31 T32 T33 r
t (e 2 )
T13 e1 T23 e 2 T32 e 3
T31e 3
r T22 e 2
t ( e1 ) T21e 2
T12 e1
x2
T11e1
x1
Las componentes de la diagonal principal, T11 , T22 , T33 , estn normales a los planos
definidos por los versores e1 , e 2 , e 3 , respectivamente. Por ello denominamos de
componentes normales. Las componentes que estn tangentes al plano denominamos de
componentes tangenciales, que corresponden a las componentes que estn fuera de la diagonal
principal.
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk (e i e l ) (1.112)
= A ij B jl (e i e l )
base cartesiana
Notacin indicial
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
40 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
(A T ) ij = A ji (1.115)
r r r r
Si A = u v , la transpuesta de A vendr dada por A T = v u :
r r T r r
AT = (u v ) = v u
(
= u i e i v j e j )
T
= v j e j u i e i = v i e i u j e j
(1.116)
(
= u i v j e i e j )
T
= u i v j e j e i = u j v i e i e j
= (A )T
e j
ij e i = A ij e j e i = A ji e i e j
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
T
A 11 A 12 A 13 A 11 A 12 A 13 A 11 A 21 A 31
A = A 21 A 22
A 23 A = A 21
transpuesta T
A 22
A 23 = A 12 A 22 A 32 (1.119)
A 31 A 32 A 33 A 31 A 32 A 33 A 13 A 23 A 33
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 41
r r
Ejemplo 1.14: Demostrar que, si u , v son vectores y A un tensor de segundo orden, la
siguiente relacin es vlida:
r r r r
u AT v = v A u
Solucin:
r r r r
u AT v = v A u
u i e i A jl e l e j v k e k = v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk = v k kj A jl u i il
u l A jl v j = v j A jl u l
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
42 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 43
r r
Definimos as el vector axil w correspondiente al tensor antisimtrico W . El mdulo de w
viene dado por:
r r r
2 = w = w w = w12 + w22 + w32 = W232 + W132 + W122
2
(1.133)
Reemplazando (1.131) en (1.129) y considerando que ijr = rij obtenemos que:
Partiendo de la expresin (1.134) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
kij Wij = wr rij kij
(1.135)
= 2 wr rk = 2 wk
donde aplicamos la relacin rij kij = 2 rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = kij Wij (1.136)
2
La representacin de las componentes del tensor antisimtrico y de su vector axil
correspondiente, en el sistema cartesiano, se puede apreciar en la Figura 1.16.
x3
r
w = w1e 1 + w2 e 2 + w3 e 3
w3 = W12
W13
0 W12 W13 W23
Wij = W12 0 W23
W13 W23 0 W12
W12
x2
x1
r r
Sean a y b vectores arbitrarios y W un tensor antisimtrico, entonces se cumple que:
r r r r r r
b W a = a W T b = a W b (1.137)
r r
luego si a = b resulta que:
r r r r r r
a W a = a W a = W : (a a) = 0 (1.138)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
44 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
NOTA: Observar que (a a) resulta un tensor de segundo orden simtrico. Ms
adelante, demostraremos que el doble producto escalar entre un tensor simtrico y un
tensor antisimtrico resulta ser cero.
r
Sean W un tensor antisimtrico y a un vector arbitrario, las componentes del producto
r
escalar W a vienen dadas por:
Wij a j = Wi1a1 + Wi 2 a 2 + Wi 3 a 3
i = 1 W11a1 + W12 a 2 + W13 a 3
(1.139)
i = 2 W21a1 + W22 a 2 + W23 a 3
i =3 W31a1 + W32 a 2 + W33 a 3
Considerando la propiedad del tensor antisimtrico, i.e., W11 = 0 , W22 = 0 , W33 = 0 , el
producto escalar (1.139) resulta:
i = 1 W12 a 2 + W13 a 3
(W a)i i = 2 W21a1 + W23 a 3
r
(1.140)
i = 3 W a + W a
31 1 32 2
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operacin:
e 1 e 2 e 3
r r
w a = w1 w2 w3
a1 a2 a3 (1.141)
= ( w3 a 2 + w2 a 3 ) e 1 + (w3 a1 w1a 3 ) e 2 + ( w2 a1 + w1a 2 ) e 3
= (W12 a 2 + W13 a 3 )e 1 + (W21a1 + W23 a 3 ) e 2 + (W31a1 + W32 a 2 ) e 3
donde se cumple que w1 = W23 = W32 , w2 = W13 = W31 , w3 = W12 = W21 . Luego, dado un
r
tensor antisimtrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
Wa = w a (1.142)
r
para todo vector a . La relacin anterior podra haber sido obtenida a travs de la
definicin de las componentes de W dada por (1.134), i.e.:
r r r
(W a) i = Wik a k = w j jik a k = ijk w j a k = ( w a) i (1.143)
r r
Podemos representar el vector axil w por su mdulo, w = , y por un versor segn la
r r
direccin de w como w = e1* , luego la expresin (1.142) puede aun ser expresada por:
r r r
W a = w a
r (1.144)
= e 1* a
Adems si escogemos dos versores e *2 , e *3 que constituyan una base ortonormal con e1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
e 1* = e *2 e *3 ; e *2 = e *3 e 1* ; e *3 = e 1* e *2 (1.145)
r
Podemos entonces representar el vector a en esta nueva base como
r
a = a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 , luego:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 45
r r
W a = e 1* a
= e 1* (a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 )
= (a1* e 1* e 1* + a *2 e 1* e *2 + a *3 e 1* e *3 )
1 424 3 1 424 3 1 424 3 (1.146)
=0 =e *3 = e *2
= (a *2 e *3 a *3 e *2 )
[ r
= (e *3 e *2 e *2 e *3 ) a ]
Con lo cual podemos representar un tensor antisimtrico como:
W = (e *3 e *2 e *2 e *3 ) (1.147)
r
w = e1*
e*2 e3 e 2
e1*
e1
e*3
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representacin del vector axil.
Observemos tambin que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre s)
definidos en el plano e *2 e *3 nos proporcionarn las mismas componentes que (1.150).
Es interesante observar que las componentes de W en las bases ( e i e j ) y ( e *i e *j ) son
distintas, ver Figura 1.18 y Figura 1.16. Ms adelante obtendremos la ley que gobierna dicha
transformacin, i.e. conocidas las componentes en un sistema, a travs de ley de
transformacin podemos obtener las componentes en otra base.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
46 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
0 0 0 x3
r
Wij* = 0 0
x2 w = e1*
0 0
e*2
r
e1* = w = W232 + W132 + W122
x1
e*3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimtrico en el espacio definido por el vector axil.
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simtrica A sym
y en otra antisimtrica A anti :
1 1
A= ( A + A T ) + ( A A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
1 2 4243 (1.151)
sym anti
A A
en componentes:
1 1
A ijsym = ( A ij + A ji ) y A ijanti = ( A ij A ji ) (1.152)
2 2
Observemos que, si A y B son tensores de segundo orden cualesquiera, se cumple que:
(A T
B A)
sym
=
1 T
2
( ) (
A B A + AT B A
T
)
1
[
= A T B A + A T BT A
2
] (1.153)
1
[
= A T B + BT A
2
]
= A B sym A
T
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 47
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123 1424 3 1
424 3
11W11 21W21 31W31
+ + +
12 W12 22 W22 32 W32
+ + +
13W13 23W23 33W33
Solucin:
r r
n T = n i e i Tkl (e k e l ) T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tkl ik e l y = n i Tlk ki e l
= n k Tkl e l = n k Tlk e l
Con lo que comprobamos que n k Tkl n k Tlk , luego:
r r
r r n T T n
La relacin n T = T n slo ser vlida cuando el tensor T sea simtrico.
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48 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r
Ejemplo 1.18: Obtener el vector axil w asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti .
r r r
Expresar w en funcin de x y a .
Solucin:
r
Sea z un vector arbitrario, se cumple que:
r r r r r
( x a ) anti z = w z
r r r
donde w es el vector axil asociado a ( x a ) anti . Teniendo en cuenta que:
r r 1 r r
[ r r
]
1 r r r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2 2
podemos an decir que:
1 r r r r r r r
[x a a x ] z = w z [xr ar ar xr ] zr = 2wr zr
2
r r r r r r r r
Utilizando la identidad (1.104) se cumple que [x a a x ] z = z ( x a ) ,
luego:
[xr ar ar xr ] zr = zr ( xr ar ) = (ar xr ) zr = 2wr zr
con lo cual, concluimos que:
r 1 r r r r
w = (a x ) es el vector axil asociado al tensor ( x a ) anti
2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 49
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
50 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Tr (A ) = A ii
[Tr (A )]2 = Tr (A ) Tr(A ) = A ii A jj
(1.167)
Tr(A A ) = Tr (A 2 ) = A il A li
Tr(A A A ) = Tr (A 3 ) = A ij A jk A ki
A : B = A ij B ij
= A kj B lj ik il = A ik B il jk jl
= A kj B lj kl = A ik B il kl
123 123
( ABT ) ( AT B ) (1.168)
kl kl
(
= A BT ) kk (
= AT B ) kk
= Tr ( A B ) T
= Tr ( A T
B)
Solucin:
(T )m T
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
( ) m
c.q.d.
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l (1.173)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 51
I sym I =
1
2
(
11 + 11 en
componente
) 1
s I ijkl = ik jl + il jk
2
( ) (1.177)
( ) (
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e k e j e l ) (1.178)
( ) (
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e l e k e j ) (1.180)
(
11 = I = il jk e i e j e k e l ) (1.181)
La parte antisimtrica de I ser:
I anti =
1
2
(
11 11 en
componente
)
s I ijk
anti
l =
1
2
ik jl il jk ( ) (1.182)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son vlidas:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
52 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
b 1 = b
I:A = A ; I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii (1.183)
2
A : 1 = Tr A ( ) = Tr(A A ) = A A
2
il li
A 3
: 1 = Tr (A ) = Tr (A A A ) = A
3
ij A jk A ki
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T ) c.q.d.
Ejemplo 1.21: Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es
vlida:
D = Tr ( D )
Solucin: Basndonos en lo que fue demostrado en (1.93), podemos decir que:
D = ij D ji
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
123
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D) c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostracin sera:
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
c.q.d.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 53
det ( A ) A
= ijk A 1i A 2 j A 3k = ijk A i1 A j 2 A k 3 (1.185)
144244 3
AT
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
54 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
A tpq = A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
( ) ( ) (
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk )
= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk
c.q.d.
1
Ejemplo 1.23: Demostrar que: A = rjk tpq A rt A jp A kq
6
Solucin:
Partiendo del problema anterior: A tpq = rjk A rt A jp A kq y multiplicando ambos
lados por tpq , resulta:
A tpq tpq = rjk tpq A rt A jp A kq (1.192)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuacin (1.62), obtenemos
que tpq tpq = tt pp tp tp = tt pp tt = 6 . Luego, la relacin (1.192) resulta:
1
A = rjk tpq A rt A jp A kq
6 c.q.d.
+ 2 a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3 j 2 + 2 a i a j b 1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b 1b 2 b 3 ]
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
2 ( ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 ) =
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 ,
ijk a i a j b1b 2 k 3 , ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
r r
ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos.
Con lo que hemos demostrado que:
( r r
)r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b c.q.d.
