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POUR LA MODELISATION
DES SYSTEMES MECATRONIQUES
A. NAAMANE
La Mécatronique
Les bond graphs
Pourquoi ?
Introduction
Exemples pluridisciplinaires
Causalité
Equations d'état
Schémas blocs
C:A1
Applications C:A2
Sf:qi 0 1 0 1
h1 q1 h2 q2
R:R1 R:R2
Bond Graphs
Tension électrique U
U C Intensité électrique I
Puissance électrique
Lois des constituants
P=UI
1 di
uR RI uc idt uL L
C dt
Bond Graphs
uL i
Variable « effort » Variable « flux »
U uR
Se : U 1 R:R
i i
uC i
Les tensions sont différentes
Le courant est identique
C:C Jonction 1
Bond Graphs
c
Puissance mécanique
Lois des constituants
P=Fv
dv
Fr k vdt Fa cv Fm m
dt
Bond Graphs
Fr v
Les efforts sont différents
La vitesse est identique
C : 1/k Jonction 1
Bond Graphs
Effort e t e P e f
Intégration des
Variables puissances t
Moment généralisé p t p0 e d
t0
t
Déplacement généralisé q t q0 f d
t0
Bond Graphs
e
Résistance
e 1
R f e f
R
f 1/R
Frottement Amortisseur
fluide
e
e R
R e Rf
f f
Frottement
Amortisseur
fluide
Inductance 1
f p e
I
e p
I f
f 1/I
Masse
t
p t p0 e d
t0
Inertie
Capacité 1
e q e
C 1/C
e q
C f
Ressort linéaire f
t
q t q0 f d
t0
Ressort de torsion
e
Source de tension Se e
f e e0 e0
f
Force Moment
e e
Sf f f0 f0
Source de courant f
f
e1 e2
e1 e2 m
Transformateur e1 me2
TF f1 f2
f1 f2 mf1 m
f2
e1 e2
e2 e1
m 1/m
e1 e2
Levier TF f1 f1 f2
f1 1/m
f1 f2 m
Engrenage
Bond Graphs
e1 e2
Moteur e1 e2 r
u, i C, e2 rf1
générateur GY f1
f1 e1 rf2 r
f2 f2
e1
f2 e1 e2
r 1/r
Pompe e1 e2
C, p, qv GY e2 f1
Turbine f1
f1 f2 r 1/r
f2
Bond Graphs
i1 i 2 i2
i3 e1f1 ei fi ... enfn 0
Conservation de la puissance
e1 e3
e1 en
i1 i3 1 f1 fi ... fn
f1 ei fn
v
F2
F1 e1 ei ... en 0
fi
F3
Mécanique de translation
Effort e t force F
Flux f t vitesse v
Moment p t e t dt impulsion p
Déplacement q t f t dt distance x
Puissance P t e t f t F t v t
Mécanique de translation
v1 c v2
k F
k
m1 m2
I : m1 C : 1/k I : m2
C : 1/k 1 0 1 Se : F
R:c
Bond Graphs
I : m1
Mécanique de translation
Se : m1g 1 C : 1/k1
m1 v1
k1 c1
0 1 R : c1
v2
m2
k2 c2
v
Se : m2g 1 I : m2
C : 1/k2
Sf : v 0 1 R : c2
Bond Graphs
Mécanique de translation
Effort e t couple
Déplacement q t f t dt angle
Puissance P t e t f t t t
Mécanique de rotation
I1 I2
1 2
c1 k1 c2 k 2
C : 1/k1 I : I1 C : 1/k2 I : I2
Sf : 1 0 1 0 1 Se :
R : c1 R : c2
Bond Graphs
Mécanique de rotation
I1
1
1
c1
I : I1 I : I2 2
c2
I2
Sf : 1 1 TF 1
R : c1 R : c2
Bond Graphs
Electricité
Effort e t tension U
Flux f t intensité i
Moment p t e t dt flux magnétique
Déplacement q t f t dt charge q
Puissance P t e t f t U t i t
Electricité
R1 R2 0 R : R2
R : R1
e u Sf
1 1
R4 R3 1 0 1 0
Se : e
1 1
R : R4 0 R : R3
Bond Graphs
Electricité R2
Ve i U
- Source modulée
R1
Vs Lien d’information
A MSe : -A
R : R1 R : R2
Bond Graphs
Hydraulique
Effort e t pression P
Moment p t e t dt impulsion p
Déplacement q t f t dt volume V
Puissance P t e t f t P t qv t
Hydraulique Élément R
Dissipation de l’énergie dans une restriction