Para = 1 tenemos que:
(r r r r
det 1 + a b = 1 + a b )
Anlogamente, se puede demostrar que:
r r
( )
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 55
[ r r r r r r
] r r r r r r r r
det 1 + (a b) + (b a) = 1 + (a b) + (a b) + (a b) 2 (a a)(b b) (1.195)[ ]
r r
donde , son escalares. Si = 0 recaemos en la expresin det 1 + a b = 1 + a b .
r r
( )
Si = , obtenemos que:
( r r r r r r
)
r r
( ) ( ) ( )
r r
det 1 + a b + b a = 1 + a b + a b + 2 a b
2
( )
r r r r
(a a) b b
(1.196)
r r r r
= 1 + 2 a b a b
2
( ) ( )
(r r ) ( ) (r r )
r r r r
donde hemos utilizado la propiedad a b (a a) b b = a b , ver Ejemplo 1.1.
2 2
Para la demostracin partiremos de la definicin del triple producto escalar dada por (1.69),
(
r r r
)
a b c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
( )
a b c A = ijk a i b j c k A (1.200)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.22 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo
cual:
r r r
( )
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
(1.201)
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
[ r
= ( A a) ( A b) ( A c )
r
]
1.5.2.7 Inversa de un Tensor
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
56 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[ r r
] r
= ( A a) ( A b) 1 d (1.204)
= [( A a) ( A b)] A A
r r r
12r3 d1
=c
Utilizando la definicin (1.201), podemos decir que tambin se cumple que:
(
r r r
) r r
[ r
c a b A = ( A c ) ( A a) ( A b) ] (1.205)
(r r r
) r
[ r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c)
r
]
Luego:
r r r r r
El vector resultante de la operacin (a b) representamos por el vector p = (a b) , con
lo cual la expresin anterior en notacin inicial queda:
{[adj(A)]ki p k }di = A p k A ki1d i
[adj( A )]ki p k d i = A A ki1p k d i (1.207)
[adj( A )] : [(a b) d] = A A 1 : [(a b) d]
r r r r r r
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1 TENSORES 57
B 1 A 1 =
[adj(B)] [adj(A)]
B A
A B B 1 A 1 = [adj(B)] [adj( A )]
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )]
1
(1.211)
AB
[adj(A B)] = [adj(B)] [adj(A)]
A B
adj( A B) = [adj(B)] [adj( A )]
donde hemos utilizado la propiedad que A B = A B . Anlogamente podemos demostrar
que cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Inversa de una matriz
Pasos para obtener la inversa de una matriz A :
1) Obtener la matriz cofactor: cof (A ) .
Sea la matriz A :
A 11 A 12 A 13
A = A 21 A 22 A 23 (1.212)
A 31 A 32 A 33
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij sern obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la lnea i y la columna j , es decir:
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
M = 12 (1.213)
A 32 A 33 A 31 A 33 A 31 A 32
A 12 A 13 A 11 A 13 A 11 A 12
A 22 A 23 A 21 A 23 A 21 A 22
con esto podemos definir la matriz cofactor de A :
cof (A ) = (1) i + j Mij (1.214)
2) Obtener la adjunta de la matriz A :
La adjunta de la matriz A es la transpuesta de la matriz cofactor:
adj(A ) = [cof (A )]
T
(1.215)
3) La inversa ser:
adj(A )
A 1 = (1.216)
A
luego se cumple que:
A [adj(A )] = A 1 (1.217)
donde 1 es la matriz identidad.
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58 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r
Ejemplo 1.25: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que
r r
A n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Primero partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base
r r r r r
( r
)
arbitrario {f , g, h} , linealmente independiente luego f g h 0 , y aplicando la definicin
obtenida en (1.201):
(
r r r
) r
[ r r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h) ]
Por el hecho que det ( A ) A = 0 , eso implica que:
r
[ r r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
] r r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r r r r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
( r
A f + g + h = 0
r r
)
r r
A n = 0
r r r r r r r r
donde n = f + g + h 0 , ya que {f , g, h} son linealmente independiente, ver Ejemplo
1.10.
r r r
Ahora escogemos dos vectores k , m que son linealmente independientes con n y
r r r r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} de la definicin en
(1.201):
r r r r
k (m n) A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r
r r r r r r r r
Considerando que A n = 0 y que k (m n) 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida
por vectores linealmente independientes, obtenemos que:
r r r
( 24
14m
k n) A = 0
3
0
A =0 c.q.d.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 59
Q QT = (Q ik e i e k ) (Q jl e l e j )
= Q ik Q jl kl (e i e j )
(1.220)
= Q ik Q jk (e i e j )
= ij (e i e j )
r r r r r
~ ~ ~ ~ ~2 r r r 2
Lo que tambin es vlido cuando a = b , luego a a = a = a a = a . Con lo que
concluimos que una transformacin ortogonal aplicada a vectores, preserva los mdulos de
los vectores y preserva los ngulos entre los vectores, Figura 1.19. Es decir, una
transformacin ortogonal est caracterizada slo por rotaciones de los vectores.
Q r
~ r
a = a
r r
~
r b = b
b r
~
b r
~
a
r
a
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
60 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 61
Ejemplo 1.27: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar
tambin en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin:
(F T F )T = F T (F T )T = F T F
(simetra)
(F F T )T = (F T )T F T = F F T
Con lo cual hemos demostrado que los tensores C = F T F y b = F F T son simtricos.
Para demostrar que los tensores C = F T F y b = F F T son semi-definidos positivos,
partimos de la definicin de un tensor semi-definido positivo, es decir, un tensor A es
r r r r
semi-definido positivo si se cumple que x A x 0 , para todo x 0 . Luego:
r r r r r r r r
x C x = x (F T F ) x x b x = x (F F T ) x
r r r r
= (F x ) (F x ) = (F T x ) (F T x )
r 2 r 2
= F x 0 = FT x 0
En notacin indicial:
x i C ij x j = x i ( Fki Fkj ) x j x i bij x j = x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j ) = ( Fik x i )( F jk x j )
2 2
= Fki x i 0 = Fik x i 0
Con lo cual demostramos que C = F F y b = F F T T
son semi-definidos positivos.
r r r 2 r r r r
Observemos que x C x = F x slo ser igual a cero, con x 0 , si F x = 0 , y por
r r r r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.25. Luego, los
tensores C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
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62 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Tr (S T T )
1
2
[
Tr S (S + S T ) T ]
= = =1 (1.236)
[
Tr ( T T T ) 1 Tr (S + S T ) (S + S T ) T
4
]
donde hemos tenido en cuenta la propiedad de traza Tr[S S ] = Tr[S T S T ] ,
Tr[S T S ] = Tr[S S T ] . Con eso podemos definir el tensor U como:
1 1
U = S T = S (S + S T ) = (S S T ) (1.237)
2 2
Representando as el tensor S a travs de la siguiente descomposicin aditiva nica como:
1 1
S= (S + S T ) + (S S T ) = S sym + S anti (1.238)
2 2
que es la misma obtenida en la descomposicin aditiva de un tensor en una parte simtrica
y otra antisimtrica, ver expresin (1.151).
Ejemplo 1.28: Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que:
P : A = A dev
Solucin: Teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de un tensor en una parte esfrica y
otra desviadora, podemos obtener que:
Tr ( A ) Tr ( A )
A = A esf + A dev = 1 + A dev A dev = A 1
3 3
Recurriendo a la definicin de los tensores identidades de cuarto orden, definidos
en (1.176) y (1.174), donde se cumple que I : A = Tr ( A )1 y I : A = A . Entonces,
podemos decir que:
Tr ( A ) 1 1 1
A dev = A 1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3 3 3 3
Con lo cual, concluimos que:
1
P = I 1 1
3
El tensor P es conocido como tensor proyeccin de cuarto orden, Holzapfel(2000).
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 63
TENSORES
Interpretacin matemtica de conceptos fsicos
(Independiente del sistema de coordenadas)
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
64 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
x 2
x3 1
x1
e2
e3 e1
e3 1
e 2 x2
e1
1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 65
v 1 e 1 e 1 e 2 e 1 e 3 e 1 v 1
v = e e e 2 e 2
e 3 e 2 v 2 a ij = e j e i = e i e j
2 1 2 (1.244)
v 3 e 1 e 3 e 2 e 3 e 3 e 3 v 3
o an:
v i = a ij v j (1.245)
e 1 e 1 e 2 e 1 e 3 e 1 e 1 e 1 e 1 e 2 e 1 e 3
A a ij = e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 e 2 = e 2 e 1 e 2 e 2 e 2 e 3 (1.246)
e 1 e 3 e 2 e 3 e 3 e 3 e 3 e 1 e 3 e 2 e 3 e 3
Considerando el producto escalar e i e j = e i e j cos(xi , x j ) , ver ecuacin (1.4), la
relacin anterior ser expresada a travs de los cosenos directores por:
v 1 cos( x1 , x1 ) cos( x1 , x 2 ) cos( x1 , x3 ) v 1
v = cos(x , x ) cos(x , x ) cos(x , x ) v
2 2 1 2 2 2 3 2
v 3 cos(x 3 , x1 ) cos(x3 , x 2 ) cos( x3 , x 3 ) v 3
{ 1444444424444444 3{ (1.247)
v A v
v = Av
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
66 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base e i sern:
S ijk = S lmn a il a jm a kn (1.256)
En forma general, las transformaciones de coordenadas de las componentes de tensores de
primer, segundo, tercer y cuarto orden sern dadas respectivamente por:
orden de (x1 , x 2 , x3 )
a
(x1 , x 2 , x3 ) de (x1 , x 2 , x3 )
a
(x1 , x 2 , x3 )
0 (escalar) = =
1 (vector) S i = a ij S j S i = a ji S j
(1.257)
2 S ij = a ik a jl S kl S ij = a ki a lj S kl
3 = a il a jm a kn S lmn
S ijk
S ijk = a li a mj a nk S lmn
4 = a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 67
T = A T AT x3
T33
T23
T32
T22
x3
x3 T33 T13
T31 T12 x2
T13
T21
T23 x2 T11
T32
T31 T22
T12
T21 x2 x1
T11
x1
x1 T = AT T A
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
68 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
X
A 1
=A T
B 1 = B T
A B
BA
X X
AT BT
CBA C
AT BT CT C 1 = C T
X
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 69
Si consideramos una matriz columna v formada por las componentes del tensor de orden
r
uno v en el sistema (x1 , x 2 , x3 ) y las matrices de transformacin A , B , C , podemos
decir que las componentes de este vector en el sistema (x1 , x 2 , x3 ) sern:
v = Av (1.258)
y su forma inversa
v = AT v (1.259)
Las componentes de este vector en el sistema (x1, x 2 , x3 ) son:
v = Bv (1.260)
y su forma inversa:
v = B T v (1.261)
Reemplazando la ecuacin (1.258) en la ecuacin (1.260) hallamos:
v = BA v (1.262)
La matriz formada por BA ser la matriz de transformacin (tambin ortogonal, i.e.
(BA ) 1 = (BA ) T , ver Ejemplo 1.26) del sistema (x1 , x 2 , x3 ) para el sistema (x1, x 2 , x3 ) , ver
Figura 1.23. La forma inversa ser obtenida reemplazando la ecuacin (1.261) en la
ecuacin (1.259), resultando:
v = A T B T v (1.263)
Podramos haber obtenido esta ecuacin directamente de la ecuacin (1.262)
v = (BA ) v = (BA ) v = A T B T v
1 T
(1.264)
Anlogamente, podemos obtener las componentes del vector en el sistema (x1, x 2, x3) , ver
Figura 1.23, como:
v = CBA v Forma
inversa
v = A T B T C T v (1.265)
x
Figura 1.24: Transformacin de sistema de coordenadas- 2D.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
70 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonomtricas podemos deducir que:
xx = yy cos( xx ) = cos( yy ) = cos( )
cos( xy ) = cos = sin( )
2 (1.267)
cos( yx ) = cos + = sin( )
2
Quedando la matriz de transformacin (en 2D) definida por:
cos() sin( )
A= (1.268)
sin( ) cos( )
Como comprobacin de esta transformacin consideremos un vector posicin del punto
r
P dado por r , donde sus coordenadas son ( x P , y P ) en el sistema x y , y las coordenadas
del mismo punto en el sistema x y son ( x P , y P ) , ver Figura 1.25.
yP
y x
P
xP
yP
yP
sin
co
(
s(
)
)
y x P
r
r
)
(
is n
y P yP
xP
) x
s(
c o
xP
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 71
x P = x P cos( ) + y P sin( )
(1.270)
y P = x P sin() + y P cos( )
En forma matricial:
1
x P cos( ) sin( ) x P Forma x cos( ) sin( ) x P
P =
Inversa
y = sin( ) cos( ) y y (1.271)
P P y P sin( ) cos( ) P
Como la matriz es ortonormal, su inversa es igual a su transpuesta, es decir, A 1 = A T ,
luego la relacin anterior puede ser reescrita como:
x P cos( ) sin( ) x P
y = sin( ) cos( ) y (1.272)
P P
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
72 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
y
y = y
y
x x
x
x
z = z
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
y A = sin cos 0
0 0 1
x x
con 0 360
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 73
z = z sistema x, y , z para x, y , z
z cos 0 sin
B = 0 1 0
sin 0 cos
y = y con 0 180
y z = z z
x x
x
x
z = z
z = z
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
y = y
C = sin cos 0
y
0 0 1
x x
x
x
con 0 360
La matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) para el sistema x, y , z , ver
Figura 1.23, ser dada por:
D = CBA
Resultando:
(cos cos cos sin sin ) (sin cos cos + cos sin ) sin cos
D = ( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
cos sin sin sin cos
Los ngulos , , son conocidos como los ngulos de Euler.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
74 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Luego:
T = A T AT
0 2 2
0 1 0
2 2
2 3 1 0
2 2 2
T = 0 1 3 0 0
2 2 2 2
2 2 0 0 1
0 1 0 0
2 2
Efectuando la operacin de matrices anterior obtenemos que:
1 0 0
T = 0 2 0
0 0 4
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una caracterstica donde los trminos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es: Dado un tensor T , existe una transformacin de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 75
n
n
n - direccin principal
x3
- autovalor asociado a la
x2 direccin n .
x1
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76 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
donde I T , II T , III T son los invariantes principales del tensor T , definidos en funcin de sus
componentes Tij por:
I T = Tr (T ) = Tii
jk
II T =
1
2
[
( TrT ) 2 Tr ( T 2 ) ]
=
1
2
{ [( ) ]}
Tr ( Tij e i e j ) Tr ( Tkl e k e l ) Tr Tij e i e j (Tkl e k e l )
=
1
2
{ [ ]}
Tij ij Tkl kl Tij Tkl jk Tr (e i e l ) (1.278)
=
1
2
{ Tii Tkk Tij Tkl jk il }
=
1
2
{ }
Tii Tkk Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 77
principal. Cuando un tensor presenta los tres autovalores iguales lo denominamos de Tensor
Esfrico.
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio slo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
1 0 0 T1 0 0
Tij = 0 2 0 =0
T2 0 (1.281)
0 0 2 0 0 T3
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT = T1 + T2 + T3
II T = T1 T2 + T2 T3 + T1 T3 (1.282)
III T = T1 T2 T3
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279).
En el caso particular que el tensor sea esfrico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se cumple que
I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimtrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW = Tr (W ) = 0
II W
1
[
= ( TrW ) 2 Tr (W 2 ) =
2 2
]
Tr (W 2 )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
78 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T = A T AT
x3 T33 T3
x3 T2
n(3)
n( 2 )
T23 x 2
T13
T23
T13 T22 n(1)
T12 T12
x2 T1
T11
x1
x1
T = AT T A Espacio Principal
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 79
C12 + C 22 + C 32 = I C2 2 II C
Comprobando que C12 + C 22 + C 32 es un invariante. Anlogamente, podemos
obtener que:
C13 + C 23 + C 33 = I C3 3 II C I C + 3 III C
C14 + C 24 + C 34 = I C4 4 II C I C2 + 4 III C I C + 2 II C2
= det [Q (E ) ]
T
kp Q jp
(Q3)
ik kp
= det
12Q
(3) det (E 1 ) det
1 424
T
= det (Q )det (E ) det (Q )
ik kp kp jp
1 1
= det (E 1 ) = det (E )
kp kp
*
Con lo que comprobamos que E y E tienen los mismos autovalores.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
80 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
I T2 3 II T R I T II T 2I 3 R3 Q
R= ; S= ; Q= III T T ; T= ; = arccos
3 3 3 27 27 2T
con en radianes. (1.293)
donde distinguimos claramente la parte esfrica y desviadora del tensor. Observemos que si
T es esfrico se cumple que I T2 = 3 II T , luego S = 0 .
Ejemplo 1.35: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor de
segundo orden simtrico T , cuyas componentes en la base Cartesiana se representan
matricialmente por:
3 1 0
(T )ij = Tij = T = 1 3 0
0 0 1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 81
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que
la matriz T es simtrica:
1 = 1; 2 = 2; 3 = 4
Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la
expresin de los invariantes en funcin de los autovalores:
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los
obtenidos anteriormente.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
82 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
3 3 1 0 n 1 3 4 1 0 n1 0
1 3 3
0 n 2 = 1 3 4 0 n 2 = 0
0 0 1 3 n 3 0 0 1 4 n 3 0
n1 n 2 = 0
n1 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
1
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n 22 = 1 n 2 =
2
Resultando:
1 1
3 = 4 n i(3) = m 0
2 2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus
valores principales son:
1 = 1 n (i1) = [0 0 1]
1 1
2 = 2 n (i 2 ) = 0
2 2
1 1
3 = 4 n (i 3) = m 0
2 2
NOTA: Las componentes del tensor en el sistema de coordenadas original
(x1 , x 2 , x3 ) es el mismo del Ejemplo 1.32. Los autovalores obtenidos fueron
1 = 1 , 2 = 2 y 3 = 4 y la matriz de transformacin A est constituida por los
autovectores de T . Verificando as que los autovectores constituyen una base de
transformacin del sistema (x1 , x 2 , x 3 ) para el sistema (x1 , x 2 , x 3 ) que est
formada por los ejes principales
para T1 n i(1) [
= n 1(1) n (21) n (31) ]
para T2 n i( 2 ) = [ n ( 2)
1 n (22 ) n 3( 2 ) ] (1.295)
para T3 n i(3) = [ n ( 3)
1 n (23) n 3(3) ]
En el espacio principal, cuyas bases estn formadas por los autovectores n (1) , n ( 2) , n (3) , el
tensor T tendr como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
T1 0 0
Tij = T = 0 T2 0 (1.296)
0 0 T3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 83
Sabiendo que los autovectores forman una base de transformacin tal que:
T = A T AT (1.297)
luego, la forma inversa ser:
T = AT T A (1.298)
donde
n (1) n 1(1) n (21) n 3(1)
A = n ( 2) = n 1( 2) n (22 ) n 3( 2 ) (1.299)
n (3) n (3) n (23) n (33)
1
Explcitamente, la relacin (1.298) queda:
T11 T12 T13 n 1(1) n 1( 2 ) n 1(3) T1 0 0 n 1(1) n (21) n (31)
T
12 T22 T23 = n (21) n (22 ) n (23) 0 T2 0 n 1( 2) n (22 ) n 3( 2)
T13 T23 T33 n (1) n ( 2 ) n (3) 0 0 T n (3) n (3) n (3)
3 3 3 3 1 2 3
T
1 0 0
= A 0 T2 0 A
T
(1.300)
0 0 T3
1 0 0 0 0 0 0 0 0
= T1A 0 0 0 A + T2 A 0 1 0A + T3 A 0 0 0 A
T T T
0 0 0 0 0 0 0 0 1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
84 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T = T 1 = T n ( a ) n ( a ) =
a =1
a =1
T n ( a ) n ( a ) = T
a =1
a n ( a ) n ( a ) (1.305)
Si ahora queremos calcular la raz cuadrada del tensor T , podemos fcilmente obtener a
travs de la representacin espectral:
3
T=
a =1
Ta n ( a ) n ( a ) (1.309)
r r
Consideremos un tensor semi-definido positivo ( T ), luego hay que cumplir x T x 0
r r
para todo x 0 . Aplicando la representacin espectral obtenemos que:
r r
xTx 0
r 3 r
x Ta n ( a ) n ( a ) x 0
a =1 (1.310)
3
r r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
a =1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 85
r
Observemos que el resultado de la operacin ( x n (a ) ) es un escalar con lo cual podemos
escribir que:
T [1
( x n ) ]
3 3
r r r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0 a
4243
(a) 2
a =1 a =1
>0 (1.311)
r r r
T1 ( x n (1) ) 2 + T2 ( x n ( 2 ) ) 2 + T3 ( x n (3) ) 2 0
r r r
Fijemos que la expresin anterior hay que cumplir para todo x 0 . Si adoptamos x = n (1)
quedamos con T1 (n (1) n (1) ) 2 = T1 0 , anlogamente para T 2 y T 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, T 1 0 , T 2 0 , T 3 0 . Concluimos tambin que, un tensor ser
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
T 1 > 0 , T 2 > 0 , T 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Teniendo en cuenta lo expuesto anteriormente, queda trivial la representacin de los
tensores identidades de cuarto orden de la siguiente forma:
3 3
I = ik jl e i e j e k e l = e i e j e i e j = e
a =1 b =1
a e b e a e b (1.312)
Luego, como I es un tensor istropo, ser vlido tambin en cualquier base ortonormal
n ( a ) :
3
I= n
a ,b =1
(a)
n (b ) n ( a ) n (b ) (1.313)
I = ij kl e i e j e k e l = e i e i e k e k (1.316)
3
I= n
a ,b =1
(a)
n ( a ) n (b ) n (b ) (1.317)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
86 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Solucin:
Es cierto que
3
3
w 1 = w n ( a ) n ( a ) = w n ( a) n (a )
a =1 a =1
( )
3
r
= w n ( a ) n ( a )
a =1
w (n )
3
= b
(b )
n ( a ) n ( a )
a ,b =1
r
donde hemos aplicado la propiedad de un tensor antisimtrico w n = w n ,
r
donde w es el vector axil asociado al tensor w . Expandiendo la expresin
anterior obtenemos que
w = wb (n (b) n (1) ) n (1) + wb (n (b) n ( 2) ) n ( 2) + wb (n (b) n (3) ) n (3) =
( ) (
= w1 n (1) n (1) n (1) + w2 n ( 2) n (1) n (1) + w3 n (3) n (1) n (1) + ) ( )
+ w (n
1
(1)
) ( )
n ( 2 ) n ( 2 ) + w2 n ( 2 ) n ( 2) n ( 2) + w3 n (3) n ( 2) n ( 2 ) + ( )
+ w (n
1
(1)
n ( 3)
) n ( 3)
+ w2 (n ( 2)
n ( 3)
) n ( 3)
+ w3 (n ( 3)
n ( 3)
) n ( 3)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 87
3
3
w V = w ab n n b n (b) n (b)
a ,b =1
( a ) ( b )
b =1
ab
3 3
= b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
w
a ,b =1
b ab n ( a ) n (b )
a b ab
y
3 3
a =1
V w = a n n
( a ) ( a )
a ,b =1
w ab n n
( a ) ( b
)
ab
3
= w
a ,b =1
a ab n ( a ) n (b )
a b
Luego,
3 3
a ,b =1
w V V w = b w ab n n a w ab n n
(a) (b )
a ,b =1
(a) (b )
a b ab
3
= w
a ,b =1
ab ( b a ) n ( a ) n (b )
a b
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
88 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T 1 =
1
III T
(
T 2 TI T + 1 II T )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 89
A 1 =
(1) n 1
In
(A n 1 I 1A n 2 + I 2 A n3 L (1) n 1 I n 11 ) (1.330)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 c.q.d.