P1 qv P2
Pour un écoulement laminaire, Re<2000
P1 P2
1 : qv
qv k P1 P2 qv qv
P1-P2 qv
qv f P1 P2
Hydraulique Élément I
Relation entre pression et dérivée du débit
P1 qv
P2
dqv dv
qv Av A L
dt dt
dv
F P1 P2 A AL P1 P2
dt
1 : qv
qv qv
L dqv P1-P2 qv
P1 P2
A dt
I: L
L A
I
A
Bond Graphs
Hydraulique Élément C
Relation entre pression et volume
réservoir qv
C: A
gV g
P gh h
A
A
C
g
fluide compressible
1 dV V
B P C SLB
V dP SLB
Module de compressibilité
Bond Graphs
Hydraulique Jonction TF
transformateur
P
pompe p, qv
C, TF Cylindrée V0
V0 qv
vérin
F ,v F P
p, qv TF Section A
v A qv
amplificateur de pression
F2 ,v 2 F1,v1
F1 F2
1 TF 1
v1 v1 m v2 v2
A1
m
A2
Bond Graphs
P
A1 A3 x R : R (x)
1 R : R4(x)
A4 A2
P1 P2
vers bâche
Pb Circuit hydraulique 1 0 1
P1
Se : P 0 0
1 0 1
P2
Se : Pb
R : R3(x) R : R2(x)
Circuit hydraulique
Bond Graphs
Causalité i
F v
R
u
Causalité
Soient deux systèmes A & B couplés et échangeant une puissance P(t)
e
A B P t e t f t
f
Deux cas possibles
Convention : le trait causal est placé du coté de l’élément sur lequel l’effort est imposé.
Bond Graphs
Causalité
Affectation de la causalité
Causalité nécessaire Se Sf
TF ou TF
GY ou GY
Causalité restrictive
ou ou
0 0 0
ou ou
1 1 1
Bond Graphs
Causalité
Affectation de la causalité
Causalité intégrale I C
Causalité dérivée I C
Causalité arbitraire (cas linéaire) R ou R
Causalité Exemple
Sf 1 0 3 1 5 I Sf 1 0 3 1 5 I
2 4 2 4
C R 1 C R 2
Sf 1 0 3 1 5 I Sf 1 0 3 1 5 I
2 4 2 4
C R C R
3 4
Bond Graphs
Causalité mixte
Se : F 1 1 3 TF 4 1 5 C : 1/k
b/a
F
v2 2 6
m1 m2
v1 a I : m1 I : m2
b
k
Se : F 1 1 3 TF 4 1 5 C : 1/k
b/a
2 6
2 affectations possibles
I : m1 I : m2
Causalités dérivées
Pour supprimer la causalité dérivée, on pourrait
introduire la flexibilité du bras de levier.
Bond Graphs
Équations d’état
A partir d’un modèle BG, il est possible de déduire les équations d’état du système
Les variables d’état sont les variables d’énergie associées aux éléments I et C
pI eI
Vecteur d’état X X
qC fC
k2
x2 m2
k1
x1 m1
Bond Graphs
Équations d’état
k2
C : 1/k2
x2 m2
8
k1
Se : m2g 6 1 7 I : m2 m1
x1
0 4 C : 1/k1
Se : m1g 1 1 2 I : m1
Bond Graphs
e1 e3 e2 0 f1 f2 f3
f5 f3 f4 0 e3 e4 e5
e6 e5 e7 e8 0 f5 f6 f7 f8
p2 e2 p7 e7 e4 k1q4 e8 k2q8
1 1
f2 p2 f7 p7 Éléments C
m1 m2
Équations d’état
Éléments I
p2 k1x 4 m1g
Vecteur d’état p7 k1x 4 k 2 x8 m2 g
p2 1 1
q4 p2 p7
p7 m1 m2
X
q4 1
q8 p7
q8 m2
Bond Graphs
Se : u 1 1 3 0 5 C : C2 R
u v
2 4 C1 C2
R:R C : C1
Jonction 0 q5 f3 f4 C1 1 q5
q5 1 U
e2 C2 R C2
Jonction 1 q5 f4
R 1 1
q4 q5
C1 C2
Schémas-blocs
Le passage du BG au schéma-bloc est direct en écrivant les lois aux jonctions
R L1 2 5
u C L2
Se : u 1 1 4 0
3 6
R:R I : L2
Bond Graphs
Applications
R L
u1 u2 u3
J1
u K
J2
u0
Se:u 1 GY 1 TF 1 0 1
K r 1 C 2
I:L
1 R:
C:
k
Bond Graphs
T1 T3 T5
E
L1
I : L1 Se : V1 T : T5 T : T1
L2 R
1 0 1
L3 Se : V2 T : T6 T : T3 Se : E
I : L2
V1 V2 V3 L
T4 T6 T2
0 1 0 1 0 1 R:R
Se : V3 T : T2 T : T5
I : L3
I : L4
1 0 1