= 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
90 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x 2
T2
T1
x1
T3
x3
Figura 1.29: Norma de un tensor de segundo orden en el espacio principal.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 91
Una consecuencia inmediata del anterior es que cualquier tensor esfrico es un tensor
istropo. Es decir, si un tensor de segundo orden es istropo este tensor es esfrico.
Tensor Istropo de tercer orden
Un ejemplo de un tensor (pseudo) istropo de orden tres es el pseudo-tensor Levi-Civita,
definido en (1.184) cuyas componentes son lmn . Aplicando la ley de transformacin de
coordenadas (1.256), resulta:
ijk = a il a jm a kn lmn
= A ijk (Ver Ejemplo 1.22)
{ (1.339)
1
= ijk
Se puede demostrar que cualquier tensor istropo de cuarto orden puede ser representado
como una combinacin lineal de los tres tensores dados anteriormente en (1.340):
D = a 0 I + a1 I + a 2 I
D = a 0 1 1 + a1 11 + a 2 11 (1.341)
D ijkl = a 0 ij kl + a1 ik jl + a 2 il jk
Ejemplo 1.39: Demostrar que el tensor de cuarto orden que presenta simetra menor y
mayor C es istropo, donde las componentes de este tensor vienen dadas por:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
92 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
(
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk )
donde , son constantes.
Solucin:
La ley de transformacin de las componentes de un tensor de cuarto orden viene
dada por:
C ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq
Considerando que C mnpq = mn pq + ( mp nq + mq np ) y reemplazando en la
expresin anterior, obtenemos que:
C ijkl = a im a jn a kp a lq [ mn pq + ( mp nq + mq np )]
(
= a im a jn a kp a lq mn pq + a im a jn a kp a lq mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )
(
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq )
(
= ij kl + ik jl + il jk )
= C ijkl
Con lo que demostramos que el tensor C es istropo.
1
siendo S a y , los autovalores de S y S 1 respectivamente.
Sa
Si S y T son tensores simtricos y coaxiales podemos demostrar que el tensor resultante
de la operacin ( S T ) resulta ser otro tensor simtrico. Para su demostracin partimos de
la definicin de tensores coaxiales:
T S = S T T S S T = 0 T S ( T S ) T = 0 2( T S ) anti = 0 (1.345)
Luego si la parte antisimtrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simtrico:
( T S ) anti = 0 ( T S ) ( T S ) sym (1.346)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 93
3 3
F = F 1 = F N
a =1
(a) (a ) =
N F N
a =1
(a) (a)
N (1.347)
3
F = n
a =1
a
(a) (a )
N
n( 2 ) N( 2 )
n(3) N(1)
r (3)
f (N ) = F N
( 3)
(a) .
Figura 1.30: Proyeccin de F segn la base N
Consideremos ahora que la transformacin entre N ( a ) y n ( a ) viene dada por la siguiente
transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , podemos decir que:
3 3 3
F=
a =1
(a) =
a n ( a ) N
a =1
aR N (a) = R
(a) N
N
a =1
a
(a) (a) = R U
N (1.348)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
94 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
3
donde hemos definido el tensor U = a N
(a ) N (a) N
( a ) . Ya que N ( a ) resulta un tensor
a =1
3
donde hemos definido el tensor V = a n ( a ) n ( a ) . Verificamos que V es simtrico, y
a =1
comparando las representaciones espectrales de los tensores U y V , verificamos que
tienen los mismos autovalores y distintos autovectores. Luego, definimos la
descomposicin polar como:
Recordemos del Ejemplo 1.27 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T F
y b = F F T resultan tensores simtricos, y definidos positivos cuando det ( F ) 0 .
Haciendo el producto escalar por la izquierda por F T en la relacin F = R U obtenemos
que:
123F = F T R U = (R T F ) T U = UT U = U 2 U = F T F = C
T
F (1.351)
C
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 95
[Tr (C)]
=1;
[Tr (C)]
2
= 2 Tr (C)1 ;
[
Tr (C 2 ) ] = 2C T = 2C ;
C C C
(1.358)
[ 3
Tr (C ) ] = 3(C 2 ) T = 3C 2
C
y adems podemos decir que la derivada de la norma del tensor simtrico C viene dada
por:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
96 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Tr (C C T ) Tr (C 2 )
C
=
C:C ( = ) =
C C C C
[ ] [ ]
1
1 (1.359)
= Tr (C 2 ) 2 Tr (C 2 ) ,C
2
[ ]
1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
o an:
C C
= (1.360)
C C
Otra aplicacin interesante viene a continuacin:
(
n i C ij n j ) n i n j
= C ij n j + n i C ij
n k n k n k
= ik C ij n j + n i C ij jk
(1.361)
= C kj n j + n i C ik
= C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
Considerando que C qj =
1
2
( )
C qj + C jq , la expresin anterior queda:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 97
( )
C iq1
= C iq1
(
1 C qj + C jq 1 )
qr C jr
C kl 2 C kl
( )
C ir1 1
[
= C iq1 qk jl + jk ql C jr1 ]
C kl 2
(1.364)
( )
C ir1 1
[
= C iq1 qk jl C jr1 + C iq1 jk ql C jr1 ]
C kl 2
( )
C ir1 1
[
= C ik1C lr1 + C il1 C kr1 ]
C kl 2
En notacin tensorial queda:
C 1
C
1
[
= C 1 C 1 + C 1 C 1
2
] (1.365)
[ II T ]
=
1
[Tr[( T ) ]2
Tr ( T 2
) =
1 [Tr ( T )]
]
2
Tr ( T 2 )
[ ]
T T 2 2 T T
(1.367)
1
= 2( TrT )1 2 T T
2
[ ]
= Tr ( T )1 T T
(1.369)
(
= II T T 1
III T T 2 T
)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definicin dada por (1.324):
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
98 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[ III T ] 1 1 1 3
Tr ( T ) Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
3 2
=
T T 3 2 6
1
= 3( T 2 ) T
1 Tr ( T 2 ) [ 1 ]
Tr ( T ) Tr ( T 2 )
[Tr ( T )] 3
+ [Tr ( T )] 1
2
3 2 T 2 T 6
1 1 (1.370)
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T
2 2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T +
1
2
[
[Tr(T )] Tr( T 2 ) 1
2
]
= ( T 2 ) T I T T T + II T 1
Si multiplicamos por la inversa del tensor T en la ecuacin (1.321) obtenemos:
T 3 T 1 I T T 2 T 1 + II T T T 1 III T 1 T 1 = 0
T 2 I T T + II T 1 III T T 1 = 0 (1.371)
III T T 1 = T 2 I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III TT ) = (T
1 T 2
I T T + II T 1 ) = (T )
T 2 T
I T T T + II T 1 (1.372)
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T 1 )ij .
1 1
Ejemplo 1.40: Considrese J = [det (b )] 2 = ( III b ) 2 , donde b es un tensor de segundo
orden simtrico, b = b T . Obtener la derivada de J y de ln(J ) con respecto a b .
Solucin:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 99
1
( III b ) 2
J
=
b b
1 1 III 1 1
= ( III b ) 2 b
= ( III b ) 2 III b b T
2 b 2
1 1 1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2 2
1
ln III b 2
[ln( J )] 1 III b 1 1
= = = b
b b 2 III b b 2
Podemos tambin hacer la representacin de las componentes del tensor dado por (1.376)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.31.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
100 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x3
T 33
T23
T13 T23
T13
T12 T22
T12
T11 x2
x
14414444442444444443
x3 x3
Tm T33dev
T23
T13 T23
T13
Tm
+ T12
T12
dev
T22
Tm x2 T11dev x2
x1 x1
Los invariantes del tensor desviador ( T dev ) pueden ser obtenidos en funcin de los
invariantes principales de T :
Tr ( T ) Tr ( T )
I = Tr ( T dev ) = Tr T 1 = Tr ( T ) Tr (1) = 0 (1.379)
T dev 3 3 123
=3 ii
Para obtener el segundo y tercer invariante del tensor desviador utilizaremos el espacio de
las direcciones principales por simplicidad. En este espacio se cumple que:
Componentes del tensor:
T1 0 0
Tij = 0 T2 0 (1.380)
0 0 T3
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 101
II T dev =
1
2
{(I T dev [
) 2 Tr ( T dev ) 2 = ]} 1
2
{ [
Tr ( T dev ) 2 ]}
=
1
2
{ Tr[(T T m 1)
2
]}= 12 { Tr[(T T m 1) (T Tm 1)]}
=
1
2
{ Tr[(T 2
2 Tm T 1 + Tm2 1) ]}
=
1
2
[ Tr(T 2
) + 2 Tm Tr ( T ) Tm2 Tr (1) ] (1.383)
1 2 IT I T2
= Tr ( T ) + 2 I T 3
2 3 9
1 2 I T2
= Tr ( T ) +
2 3
Teniendo en cuenta que Tr ( T 2 ) = T12 + T22 + T32 = I T2 2 II T , ver Ejemplo 1.33, la relacin
anterior (1.383) resulta:
1 2 I T2 1 2 I T2 1
II T dev = I T + 2 II T +
2
= 2 II T
3 2 3 3
2
= 3 II T I T ( ) (1.384)
II T dev =
1
2
[ 1
2
] [1
Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev T dev ) = T dev
2
] T dev
(1.385)
1
= Tijdev T dev
ji
2
Expandiendo la expresin anterior obtenemos:
II
T dev
=
1
2
[
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
dev 2
) ] (1.386)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
102 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
II
T dev
=
1 dev dev
2
1
2
[
Tij T ji = ( T1dev ) 2 + ( T2dev ) 2 + ( T3dev ) 2 ] (1.387)
O an:
1
II T dev = T22
2
dev
( ) 2 T T + (T ) + (T ) 2 T T + (T )
2 dev
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
11
dev
11
dev
33
dev 2
33 +
(T dev 2
11 ) 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
dev
11
dev
22
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
22
dev 2
33
(1.389)
( T12dev ) 2 ( T23
dev 2
) ( T13dev ) 2
Observa que de la ecuacin (1.321) obtenemos que:
( T11dev ) 2 + ( T22
dev 2
) + ( T33dev ) 2 = 2 II 2( T12dev ) 2 2( T13dev ) 2 2( T23
dev 2
) (1.390)
T dev
Reemplazando (1.390) en la expresin (1.389) obtenemos:
II
T dev
=
1
6
[ dev
( T22 T33dev ) 2 + ( T11dev T33dev ) 2 + ( T11dev T22
dev 2
) ( T12dev ) 2 ( T23
dev 2
]
) ( T13dev ) 2
(1.391)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
=
1
6
[
( T2dev T3dev ) 2 + ( T1dev T3dev ) 2 + ( T1dev T2dev ) 2 ] (1.392)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 103
= s kl
s
s: =s
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que
dev = dev :
I
dev = ( esf ) = esf = 1
3
I I
= 1 = 1
3 3
I
= 1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir,
tienen las mismas direcciones principales.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
104 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Una funcin de tensores puede resultar ser un escalar, un vector, o tensores de orden
superior. Como ejemplo de una funcin tensores de valor-escalar tenemos:
= ( T ) = det (T )
(1.395)
= (T , S) = T : S
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de funcin de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
= (T ) = 1 + T + T 2 (1.396)
con , , escalares.
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1 TENSORES 105
3 S a2 S 3a 3
exp S = 1 + S
a =1
a +
2!
+
3!
+ L n ( a ) n ( a ) = exp Sa
n ( a ) n ( a )
a =1
(1.400)
3 3
1 1
a =1
ln(1 + S ) = S a S 2a + S 3a + L n ( a ) n ( a ) =
2 3
ln(1 + S
a =1
a)n
(a )
n (a)
donde S a y n (a )
son los autovalores y autovectores, respectivamente, del tensor S .
Podemos extender estos conceptos para obtener la definicin de una funcin de tensin
1 1
del tipo S m , donde m es un nmero entero. Si definimos S m como:
m
1 1 1 1
S = S m S m L S m = S m (1.401)
La forma espectral correspondiente viene dada por:
1
1 3
m
Sm = Sa n ( a ) n ( a ) (1.402)
a =1
1
1
m
con lo que nos permite obtener Sm una vez conocidos Sa y n ( a ) .
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106 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T * = Q T QT (1.406)
Anlogamente para la funcin :
* (T ) = Q (T ) Q T (1.407)
Adoptemos como las componentes del tensor ortogonal las siguientes:
1 0 0
(Q)ij = 0 1 0
(1.408)
0 0 1
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1 TENSORES 107
23 ( 2 + 3 ) T2
M (1) = 1 T+
( 1 3 )( 1 2 ) (1 3 )( 1 2 ) ( 1 3 )(1 2 )
1 3 (1 + 3 ) T2
M ( 2) = 1 T+ (1.413)
( 2 1 )( 2 3 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 2 1 )( 2 3 )
1 2 (1 + 2 ) T2
M ( 3) = 1 T+
( 3 1 )( 3 2 ) ( 3 1 )( 3 2 ) ( 3 1 )( 3 2 )
= 0 Q 1 Q T + 1Q T Q T + 2 Q T 2 Q T (1.416)
*2
= 0 1 + 1 T * + 2 T
= (T * )
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108 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
C = FT F ; b = F FT (1.420)
donde F es un tensor de segundo orden arbitrario con det ( F ) > 0 .
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin escalar de los invariantes principales del tensor C ,
donde se cumple que I C = I b , II C = II b , III C = III b . Obtendremos la derivada de con
respecto a C y con respecto a b y comprobaremos que la siguiente igualdad es vlida:
F , C F T = , b b (1.421)
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
(I C , II C , III C ) I C II C III C
,C = = + + (1.422)
C I C C II C C III C C
Considerando las derivadas parciales de los invariantes, vistas anteriormente, podemos
decir que:
I C
=1
C
II C
= I C 1 C T = I C 1 C = II C C 1 III C C 2 (1.423)
C
III C
= III C C T = III C C 1 = C 2 I C C + II C 1
C
I C II C III C
Luego, considerando =1, = IC 1 C y = III C C 1 , la expresin (1.422)
C C C
resulta:
,C = 1+ (I C 1 C ) + III C C 1 (1.424)
I C II C III C
, C = + I C 1 C + III C C 1 (1.425)
I C II C II C III C
I C II C
Otra forma de expresar la relacin (1.425) es considerando =1, = IC 1 C y
C C
III C
= C 2 I C C + II C 1 , obteniendo as:
C
2
, C = + IC + II C 1 + I C C + C (1.426)
I C II C III C II C III C III C
I C II C III C
Considerando ahora =1, = II C C 1 III C C 2 y = III C C 1 obtenemos
C C C
adems:
, C = 1 + II C + III C C 1 III C C 2 (1.427)
I C II C III C II C
, b = + I b 1 b+ III b b 1 (1.428)
I b II b II b III b
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1 TENSORES 109
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(1.425) obtenemos que:
F , C F T = + I C F 1 F T F C F T + III C F C 1 F T (1.429)
CI II C II C III C
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110 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
( , F )kl =
C ij
(
il Fkj + jl Fki )
(1.436)
= Fkj + Fki
C lj C il
( , F )kl =2 Fkj = 2 Fkj
C lj C jl
(1.437)
, F = 2 , C F = 2 F , C
T
En el caso de que el tensor sea simtrico, puede resultar ventajoso trabajar solamente con
las componentes independientes del tensor. En el caso del tensor de segundo orden
simtrico, que tiene 6 componentes independientes, podemos representarlo en forma de
matriz columna:
T11
T11 T12 T13 T
22
T33
Tij = T12 T22 {T } =
T23 Voigt (1.440)
T12
T23
T13 T23 T33
T13
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1 TENSORES 111
E11
E11 E12 E13 E
22
E 33
E ij = E12 E 22 {E } =
E 23 Voigt (1.441)
2E12
2E 23
E13 E 23 E 33
2E13
Como visto anteriormente un tensor de cuarto orden, C , que presenta simetra menor,
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk tiene 6 6 = 36 componentes independientes. Fijemos que
debido a simetra (ij ) tenemos 6 componentes independientes y debido a (kl ) tambin
tenemos 6 componentes independientes. En la notacin de Voigt podemos representar
estas componentes en una matriz cuadrada 6 6 como:
C 1111 C1122 C1133 C 1112 C1123 C1113
C C 2222 C 2233 C 2212 C 2223 C 2213
2211
C C 3322 C 3333 C 3312 C 3323 C 3313
[C ] = 3311 (1.442)
C 1211 C1222 C1233 C 1212 C1223 C1213
C 2311 C 2322 C 2333 C 2312 C 2323 C 2313
C 1311 C1322 C1333 C 1312 C1323 C1313
Verificamos tambin que, si adems de simetra menor el tensor tambin presenta simetra
mayor C ijkl = C klij nos quedamos con 21 componentes independientes. Se puede
memorizar fcilmente el orden de las componentes en la matriz [C ] si tenemos en cuenta el
orden del tensor de segundo orden en notacin de Voigt, i.e.:
(11)
(22)
(33)
[(11) (22) (33) (12) (23) (13)] (1.443)
(12)
(23)
(13)
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112 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
de Voigt viene dada segn la representacin del tensor de cuarto orden dado por (1.442),
resultando:
1 1 1 0 0 0
1 1 1 0 0 0
I ijkl = ij kl Voigt
1
I = [] 1 1 0 0 0
= {}{}
T
(1.445)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
y la inversa:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
[I ]1 = (1.447)
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2
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1 TENSORES 113
T11
T
b1 n1 0 0 n 2 0 n 3
22
b = 0 n 0 n n 0
33
T
2 2 1 3 T
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12 (1.450)
144444244444 3 T23
[N ]T
T13
{b} = [N ] {T }
T
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114 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
donde
a11 2 a12 2 a13 2 a11 a12 a12 a13 a11 a13
2 2 2
a 21 a 22 a 23 a 21 a 22 a 22 a 23 a 21 a 23
2 2 2
[N ] = a31 a 32 a 33 a 31 a 32 a 32 a 33 a 31 a 33
2a 21 a11 2a 22 a12 2a13 a 23 (a11 a 22 + a12 a 21 ) (a13 a 22 + a12 a 23 ) (a13 a 21 + a11 a 23 )
2a a 2a 32 a 22 2a 33 a 23 (a 31 a 22 + a 32 a 21 ) (a 33 a 22 + a 32 a 23 ) (a 33 a 21 + a 31 a 23 )
31 21
2a 31 a11 2a 32 a12 2a 33 a13 (a 31 a12 + a 32 a11 ) (a 33 a12 + a 32 a13 ) (a 33 a11 + a 31 a13 )
(1.457)
Las matrices (1.455) y (1.457) no son matrices ortogonales, i.e. [M]1 [M]T y
[N ]1 [N ]T , pero se puede demostrar que se cumple que [N ]1 = [M]T .
y su forma matricial:
T = AT T A (1.459)
La expresin anterior puede ser reescrita como:
T11 T12 T13 T1 0 0 0 0 0 0 0 0
T T22 T
T23 = A 0 T
0 0 A + A 0 T 2
0 A + A 0 0 0 A
T
12 (1.460)
T13 T23 T33 0 0 0 0 0 0 0 0 T3
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1 TENSORES 115
T11dev 2 1 1 0 0 0 T11
dev 1 2 1 0 0 0 T
T22 22
T33dev 1 1 1 2 0 0 0 T33
dev = (1.464)
T12 3 0 0 0 3 0 0 T12
T dev 0 0 0 0 3 0 T23
23
dev
T13 0 0 0 0 0 3 T13
Ejemplo 1.42: Considrese que las componentes del tensor T segn la direccin x3 son
iguales a cero, T13 = T23 = T33 = 0 , en otras palabras el campo tensorial T es independiente
de x3 . Obtener las componentes T11 , T22 , T12 , tras un cambio de base en el plano x1 x 2
tal como se indica en la figura abajo
x2
x 2 x1
x1
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116 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
T = sin 2 cos
2
2 sin cos T22
22
T12 sin cos cos sin cos 2 sin 2 T12
Tomando partido de las siguientes relaciones trigonomtricas, 2 cos sin = sin 2 ,
1 cos 2 1 + cos 2
cos 2 sin 2 = cos 2 , sin 2 = , cos 2 = , obtenemos que:
2 2
1 + cos 2 1 cos 2
sin 2
T11 2 2 T11
T = 1 cos 2 1 + cos 2 sin 2 T
22 2
2
22
T12 T12
sin 2 sin 2
cos 2
2 2
Explcitamente las componentes vienen dadas por:
1 + cos 2 1 cos 2
T11 = T11 + T22 + T12 sin 2
2 2
1 cos 2 1 + cos 2
=
T22 T11 T22 T12 sin 2
2 2
sin 2 sin 2
T12 = T11 + T22 + T12 cos 2
2 2
Reestructurando la expresin anterior an podemos decir que:
T11 + T22 T11 T22
T11 = + cos 2 + T12 sin 2
2 2
T + T22 T11 T22
= 11
T22 cos 2 T12 sin 2
2 2
T T22
T12 = 11 sin 2 + T12 cos 2
2
Recordemos que las direcciones principales se caracterizan por la ausencia de las
componentes tangenciales, es decir, Tij = 0 para i j . Si queremos encontrar las
direcciones principales en el caso plano hacemos que T12 = 0 , obteniendo as:
T T22
T12 = 11 sin 2 + T12 cos 2 = 0
2
T T22
11 sin 2 = T12 cos 2
2
sin 2 2 T12 2 T12
= tg(2 ) =
cos 2 T11 T22 T11 T22
Resultando as que el ngulo correspondiente a las direcciones principales es:
1 2 T12
= arctg
2 T11 T22
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1 TENSORES 117
Campo Tensorial
r
Notacin simblica T = T ( x, t )
r (1.467)
Notacin indicial Tij = Tij ( x , t )
x3 t = t1 x3 t = t1 r r
v ( x , t1 )
T5
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T8
T3
T1 T7
x2 x2
T2
x1 x1
r
Un Campo tensorial es continuo y diferenciable si las componentes de T ( x , t ) son funciones
continuas y diferenciables.
r r
Si el campo tensorial es solo funcin de x , i.e. T ( x ) , decimos que el campo tensorial es
estacionario. Si el campo es solo funcin del tiempo t , decimos que el campo es homogneo.
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118 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1.8.2 Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente xr grad viene definido como:
r
d = xr dx
xr (1.471)
donde el operador xr denominamos operador nabla.
Expresando la definicin (1.471) en la base cartesiana obtenemos que:
dx1 + dx 2 + dx3 =
x1 x 2 x3
(1.472)
[
= ( xr ) x e 1 + ( xr ) x e 2 + ( xr ) x e 3
1 2 3
] [(dx )e
1 1 + (dx 2 )e 2 + (dx3 )e 3 ]
Resolviendo el producto escalar anterior, hallamos:
dx1 + dx 2 + dx3 = ( xr ) x1 dx1 + ( xr ) x2 dx 2 + ( xr ) x3 dx3 (1.473)
x1 x 2 x 3
con lo que concluimos que la componentes de xr en coordenadas cartesianas son:
( xr ) x1 = ; ( xr ) x2 = ; ( xr ) x3 = (1.474)
x1 x 2 x 3
Podemos entonces definir el gradiente en trminos de componentes como:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 119
xr = e1 + e2 + e3 (1.475)
x1 x 2 x3
El operador nabla xr queda definido como:
xr = e i = , i e i Operador Nabla (1.476)
xi
Significado Geomtrico de xr
! La direccin de xr es normal a la superficie = ctte . xr siempre apunta
(sentido) en la direccin creciente de , ver Figura 1.33.
! La magnitud de xr es la tasa de variacin de con la distancia segn esta
direccin.
r
Podemos decir que la normal a esta superficie = ctte ser : n = xr . Entonces:
xr
n = (1.477)
xr
n xr
= ctte = c1
= ctte = c 2
= ctte = c3
r ( v i e i )
xr v = e j = ( v i e i ) , j e j = v i , j e i e j (1.479)
x j
r
Con eso, definimos el gradiente de un campo tensorial (( x , t )) en la base Cartesiana como:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
120 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
()
xr () = e j Gradiente de un campo tensorial en (1.480)
x j la base Cartesiana
Como podemos observar el gradiente de un vector (1.479) resulta ser un tensor de segundo
orden cuyas componentes v i, j explcitamente son:
v 1 v 1 v 1
x1 x 2 x3
v i v 2 v 2 v 2
v i, j = = (1.481)
x j x1 x 2 x3
v 3 v 3 v 3
x1 x 2 x3
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1 TENSORES 121
r r r r r r
u( x ) dx u( x + dx )
r r r r r r
r du u( x + dx ) u( x )
x2 x r r r r r
x + dx
du = xr u dx
x1
x3
o an:
u1 u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
1 2
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + 2 dx + 2 dx u u
2 1 1 2 2 2 1 2
x1
1
x 2
2
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122 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
u 2 u 2 u
u2 + dx 2 u2 + dx1 + 2 dx 2
x 2 x1 x 2
( x1 , x 2 + dx 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
u1 u1 u
u1 + dx 2 u1 + dx1 + 1 dx 2
x 2 x1 x 2
r
du
dx 2
u 2
u2 + dx1
(u 2 ) x1
( x1 , x 2 ) ( x1 + dx1 , x 2 )
x2 u1
(u1 ) u1 + dx1
x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u1
dx2
x2
u 2
u2 + dx2
x2 B
B B B
dx 2 dx 2
+
O A A
u 2
u2 A
dx1
O A x1
dx1 O
dx1
u1
u1
u1 + dx1
x1
x1 ,u1
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1 TENSORES 123
1.8.3 Divergencia
r
Divergencia de un vector ( v ) viene denotada por:
r r
div ( v ) xr v (1.484)
que por definicin es igual a:
r r r r
div ( v ) xr v = xr v : 1 = Tr ( xr v ) (1.485)
Luego:
r r
[
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l ][ ]
= v i , j kl ik jl
= v k ,k (1.486)
v 1 v 2 v 3
= + +
x1 x 2 x3
o an:
r r
[ ][
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l ]
= [v e ] e
i, j kl lj i k
= [v e ] e
i ,k i k
(1.487)
[v e ]
= e
i i
k
x k
Con lo que definimos que:
()
xr () = e k Divergencia de () en la base (1.488)
x k Cartesiana
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124 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r
xr v = ( v ) ( xr )
r
xr T = ( T ) ( xr ) (1.490)
r r
xr T = ( T ) ( xr ) = ( xr ) ( T T )
r r
Ejemplo 1.46: Obtener las componentes de ( xr a) b .
Solucin:
r r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i ( i = 1,2,3 ) podemos decir que:
x i
r r (a j e j ) a j a j a j
( xr a) b = e i (b k e k ) = e j e i (b k e k ) = b k ik e j = b k e j
x i
x i x i x k
Resultando un vector. Expandiendo el ndice mudo k obtenemos que:
a j a j a j a j
bk = b1 + b2 + b3
x k x1 x 2 x 3
luego:
a1 a a
j =1 b1 + b2 1 + b3 1
x1 x 2 x 3
a 2 a a
j = 2 b1 + b2 2 + b3 2
x1 x 2 x 3
a 3 a a
j = 3 b1 + b 2 3 + b3 3
x1 x 2 x 3
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1 TENSORES 125
1.8.4 Rotacional
Rotacional de un vector
r r r r
El rotacional de un vector v se representa por: rot ( v ) xr v , y viene definido en la
base Cartesiana por:
r Rotacional de () en la base
xr () = e k () (1.493)
x k Cartesiana
e 1 e 2
e 3
r r r
rot ( v ) = xr v = = ijk v k , j e i
x1 x 2
x3
v1 v2
v3 (1.495)
v v v v v v
= 3 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
2
x 2 x3 x3 x1 x1 x 2
r
Verifiquemos que la parte antisimtrica del gradiente del vector v , representado por
r
( xr v ) anti W tiene como componentes:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
126 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1 v 1 v 2 1 v 1 v 3
0
2 x 2 x1 2 x3 x1
1 v 1 v 2 v 3
[ r
] v
= 2 1
( xr v ) anti ij v ianti
,j 0
2 x3 x 2
2 x1 x 2
1 v v 1 v 3 v 2 (1.496)
3 1 0
2 x1 x3 2 x 2 x3
0 W12 W13 0 W12 W13 0 w3 w2
= W21 0
W23 = W12 0
W23 = w3 0 w1
W31 W32 0 W13 W23 0 w2 w1 0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , ver subapartado 1.5.2.2.2. Tensor Antisimtrico.
Si retomamos la definicin del rotacional (1.495) y teniendo en consideracin (1.496),
podemos decir que:
r r r v v v v v v
rot ( v ) = xr v = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x3 x3 x1 x1 x 2
= 2W32 e1 + 2W13 e 2 + 2W21e 3 (1.497)
= 2(w1 e 1 + w2 e 2 + w3 e 3 )
r
= 2w
Adems si recurrimos a la identidad (1.143), podemos decir que se cumple que:
r r r
Wv = w v
(
1 r r r
= xr v v
2
) (1.498)
Es interesante resaltar que la expresin anterior (1.498) podra haber sido obtenida a travs
1 r r
del Ejemplo 1.18, en el cual hemos demostrado que (a x ) es el vector axil asociado al
2
r r
tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al tensor antisimtrico
r
[ r r anti
W ( xr v ) anti = ( v ) ( xr )] 1 r
( r
es el vector xr v .
2
)
Resumen
Divergencia Rotacional Gradiente
r
div () xr rot () xr grad() xr
Escalar vector
Vector Tensor
Escalar Vector ndo
(2 orden)
Tensor Tensor Tensor
Vector
(2ndo orden) (2ndo orden) (3er orden)
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 127
r r
El resultado de la operacin xr (a) ser un vector, cuyas componentes vienen
dadas por:
[r r
x
r
(a) i ] = ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k (1.500)
r r
= ( xr a) i ijk ( xr ) j a k
r r r
= ( xr a) i ( xr a) i
r r r r r r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a) .
r r r r r r r r r r r
! xr (a b) = ( xr b)a ( xr a)b + ( xr a) b ( xr b) a (1.501)
r r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por
r r
(a b) k = kij a i b j . Luego:
[r r
x
r r
]
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p
(1.502)
= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
[r r
x
r r
]
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.503)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
[ r r
] [ r r
Podemos observar que ( xr a) b l = a l , p b p , ( xr a)b l = a p , p b l , ( xr b)a l = a l b p , p , ] [ r r
]
[ r r
]
( xr b) a l = a p b l , p .
r r r r 2r
! xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a (1.504)
r r
Las componentes del producto vectorial ( xr a) vienen dadas por
r r
( xr a) i = ijk a k , j . Luego:
123
ci
[r r
x
r r
]
( xr a) q = qli c i ,l
= qli ( ijk a k , j ) ,l (1.505)
= qli ijk a k , jl
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128 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
[r r
x
r r
]
( xr a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
(1.506)
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll
(1.509)
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.510)
xr ( xr xr ) = xr xr
2 2
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 129
( xr )
r
xr
r
v =
x l
(
ijk v k , j e i ) e l
= ijk
x l
( )
v k , j il = ijk
x i
( )
vk , j
= ijk v k , ji
r
La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es
antisimtrico en ij , i.e., ijk = jik , luego:
ijk v k , ji = ij1v1, ji + ij 2 v 2, ji + ij 3 v3, ji = 0
Observar que ij1v1, ji es el doble producto escalar de un tensor simtrico con un
antisimtrico, cuyo resultado es cero.
Anlogamente demostramos que:
r r
xr ( xr ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y
la divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r r r
b) Denominamos por = xr v , con eso, quedamos con
r r
[( r r r
) ] r r
xr xr v v = xr ( v )
Recurrimos a la identidad (1.501), luego, se cumple que:
r r r r r r r r r r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r r r
Fijemos que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el
apartado a). Luego, concluimos que:
r r r r r r r r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r r r r
[ r r
]
r r r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
c) Recurriendo a la identidad (1.504) podemos decir que:
2r r r r r
xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v )
r r r
= xr ( xr v ) xr
Aplicando el rotacional a la expresin anterior obtenemos que:
r 2r
r r r r r
xr ( xr v ) = xr [ xr ( xr v )] xr ( xr )
14442r 444 3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta
el vector nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.504) para expresar el
r r r
trmino xr ( xr ) , resultando:
r 2r
r r r r 2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr
[ r r 2 r
= xr xr ( xr v ) + xr
1442443
]
=0
2
r r
= xr ( xr v )
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
130 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
v( x)u ( x)dx
b
u ( x)v ( x)dx = u ( x)v( x) a
(1.512)
a a
dv
donde v ( x) = , y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
a xb.
V
T ij , j
dV = Tij n j dS = Tij dS j
S
S
S r
dS
x2 n
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.34.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 131
Partiendo del teorema de la divergencia tambin podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
( x ),
V
i j dV
= ( ik xi ), j dV
V
= ik xi n j dS
S
= [
V
ik , j x i ]
+ ik xi , j dV
= x k n j dS
S
(1.515)
= x k , j dV
V
= x k n j dS
S
kj dV = x k n j dS
V kj = x k n j dS
V S S
(1.516)
r
V 1 = x n dS
S
(x
V
i jk
V
), k dV = ( xi jk ), k dV = xi jk n k dS
S
=
V
[x i , k jk ]
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
S
(1.517)
=
V
[ ik jk ]
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
S
Resultando que:
x
V
i jk , k
dV = xi jk n k dS ji dV
S V
(1.518)
r r
x ( xr ) dV = x ( n ) dS T dV
V S V
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132 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Ejemplo 1.49: Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra
figura abajo:
x2
x1
[m :
x ( x )
r r ]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr ]d
[m ij , ij ] d = ( , m
i
d
ij )n j [m ij , j , i ] d
Solucin: Se puede aplicar directamente la definicin de integracin por partes para la
demostracin. Pero, partiremos de la definicin del teorema de la divergencia.
r
Luego, dado un tensor v se cumple que:
r r
r
x v d = v n d v
indicial
j, j
d = v j n j d
r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin
r
v = xr m y lo equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo
en la expresin anterior obtenemos que:
v
j, j
d = v j n j d
[,
i m ij ],j
dV = , i m ij n j d
[,
ij ]
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
[,
ij ]
m ij d = , i m ij n j d
[,
i ]
m ij , j d
[m :
x ( x )
r r ]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
c.q.d.
NOTA: Si consideramos ahora un dominio de volumen V delimitado por una
r
superficie S con normal n y sea N un vector y T un escalar tambin se cumple
que:
N T,
V
i ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
S V
r r r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) ndS xr T xr NdV
V S V
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1 TENSORES 133
C1
B r r r r
r
r
dr Si b dr = b dr
b
C1 C2
r
A b - Campo conservativo
x3 C2
x2
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
134 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
b 3 b 2 b 3 b 2
=0 =
x 2 x 3 x 2 x 3
b1 b 3 b b
=0 1 = 3 (1.523)
x 3 x 1 x3 x1
b 2 b1 b 2 b1
=0 =
x1 x 2 x1 x 2
x3 n
x2
x1
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1 TENSORES 135
e 1 e 2 e 3
(r r
)
xr F i =
x1
x 2
x3
F1 F2 F3 (1.526)
F F F F F F
= 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x 3 x3 x1 x1 x 2
Con lo cual podemos expresar el teorema de Stokes en componentes como:
F F F F F F
F dx
1 1
+ F2 dx 2 + F3 dx3 = 3 2
2
x x3
dS1 + 1 3
x3 x1
dS 2 + 2 1
x1 x 2
dS 3
(1.527)
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano como
muestra Figura 1.37, en este caso sigue siendo vlida la expresin (1.527).
x3 n
x2
x1
Figura 1.37.
Otro caso particular es cuando la regin est toda contenida en el plano x1 x 2 .
r
x3 dS = dSe 3
x2
e3
x1
Figura 1.38: Teorema de Green.
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
136 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
r r r r
F d = ( xr F) e 3 dS
(1.528)
r
x
2
+ ( xr ) ( xr ) dV = xr n dS
V S
(1.533)
( xr ) ( xr ) dV =
n dS xr dV 2
r
x
V S V
r
x
2
xr 2 dV = ( xr xr ) n dS (1.534)
V S
r r
Ejemplo 1.50: Si un vector se define como: b = v , probar que:
b n
S
i i
d S = , i b i dV
V
r r
donde es una funcin nicamente de x , i.e., = ( x ) .
r r
Solucin: Si b = v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie
anterior resulta:
b n
S
i i
dS = ijk v k , j n i dS
S
Aplicando el teorema de la divergencia de Gauss, resulta:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 137
b n
S
i i
dS = ijk v k , j n i dS
S
= ( ijk v k , j ), i dV
V
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
V
1
424 3 1424 3
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
V
c.q.d.
bi 0
x2
= arctan (1.536)
x1
z = x3
Los versores en este sistema, e r , e , e z pueden obtenerse con una simple ley de
transformacin, donde la matriz de transformacin viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ngulo , es decir:
e r cos sin 0 e 1
e = sin cos 0 e 2 (1.537)
e z 0 0 1 e 3
resultando
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138 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
e r
= e 1 ( sin ) + e 2 cos = e
(1.539)
e
= e 1 (cos ) + e 2 ( sin ) = e r
x3
Proyeccin en el plano x1 x 2
e z
e
r sin x2
r e r
x r
r cos
z
x2
r
x1
x1
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1 TENSORES 139
1 1 1 e r 1
e e r + e + e3 = e + e er +
r r r x3 r r r
{ r
e
(1.544)
1 e 1 1 1 1 1 2
e + e e = + 2
r r r
{ r r r r 2
e r
1 2
e 3 er + e + e3 = (1.545)
x3 r r x3 x32
Sumando los trminos obtenemos la expresin del Laplaciano dada por (1.541).
r
Consideremos un campo vectorial representado por v = v r e r + v e + v 3 e 3 , a
continuacin aplicaremos a este vector los siguientes operadores:
Rotacional de un vector
r
El rotacional de un vector v viene dado por:
e r e e 3
r 1
v= (1.546)
r r x3
vr v v3
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas cilndricas viene dada por:
r 1
v = e r + e + e3 (e r v r + e v + e 3 v 3 ) (1.548)
r r x3
r
v = e r (e r v r + e v + e 3 v 3 ) + e 1 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r r
(1.549)
+ e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
x3
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140 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1
! e (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
Como e 3 v 3 no es dependiente de , resulta:
1
e (e 3 v 3 ) = 0
r
Resultando:
1 v e v e
e (e r v r + e v ) = e1
e r 1 r + e v r 1 r + e e 1 + e v 1
23 r
r r{ r r{
=0
e e r
14424=4 3
=0
1 1 v
= vr +
r r
! e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
x3
v v
e 3 (e r v r + e v + e 3 v 3 ) = e1
3 e 3 3 = 3
2 3
x3 x3 x3
=1
o bien:
r v 1 v v
v = r + vr + + 3 (1.551)
r r x 3
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1 TENSORES 141
x3
e r
x3
e
r e
x1 x2
x2
x1
2 2
= arctan x1 + x 2
(1.553)
x3
x
= arctan 2
x1
x1
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
142 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x1
e
= e 1 cos sin e 2 sin sin e 3 cos = e r (1.558)
e
= e 1 sin cos + e 2 cos cos = e cos (1.559)
e
= e 1 cos e 2 sin = e r sin e cos (1.560)
El operador nabla ser dado por:
1 1
= e r + e + e (1.561)
r r r sin
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
1 TENSORES 143
Divergencia
r
La divergencia de un vector v en coordenadas esfricas viene dada por:
r 1
(e r v r + e v + e v )
1
v = e r + e + e (1.563)
r r r sin
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144 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos Por: Eduardo W.V. Chaves
A. Representacin grfica de un tensor
Apendice
Grafica
Representacion de
A
un Tensor
A.1 Introduccin
r
t (n)
x3
r
TN
r
TS
s n
P
e 3
e 2 x2
e1
x1
Figura A.1: Componentes normal y tangencial del vector.
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a travs de la ecuacin (A.1):
r r r
TS = t (n ) T N
(A.6)
[
= T n T : (n n ) n ]
r r r
Ya que TS y T N son perpendiculares. Tambin podemos obtener el mdulo de TS a
travs del teorema de Pitgoras:
TS2 = t (i n) t (i n) T N2 (A.7)
con t i(n) t i(n) = Tij Tik n j n k .
El primer sistemas de ecuaciones slo tiene solucin si y solo si det ( T sym 1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simtrica de T . Es decir, los valores de mximos y
mnimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym (A.10)
Podemos entonces decir que el valor mximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mnimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simtrico T sym ya que para la obtencin de T N la parte antisimtrica no juega
ningn papel T N = n T n = n T sym n .
x 3 x 3
r
t (n)
T3 r
TN
r plano arbitrario
T2 TS n
x 2
T1 x 2
x1
x1
(
TS2 = T12 n12 + T22 n 22 + T32 n 32 T1n12 + T2 n 22 + T3n 32 )
2
(A.13)
Podemos formular la siguiente pregunta: Cules son los valores de n i que hacen mximo
la funcin TS2 ? Este problema se reduce a encontrar valores extremos de la funcin:
F (n ) = TS2 (n i n i 1) (A.14)
donde es el multiplicador de Lagrange, con la restriccin n i n i = 1 .
La condicin necesaria es:
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 147
F (n ) F (n )
=0 ; =0 (A.15)
n i
resultando:
{ (
n1 T12 2 T1 T1 n12 + T2 n 22 + T3 n 32 + = 0 ) }
n {T2
2
2 2 T (T n
2 1
2
1 + T2 n 22 + T n ) + }= 0
3
2
3 (A.16)
n {T3
2
3 2 T (T n
3 1
2
1 + T2 n 22 + T n ) + }= 0
3
2
3
solucin n1 n 2 n 3 TS
(4) (A.17)
1 1 T T3
0 TS = 2
2 2 2
(5) 1 1 T1 T3
0 TS =
2 2 2
(6) 1 1 T1 T2
0 TS =
2 2 2
T2 T2
T1 [
n i = 0 1
2
1
2
] T1
[
n i = 0 1
2
1
2
]
Figura A.3: Planos de mxima componente tangencial (relativa) con n1 = 0 .
148 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Para las soluciones (5), los planos estn esquematizados en la Figura A.4.
T3
T3
n i = [ 1
0 1
]
[ ]
2 2
n i = 1
2
0 1
2
T2
T2
T1 n i = [ 1
2
0 1
2
] T1
n i = [ 1
2
0 1
2
]
Figura A.4: Planos de mxima componente tangencial (relativa) con n 2 = 0 .
En la Figura A.5 podemos visualizar los planos de mxima componente tangencial para las
soluciones (6).
T3 T3
n i = [ 1
2
1
2
0 ] n i = [ 1
2
1
2
0 ]
n i = [ 1
2
1
2
0 ]
T2 T2
T1 n i = [ 1
2
1
2
0 ] T1
] [ ]
r
[
2
s4
TS = 1 3
T4n s = s T sym n + s T anti n s
(A.20)
TS
Cuando n sea una de las direcciones principales de la parte simtrica, tenemos que:
[ ] [ ] [ ]
r
TS = s T sym n + s T anti n s = s n + s T anti n s = s T anti n s (A.21)
ya que los versores s , n son ortogonales, s n = 0 . Esto implica que en los planos n (1) ,
n ( 2 ) , n (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrn dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r n ) r n ) r n )
TS = s T anti n = s t (anti = t (anti s s = t (anti (A.22)
150 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
5 3 1
TS Tij = 1 4 2
3 6 6
TN
TIII = 1,52 TII = 3,59 TI = 9,89
TSsym
TIsym = 3,61 TN
TIsym = 0,84 I TIsym = 10,55
II
0 1 1 0,45229371 0,1313956
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,561517458 = 1,8381199 = 2,424378
(A.23)
1 2 0 0,692913086 1,5753286
1 44244 3 1442444 3
Tijanti n (j1)
0 1 1 0,88542667 0,234905
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,18949182 = 0,036633496 = 0,55947
(A.24)
1 2 0 0,42439659 0,50644304
0 1 1 0,107004733 1,3883641
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,80547563 = 1,2727817 = 2,41
(A.25)
1 2 0 0,582888489 1,5039465
Debemos enfatizar que este procedimiento slo es vlido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simtrica de T , para un plano arbitrario ya no es vlido.
Con lo que respecta a la parte simtrica del tensor, verifiquemos que el valor mximo y
mnimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
II = 0,84 . La mxima componente tangencial es igual al
radio del crculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
II = 0,84 , ver Figura A.6, resultando
10,55 0,84
TSsym max = = 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simtrico, ver Figura A.7. Adems podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simtrico la grfica componente normal versus componente tangencial es la interseccin de
tres circunferencias. Podemos verificar tambin en esta grfica que la componente
TI TIII 8,328 (0,78)
tangencial mxima viene dada por TS max = = = 4,55 .
2 2
TS
TS max = 4,55
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
El tercer ejemplo trata de un tensor simtrico que tiene dos autovalores iguales. Podemos
verificar que los valores posibles para ( TN , TS ) est limitado a la circunferencia de radio
TI TIII T + TIII
R= = 2,5 y centrada en el punto ( T N = I = 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2 2
Intuitivamente no lleva a pensar que la representacin grfica de un tensor esfrico ser un
punto.
TS
TS max = 2,5
4 0 0
Tij = 0 1 0
0 0 1
TN
TII = TIII = 1
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representacin grfica de un tensor simtrico con dos autovalores iguales.
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 153
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simtrico que tiene un nico autovalor real e
igual a T1 = 0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y adems se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
TS max
Tij = 2 2 1
1 7 2
TN
TI = 0,964
TSsym
6 3 2,5
TSsym max
Tijsym = 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 2,126
TIsym
II = 2,02 I
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representacin grfica de un tensor no simtrico con un nico autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simtrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
154 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
x 3 x 3
T III C
TI
S
T II n r
T II e3
t (n)
TI O
x 2 e2 B x 2
e1
T III
x1
A
x1
a) b)
t 1(n) = TI n1
t (2n) = TII n 2 (A.29)
t 3(n) = TIIIn 3
r r
El producto escalar t (n) t (n) en este espacio ser:
r r
t (n ) t ( n ) = t i(n) e i t (jn) e j = t i(n) t (jn) ij = t i(n) t i(n)
= t 1(n) t 1(n) + t (2n) t (2n) + t 3(n) t 3(n) (A.30)
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII 2 2
n3
T N = TI (1 n 22 n 32 ) + TII n 22 + TIIIn 32
T N T III n 32 + TI n 32 TI (A.33)
n 22 =
( TII TI )
Despejando n 32 ;
( T N TI )( T N TII ) + TS2
n 32 = (A.36)
( TIII TI )( TIII TII )
( T N TIII )( T N TI ) + TS2
n 22 = 0 (b) (A.37)
( TII TIII )( TII TI )
( T N TI )( T N TII ) + TS2
n 32 = 0 (c)
( TIII TI )( TIII TII )
156 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
Considerando que TI > TII > TIII podemos verificar que las ecuaciones (A.37) (a) y (c)
tienen denominadores positivos, como consecuencia sus numeradores debern ser
positivos, pues el miembro de la izquierda es positivo ( n i2 0 ). Sin embargo, la ecuacin
(A.37) (b) tiene denominador negativo, por lo que su numerador tendr que ser negativo,
es decir:
n12 =
[( T ]
TII )( T N TIII ) + TS2 0
N
0
[( TI TII )( TI TIII )] > 0 ( T N TII )( T N TIII ) + TS2 0
n 22 =
[ ] 2
( T N TIII )( T N TI ) + TS 0
0 ( T N TIII )( T N TI ) + TS2 0 (A.38)
[( TII TIII )( TII TI )] < 0
[ ]
2
2 ( T N TI )( T N TII ) + TS 0
( T N TI )( T N TII ) + TS 0
2
n3 = 0
[( TIII TI )( TIII TII )] > 0
Expandiendo las desigualdades anteriores (A.38) y factorizando, resultan:
zona factible
TS
TIII TII TI
C3 TN
C1
C2
TI TI TI
Punto N Punto M Punto Q
TS
M
TS max
N
Q
n i n i = 1
n 12 + n 22 + n 32 = 1
2 2 2
(A.40)
n 1 n n
+ 2 + 3 = 1
1 1 1
TIII
C
TIII F G
Q H
n K
e3 n
B
e1 O e2 O
TII TII
TI A
D
E
TI
a) b)
TS
f k
q
TS
r g h
t (n) d e
o TIII , c TN TII , b TI , a TN
t 1(n)
n1 =
t 1(n ) = T1n1 T1
r t (2n)
T n = t (n) componente
s (n )
t 2 = T 2 n 2 n
2 = (A.41)
(n ) T2
t = T3n 3
3 (n )
n 3 = t 3
T3
r
El objetivo ahora es: obtener la superficie, en el espacio principal, que forma el vector t (n)
para todos los valores posibles de n .
Teniendo en cuenta que un versor ( n ) cumple que n12 + n 22 + n 32 = 1 (mdulo unitario), y
reemplazando los valores de n i dados por (A.41), obtenemos que:
2 2 2
t 1(n) t (2n) t 3(n)
+ + =1 (A.42)
T12 T22 T32
Que representa una superficie (elipsoide) en el espacio principal de T . Cuando dos
autovalores son iguales tenemos el caso de un elipsoide de revolucin. Cuando los tres
autovalores son iguales la superficie ser una esfera. Por eso, los tensores que presentan
esta caracterstica se denominan Tensores Esfricos, y cualquier direccin ser una direccin
principal.
x 2 , t (2n)
x1 , t 1(n)
T2
T1
r
n t (n)
T3
x3 , t (3n)
T3 r
T Noct - vector normal octadrica
r
r (n ) TSoct - vector tangencial octadrica
C t
r
T Noct
OA = OB = OC
r T1
TSoct n 1
T2 1 1
n i =
3
O 1
B T2
trisectriz
A T3
T1
El mdulo del vector tangencial octadrico, definido como Componente Tangencial Octadrica
( TSoct ), ser:
r r
= t (n) t (n) T Noct
2 2
TSoct
1
[ 1
]
= T12 + T22 + T32 [T1 + T2 + T3 ]
3 9
2
(A.45)
1
( 2
= 2 I T 6 II T
9
)
La ecuacin anterior tambin puede ser expresada como:
1
TSoct = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2
3
=
1
(T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + 6 (T122 + T232 + T132 )
3 (A.46)
2
= II dev
3 T
TSoct =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 (A.47)
3
Podemos observar que las tensiones octadricas normal y tangencial son las mismas para
los 8 planos octadricos, ver Figura A.17. Pudiendo entonces, resumir las distintas formas
de expresar las tensiones normal y tangencial octadricas:
IT Componente normal
T Noct = = Tm (A.48)
3 octadrica
Componente
TSoct =
1
2 I T2 6 II T =
2
II dev =
(T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 tangencial (A.49)
3 3 T 3 octadrica
T3
r r
T Noct T Noct
r T2
T Noct
r r
TSoct r TSoct
TSoct
r
TSoct
r
T Noct T1
Consideremos una vez ms el espacio de las tensiones principales, representado por la base
ortonormal ( e 1 , e 2 , e 3 ), Figura A.18. En este espacio plotamos las coordenadas de los
valores principales de T , el cual denotamos por el punto P .
Eje esfrico
P ( T1 , T 2 , T 3 ) T1 = T2 = T3
T1 q
A(Tm , Tm , Tm )
1
n i = 1 1
3
1
e1 p
n Plano desviador
O
e3
(Plano octadrico)
e2 T3
T2
Plano desviador
(Plano de Nadai)
En este espacio, considere el segmento de recta OA que pasa por el origen, segn la
direccin de n . Cualquier punto de esta lnea est caracterizado por el estado tensorial
T1 = T2 = T3 , denominndose, por tanto, eje esfrico.
Cualquier plano perpendicular al eje esfrico ser un plano desviador (o plano octadrico). Un
plano desviador particular es el plano que pasa por el origen, denominado plano- , en este
caso la ecuacin del plano es T1 + T2 + T3 = 0 , ver Figura A.18. Cualquier punto en el
plano representa un estado desviatrico puro.
Considerando un estado tensorial arbitrario en un punto P representado por los valores
principales ( T1 , T2 , T3 ), como se indica en la Figura A.18, podemos establecer algunas
caractersticas interesantes. Este punto ( P ) pertenecer a un plano desviador ,
definindose as los siguientes vectores: OP , OA y AP .
El vector OP puede expresarse en funcin de los valores principales de la forma:
OP = T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 (A.50)
Segn la Figura A.18, el mdulo de OA es:
164 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
OA = p = OP n
e e e
= (T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 ) 1 + 2 + 3
3 3 3
T1 + T2 + T3 (A.51)
=
3
3 Tm
= = 3 Tm = 3 TSoct
3
p = 3 Tm = 3 TSoct (A.52)
Por tanto, podemos escribir el vector OA como:
OA = OA n
e e e (A.53)
= 3 Tm 1 + 2 + 3
3 3 3
= Tm e 1 + Tm e 2 + Tm e 3
El punto A tiene las coordenadas ( Tm , Tm , Tm ). Una vez definidos los vectores OP y
OA , utilizamos la suma de vectores para obtener el vector AP , ver Figura A.18:
AP = OP OA (A.54)
AP = T1 e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 (Tm e 1 + Tm e 2 + Tm e 3 )
= ( T1 Tm )e 1 + ( T2 Tm )e 2 + ( T3 Tm )e 3 (A.55)
= T1dev e 1 + T2dev e 2 + T3dev e 3
Las componentes del vector AP representan las componentes del tensor desviador Tijdev .
El mdulo de AP ser:
q = AP = (T ) + (T ) + (T )
1
dev 2 dev 2
2
dev 2
3 = I T2 dev 2 II T dev = 2 II T dev (A.57)
Teniendo en cuenta la expresin de TSoct dada por (A.47), an podemos decir que:
Tambin podramos haber obtenido el mdulo de AP utilizando el teorema de Pitgoras:
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 165
2 2 2 1
AP = OP OA = T12 + T22 + T32 (T1 + T2 + T3 )2 (A.59)
3
AP =
2 2
3
(
T1 + T22 + T32 T1 T2 T2 T3 T3 T1 = q ) (A.60)
donde q indica lo alejado que el estado tensorial del punto P est del estado esfrico, ver
Figura A.18.
Podemos obtener la proyeccin del espacio principal sobre el plano , ver Figura A.19,
para determinar la orientacin de AP .
,
T1 T1
P Q 1
e1 cos =
3
q e1 q cos
n
O
e 2 , e 3
120 T2 , T3
T2 T3
e 1 n = (a1 e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 ) (e1 + e 2 + e 3 ) = 0
1
3
1
(a1 + a 2 + a3 ) = 0 (A.61)
3
2 2
a 2 + a 3 = a1 = =
3 6
Y adems:
166 MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: CONCEPTOS BSICOS
1 2 1
a 2 = a 3 = a1 = = (A.62)
2 2 3 6
Resultando as:
1
e 1 = ( 2e 1 e 2 e 3 ) (A.63)
6
T3
T1
n
2
e1
e3
3
e1
e2 T2
3 dev
q cos = T1
2
3 dev
2 II T dev cos = T1 (A.66)
2
3 T1dev 2
cos = T1dev = II T dev cos
2 2 II T dev 3
APNDICE A: REPRESENTACIN GRFICA DE UN TENSOR 167
T1 0 0 Tm 0 0 T1dev 0 0
0
T2 0 = 0 Tm 0 + 0 T2dev 0
0 0 T3 0 0 Tm 0 0 T3dev
(A.67)
Tm 0 0 cos 0 0
2
= 0 Tm 0 + II T dev 0 cos( 2
3
) 0
3 0
0 0 Tm 0 cos( + 23 )
3 3 III T dev
cos 3 = (A.71)
(
2 II T dev )3